JPH0557440A - 溶接用ワイヤ送給制御装置ならびに溶接ロボツト - Google Patents
溶接用ワイヤ送給制御装置ならびに溶接ロボツトInfo
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- JPH0557440A JPH0557440A JP24842291A JP24842291A JPH0557440A JP H0557440 A JPH0557440 A JP H0557440A JP 24842291 A JP24842291 A JP 24842291A JP 24842291 A JP24842291 A JP 24842291A JP H0557440 A JPH0557440 A JP H0557440A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 柔らかい材質でもワイヤが座屈することな
く、一定速度でワイヤを送給することができる溶接用ワ
イヤ送給制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 溶接トーチ側に配置したプルモータ（２）を
定速度制御するプルモータ定速度制御手段（１３、１
４、１５、１６）と、そのプルモータ（２）のモータ電
流を検出するモータ電流検出手段（２０）と、そのプル
モータ（２）のモータ電流がプルモータ（２）の速度に
対応して定められた一定値になるようにワイヤリール側
に配置したプッシュモータ（４）の速度を制御するプッ
シユモータ速度制御手段（１７、１８、１９、２１）と
を備えていることを特徴とする。
く、一定速度でワイヤを送給することができる溶接用ワ
イヤ送給制御装置を提供することを目的とする。 【構成】 溶接トーチ側に配置したプルモータ（２）を
定速度制御するプルモータ定速度制御手段（１３、１
４、１５、１６）と、そのプルモータ（２）のモータ電
流を検出するモータ電流検出手段（２０）と、そのプル
モータ（２）のモータ電流がプルモータ（２）の速度に
対応して定められた一定値になるようにワイヤリール側
に配置したプッシュモータ（４）の速度を制御するプッ
シユモータ速度制御手段（１７、１８、１９、２１）と
を備えていることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、消耗性電極または溶加
材として溶加ワイヤを送給するプッシュプル方式ワイヤ
送給制御装置ならびに溶接ロボットに関するものであ
る。
材として溶加ワイヤを送給するプッシュプル方式ワイヤ
送給制御装置ならびに溶接ロボットに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】消耗性電極または溶加ワイヤを送給する
際、ことにワイヤがアルミニウムのように柔らかい材質
の場合、ワイヤの直径が例えば０．６ｍｍなどと極めて
細い場合、あるいは溶接トーチとワイヤリールの側にお
いたワイヤ送給モータとをつなぐコンジットケーブルが
例えば１０ｍにおよぶなど長い場合では、一般に用いら
れているワイヤリールの側においた１個のワイヤ送給モ
ータだけでは、ワイヤを送給するときワイヤが溶接部に
到達する途中で座屈して、ワイヤが送給できなくなる。
際、ことにワイヤがアルミニウムのように柔らかい材質
の場合、ワイヤの直径が例えば０．６ｍｍなどと極めて
細い場合、あるいは溶接トーチとワイヤリールの側にお
いたワイヤ送給モータとをつなぐコンジットケーブルが
例えば１０ｍにおよぶなど長い場合では、一般に用いら
れているワイヤリールの側においた１個のワイヤ送給モ
ータだけでは、ワイヤを送給するときワイヤが溶接部に
到達する途中で座屈して、ワイヤが送給できなくなる。
【０００３】この様な事態に対して従来は図３に示すよ
うに、トーチ１の近くにワイヤ送給モータ２を配置し
て、一定速度でワイヤ７を送給するように制御し、ワイ
ヤリール３側に定トルク制御のモータ４を配置した構成
の、所謂、プッシュプル方式ワイヤ送給制御装置が採用
されている。なお、図中の５は送給モータ制御装置、６
