JPH0562371B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明はモータからの駆動力を減速装置、ラ
ツクピニオンなどのバツクラツシユを伴う伝達機
構を介して機械に伝達し、その機械を正逆何れの
方向からも位置決めすることができる位置決め制
御装置に関する。

「従来の技術」 従来において例えば帯状鋼板を設定した一定長
ごとに切断する場合は、第５図Ａに示すように設
定長L₀ごとに帯状鋼板の長手方向と直角に切断
するのが普通であつた。しかしその切断された材
料の使用目的によつては台形状であることが望ま
れる。この場合に方形に切断したものを用いると
材料が無駄になる。このような点から第５図Ｂに
示すように、設定長L₀ごとに切断する場合に材
料の幅方向に対し、角度＋θ₁だけ斜めに切断する
ことと、角度−θ₂だけ斜めに切断することとを交
互に繰返すことにより、目的とする台形板を直接
得、しかも材料を有効に用いることが行われてい
る。

このような切断を行うには切断用の刃の向き
を、各切断ごとに＋θ₁と−θ₂とに向きを変える必
要がある。この刃の向きを変えるための制御も、
材料を設定長L₀だけ送る数値制御と同様な数値
制御を用いて行うことが考えられる。この切断装
置としては第６図，第７図に示すように旋回台１
１上に刃保持枠１２が立てられ、刃保持枠１２の
一面において上刃１３と下刃１４とが設けられ、
下刃１４は固定台１１上に固定された切断用モー
タ１５により減速装置クランク軸、連桿を介して
上下動可能とされている。刃保持枠１２内におい
て上刃１３、下刃１４間を板状材料１６が通過さ
れる。刃保持枠１２の材料１６供給側に、材料１
６を受ける受け台１７が刃保持枠１２に取付けら
れ、これと反対側に切断された材料を送り出す送
り出しローラ１８が設けられ、送り出しローラ１
８の一部は送り出し用モータ１９により回転駆動
され、切断された材料はガイド２０により案内さ
れて送られる。刃保持枠１２の下面に旋回用ギア
２１が固定され、このギア２１にピニオン２２が
噛合している。固定台１１と刃保持枠１２は転り
軸受にて支持され回転できるよう組合されてい
る。固定部に取付けられた旋回用モータ２３の回
転軸から減速装置を介してピニオン２２が回転さ
れる。旋回用ギア２１の回転により刃保持枠１２
が回動され、刃１３，１４は最大＋θ₁から−θ₂だ
け回動される。この刃１３，１４の回動角を選定
して、材料１６をその幅方向に対し斜めに切断す
ることができる。

材料１６を送る制御系及び刃１３，１４を旋回
させる制御系とは第８図に示すように構成され
る。材料１６は一対の供給ロール２５に挟まれ、
ロール２５は、供給用モータ２６の回転が減速装
置２７を介して伝達されて回転駆動され、材料１
６が送り出される。供給用モータ２６の回転によ
り供給用エンコーダ２８が駆動され、供給用エン
コーダ２８から材料１６の移動長と対応した数の
パルスが発生され、このパルスは供給用数値制御
部２９へ入力される。供給用エンコーダ２８は原
点センサと併用され、原点センサが基準を検出す
ると、そこから所定回転角度ごとにパルスを発生
するインクリメンタルエンコーダである。供給用
数値制御部２９には切断したい設定長L₀も入力
されており、起動指令S₁が与えられると供給用数
値制御部２９は設定長L₀を読込み、材料１６が
設定長L₀だけ移動するよう供給用モータ２６を
回転制御して停止位置決めする。

旋回用モータ２３の回転により旋回用エンコー
ダ（インクリメンタルエンコーダ）３１が回転さ
れ、刃１３，１４の回動角と対応した数のパルス
が発生され、このパルスは旋回用数値制御部３２
に入力される。旋回用数制御部３２には切断時の
刃の角度＋θ₁又は−θ₂が設定角度として入力され
ており、起動指令S₂が入力されると設定角度を読
込み、刃１３，１４が設定角度になるように旋回
用モータ２３を回転制御する。なお旋回用モータ
２３は減速装置３３を介してピニオン２２を回転
駆動する。

