JPH0561537A - 移動車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 出発地点で移動車に与える走行制御情報と、
分岐点において移動車に与える分岐情報を共に短く単純
なものとし、搬送設備全体の効率化を図る。 【構成】 移動車の予定走行経路が、主経路部分とそれ
から分岐する分岐経路部分とを備えるように設けられ、
複数の記憶媒体Ｂが予定走行経路の経路長手方向に分散
されて配設され、記憶媒体Ｂの夫々に、その設置箇所の
番地が記憶された移動車の誘導装置において、主経路部
分に配設された記憶媒体Ｂには、単調増加又は単調減少
する番地が順番に記憶され、分岐経路部分に配設された
記憶媒体Ｂには、分岐点の番地を示す桁と分岐方向を示
す桁を含み、且つ、単調増加又は単調減少する番地が順
番に記憶されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動車の予定走行経路
が、主経路部分とそれから分岐する分岐経路部分とを備
えるように設けられ、複数の記憶媒体が前記予定走行経
路の経路長手方向に分散されて配設され、前記記憶媒体
の夫々に、その設置箇所の番地が記憶された移動車の誘
導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場の組み立てラインへの部品供給等に
使用される無人搬送設備における移動車の誘導装置にお
いて、分岐制御をいかに行うかについては従来から種々
の方法が提案され、又、実施されている。例えば特開昭
６２−１３３２２６号公報に記載されたものにあっては
主経路の分岐点に分岐経路の識別番号をコード化したマ
ークを設置し、移動車がこれを読み取って分岐制御のた
めの情報としている。

【０００３】又、最近、移動車との間で通信を行う通信
手段を備えた記憶媒体を移動車の誘導に利用することが
提案、実施されている。かかる記憶媒体を分岐点に設置
し、分岐経路の識別番号や、分岐後に到達できるステー
ションの番地等を記憶させる方法も考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】かかる移動車の誘導装
置にあっては、出発地点においては行先番地や走行経路
等の走行制御情報をできるだけ単純で短いデータとして
移動車に与え、且つ分岐点においても移動車が出来るだ
け短く単純な分岐情報から分岐方向を判断できることが
搬送設備全体の効率化や、記憶情報量の低減によるコス
ト低減等のために重要である。

【０００５】ところが、従来は、例えば出発地点におい
て行先番地のみを走行制御情報として移動車に与える場
合は、分岐点において移動車に与える分岐情報は行先番
地と分岐方向との関係がわかる情報でなくてはならない
のでその情報量は多くならざるを得なかった。逆に、分
岐点において移動車に与える分岐情報を例えば分岐経路
の識別番号のみとした場合は、出発地点において移動車
に与える走行制御情報は行先番地のみならず、順番に辿
るべき分岐経路の識別番号の順列を含むものでなくては
ならない。

【０００６】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、出発地点で移動車に与える走
行制御情報と、分岐点において移動車に与える分岐情報
を共に短く単純なものとすることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車の誘導装
置は、移動車の予定走行経路が、主経路部分とそれから
分岐する分岐経路部分とを備えるように設けられ、複数
の記憶媒体が前記予定走行経路の経路長手方向に分散さ
れて配設され、前記記憶媒体の夫々に、その設置箇所の
番地が記憶されたものであって、その特徴構成は、前記
主経路部分に配設された記憶媒体には、単調増加又は単
調減少する番地が順番に記憶され、前記分岐経路部分に
配設された記憶媒体には、分岐点の番地を示す桁と分岐
方向を示す桁を含み、且つ、単調増加又は単調減少する
番地が順番に記憶されている点にある。

【０００８】尚、上記構成は、主経路部分と分岐経路部
分との関係が階層構造に連なる場合を含む。つまり、分
岐経路部分からさらに分岐経路部分が分岐する場合、前
者の分岐経路部分を主経路部分として上記構成を適用す
ることができる。

【０００９】

【作用】上記の特徴構成によれば、出発地点で移動車に
与えられる走行制御情報が行先番地のみであっても、し
かも分岐点で移動車に与えられる分岐情報が、その分岐
点の番地のみであっても移動車は行先番地に確実に到達
することができる。つまり、主経路部分を走行中は、移
動車は記憶媒体から読み出した番地と出発地点で与えら
れた行先番地との比較により、進行方向を確認しながら
分岐すべき番地（分岐点）まで到達する。そして、行先
番地に含まれる分岐方向を示す桁から分岐方向を判断し
て旋回し分岐経路を走行する。