はワイヤ７を溶接トーチに案内するコンジットケーブル
である。
うに、トーチ１の近くにワイヤ送給モータ２を配置し
て、一定速度でワイヤ７を送給するように制御し、ワイ
ヤリール３側に定トルク制御のモータ４を配置した構成
の、所謂、プッシュプル方式ワイヤ送給制御装置が採用
されている。なお、図中の５は送給モータ制御装置、６
はワイヤ７を溶接トーチに案内するコンジットケーブル
である。
【００４】また、多関節溶接ロボットのアーム先端にト
ーチ１を保持して溶接するときには、多くの場合図４に
示すように、ロボット８の途中のアーム９にワイヤ送給
モータ４（プッシュモータ）を搭載して、トーチ１とプ
ッシュモータ４との間のコンジットケーブル６を短くす
るように図っている。なお、図中の１１はロボット８か
ら離れた位置に置いたワイヤリール３を保持するスタン
ド、１２はロボットアーム９上のプッシュモータ４から
ワイヤリール３の間でワイヤ７を案内するコンジットケ
ーブルである。しかし、そのようにしておいても、溶接
するためにロボットの先端アーム１０を自在に、かつ急
速に動かすと、コンジットケーブル６は激しく屈曲し、
それに対応してワイヤ７がコンジットケーブル６内にお
いて引っ張られたり緩んだりするので、トーチ１の先端
から送り出されるワイヤ７の送給速度が変動し、また、
屈曲するコンジットケーブル６内でのワイヤ送給抵抗も
変化する。そこで、先端アーム１０に取り付けられたト
ーチ１にプルモータ２を組込み、定速度送給することが
考えられる。しかし、溶接作業の邪魔になるので、先端
アーム１０には、大型で大容量のモータは配置できな
い。
ーチ１を保持して溶接するときには、多くの場合図４に
示すように、ロボット８の途中のアーム９にワイヤ送給
モータ４（プッシュモータ）を搭載して、トーチ１とプ
ッシュモータ４との間のコンジットケーブル６を短くす
るように図っている。なお、図中の１１はロボット８か
ら離れた位置に置いたワイヤリール３を保持するスタン
ド、１２はロボットアーム９上のプッシュモータ４から
ワイヤリール３の間でワイヤ７を案内するコンジットケ
ーブルである。しかし、そのようにしておいても、溶接
するためにロボットの先端アーム１０を自在に、かつ急
速に動かすと、コンジットケーブル６は激しく屈曲し、
それに対応してワイヤ７がコンジットケーブル６内にお
いて引っ張られたり緩んだりするので、トーチ１の先端
から送り出されるワイヤ７の送給速度が変動し、また、
屈曲するコンジットケーブル６内でのワイヤ送給抵抗も
変化する。そこで、先端アーム１０に取り付けられたト
ーチ１にプルモータ２を組込み、定速度送給することが
考えられる。しかし、溶接作業の邪魔になるので、先端
アーム１０には、大型で大容量のモータは配置できな
い。
【０００５】このプッシュプル方式で、トーチ１側のモ
ータ２を小型にするに適した制御方式として、例えば特
公昭６２−３６７８９号公報が知られている。この制御
方式では、トーチ１側の小容量のプルモータ２は速度制
御を行なっており、そのプルモータ２の電機子電流に比
例したトルク値で大容量のプッシュモータ４を駆動制御
している。
ータ２を小型にするに適した制御方式として、例えば特
公昭６２−３６７８９号公報が知られている。この制御
方式では、トーチ１側の小容量のプルモータ２は速度制
御を行なっており、そのプルモータ２の電機子電流に比
例したトルク値で大容量のプッシュモータ４を駆動制御
している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この制御方式
を急速に動く多関節型溶接ロボット８に適用すると、コ
ンジットケーブル６の屈曲によって生じるワイヤ送給経
路の長さの変化は例えば１０ｃｍ以内の比較的小さい値
であるが、それによって生じる負荷変化、または屈曲に
よってコンジットケーブル６とワイヤ７の接触状態が変
化することによる送給抵抗変化によって生じるプルモー
タ２にかかる負荷変化は相当大きい。従って、コンジッ
トケーブル６内でのワイヤ７の経路が少し変化してもプ
ルモータ２のトルクは大きく変わるので、それに対応し