同様に切断用モータ１５により切断用エンコー
ダ（インクリメンタルエンコーダ）３４が回転さ
れ、切断用エンコーダ３４から下刃１４の上下動
に応じた数のパルスが発生され、このパルスは切
断用数値制御部３５に入力される。切断用数値制
御部３５は起動指令S₃が与えられると切断用モー
タ１５を制御して、下刃１４を１回上下動して停
止位置決めすることにより材料１６の切断を行
う。切断用モータ１５も減速装置３６を介し、ク
ランク軸及び連桿のような回転運動−直線運動変
換手段３７を介して下刃１４を１回上下動させ
る。

この下刃１４が上下動して上刃１３と協動して
材料１６を切断する。切断用数値制御部３５から
は切断完了の時点で起動指令S₁，S₂を供給用数値
制御部２９、及び旋回用数値制御部３２に与え
る。この起動指令により前述したように供給用モ
ータ２６は制御され、つまり第９図Ａに示すよう
に時点t₁から回転され、その回転速度が例えば直
線的に上昇され、これに伴い材料１６が供給さ
れ、その供給残長（設定長L₀に対する供給残長）
が所定値になると直線的に減衰しはじめ、ちよう
ど設定長L₀だけ送られた時点t₂に材料速度はゼロ
となり、材料１６は停止位置決めに入る。時点
t₁，t₂間の材料速度の積分値は材料１６の移動長
であり、これがちようど設定長L₀となつて停止
するような数値制御される。旋回用数値制御部３
２も時点t₁に起動指令を受けて前述したように旋
回用モータ２３を第９図Ｂに示すように回転加速
し、その後、刃１３，１４が設定角＋θ₁で停止す
るように減衰して停止位置決めする。この時、旋
回用モータ２３は加速時には第９図Ｃに示すよう
に正回転方向のトルクを出し、減速時には逆回転
方向のトルクを出し、つまりブレーキを掛けてお
り、これら加速、減速の間、更に停止後にその停
止位置に保持するために旋回用数値制御部３２は
位置決め制御を行つている。

刃１３，１４が設定角＋θ₁になると旋回用数値
制御部３２から切断用数値制御部３５に起動指令
S₃が与えられ、切断用数値制御部３５は切断用モ
ータ１５を第９図Ｄに示すように回転制御して、
例えばクランク軸を１回転させ、下刃１４を１回
上下動させる。この動作により下刃１４が材料１
６と接触する時には供給用数値制御部２９により
既に材料はL₀だけ送られて停止位置決めがなさ
れており、材料１６は設定長L₀で切断される。

この切断後、むだ時間を節約するために下刃１
４が初期位置に戻る途中の時点t₃で切断用数値制
御部３５は、供給用数値制御部２９及び旋回用数
値制御部３２に起動指令を出す。よつて材料１６
は再び設定長L₀だけ供給され、また刃１３，１
４は設定角−θ₂に旋回して停止する位置決め制御
が行われる。この時旋回用モータ２３には第９図
Ｃに示すように逆回転方向のトルクが発生させら
れ、その後、ブレーキトルクとして正回転方向の
トルクが発生させられる。

