JPH0558321A - 前後輪操舵車両の駆動モータ制御装置 - Google Patents
前後輪操舵車両の駆動モータ制御装置Info
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- JPH0558321A JPH0558321A JP21846591A JP21846591A JPH0558321A JP H0558321 A JPH0558321 A JP H0558321A JP 21846591 A JP21846591 A JP 21846591A JP 21846591 A JP21846591 A JP 21846591A JP H0558321 A JPH0558321 A JP H0558321A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 駆動モータの過度の発熱を防止する。
【構成】 後輪舵角付与手段を駆動する転舵用モータ９
Ａ（制限用モータ９Ｂ）の温度がサーミスタ９Ｅ（９
Ｆ）により検出され、その温度領域が判断される。そし
て、モータの適正使用領域であれば、通常の後輪操舵制
御が行われ、警戒領域であれば後輪を中立に戻した後監
視する。異常領域であればワーニングランプを点灯し、
後輪を中立に戻す。
Ａ（制限用モータ９Ｂ）の温度がサーミスタ９Ｅ（９
Ｆ）により検出され、その温度領域が判断される。そし
て、モータの適正使用領域であれば、通常の後輪操舵制
御が行われ、警戒領域であれば後輪を中立に戻した後監
視する。異常領域であればワーニングランプを点灯し、
後輪を中立に戻す。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前輪の操舵状態に応じ
て後輪を転舵制御するようにした前後輪操舵車両の駆動
モータ制御装置に関する。
て後輪を転舵制御するようにした前後輪操舵車両の駆動
モータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる前後輪操舵車両におけるモ
ータの制御装置としては、例えば特開昭61-77570号公報
に記載されたものが知られている。
ータの制御装置としては、例えば特開昭61-77570号公報
に記載されたものが知られている。
【０００３】このものは、前後輪の転舵比をステッピン
グモータを用いて変えるようにした４輪操舵装置におい
て、ステッピングモータの温度を検出するサーモセンサ
からの出力を受けてステッピングモータの駆動パルスの
周波数を変えるようにし、モータ温度の変化にかかわら
ず、ステッピングモータの出力トルクを確保するように
している。
グモータを用いて変えるようにした４輪操舵装置におい
て、ステッピングモータの温度を検出するサーモセンサ
からの出力を受けてステッピングモータの駆動パルスの
周波数を変えるようにし、モータ温度の変化にかかわら
ず、ステッピングモータの出力トルクを確保するように
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来例にあっては、温度に応じてステッピングモータの
駆動パルスの周波数を変更して制御するようにしている
ものの、これはモータの温度の変化にかかわりなくステ
ッピングモータの出力トルクを一定にするためであるこ
とから、負荷の状態によるモータ電流の増大や、取付け
位置による排気管からの輻射等に起因し、モータが発熱
したような場合に上記の制御を継続するとモータの過度
の発熱が継続するというおそれがあった。
従来例にあっては、温度に応じてステッピングモータの
駆動パルスの周波数を変更して制御するようにしている
ものの、これはモータの温度の変化にかかわりなくステ
ッピングモータの出力トルクを一定にするためであるこ
とから、負荷の状態によるモータ電流の増大や、取付け
位置による排気管からの輻射等に起因し、モータが発熱
したような場合に上記の制御を継続するとモータの過度
の発熱が継続するというおそれがあった。
【０００５】本発明の目的は、かかる従来の問題を解消
し、あわせて、常に車両の安全側への制御を行う前後輪
操舵車両の駆動モータ制御装置を提供することにある。
し、あわせて、常に車両の安全側への制御を行う前後輪