てプッシュモータ４のトルクが大きく変わり、プッシュ
モータ４の速度が大きく変化することになり、結果的に
は、送給経路の僅かな変化に対してしばしばプッシュモ
ータ４側のワイヤ送給が過剰応答を生じる。その結果、
ハンチング現象を生じているプッシュモータ４に小容
量、小型のプルモータ２が引っ張られて、定速度送給が
できなくなったり、またアルミニウムなどの柔らかいワ
イヤを送給しているときには、プッシュモータ４でワイ
ヤ７を押し出し過ぎて座屈するなどの不都合を生じる。
を急速に動く多関節型溶接ロボット８に適用すると、コ
ンジットケーブル６の屈曲によって生じるワイヤ送給経
路の長さの変化は例えば１０ｃｍ以内の比較的小さい値
であるが、それによって生じる負荷変化、または屈曲に
よってコンジットケーブル６とワイヤ７の接触状態が変
化することによる送給抵抗変化によって生じるプルモー
タ２にかかる負荷変化は相当大きい。従って、コンジッ
トケーブル６内でのワイヤ７の経路が少し変化してもプ
ルモータ２のトルクは大きく変わるので、それに対応し
てプッシュモータ４のトルクが大きく変わり、プッシュ
モータ４の速度が大きく変化することになり、結果的に
は、送給経路の僅かな変化に対してしばしばプッシュモ
ータ４側のワイヤ送給が過剰応答を生じる。その結果、
ハンチング現象を生じているプッシュモータ４に小容
量、小型のプルモータ２が引っ張られて、定速度送給が
できなくなったり、またアルミニウムなどの柔らかいワ
イヤを送給しているときには、プッシュモータ４でワイ
ヤ７を押し出し過ぎて座屈するなどの不都合を生じる。
【０００７】本発明の目的は、このような従来技術の欠
点を解消し、柔らかい材質でもワイヤが座屈することな
く、一定速度でワイヤを送給することができる溶接用ワ
イヤ送給制御装置を提供することにある。
点を解消し、柔らかい材質でもワイヤが座屈することな
く、一定速度でワイヤを送給することができる溶接用ワ
イヤ送給制御装置を提供することにある。
【０００８】本発明の他の目的は、溶接用ワイヤ送給制
御装置に適した小型の溶接ロボットを提供することにあ
る。
御装置に適した小型の溶接ロボットを提供することにあ
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、溶接トーチ側に配置したプルモータを定
速度制御するプルモータ定速度制御手段と、そのプルモ
ータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、そ
のプルモータのモータ電流がプルモータの速度に対応し
て定められた一定値になるようにワイヤリール側に配置
したプッシュモータの速度を制御するプッシュモータ速
度制御手段とを備えていることを特徴とするものであ
る。
に、本発明は、溶接トーチ側に配置したプルモータを定
速度制御するプルモータ定速度制御手段と、そのプルモ
ータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、そ
のプルモータのモータ電流がプルモータの速度に対応し
て定められた一定値になるようにワイヤリール側に配置
したプッシュモータの速度を制御するプッシュモータ速
度制御手段とを備えていることを特徴とするものであ
る。
【００１０】上記目的を達成するために、さらに本発明
は、ロボットアームに設けたトーチに消耗電極または溶
加ワイヤを送給して溶接する溶接ロボットにおいて、前
記ロボットアームに消耗電極または溶加ワイヤを送給す
るためのプッシュモータとプルモータとを設けたことを
特徴とするものである。
は、ロボットアームに設けたトーチに消耗電極または溶
加ワイヤを送給して溶接する溶接ロボットにおいて、前
記ロボットアームに消耗電極または溶加ワイヤを送給す
るためのプッシュモータとプルモータとを設けたことを
特徴とするものである。
【００１１】
【作用】もともとプルモータとほぼ同じ速度でワイヤを
送給するプッシュモータの速度を、プルモータの負荷変
動をプルモータの電流で検知し、その結果に基づいて少
