JPS6059405A - 数値制御装置の駆動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）発明の技術分野 本発明は数値制御装置の駆動方法に関する。

（ｂ）技術の背景 近年、生産の自動化が総ゆる分野で進められているが１
本発明は電子装置の組立生産に用いる特に、電子部品（
個別部品）の基板組立時に於ける位置決めと位置決め後
の部品挿入をなす所謂、数値制御装置の動作速度向上を
図る提案である。

（Ｃ）従来技術の問題点 本発明の制御対象とされた部品組立時の自動位置決めと
該位置決め後の部品挿入装置の具体例を第１図に掲げる
。

第１図は前記部品組立工程に適用する制御装置の動作原
理を説明する斜視図である。

図に於いて、■は上下方向に動作する作業ヘット又は部
品挿入ヘッド、２はＸＹテーブル、３はテーブル２載置
になる部品塔載用基板、４ば前記テーブル２に対するＸ
座標方向を駆動するサーボモータ、５は同テーブルのＹ
座標方向を駆動する号−ボモータ、６は基板３に挿入済
の電子部品、及び７は作業ヘッド１把持の電子部品であ
る。

図示の様に１作業ヘッド１は所定の部品７を把持し、駆
動用シリンダの下方向動作で把持する部品を挿入する。

第２図側断面図は、前回基板３への部品７挿入状態を示
す。同図図中、８は予め明む」られた部品端子の挿入孔
である。

数値制御装置は、先ず、ＸＹテーブルを前記モータ４と
５とにより所定精度で位置出しをした後。

作業ヘッド１を下降させ図示点線の如き位置で。

部品挿入の車ザイクル動作を完了する。

第３図は前記ＸＹテーブルの位置決めをなすサーボモー
タの駆動回路である。

回路図中、　１０ば位置決め情報の記憶媒体を具える中
火処理装置、ｌＩは処理装置１ｏがらの位置決め１’ｔ
ｔ　令ハ／ｌ／スを受り、これを所定Ｉｉ度でモータ４
又はモータ５を駆動する誤差カウンタ、　１３はサーボ
モータの軸回転状態を検出する検出部、１４はＤＡコン
バータ１及び１５はＤＡコンバータ１４出カを増幅する
サーボアンプである。尚図中、１２は前記テーブルの位
置決め後２作業ヘッド１を下降させるシリンダ、或いは
ソレノイド等に対する駆動回路である。

図示回路は、前記処理装置１ｏ内に記憶させる位置決め
情報をサーボモータに実行させ、誤差カウンタ１１の出
力ゼロをサーボモータの位置決め完了として信号線Ｉ６
で確認し２作業ヘッドの駆動回路工２を動作せしめて該
ヘッドを下降させる（塔載部品の挿入完了）。

ところで、前記ＸＹテーブルの位置決め、これに続く作
業ヘッドの下降、と云う駆動方法は、テーブル位置決め
の前記モータ４　（又は５）の速度が、目標位置に近く
なればなる程低速となる欠点がある。これに伴う部品組
立の処理時間が長くなり、マシンタイムが低下する不都
合がある。

（ｄ）発明の目的 本発明の目的は前記の問題点を解決するごとにある。

本発明によれば、前記の部品挿入駆動前、テーブル２の
最終位置決めをまたずに既挿入部品と接触しない一定高
さ迄作業ヘッド１を予下降せしめる最小とするテーブル
位置決め制御単位を設Ｌ）て。

マシンタイムの向上を図ることである。

（ｅ）発明の構成 ｉｉｊ記目的は、上下方向動作の作業ヘッドと、基板塔
載のＸＹテーブルとを備える前記基板の位置決めをなす
数値制御装置に於いて、前記テーブルの位置決め完了前
２位置決め完了と石像す数値入力で前記作業ヘッドを駆
動することにより達成することが出来る。

（ｆ）発明の実施例 以下５本発明の数値制御装置の駆動方法を、第４図サー
ボモータ制御の駆動実施例回路図を参照しながら説明す
る。

但し回路図中、従来駆動回路と同等機能回路部分は、前
第３図と同じ参照番号が付されており。

本発明の手段が明確となる様される。

図中、１０は従来回路と同等機能を担当する位置決め制
御の中央処理装置、　１２は前記作業へノド１駆動部、
　１７は前記中央処理装置１ｏ内の位置決め情報の記憶
媒体（メモリ）、１１は中央処理装置１ｏがらの指令パ
ルスによりサーボモータ４（又は５）を所定ｔｉ度で駆
動する前記の誤差カウンタ、１４はデジタルアナログ変
換のＤへコンハーク、１５はＤへコンバータ１４のアナ
ログ出力を増幅するサーボアンプ、及びＩ３は前記サー
ボモータ４（又は５）の軸回転情報を検出しその出力を
前記の誤差カウンタＩＩに郁還する方向１り別検出回路
部である。