操舵車両の駆動モータ制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、後輪に所定の舵角を付与する後輪舵角付
与手段と、該後輪舵角付与手段を駆動する駆動モータ
と、前記駆動モータの温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段により検出された温度の領域を判別す
る温度領域判別手段と、該温度領域判別手段による温度
領域に基づき前記駆動モータの制御態様を変更する制御
態様変更手段と、を備えたことを特徴とする。
に、本発明は、後輪に所定の舵角を付与する後輪舵角付
与手段と、該後輪舵角付与手段を駆動する駆動モータ
と、前記駆動モータの温度を検出する温度検出手段と、
前記温度検出手段により検出された温度の領域を判別す
る温度領域判別手段と、該温度領域判別手段による温度
領域に基づき前記駆動モータの制御態様を変更する制御
態様変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明によれば、駆動モータの温度が温度検出
手段により検出され、さらに、温度領域判別手段により
温度領域が判別される。
手段により検出され、さらに、温度領域判別手段により
温度領域が判別される。
【０００８】そして、この温度領域に基づき、制御態様
変更手段により制御態様が変更され、駆動モータが制御
される。
変更手段により制御態様が変更され、駆動モータが制御
される。
【０００９】従って、この変更された制御態様に基づい
て駆動モータの制御が行なわれるので、モータの過度の
発熱等が防止される。
て駆動モータの制御が行なわれるので、モータの過度の
発熱等が防止される。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を添附図面を参照しつ
つ説明する。
つ説明する。
【００１１】図１は本発明の実施の一形態を示すブロッ
ク構成図であり、Ａは後輪Ｂに所定の舵角を付与する後
輪舵角付与手段、Ｃは後輪舵角付与手段を駆動する駆動
モータ、Ｄは駆動モータＣの温度を検出する温度検出手
段、Ｅは温度検出手段Ｄにより検出された温度領域を判
別する温度領域判別手段、Ｆは温度領域判別手段Ｅによ
る温度領域に基づき駆動モータＣの制御態様を変更する
制御態様変更手段である。
ク構成図であり、Ａは後輪Ｂに所定の舵角を付与する後
輪舵角付与手段、Ｃは後輪舵角付与手段を駆動する駆動
モータ、Ｄは駆動モータＣの温度を検出する温度検出手
段、Ｅは温度検出手段Ｄにより検出された温度領域を判
別する温度領域判別手段、Ｆは温度領域判別手段Ｅによ
る温度領域に基づき駆動モータＣの制御態様を変更する
制御態様変更手段である。
【００１２】次に、図２は本発明の一実施例を示すシス
テム構成線図であり、図において、１は車載のバッテ
リ、２はイグニッションスイッチ、３は操舵角センサで
あり、不図示のステアリングハンドルの操舵角に比例し
た信号および中立位置信号を発生する。４は車速を検出
する車速センサ、５はブレーキペダルの踏込みに応じオ
ン動作するブレーキスイッチ、６は該ブレーキスイッチ
５のオン動作に伴い点灯するストップランプ、７は駆動
系を断接するクラッチの接続時にオン動作するクラッチ
スイッチ、さらに、８はワーニングランプである。
テム構成線図であり、図において、１は車載のバッテ
リ、２はイグニッションスイッチ、３は操舵角センサで
あり、不図示のステアリングハンドルの操舵角に比例し
た信号および中立位置信号を発生する。４は車速を検出
する車速センサ、５はブレーキペダルの踏込みに応じオ
ン動作するブレーキスイッチ、６は該ブレーキスイッチ
５のオン動作に伴い点灯するストップランプ、７は駆動
系を断接するクラッチの接続時にオン動作するクラッチ
スイッチ、さらに、８はワーニングランプである。
【００１３】次に、９は後輪転舵アクチュエータを示
し、本実施例にあっては、不図示の後輪に所定の舵角量
を付与するための転舵用モータ9Aと、該転舵用モータ9A
によって付与される転舵量を所定の割合でもって減じ、
後輪の最大転舵角を制限する機構を駆動するための制限
用モータ9Bとを備えている。尚、この後輪舵角付与機構