このように３つの数値制御部２９，３２，３５
により材料１６を高速かつ高精度で設定長L₀の
台形板に切断することができる。

「発明が解決しようとする問題点」 しかし刃１３，１４の角度＋θ₁，−θ₂を例えば
±１分というように非常に高い精度で位置決めす
ることが要求される場合は、減速装置及びギア，
ピニオン間のガタ、即ちバツクラツシユが問題と
なる。つまり第９図Ｃについて説明したように＋
θ₁での停止位置決め時には、正方向回転から減速
で逆方向回転トルクが与えられて停止し、一方−
θ₂での停止位置決め時には逆方向回転から減速で
正方向回転トルクが与えられて停止するため、旋
回用モータ２３のモータ軸の回転により間接的に
刃１３，１４の旋回角度位置を測定する場合は、
これら＋θ₁，−θ₂の停止に対し数値制御自身の偏
差の上にバツクラツシユだけ余分の偏差が生じ
る。また減速から停止位置決めに入る時は、微妙
な機械振動と制御ループの制御応答とにより、減
速装置及びギア，ピニオン間の噛合つた歯間の間
隔がどのような状態になつている時に、つまりバ
ツクラツシユの中のどの位置で停止している時に
切断されるか不確定である。

このようにバツクラツシユによる誤差を小さく
するためには高精度ギアを採用しバツクラツシユ
自体を小さくすればよいが、極端にバツクラツシ
ユを小さくするとギア間の動きが円滑でなくな
り、それだけ旋回用モータ２３に無駄なトルクを
発生させることになり、機械損失となる。また使
用年数がふえると歯車の摩耗もふえバツクラツシ
ユが大きくなる。これらの点から長い間十分高い
精度のバツクラツシユを保つことは困難である。

一方制御系を改良して高い精度を得ることが考
えられる。その第１の改良としては旋回用刃保持
枠１２の回転により１個の旋回角検出用エンコー
ダを直接駆動し、いわゆる終点検出とすることで
ある。しかしこの場合、旋回用モータ２３の回転
から、旋回用刃保持枠１２の回転、つまり旋回角
度検出用エンコーダの回転までの伝達系、つまり
旋回位置決め制御のための帰還系にバツクラツシ
ユや機械的遅れ（捩れ、バネ定数）などの複雑な
伝達特性が介在されるため、高速位置決め制御に
おいては前記伝達特性が不安定になり、旋回用数
値制御部３２による制御が不安定となり、ハンチ
ングを起こすか、安定化のために制御の整定に時
間がかかり、調整による安定化も限界があり、そ
の安定した状態を接続できないのが普通であり、
この例のように直線的に急減速させて停止に入る
や否や切断を行う高速切断には不向きである。生
産現場で使用できる制御としては絶対安定でなけ
ればならない。

第２の改良として何れの方向から減速する場合
でも、必ず同一方向のトルクを発生させて停止さ
せる方法がある。つまり＋θ₁で停止させる場合
は、正方向回転からそのまま停止させるが、−θ₂
で停止させる場合は−θ₂の位置を通過させ、例え
ば一旦−θ₂−αの角度位置までオーバーシユート
させた後、次に＋αだけ正方向回転させて減速停
止させる。バツクラツシユ・テークアツプと称さ
れているこの制御も余分の時間を必要とし本例の
ような生産性を重視した高速切断には適しない。

以上の問題はモータの駆動力を減速装置、ギ
ア、ピニオンなどのバツクラツシユを伴う伝達機
構を介して機械に伝達し、かつ正逆何れの方向か
らもその機械を位置決め制御する装置においては
同様に発生する。

従つてこの発明の目的はバツクラツシユを伴う
伝達機構を介してモータの駆動力を機械に伝達
し、その機械を正逆何れの方向からも制御する装
置において、高い精度でかつ高速度に位置決め制
御を行うことができる位置決め制御装置を提供す
ることにある。