【００１０】分岐経路からさらに分岐する場合も上記と
同様の手順で分岐すべき番地まで到達し、分岐方向を判
断して旋回する。このように、移動車は、出発地点で与
えられた行先番地と、記憶媒体から読み出した番地のみ
により分岐すべき番地及び分岐方向を判断して走行及び
旋回を行い、やがて行先番地に到達する。

【００１１】

【発明の効果】上記のように、本発明によれば、出発地
点で移動車に与える走行制御情報と、分岐点において移
動車に与える分岐情報は共に番地情報のみでよく、短く
単純なものとすることができた。よって、搬送設備全体
の効率化や、記憶情報量の低減によるコスト低減に貢献
できるものとなった。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本実施例の無人搬送設備においては、移動車Ａが
予定走行経路に沿って自動走行し、所定のステーション
で停止して荷物の積み卸しを行う。予定走行経路は、例
えば図１に示すように、主経路部分としてのメインルー
トＭＲとそれから分岐する分岐経路部分としてのサブル
ートＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３とを備えるように設けられ
ている。

【００１３】但し、メインルートＭＲから複数の第１サ
ブルートＳＲ１が分岐し、夫々の第１サブルートＳＲ１
から複数の第２サブルートＳＲ２が分岐し、さらに夫々
の第２サブルートＳＲ２から複数の第３サブルートＳＲ
３が分岐するといったように、いわば階層木構造に構成
されている。

【００１４】図では省略しているがメインルートＭＲ及
びサブルートＳＲ１，ＳＲ２，ＳＲ３に沿って、複数の
ステーションが設けられている。ステーション設置箇所
や分岐点にはＲＦ−ＩＤと呼ばれる無線式の通信手段を
備えた記憶媒体Ｂが床面に埋設され（図１、図４参
照）、後述する番地情報が記憶されている。

【００１５】尚、メインルートＭＲ及びサブルートＳＲ
１，ＳＲ２，ＳＲ３は物理的な経路ではなく、上記の離
散的に設置された記憶媒体Ｂの番地情報のリンクにより
構成される論理的な経路である。従って、移動車Ａは、
記憶媒体Ｂを辿るようにして目的地まで走行し、記憶媒
体Ｂと記憶媒体Ｂの間は自律走行する。

【００１６】移動車Ａは、図４に示すように、走行用モ
ータ１にて推進駆動されると共に操向用モータ２にて操
向駆動される操向輪兼用の走行輪３を前後左右に備えて
いる。各走行輪３には回転数に比例する数のパルスを発
生するロータリーエンコーダ４が設けられている。底部
には、記憶媒体Ｂとの間で電磁誘導作用による近接無線
通信を行い記憶媒体Ｂの記憶情報を読み出すための通信
装置５が設けられている。

【００１７】通信装置５は、無線通信を行うための通信
用コイルと共に、電磁誘導作用による記憶媒体Ｂへの給
電を行う給電用コイルを備える。一方、記憶媒体Ｂには
受電用コイルが備えられ、移動車Ａから供給される電力
により通信やメモリリード等を行う。従って、バッテリ
ーを備えず記憶素子には不揮発性メモリが使用されてい
る。

【００１８】通信装置５の給電用コイルは、移動車Ａが
走行中は常時励磁されているので、移動車Ａが記憶媒体
Ｂに接近すると記憶媒体Ｂは移動車Ａからの給電により
通信装置が起動されて記憶情報を移動車Ａに送信する。
このようにして移動車Ａは通信装置５により記憶媒体Ｂ
の記憶情報を読み出す。

【００１９】又、通信装置５の給電用コイルは、水平面
状に巻回されたループコイルであって、その上方に給電
用コイルによる磁界の分布を検出する複数のピックアッ
プコイルが配設されている。そして、それらの検出情報
から移動車Ａと記憶媒体Ｂとの相対位置を検出すること
ができる。

【００２０】移動車Ａにはマイクロコンピュータを用い
た制御装置６が備えられ、走行用モータ１、操向用モー
タ２等の駆動制御を行っている。通信装置５を介して記
憶媒体Ｂの記憶情報を読み出したり、上記複数のピック
アップコイルからの検出情報に基づいて移動車Ａと記憶
媒体Ｂとの相対位置を算出するのも制御装置６である。

【００２１】移動車Ａには、図１の出発地点（ホームポ
ジション）ＨＰにおいてに目的地点の番地（行先番地）
のみが行先情報として与えられる。具体的には、移動車
Ａのコンソールから手入力される場合と、地上側の中央
制御装置から通信手段を介して与えられる場合がある。
与えられた行先番地は制御装置６内に記憶される。