および制限機構については後で詳述する。そして、後輪
舵角検出手段としてモータ9Aの回転量に対応する後述の
作動ロッドの変位を検出するセンサ9C、および割合検出
手段としてモータ9Bの回転量に対応する後述のカム溝の
相対角度を検出するセンサ9Dが設けられている。さら
に、アクチュエータ９にはモータ９Ａ，９Ｂの温度を検
出するサーミスタ９Ｅ，９Ｆがそれぞれ設けられてい
る。
し、本実施例にあっては、不図示の後輪に所定の舵角量
を付与するための転舵用モータ9Aと、該転舵用モータ9A
によって付与される転舵量を所定の割合でもって減じ、
後輪の最大転舵角を制限する機構を駆動するための制限
用モータ9Bとを備えている。尚、この後輪舵角付与機構
および制限機構については後で詳述する。そして、後輪
舵角検出手段としてモータ9Aの回転量に対応する後述の
作動ロッドの変位を検出するセンサ9C、および割合検出
手段としてモータ9Bの回転量に対応する後述のカム溝の
相対角度を検出するセンサ9Dが設けられている。さら
に、アクチュエータ９にはモータ９Ａ，９Ｂの温度を検
出するサーミスタ９Ｅ，９Ｆがそれぞれ設けられてい
る。
【００１４】10は上述した各種センサの入力信号に基づ
き、転舵用モータ9Aおよび制限用モータ9Bの駆動信号を
送出するコントロールユニットであり、CPU10A1,ROM10A
2 およびRAM10A3 を備えたマイクロコンピュータ10A
と、該マイクロコンピュータ10A 用の電源回路10B と、
操舵角センサ３、車速センサ４、ブレーキスイッチ５お
よびクラッチスイッチ７からの信号をマイクロコンピュ
ータ10A 用の入力信号に変換する入力I/F 回路10C と、
ワーニングランプ８への出力I/F 回路10D と、両モータ
9Aおよび9Bを駆動するモータ駆動回路10E と、検出セン
サ9Cおよび9Dのための電源回路10F と、検出センサ9Cお
よび9Dのアナログ信号が入力されるアナログ入力I/F 回
路10G と、サーミスタ９Ｅ，９Ｆのアナログ信号が入力
されるアナログ入力Ｉ／Ｆ回路10H と、該アナログ入力
I/F 回路10G,10H の信号をデジタルに変換するA/D 変換
回路10K とから構成される。
き、転舵用モータ9Aおよび制限用モータ9Bの駆動信号を
送出するコントロールユニットであり、CPU10A1,ROM10A
2 およびRAM10A3 を備えたマイクロコンピュータ10A
と、該マイクロコンピュータ10A 用の電源回路10B と、
操舵角センサ３、車速センサ４、ブレーキスイッチ５お
よびクラッチスイッチ７からの信号をマイクロコンピュ
ータ10A 用の入力信号に変換する入力I/F 回路10C と、
ワーニングランプ８への出力I/F 回路10D と、両モータ
9Aおよび9Bを駆動するモータ駆動回路10E と、検出セン
サ9Cおよび9Dのための電源回路10F と、検出センサ9Cお
よび9Dのアナログ信号が入力されるアナログ入力I/F 回
路10G と、サーミスタ９Ｅ，９Ｆのアナログ信号が入力
されるアナログ入力Ｉ／Ｆ回路10H と、該アナログ入力
I/F 回路10G,10H の信号をデジタルに変換するA/D 変換
回路10K とから構成される。
【００１５】次に、前述した後輪舵角付与機構および制
限機構につき図３を参照しつ説明する。
限機構につき図３を参照しつ説明する。
【００１６】図において、20は車体に取付けられる不図
示のハウジングに軸受を介してその軸線L1に沿って移動
可能に支持された作動ロッドである。作動ロッド20の両
端はボールジョイントおよびタイロッド21を介して不図
示のナックルアームに連結され後輪を操舵するようにな
っている。
示のハウジングに軸受を介してその軸線L1に沿って移動
可能に支持された作動ロッドである。作動ロッド20の両
端はボールジョイントおよびタイロッド21を介して不図
示のナックルアームに連結され後輪を操舵するようにな
っている。
【００１７】30は不図示のハウジングにベアリングでも
って、軸線L1と直交する回動軸線L2の回りに回動可能に
支承された筒状部材であり、この筒状部材30の外周部に
は環状のウォームホィール31が圧入固定されている。そ
して、このウォームホィール31にはハウジングに固設さ