「問題点を解決するための手段」 この発明によれば第１、第２モータの駆動力を
それぞれ第１、第２伝達機構を介して、機械を駆
動する１つの軸に伝達し、何れのモータによつて
も位置決め制御可能とされる。第１、第２モータ
の回転によりそれぞれ第１、第２エンコーダが駆
動され、目標回転角と第１、第２エンコーダを用
いて測定されるモータ軸回転角とがそれぞれ第
１、第２位置決め制御手段に入力され、上記目標
回転角に停止位置決め可能とされ、制御手段によ
り、上記機械を正方向から減速停止位置決めを行
う時には、少なくとも停止前後で第１位置決め制
御手段により第１モータを制御させ、第２モータ
に対抗トルクを発生させることにより第１モータ
の停止後に第１モータにブレーキトルクを出し続
けさせ、機械を逆方向から減速停止位置決めを行
う時には、少なくとも停止の前後では上記第２位
置決め制御手段により上記第２モータを制御さ
せ、かつ上記第１モータに対抗トルクを発生させ
ることにより上記第２モータの停止後に第２モー
タにブレーキトルクを出し続けさせる。

発明の原理 第１図に示すように例えば機械側に取付けられ
る旋回ギア４１に対し、それぞれ第１，第２モー
タで駆動されるピニオン４２，４３が噛合され
る。正方向から機械、つまり旋回ギア４１を位置
決め停止する場合は駆動ピニオン４２により位置
決め制御を行い、駆動ピニオン４３は、駆動ピニ
オン４２による駆動力が矢印４４の方向になるよ
うに対抗力を矢印４５の方向に発生し続けさせ
る。逆方向から旋回ギア４１を位置決め停止する
場合は駆動ピニオン４３により位置決め制御を行
い、駆動ピニオン４２は駆動ピニオン４３による
駆動力が矢印４５の方向になるように対抗力を矢
印４４の方向に発生し続けさせる。従つて歯車４
１を何れの方向から位置決め制御する場合でも、
少くとも停止の直前と停止後は駆動ピニオン４
２，４３にかかる駆動力の方向は常に同一関係に
あり、第１図では駆動ピニオン４２，４３は互に
近づく方向に駆動され、駆動ピニオン４２の歯は
旋回ギア４１の歯に対し必ず矢印４４の方向側か
ら対接し、駆動ピニオン４３の歯は旋回ギア４１
の歯に対し必ず矢印４５の方向側から対接する。
このため正、逆何れの方向から位置決め制御して
も、旋回ギア４１と駆動ピニオン４２，４３との
バツクラツシユ４６，４７に影響されず高い精度
の制御を行うことができる。

実施例 構 成 次にこの発明を第６図乃至第８図に示した切断
制御装置における刃１３，１４の旋回位置決め制
御に適用した実施例を第２図を参照して説明す
る。旋回刃保持枠１２の旋回ギア２１が取付けら
れ、旋回用モータ２３の回転は減速装置３３、ピ
ニオン２２を介して旋回ギア２１に伝達される。
この実施例では更に旋回用モータ５１が設けら
れ、旋回用モータ５１の回転力は減速装置５２、
ピニオン５３を介して旋回ギア２１に伝達され
る。旋回ギア，ピニオン２１，２２、減速装置３
３は一つの伝達機構を構成し、旋回ギア，ピニオ
ン２１，５３、減速装置５２も一つの伝達機構を
構成している。モータ２３，５１によりエンコー
ダ３１，５４が回転駆動される。

これら二つの旋回用モータ２３，５１を用いた
制御系は例えば第３図に示すように構成される。
正方向停止角度位置θ₁は設定器５５に設定され、
逆方向停止角度位置θ₂は設定器５６に設定され、
設定器５６の設定角度は符号反転器５７で符号が
反転されて−θ₂とされる。セレクタ５８で設定器
５５の設定角度θ₁、符号反転器５７からの設定角
度−θ₂の何れかが選択される。セレクタ５８の出
力はデジタル減算器６１，６２へ供給され、旋回
角カウンタ６３，６４の各係数値との差が演算さ
れる。旋回用カウンタ６３，６４はそれぞれエン
コーダ３１，５４からのパルスを計数する。デジ
タル減算器６１，６２の各減算出力、つまり設定
角度までの残角は、それぞれDA変換器６５，６
６でアナログ信号に変換されて速度基準としてア
ナログ減算器６７，６８へそれぞれ供給される。
エンコーダ３１，５４の各出力パルスはそれぞれ
速度変換器７１，７２で例えば周波数電圧変換に
より旋回速度が検出され、これら検出速度はアナ
ログ減算器６７，６８でそれぞれ基準速度との差
がとられる。これら差出力はそれぞれ増幅器７
３，７４で増幅され、更にそれぞれ切替スイツチ
７５，７６を通じて駆動回路７７，７８へ供給さ
れる。駆動回路７７，７８により旋回用モータ２
３，５１のトルク出力が制御される。