【００２２】この行先番地は、目的地点に設置されたの
記憶媒体Ｂに記憶されている番地と同じものである。記
憶媒体Ｂに記憶されている番地は、以下に述べる規則に
基づいて決められている。移動車Ａの制御装置６は、与
えられた行先番地と、遭遇する記憶媒体Ｂから読み出し
た番地を比較することにより、分岐方向等を判断する。
又、前述の移動車Ａと記憶媒体Ｂとの相対位置情報や、
ロータリーエンコーダ４から得られる走行距離情報等を
も加味して走行用モータ１、操向用モータ２等の駆動制
御を行なう。このようにして、移動車Ａは所定の記憶媒
体Ｂを辿って目的地点に到着することができる。

【００２３】各記憶媒体Ｂには図１に示すように、１６
進数４桁で表される番地が記憶されている。これは、図
２に示すように１６ビット（２バイト）のバイナリーデ
ータで構成される絶対番地である。ＭＳＢから順にメイ
ンルートＭＲ上の番地（４ビット）、第１サブルートＳ
Ｒ１上の相対番地（４ビット）、第２サブルートＳＲ２
上の相対番地（４ビット）、第３サブルートＳＲ３上の
相対番地（４ビット）が階層構造に組み合わされて構成
されている。

【００２４】各サブルートの相対番地は、図３に示すよ
うに、ＭＳＢ１ビットが上位ルート上の分岐点からの分
岐方向を表し、残り３ビットが上位ルート上の分岐点か
らのシリアル番地を表す。ここで上位ルートとは、第１
サブルートＳＲ１に対するメインルート、第２サブルー
トに対する第１サブルート、第３サブルートに対する第
２サブルートをいう。尚、図２のデータ例は図１の右上
端の記憶媒体Ｂ５に記憶されている番地’５Ａ１Ａ’を
示し、図３のデータ例はそのうちのＬＳＢから４桁（第
３サブルート上の相対番地）を示す。

【００２５】以上のような構成の番地が、論理的にリン
クされることにより、前述したように、階層木構造の走
行経路が形成される。従って、図１に示すように、メイ
ンルート（主経路部分）ＭＲに配設された記憶媒体Ｂに
はホームポジションＨＰから離れる方向に単調増加する
番地が順番に記憶され、第１サブルート（分岐経路部
分）ＳＲ１に配設された記憶媒体Ｂには、分岐点の番地
を示す桁と分岐方向を示す桁を含み、且つ、分岐点から
離れる方向に単調増加する番地が順番に記憶されること
になる。第１サブルートＳＲ１又は第２サブルートＳＲ
２を主経路部分と考え、第２サブルートＳＲ２又は第３
サブルートＳＲ３を分岐経路部分と考えた場合も上記と
同様である。

【００２６】移動車Ａに行先番地’５Ａ１Ａ’が与えら
れたときを例にとって、移動車ＡがホームポジションＨ
Ｐを出てから目的地点（記憶媒体Ｂ５の設置箇所）に達
するまでの制御装置６の処理について説明する。

【００２７】移動車ＡはホームポジションＨＰを図の上
方向に向かってスタートすると、最初に遭遇する記憶媒
体Ｂ１からその番地’１０００’を読み出す。そして、
行先番地の絶対番地’５Ａ１Ａ’と大小比較して、その
結果さらに同方向に進む。但し、この比較はメインルー
ト上の番地、即ち絶対番地の上位４ビットのみの比較で
よい。

【００２８】次の記憶媒体に遭遇すると同じようにして
番地比較を行いさらに同方向に進む。この処理を繰り返
し、やがて番地’５０００’が記憶された記憶媒体Ｂ２
に到達する。行先番地’５Ａ１Ａ’との比較により、先
ず、メインルート上の番地（上位４ビット）が一致する
のでここで分岐すべきことがわかる。次に、行先番地’
５Ａ１Ａ’のＭＳＢから５ビット目（第１サブルート上
の相対番地のＭＳＢから１ビット目）が１であるので右
方向に分岐すべきことがわかる（図２、図３参照）。

【００２９】番地’５０００’で右にスピンターンした
移動車Ａは第１サブルートＳＲ１に沿って図の右方向に
走行する。記憶媒体に遭遇するとメインルート走行時と
同様に記憶媒体から読み出した番地と行先番地との比較
を行うが、今回は第１サブルート上の番地のうちの分岐
点からのシリアル番号（ＭＳＢから６ビット目乃至８ビ
ット目のデータ）の比較でよい。

【００３０】そして番地’５Ａ００’が記憶された記憶
媒体Ｂ３の設置箇所に到達すれば、上記の比較結果が一
致するのでここで分岐すべきことがわかり、行先番地’
５Ａ１Ａ’のＭＳＢから９ビット目（第２サブルート上
の相対番地のＭＳＢから１ビット目）が０であるので左
方向に分岐すべきことがわかる。