れた前述の制限用モータ9Bにより駆動されるウォームピ
ニオン32が噛合している。
って、軸線L1と直交する回動軸線L2の回りに回動可能に
支承された筒状部材であり、この筒状部材30の外周部に
は環状のウォームホィール31が圧入固定されている。そ
して、このウォームホィール31にはハウジングに固設さ
れた前述の制限用モータ9Bにより駆動されるウォームピ
ニオン32が噛合している。
【００１８】40はハウジングに回動軸線L2の回りにベア
リングでもって回動自在に支承された偏心カム部材であ
り、外周部にウォームホィール41が圧入固定されてい
る。偏心カム部材40の下端面には回動軸線L2より所定距
離だけ偏位した位置に偏心カム42が突設されている。そ
して、ウォームホィール41にはハウジングに固設された
前述の転舵用モータ9Aにより駆動されるウォームピニオ
ン43が噛合している。
リングでもって回動自在に支承された偏心カム部材であ
り、外周部にウォームホィール41が圧入固定されてい
る。偏心カム部材40の下端面には回動軸線L2より所定距
離だけ偏位した位置に偏心カム42が突設されている。そ
して、ウォームホィール41にはハウジングに固設された
前述の転舵用モータ9Aにより駆動されるウォームピニオ
ン43が噛合している。
【００１９】50は筒状部材30に、その直径に沿って架設
されたガイドロッド33,33 に摺動自在に支持されたスラ
イダ部材である。スライダ部材50の上側にはガイドロッ
ド33,33 と直交する方向にカム溝50A が設けられてお
り、該溝50A には前述の偏心カム42がニードルベアリン
グ44を介して係合している。また、スライダ部材50の下
面には駆動突起51が突設されている。
されたガイドロッド33,33 に摺動自在に支持されたスラ
イダ部材である。スライダ部材50の上側にはガイドロッ
ド33,33 と直交する方向にカム溝50A が設けられてお
り、該溝50A には前述の偏心カム42がニードルベアリン
グ44を介して係合している。また、スライダ部材50の下
面には駆動突起51が突設されている。
【００２０】さらに、22は作動ロッド20にボルトでもっ
て固設された固定ブロック部材であり、その上側には前
述した作動ロッド20の軸線L1と直交する方向にカム溝22
A が設けられている。そして、このカム溝22A には前述
のスライダ部材50の駆動突起51がニードルベアリング52
を介して係合している。
て固設された固定ブロック部材であり、その上側には前
述した作動ロッド20の軸線L1と直交する方向にカム溝22
A が設けられている。そして、このカム溝22A には前述
のスライダ部材50の駆動突起51がニードルベアリング52
を介して係合している。
【００２１】上記構成になる本実施例にあっては、円筒
部材30、ひいてはスライダ部材50の回転角、すなわち作
動ロッド20に固設された固定ブロック部材22のカム溝22
A とスライダ部材50のカム溝50A との相対角度が制限用
モータ9Bを駆動することにより変えられる。カム溝50A
およびカム溝22A の相対角度が90°のときは、転舵用モ
ータ9Aの回転による舵角量は作動ロッド20に伝達されな
い。すなわち、図３に示すウォームピニオン43およびウ
ォームホィール41を介した、回動軸線L2回りの、偏心カ
ム部材40の偏心カム42の円運動はスライダ部材50のガイ
ドロッド33,33に沿った方向の移動に変換されるが、ガ
イドロッド33,33 の軸線方向はカム溝22A の方向と一致
していることから、駆動突起51がカム溝22A 内を移動す
るのみで、固定ブロック部材22ひいては作動ロッド20は
移動しない。
部材30、ひいてはスライダ部材50の回転角、すなわち作
動ロッド20に固設された固定ブロック部材22のカム溝22
A とスライダ部材50のカム溝50A との相対角度が制限用
モータ9Bを駆動することにより変えられる。カム溝50A
およびカム溝22A の相対角度が90°のときは、転舵用モ
ータ9Aの回転による舵角量は作動ロッド20に伝達されな
い。すなわち、図３に示すウォームピニオン43およびウ
ォームホィール41を介した、回動軸線L2回りの、偏心カ
ム部材40の偏心カム42の円運動はスライダ部材50のガイ