切替スイツチ７５，７６はそれぞれ増幅器７
３，７４の出力側と対抗トルク設定器８１，８
２、更に補助トルク設定器８３，８４との何れか
に駆動回路７７，７８の各入力側をそれぞれ切替
え接続するものである。更にDA変換器６５，６
６、増幅器７３，７４の各出力側は象限検出器８
５の入力側に接続され、象限検出器８５の検出象
限に応じて切替スイツチ７５，７６に対する切替
え制御が行われる。増幅器７３，７４には出力制
限器８６，８７がスイツチ８８，８９を通じてそ
れぞれ接続されている。

動 作 この構成において電源投入後の初期運転の動作
は省略し、連続制御動作について他励直流モータ
を旋回用モータ２３，５１として用いる場合の例
として説明する。−θ₁＝＋12゜，−θ₂＝−10゜という
旋回角が比較的小さい場合の旋回台１１の回転速
度を第４図Ａに、旋回用モータ２３，５１に与え
られるトルクをそれぞれ第４図Ｂ，Ｃに示す。ま
たこの図に示すように旋回台１１を正方向に加速
状態を象限、加速終了から正方向のまま減速停
止の状態を象限、逆方向に加速状態を象限、
加速終了から逆方向のまま減速停止の状態を象
限とする。

象限になると、設定角度＋θ₁＝＋12゜がセツ
クタ５８から出力され、その直前に旋回用カウン
タ６３，６４は−θ₂＝−10゜を計数しているため
デジタル減算器６２の出力は大きな正の値とな
り、DA変換器６２の出力ｃは正、また旋回ギア
２１は停止しているためアナログ減算器６８の出
力及び増幅器７４の出力ｄも正となる。つまりｃ
＞０，ｄ＞０により象限検出器８５は象限にな
つたことを検出して切替スイツチ７５を補助電流
設定器８２側、切替スイツチ７６を増幅器７４の
出力側に接続し、またスイツチ８９をオンにす
る。従つて補助電流設定器８３の出力により駆動
回路７７を通じて旋回用モータ２３は第４図Ｂに
示すように正方向の回転トルクを発生する。また
増幅器７４の大きな正出力は出力制限器８７で制
限され、駆動回路３８を通じて旋回用モータ５１
へ供給され、旋回用モータ５１は第４図Ｃに示す
ように正方向に回転トルクを発生する。従つて旋
回ギア２１は両モータが協力して出す正方向トル
クにより第４図Ａに示すように正方向に加速回動
する。この場合、往復で両モータが平均して同じ
負荷率となるようにモータ５１のトルクよりモー
タ２３のトルクを小とし、主としてモータ５１に
より旋回ギア２１を加速させ、モータ２３はその
旋回駆動を補助させている。