【００３１】番地’５Ａ００’で左にスピンターンした
移動車Ａは第２サブルートＳＲ２に沿って図の上方向に
走行する。そして、一つ目の記憶媒体Ｂ４から読み出し
た番地’５Ａ１０’と行先番地’５Ａ１Ａ’との比較結
果及び行先番地’５Ａ１Ａ’の１３ビット目（第３サブ
ルート上の相対番地のＭＳＢから１ビット目）の値から
上記と同様にして右方向に分岐すべきことがわかる。

【００３２】番地’５Ａ１０’で右にスピンターンした
移動車Ａは第３サブルートＳＲ３に沿って図の右方向に
走行する。そして、分岐点から二つ目の記憶媒体Ｂ４か
ら読み出した番地’５Ａ１Ａ’と行先番地’５Ａ１Ａ’
との比較結果により、目的地点に達したことがわかる。

【００３３】上記の説明では省略したが、記憶媒体Ｂか
ら読み出した番地と行先番地の比較において、各ルート
上の番地のみについて比較した結果が一致したとき、実
際には、行先番地のさらに下位のビットが全てゼロであ
るか否かをチェックしている。そして、ゼロでないビッ
トがあれば、上記のように分岐して行くが、全てゼロの
場合は、その番地が行先番地であることがわかる。

【００３４】又、記憶媒体Ｂから読み出した番地と行先
番地の比較において、走行中のルート上の番地部分のみ
について比較するために、現在走行中のルートを示すフ
ラグを用いている。但し、フラグを用いずに、番地デー
タの全ビットについて比較してもよい。

【００３５】移動車Ａが各記憶媒体Ｂに遭遇したとき、
制御装置６は上記のようにして読み出した番地と行先番
地との比較処理を行うと共に、前述のピックアップコイ
ルの検出情報から算出した移動車Ａと記憶媒体Ｂとの相
対位置に基づいて、進路の補正をも行っている。以上の
ようにして、移動車Ａは、与えられた行先番地と、各記
憶媒体Ｂから読み出した番地により、所定の記憶媒体Ｂ
を辿って目的地点に到着することができる。

【００３６】尚、移動車ＡがホームポジションＨＰに戻
るには、上記の走行経路を逆に辿ることになる。この場
合、制御装置６は、遭遇する記憶媒体Ｂから読み出した
番地が降順に変化（単調減少）することをチェックしな
がら走行する。又、スピンターンすべき合流点及びその
ターン方向は、上記と同様にして記憶媒体Ｂから読み出
した番地の特定ビットの値から判断できる。

【００３７】或いは、走行経路全体を囲み、且つ、ホー
ムポジションＨＰ及び各ループの末端が接続される外周
ループを設け、移動車Ａがこの外周ループを通ってホー
ムポジションＨＰに戻るように構成してもよい。

【００３８】上記実施例の番地のビット構成は一例であ
って、もっと桁数（ビット数）を増やして階層を深くし
たり、１層当たりのシリアル番号の最大値を大きくして
もよい。又、シリアル番号は昇順（単調増加）に限ら
ず、降順（単調減少）としてもよい。

【００３９】上記実施例の移動車は各記憶媒体間を自律
走行するものであり、各走行経路は、各記憶媒体を結ぶ
仮想経路に過ぎないが、本発明は、光反射テープ等の誘
導ラインを敷設して、移動車がその誘導ラインを追従走
行するような搬送システムにも適用できる。

【００４０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【００４１】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る移動車の誘導装置におけ
る走行経路及び記憶媒体のレイアウト図

【図２】記憶媒体に記憶させる番地のビット構成図

【図３】記憶媒体に記憶させる番地のうちの相対番地部
分のビット構成図

【図４】移動車の概略構造及び記憶媒体との関係を示す
側面透視図

【符号の説明】

Ａ 移動車 Ｂ 記憶媒体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車（Ａ）の予定走行経路が、主経路
   部分とそれから分岐する分岐経路部分とを備えるように
   設けられ、複数の記憶媒体（Ｂ）が前記予定走行経路の
   経路長手方向に分散されて配設され、前記記憶媒体
   （Ｂ）の夫々に、その設置箇所の番地が記憶された移動
   車の誘導装置であって、前記主経路部分に配設された記
   憶媒体（Ｂ）には、単調増加又は単調減少する番地が順
   番に記憶され、前記分岐経路部分に配設された記憶媒体
   （Ｂ）には、分岐点の番地を示す桁と分岐方向を示す桁
   を含み、且つ、単調増加又は単調減少する番地が順番に
   記憶されている移動車の誘導装置。