ドロッド33,33に沿った方向の移動に変換されるが、ガ
イドロッド33,33 の軸線方向はカム溝22A の方向と一致
していることから、駆動突起51がカム溝22A 内を移動す
るのみで、固定ブロック部材22ひいては作動ロッド20は
移動しない。
【００２２】逆に、カム溝50A およびカム溝22A の相対
角度が０°のときは、転舵用モータ9Aの回転による舵角
量は全て作動ロッド20の軸線L1に沿う方向の移動として
伝達される。
角度が０°のときは、転舵用モータ9Aの回転による舵角
量は全て作動ロッド20の軸線L1に沿う方向の移動として
伝達される。
【００２３】次に、サーミスタ９Ｅ（９Ｆ）が接続され
たアナログ入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｈの具体的回路構成例に
つき、図４を参照して説明する。
たアナログ入力Ｉ／Ｆ回路１０Ｈの具体的回路構成例に
つき、図４を参照して説明する。
【００２４】ＶCCは前述のコントロールユニット１０の
基準電圧であり、サーミスタ９Ｅ（以下代表的にサーミ
スタ９Ｅについて説明するが、サーミスタ９Ｆも同様で
ある）は基準電圧ＶCCより直列に抵抗Ｒ1 ，Ｒ2 を介し
て接続され、抵抗Ｒ1 およびＲ2 の中間の電圧がＡ／Ｄ
変換回路１０Ｋの入力端子ＶINに取込まれている。この
ＶINの電圧は下記の（１）式のように表される。
基準電圧であり、サーミスタ９Ｅ（以下代表的にサーミ
スタ９Ｅについて説明するが、サーミスタ９Ｆも同様で
ある）は基準電圧ＶCCより直列に抵抗Ｒ1 ，Ｒ2 を介し
て接続され、抵抗Ｒ1 およびＲ2 の中間の電圧がＡ／Ｄ
変換回路１０Ｋの入力端子ＶINに取込まれている。この
ＶINの電圧は下記の（１）式のように表される。
【００２５】
【数１】
【００２６】ここでＲTHはサーミスタ９Ｅの抵抗値であ
り、この抵抗値ＲTHは、摂氏２５度における抵抗値をＲ
0 、Ｔを絶対温度Ｋ、ＢをＢ定数とすると下記の（２）
式のように示される。
り、この抵抗値ＲTHは、摂氏２５度における抵抗値をＲ
0 、Ｔを絶対温度Ｋ、ＢをＢ定数とすると下記の（２）
式のように示される。
【００２７】
【数２】
【００２８】今、仮に、モータ９Ａ，９Ｂが安全に使用
可能な温度範囲を−４０℃〜１３０℃とするとき、Ａ／
Ｄ変換回路１０Ｋの入力端子ＶINに入力される電圧を、
その温度を付字として表すと、例えば
可能な温度範囲を−４０℃〜１３０℃とするとき、Ａ／
Ｄ変換回路１０Ｋの入力端子ＶINに入力される電圧を、
その温度を付字として表すと、例えば
【００２９】
【外１】
【００３０】の如くになる。
【００３１】しかして、これらを電圧の大きい順に並べ
ると以下の（３）式のように表される。
ると以下の（３）式のように表される。
【００３２】
【数３】
【００３３】ここで、基準電圧ＶCCが直接に入力端子Ｖ
INに及ぼされるのはサーミスタ９Ｅが断線したような場
合であり、（Ｒ2 ／Ｒ1 ＋Ｒ2 ）・ＶCCが及ぼされるの
はサーミスタ９Ｅが短絡したような場合である。
INに及ぼされるのはサーミスタ９Ｅが断線したような場
合であり、（Ｒ2 ／Ｒ1 ＋Ｒ2 ）・ＶCCが及ぼされるの
はサーミスタ９Ｅが短絡したような場合である。
【００３４】これらの電圧の関係を図示すると、図５の
如くになり、それぞれの電圧領域に対応するゾーンを図
示の如くに定める。なお、ＤゾーンとＥゾーンとの境界
を（Ｒ2 ／Ｒ1 ＋Ｒ2 ）・ＶCCよりも若干上に設定した
のは、電圧が（Ｒ2 ／Ｒ1 ＋Ｒ2 ）・ＶCCとなったとき
に、確実にＥゾーンに存在することが判断できるように
するためである。
如くになり、それぞれの電圧領域に対応するゾーンを図
示の如くに定める。なお、ＤゾーンとＥゾーンとの境界
を（Ｒ2 ／Ｒ1 ＋Ｒ2 ）・ＶCCよりも若干上に設定した
のは、電圧が（Ｒ2 ／Ｒ1 ＋Ｒ2 ）・ＶCCとなったとき
に、確実にＥゾーンに存在することが判断できるように
するためである。
【００３５】ここで、ＡゾーンおよびＥゾーンはサーミ
スタ９Ｅの断線や短絡が考えられるため、システム異常
領域として定義できる。また、Ｂゾーンは適正使用領
域、Ｃゾーンは警戒領域およびＤゾーンは温度異常領域