旋回ギア２１の正方向回転が進み、かつその速
度も大になると旋回角カウンタ６３，６４の計数
値の絶対値が減少し、０となつた後正の角度とな
り、この値がある程度大きくなるとDA変換器６
５の出力ａが正であるが、アナログ減算器６７の
出力を増幅する増幅器７３の出力ｂがゼロ又は負
となる。この状態になると象限検出器８５はａ＞
０，ｂ≦０から象限になつたと検出し、切替スイ
ツチ７５を増幅器７３側に、切替スイツチ７６を
対抗電流設定器８２側にそれぞれ切替える。従つ
て増幅器７３の負の出力ｂが駆動回路７７を通じ
てモータ２３へ供給され、モータ２３は第４図Ｂ
に示すように逆方向のトルクが発生する。一方モ
ータ５１に対しては対抗電流設定器８２から正の
小さな対抗電流が駆動回路７８へ供給され、第４
図Ｃに示すように正方向の小さな対抗トルクが発
生する。従つて旋回ギア２１は第４図Ａに示すよ
うに減速され、その減速はモータ２３による位置
決め制御状態となる。旋回ギア２１が設定角度位
置θ₁＝＋12゜になると旋回は停止されるが、モー
タ５１により旋回ギア２１は正方向に対抗トルク
が与えられており、これと平衡するようにモータ
２３により旋回ギア２１に対し逆方向トルクが与
え続けられ、同時に位置決め制御も続けられ、そ
の旋回角度位置θ₁＝12゜に保持される。

θ₁＝12゜に旋回ギア２１が位置決めされた後、
材料に対する切断が行われ、その後起動指令によ
りセレクタ５８が切替えられて設定器５６の−θ₂
＝−10゜が取込まれる。このあとの制御も上記と
同じであるが但し互いに入れかわる。旋回角カウ
ンタ６３，６４は＋θ₁＝＋12゜を計数しているた
め、デジタル減算器６１の出力が大きな負の値と
なり、DA変換器６５の出力ａ及び増幅器７３の
出力ｂも共に負となり、象限検出器８５でａ＜
０，ｂ＜０から象限になつたことが検出され、
切替スイツチ７５は増幅器７３に接続されたまま
であるが、切替スイツチ７６は補助電流設定器８
４側に切替えられ、またスイツチ８８がオンにさ
れる。従つて増幅器７３から出力が制限された負
の出力が駆動回路７７を通じてモータ２３へ供給
され、モータ２３は第４図Ｂに示すように逆方向
のトルクを発生する。補助電流設定器８４の出力
により駆動回路７８を通じてモータ５１が負の補
助電流へ供給され、モータ５１も第４図Ｃに示す
ように逆方向トルクを発生する。これら両モータ
２３，５１の逆方向トルクにより旋回台１１は逆
方向に回動される。この場合も往復で両モータが
平均して同じ負荷率となるように主たるトルクは
モータ２３により与えられ、モータ５１によるト
ルクはモータ２３によるトルクを補助する。

旋回ギア２１の逆方向へ回転が進み、デジタル
減算器６２の出力の負の絶対値が小さくなると、
DA変換器６６の出力ｃは負であるが、増幅器７
４の出力がゼロ又は正になる。この状態、即ちｃ
＜０，ｄ≦０となつたことから象限検出器８５は
象限になつたことを検出し、切替スイツチ７５
を対抗電流設定器８１に、切替スイツチ７６を増
幅器７４の出力側にそれぞれ切替える。従つて対
抗電流設定器８１の出力が駆動回路７７を通じて
モータ２３に与えられ、モータ２３に第４図Ｂに
示すように逆方向の小さい対抗トルクを発生す
る。一方増幅器７４から比較的大きい正の出力が
駆動回路７８を通じてモータ５１へ供給され、モ
ータ５１は第４図Ｃに示すように正方向のトルク
を発生し、逆方向旋回していた旋回ギア２１は正
方向トルクを受けて減速し始める（第４図Ａ）。
この時、モータ５１による制御は設定角度位置−
θ₂＝−10゜になるように位置決め制御をしており、
旋回ギア２１の角度が−10゜になると、その角度
位置に保持する制御が行われる。この時、モータ
２３による逆方向に対抗トルクと、モータ５１に
よる正方向のトルクとが平衡する。