前記の１１．１４．１５及び１３からなる回路部は、中
央処理装置１０のデジタルパルス（指令）に対応してこ
れに比例するにＹテーブル２の座標位置決めをなすサー
ボモータ駆動回路部である。

然し１位置決め目標点での前記モータの低速動作に対処
する為１本発明は図示一点鎖線より下方に示す以下説明
の駆動回路を設け、自動組立の高速化をはかる。

図中、　１８ば誤差カウンタ１１の出力側に直結するコ
ンパレータ、１９は２０と２１との入力切替えをなすセ
レクタ、　２０は中央処理装置１０からの位置決め完了
と石像す指令で動作する出力ボート、及び２１は手動の
完了位置決め指令をなす人カスイノチ回路である。更に
、中央処理装置の記憶媒体Ｉ７には。

従来の位置決め情報Ｘｏと併せて、　Ｘｏの一定寸法手
前でテーブルの位置決めが完了したと石像す本発明の要
部手段に係る完了位置決め情報Ｒｏが記憶させである。

次に前記記憶の完了位置決め情報Ｒｏによる本発明回路
部の動作方法に就き説明する。

前記の完了位置決め情報Ｒｏは、出力ポート２０゜及び
セレクタ１９をへてコンパレータＪ８のＢ側入力端子に
送られる。他方９位置決め動作中の誤差カウンタ１１の
動作出力はコンパレータ１８のＡ側入力端子に送られる
。コンパレータ１８の前記Ｂ側入力は、対応する誤差力
ウンタエ１からの出力Ａを監視し、該監視出力ＡがＢ側
入力と一致した時点で位置決め完了と看做す信号が信号
線２２を介して中央処理装置に送出される。

信号線２２ば、前記監視の位置決め完了と看做す信号を
送出する他、従来の信号線１６に該当する誤差カウンタ
１１の出力セロとなるテーブルの最終位置決め完了信号
を中央処理装置１０に送出する。

中央処理装置は、前記監視の位置決め完了と看做す信号
により部品把持の作業ヘッド１を既挿入部品と接触しな
い一定高さまで該ヘッドを予下降させる。該下降駆動中
、サーボモータは継続してテーブル位置決め完了となる
迄、テーブル駆動をなすが、誤差カウンタの内容がゼロ
となればサーボモータは停止する。これは最終的位置決
め情報Ｘｏの実行完了にほかならない。

人の本動作をなす。同時に、中央処理装置１ｏの記憶媒
体１７の内容が更新され２次のテーブル位置決め情報ｘ
１及び次の位置決め完了と看做される情報Ｒ】が選択さ
れて、これに基づくテーブルの位置決め実行がされるこ
とになる。

斯様なテーブル位置決め制御単位は、テーブル駆動のＹ
座標方向にも行なわれる（Ｙ座標方向テーブル位置決め
サーボモータ駆動回路は図示されない）。

前記実施例で説明したＸＹテーブルの位置決め実行と、
これに続く作業ヘッドの予下降動作と部品挿入の本下降
作動と、を行なわしめる本発明数値制御装置の駆動方法
は、中央処理装置の位置決め記憶手段により行う場合で
あるが、必要によりテーブルの位置決めポイント毎に、
随時手動人カスイッチ回路２Ｉでなすことも出来る。

前記数値制御装置の実施例回路は９部品の基板塔載をな
ず組立機を対象として説明したが、係る回路を用いる駆
動方法は他の例えは、数値制御の自動孔明り加工機、或
いはネジ締め機等に適用しても構わない。

（ｇ＞発明の効果 前記ａ′を細に説明した本発明の数値制御装置の駆動力
法を電子部品の組立工程等に適用すれば、装置のマシン
ザイクルタイムが向上し９組立の自動生産性が高まる等
の幾多の効果が期待される事明白である。

係る観点から本発明の工業的価値は大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は電子部品組立工程に用いる数値制御装置の動作
原理説明用の斜視図、第２図は第１図装置の部品挿入を
なす基板側断面図、第３図はテーブル位置決めをなすサ
ーボモータの駆動回路図である。第４図は本発明のサー
ボモータの駆動方法を説明する実施例回路図である。 図中、■は作業ヘッド、２ばＸＹテーブル、３は回路基
板、４と５は２を駆動するサーボモータ。 ６と７は電子部品、８は部品のαｌｉ＋子挿入孔、１０
は中央処理装置、１１は誤差カウンタ、１２はシリンダ
駆動部、１５はザーボアンプ、１６は信号線、　１７は
記憶媒体、１Ｂはコンパレータ、１９はセレクタ、２０
は出力ボート、２１は入カスイッチ回路、及び２２は信
号線である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上下方向動作の作業ヘッドと、基板塔載のＸ　’１テー
   ブルとを備える前記基板の位置決めをなす数値制御装置
   に於いて、前記テーブルの位置決め完了前、前記作業ヘ
   ッドを位置決め完了と着像す数値入力で駆動することを
   特徴とする数値制御装置の駆動方法。