と定義し得る。
スタ９Ｅの断線や短絡が考えられるため、システム異常
領域として定義できる。また、Ｂゾーンは適正使用領
域、Ｃゾーンは警戒領域およびＤゾーンは温度異常領域
と定義し得る。
【００３６】次に、本実施例の制御手順の一例を図６の
フローチャートを参照しつつ説明する。
フローチャートを参照しつつ説明する。
【００３７】まず、制御がスタートすると、ステップS1
において操舵角センサ３による前輪の操舵角θF が読み
込まれ、ステップS2においては車速センサ４による車速
Ｖがそれぞれ読み込まれる。
において操舵角センサ３による前輪の操舵角θF が読み
込まれ、ステップS2においては車速センサ４による車速
Ｖがそれぞれ読み込まれる。
【００３８】そして、ステップS3において、上記操舵角
θF と車速Ｖとにより後輪操舵角の目標値θA が算出さ
れる。次いで、ステップS4において、後輪舵角検出セン
サ9Cによる後輪の実舵角θR が読み込まれる。
θF と車速Ｖとにより後輪操舵角の目標値θA が算出さ
れる。次いで、ステップS4において、後輪舵角検出セン
サ9Cによる後輪の実舵角θR が読み込まれる。
【００３９】さらに、ステップＳ５において、サーミス
タ９Ｅにより使用頻度の多い転舵用モータ９Ａの温度が
読み込まれ、以下のＳ６ないしＳ９のステップにおいて
温度領域の判断が行われる。
タ９Ｅにより使用頻度の多い転舵用モータ９Ａの温度が
読み込まれ、以下のＳ６ないしＳ９のステップにおいて
温度領域の判断が行われる。
【００４０】すなわち、ステップＳ６において温度領域
がＡゾーンか否か、ステップＳ７において温度領域がＥ
ゾーンか否か、およびステップＳ８において温度領域が
Ｄゾーンか否かが、それぞれ判断される。そして、いず
れも否であるときは、ステップＳ９に進み、温度領域が
Ｃゾーンか否かが判別される。そして、Ｃゾーンでな
い、換言するとＢゾーンであるときには、モータ９Ａは
適正使用領域にあるとしてステップＳ１０に進む。ステ
ップＳ１０では、目標舵角θAと実舵角θR との誤差θe
を無くすようモータ９Ａが制御され、通常の後輪操舵
が行われる。
がＡゾーンか否か、ステップＳ７において温度領域がＥ
ゾーンか否か、およびステップＳ８において温度領域が
Ｄゾーンか否かが、それぞれ判断される。そして、いず
れも否であるときは、ステップＳ９に進み、温度領域が
Ｃゾーンか否かが判別される。そして、Ｃゾーンでな
い、換言するとＢゾーンであるときには、モータ９Ａは
適正使用領域にあるとしてステップＳ１０に進む。ステ
ップＳ１０では、目標舵角θAと実舵角θR との誤差θe
を無くすようモータ９Ａが制御され、通常の後輪操舵
が行われる。
【００４１】一方、ステップＳ９において温度領域がＣ
ゾーンであると判別されたときには、ステップＳ１５に
進み、まず後輪舵角を中立に戻すように制御し、ステッ
プＳ１６により中立に戻るまで待つ。
ゾーンであると判別されたときには、ステップＳ１５に
進み、まず後輪舵角を中立に戻すように制御し、ステッ
プＳ１６により中立に戻るまで待つ。
【００４２】この後輪舵角を中立に戻すに際しては、前
述のように、転舵用モータ９Ａあるいは制限用モータ９
Ｂのいずれかを駆動することにより行うことが可能であ
るが、制限用モータ９Ｂを駆動することにより中立に戻
すのが好ましい。というのも、使用頻度の多い転舵用モ
ータ９Ａを中立戻しのために使用すると、さらに温度が
上昇してしまうおそれがあるからである。
述のように、転舵用モータ９Ａあるいは制限用モータ９
Ｂのいずれかを駆動することにより行うことが可能であ
るが、制限用モータ９Ｂを駆動することにより中立に戻
すのが好ましい。というのも、使用頻度の多い転舵用モ
ータ９Ａを中立戻しのために使用すると、さらに温度が
上昇してしまうおそれがあるからである。
【００４３】後輪舵角が中立に戻されると、ステップＳ
１７に進み、モータ９Ａの温度がＢゾーンに低下したか
否かが判別され、もしそうなら、ステップＳ１に戻り通
常の制御に戻る。ステップＳ１７において、温度低下が
ないと判断されると、ステップＳ１８においてＣゾーン
にまだ存在しているか否かが判断される。そして、Ｃゾ
ーンにあると判断されると、上述のステップＳ１７に戻