このように第２図，第３図に示した構成によれ
ば、第１図について述べたように旋回ギア２１を
何れの方向から回動位置決めしても、停止位置決
めの前後ではモータ２３，５１によるトルクは常
に一定方向で互に反対であり、歯車２１と歯車２
２，５３との間の各バツクラツシユに影響される
ことなく、高い精度の位置決め制御を行うことが
できる。

なお旋回ギア２１の旋回角度が比較的大きい場
合には、第４図A′，B′，C′にそれぞれ第４図Ａ，
Ｂ，Ｃと対応して示すように、旋回台１１は旋回
の途中で一定速度（第４図A′）、つまり最高速度
の状態があり、この一定速度状態では＋θ₁に旋回
させる場合は象限であつてモータ２３のトルク
は第４図B′に示すようにほぼゼロとされるが、
この時はモータ２３による位置決め制御となつて
おり、モータ５１は対抗トルクを発生している。

第３図では各部をハードウエアとして構成した
が、例えば設定器５５，５６の出力側から駆動回
路７７，７８の入力側までの各種機能を電子計算
機により行わせることができる。更に先に述べた
ようにこの発明は旋回ギアの回転位置決め制御の
みならず、バツクラツシユを伴う伝達機構を介し
て機械を位置決めし、しかも正、逆何れの方向か
ら位置決めを行う場合も適用できる。

「発明の効果」 以上述べたようにこの発明の位置決め制御装置
によれば、二つのモータ及び二つの伝達機構を用
い、正方向からの位置決め制御をその一方により
行い、その時他方は対抗トルクを発生させ、また
逆方向からの位置決め制御は他方により行い、そ
の時一方に対抗トルクを発生させることによりバ
ツクラツシユに影響されることなく、高い精度の
位置決めを行うことができ、かつ高速度に位置決
めを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の原理を説明するための機械
側旋回用ギアと二つのモータ側の二つのモータと
その駆動ピニオンを示す図、第２図はこの発明の
一実施例における機械として旋回台と二つのモー
タ及び二つの伝達機構を示す平面図、第３図はこ
の発明の実施例の電気系を示すブロツク図、第４
図は第３図の動作における旋回台の回転速度、モ
ータ２３，５１の各トルクの各種例を示すタイム
チヤート、第５図は帯状体の切断を示す図、第６
図は台形板切断機の一例を示す平面図、第７図は
第６図の正面図、第８図は従来の位置決め制御装
置を示すブロツク図、第９図は第１図の動作例を
示すタイムチヤートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ モータからの駆動力を減速ギア、ラツクピニ
   オンなどバツクラツシユを伴う伝達機構を介して
   機械に伝達し、その機械を正逆何れの方向からも
   停止位置決めをすることができる位置決め制御装
   置であつて、 上記機械に対する位置決めを行うために上記機
   械を駆動する１つの軸にそれぞれ第１、第２伝達
   機構を介してそれぞれ連結されている第１、第２
   モータと、 これら第１、第２モータの回転により駆動され
   る第１、第２エンコーダと、 目標回転角と、上記第１、第２エンコーダを用
   いて測定されるモータ軸回転角とをそれぞれ入力
   し、上記第１、第２モータを制御してそれぞれ上
   記目標回転角に停止位置決めをする第１、第２位
   置決め制御手段と、 上記機械を正方向から停止位置決めする際に
   は、少なくとも停止の前後で上記第１位置決め制
   御手段により上記第１モータを制御させ、かつ上
   記第２モータに対抗トルクを発生させることによ
   り上記第１モータにブレーキトルクのみを出し続
   けさせ、上記機械を逆方向から停止位置決めする
   際には、少なくとも停止の前後で上記第２位置決
   め制御手段により上記第２モータを制御させ、か
   つ上記第１モータに対抗トルクを発生させること
   により上記第２モータにブレーキトルクのみを出
   し続けさせる制御手段とを具備することを特徴と
   する位置決め制御装置。