量変化させる。この少量の速度調整によつてコンジット
ケーブル内のワイヤ送給経路長さの変化、屈曲による送
給抵抗変化を十分に補うので、プッシュモータはハンチ
ングを生じることなく、小型、小容量のプルモータの定
速度制御が行なわれる。そのため、動作信頼性の高い溶
接用ワイヤ送給制御装置を提供することができる。
送給するプッシュモータの速度を、プルモータの負荷変
動をプルモータの電流で検知し、その結果に基づいて少
量変化させる。この少量の速度調整によつてコンジット
ケーブル内のワイヤ送給経路長さの変化、屈曲による送
給抵抗変化を十分に補うので、プッシュモータはハンチ
ングを生じることなく、小型、小容量のプルモータの定
速度制御が行なわれる。そのため、動作信頼性の高い溶
接用ワイヤ送給制御装置を提供することができる。
【００１２】
【実施例】次に本発明の実施例を図とともに説明する。
図１は実施例に係る溶接用ワイヤ送給制御装置の回路構
成図である。この実施例では、直径１．２ｍｍのアルミ
ニウム合金を用いてＭＩＧ溶接する多関節ロボットの例
を示している。
図１は実施例に係る溶接用ワイヤ送給制御装置の回路構
成図である。この実施例では、直径１．２ｍｍのアルミ
ニウム合金を用いてＭＩＧ溶接する多関節ロボットの例
を示している。
【００１３】図中のＭ１はトーチ側に配置した定速度で
ワイヤ送給する小型、小容量のプルモータ２、Ｍ２は多
関節ロボットの途中のアームに配置したプッシュモータ
４、１３は速度計、１４はワイヤ送給速度指令器、１５
は積分器、１６はモータ駆動回路、１７は速度計、１８
は積分器、１９はモータ駆動回路、２０は抵抗、２１は
補償信号発生器である。
ワイヤ送給する小型、小容量のプルモータ２、Ｍ２は多
関節ロボットの途中のアームに配置したプッシュモータ
４、１３は速度計、１４はワイヤ送給速度指令器、１５
は積分器、１６はモータ駆動回路、１７は速度計、１８
は積分器、１９はモータ駆動回路、２０は抵抗、２１は
補償信号発生器である。
【００１４】前記プルモータ２には速度計１３が取り付
けられており、その出力信号Ｖ１を減算、ワイヤ送給速
度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを加算
した結果を積分器１５で積分する。その結果をモータ駆
動回路１６に入力して、フィードバック制御によりプル
モータ２を定速度制御している。このようにしてプルモ
ータ２は、ワイヤ送給速度指令信号Ｖｗに対応した一定
速度に精度良く保持される。
けられており、その出力信号Ｖ１を減算、ワイヤ送給速
度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを加算
した結果を積分器１５で積分する。その結果をモータ駆
動回路１６に入力して、フィードバック制御によりプル
モータ２を定速度制御している。このようにしてプルモ
ータ２は、ワイヤ送給速度指令信号Ｖｗに対応した一定
速度に精度良く保持される。
【００１５】一方、フッシュモータ４も速度計１７が取
り付けられており、その出力信号Ｖ２を減算、ワイヤ送
給速度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを
加算した結果を積分器１８で積分する。その結果をモー
タ駆動回路１９に入力して、フィードバック制御により
プッシュモータ４を定速度制御している。これと同時
に、積分器１８には抵抗２０で検出されたプルモータ２
のモータ電流（電機子電流）に比例した信号Ｉｍが加算
されるとともに、補償信号発生器２１からの補償信号Ｉ
ｃが減算されて、積分器１８に入力される。
り付けられており、その出力信号Ｖ２を減算、ワイヤ送
給速度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを
加算した結果を積分器１８で積分する。その結果をモー
タ駆動回路１９に入力して、フィードバック制御により
プッシュモータ４を定速度制御している。これと同時
に、積分器１８には抵抗２０で検出されたプルモータ２
のモータ電流（電機子電流）に比例した信号Ｉｍが加算