り、Ｂゾーンに温度が低下したか否かが判断されること
になる。すなわち、このステップＳ１７およびＳ１８に
おいては、モータ９Ａの温度が警戒領域であるＣゾーン
に留まっている限り、後輪舵角は中立に保たれたままに
あり、後輪操舵制御を中断する監視制御を行っているこ
とになる。
１７に進み、モータ９Ａの温度がＢゾーンに低下したか
否かが判別され、もしそうなら、ステップＳ１に戻り通
常の制御に戻る。ステップＳ１７において、温度低下が
ないと判断されると、ステップＳ１８においてＣゾーン
にまだ存在しているか否かが判断される。そして、Ｃゾ
ーンにあると判断されると、上述のステップＳ１７に戻
り、Ｂゾーンに温度が低下したか否かが判断されること
になる。すなわち、このステップＳ１７およびＳ１８に
おいては、モータ９Ａの温度が警戒領域であるＣゾーン
に留まっている限り、後輪舵角は中立に保たれたままに
あり、後輪操舵制御を中断する監視制御を行っているこ
とになる。
【００４４】なお、ステップＳ１８においてＣゾーンに
ないと判断される、すなわち温度異常領域であるＤゾー
ンに入ったと判断されると、以下に説明するステップＳ
１１に進む。
ないと判断される、すなわち温度異常領域であるＤゾー
ンに入ったと判断されると、以下に説明するステップＳ
１１に進む。
【００４５】すなわち、前述のステップＳ６，Ｓ７およ
びＳ８において、それぞれＡゾーン，ＥゾーンおよびＤ
ゾーンのいずれかにあると判別された場合、および上述
のステップＳ１８でＣゾーンでないと判別された場合
は、ステップＳ１１に進み、システム異常あるいは温度
異常であるとして、ワーニングランプ８が点灯される。
そして、次にステップＳ１２において、後輪舵角が前述
のステップＳ１５におけると同様に中立に戻される制御
が行われる。そして、ステップＳ１３において中立に戻
されたのが確認されると、ステップＳ１４に進み、作動
を停止して制御をホールドする。この状態ではワーニン
グランプ８の点灯が継続されるので、所定の処置をすべ
く運転者に警報される。
びＳ８において、それぞれＡゾーン，ＥゾーンおよびＤ
ゾーンのいずれかにあると判別された場合、および上述
のステップＳ１８でＣゾーンでないと判別された場合
は、ステップＳ１１に進み、システム異常あるいは温度
異常であるとして、ワーニングランプ８が点灯される。
そして、次にステップＳ１２において、後輪舵角が前述
のステップＳ１５におけると同様に中立に戻される制御
が行われる。そして、ステップＳ１３において中立に戻
されたのが確認されると、ステップＳ１４に進み、作動
を停止して制御をホールドする。この状態ではワーニン
グランプ８の点灯が継続されるので、所定の処置をすべ
く運転者に警報される。
【００４６】なお、本実施例において、Ｄゾーンおよび
Ｅゾーンを個別に設定したのは、例えば上述の如き所定
の処理をするに際し、異常の内容の判断を容易とするた
めである。すなわちＡおよびＥゾーンの場合には、セン
サーであるサーミスタ９Ｅ（９Ｆ）の故障であるのに対
し、Ｄゾーンの場合にはモータ９Ａ（９Ｂ）の異常であ
り、それぞれ交換等の対象が異なるからである。
Ｅゾーンを個別に設定したのは、例えば上述の如き所定
の処理をするに際し、異常の内容の判断を容易とするた
めである。すなわちＡおよびＥゾーンの場合には、セン
サーであるサーミスタ９Ｅ（９Ｆ）の故障であるのに対
し、Ｄゾーンの場合にはモータ９Ａ（９Ｂ）の異常であ
り、それぞれ交換等の対象が異なるからである。
【００４７】さらに、本実施例においては、転舵用モー
タ９Ａの温度を検知し、制限用モータ９Ｂでもって後輪
を中立位置に戻す制御例につき説明したが、これに限ら
れないことはいうまでもなく、異常が生じた方とは逆の
モータにより中立位置に戻すように制御してもよい。
タ９Ａの温度を検知し、制限用モータ９Ｂでもって後輪
を中立位置に戻す制御例につき説明したが、これに限ら
れないことはいうまでもなく、異常が生じた方とは逆の
モータにより中立位置に戻すように制御してもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、後輪舵角付与手段を駆動する駆動モータの温
度領域に基づき駆動モータの制御態様を変更するように
したので、駆動モータの過度の発熱を防止することがで
きる。また、制御態様を変更することにより、例えば後
輪を中立に戻すことができ車両の安全側への制御とする
ことができる。
によれば、後輪舵角付与手段を駆動する駆動モータの温
度領域に基づき駆動モータの制御態様を変更するように
したので、駆動モータの過度の発熱を防止することがで
きる。また、制御態様を変更することにより、例えば後
輪を中立に戻すことができ車両の安全側への制御とする
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示すブロック構成図で
ある。
ある。
【図２】本発明の一実施例を示すシステム構成線図であ
る。
る。
【図３】本発明一実施例の後輪舵角付与機構および制限
機構を示す鳥瞰図である。
機構を示す鳥瞰図である。
【図４】本発明一実施例の具体的回路構成例を示す回路
図である。
図である。
【図５】温度領域を示す説明図である。
【図６】本発明一実施例の制御手順の一例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
３ 操舵角センサ ４ 車速センサ 9A 転舵用モータ 9B 制限用モータ 9E サーミスタ 9F サーミスタ 10 コントロールユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 後輪に所定の舵角を付与する後輪舵角付
与手段と、 該後輪舵角付与手段を駆動する駆動モータと、 前記駆動モータの温度を検出する温度検出手段と、 前記温度検出手段により検出された温度の領域を判別す
る温度領域判別手段と、 該温度領域判別手段による温度領域に基づき前記駆動モ
ータの制御態様を変更する制御態様変更手段と、 を備えたことを特徴とする前後輪操舵車両の駆動モータ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21846591A JPH0558321A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 前後輪操舵車両の駆動モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21846591A JPH0558321A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 前後輪操舵車両の駆動モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0558321A true JPH0558321A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16720340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21846591A Pending JPH0558321A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 前後輪操舵車両の駆動モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0558321A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016508462A (ja) * | 2013-01-29 | 2016-03-22 | ルノー エス．ア．エス． | 動作停止ステップの前にカウンター操向ステップを備える操向アクチュエータを制御するための方法 |
-
1991
- 1991-08-29 JP JP21846591A patent/JPH0558321A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016508462A (ja) * | 2013-01-29 | 2016-03-22 | ルノー エス．ア．エス． | 動作停止ステップの前にカウンター操向ステップを備える操向アクチュエータを制御するための方法 |
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