されるとともに、補償信号発生器２１からの補償信号Ｉ
ｃが減算されて、積分器１８に入力される。
【００１６】前記補償信号Ｉｃは、考え方としては軽負
荷状態でプルモータ２が稼動しているときのモータ電流
に相当するもので、事前に次のようにして求めた値を、
補償信号発生器２１から出力するように設定されてい
る。まず、プッシュモータ４の送給ローラを外し、曲が
りを比較的少なくした状態のコンジットケーブル６にワ
イヤ７がフリーな状態で入るようにし、プルモータ２な
らびにトーチ１を通るようにする。そしてプルモータ２
のみで定速度送給するときのワイヤ送給速度とプルモー
タ２のモータ電流との関係を求める。
荷状態でプルモータ２が稼動しているときのモータ電流
に相当するもので、事前に次のようにして求めた値を、
補償信号発生器２１から出力するように設定されてい
る。まず、プッシュモータ４の送給ローラを外し、曲が
りを比較的少なくした状態のコンジットケーブル６にワ
イヤ７がフリーな状態で入るようにし、プルモータ２な
らびにトーチ１を通るようにする。そしてプルモータ２
のみで定速度送給するときのワイヤ送給速度とプルモー
タ２のモータ電流との関係を求める。
【００１７】図２中の曲線（ａ）はコンジットケーブル
６の曲がりを比較的少なくした状態、曲線（ｂ）はコン
ジットケーブル６の曲がりを比較的大きくした状態、曲
線（ｃ）はコンジットケーブル６も外し、ワイヤ７をフ
リーな状態でいきなりプルモータ２の送給ローラに入れ
て、トーチ１を通るようにした状態のワイヤ送給速度と
プルモータ２のモータ電流との関係を示す特性曲線であ
る。なお、補償信号発生器２１はマイクロコンピュータ
やデジタル記憶素子から構成され、前述の曲線（ａ）と
曲線（ｃ）の値を参考にして、（ｄ）のような曲線を概
略模擬した出力信号を形成している。
６の曲がりを比較的少なくした状態、曲線（ｂ）はコン
ジットケーブル６の曲がりを比較的大きくした状態、曲
線（ｃ）はコンジットケーブル６も外し、ワイヤ７をフ
リーな状態でいきなりプルモータ２の送給ローラに入れ
て、トーチ１を通るようにした状態のワイヤ送給速度と
プルモータ２のモータ電流との関係を示す特性曲線であ
る。なお、補償信号発生器２１はマイクロコンピュータ
やデジタル記憶素子から構成され、前述の曲線（ａ）と
曲線（ｃ）の値を参考にして、（ｄ）のような曲線を概
略模擬した出力信号を形成している。
【００１８】次にこのワイヤ送給制御装置の動作につい
て説明する。溶接作業時には、ワイヤ送給速度指令信号
Ｖｗによって希望するワイヤ送給速度に設定する。しか
し、溶接ロボット８の動きによって、コンジットケーブ
ル６の中を通るワイヤ７の経路が変化するので、それに
伴いプルモータ２に掛かる負荷状態が変わり、プルモー
タ２のモータ電流が変化し、その変化に対応した分だけ
プッシュモータ４のワイヤ送給速度が増減する。
て説明する。溶接作業時には、ワイヤ送給速度指令信号
Ｖｗによって希望するワイヤ送給速度に設定する。しか
し、溶接ロボット８の動きによって、コンジットケーブ
ル６の中を通るワイヤ７の経路が変化するので、それに
伴いプルモータ２に掛かる負荷状態が変わり、プルモー
タ２のモータ電流が変化し、その変化に対応した分だけ
プッシュモータ４のワイヤ送給速度が増減する。
【００１９】このようにして、プルモータ２の入口およ
びプルモータ２の近傍のコンジットケーブル６の中でワ
イヤ７は常に軽くプルモータ２によって引っ張られる状
態を保つようになるので、プルモータ２には定速度送給
を乱すほどの負荷は掛からず、そのためにトーチ出口ワ
イヤ送給速度が極めて安定した状態に保持できる。
びプルモータ２の近傍のコンジットケーブル６の中でワ
イヤ７は常に軽くプルモータ２によって引っ張られる状
態を保つようになるので、プルモータ２には定速度送給
を乱すほどの負荷は掛からず、そのためにトーチ出口ワ
イヤ送給速度が極めて安定した状態に保持できる。
【００２０】また、プルモータ２のモータ電流の変化に
よるプッシュモータ４の速度調整幅は最大でも設定され
たワイヤ送給速度指令信号Ｖｗの２５％止まりになるよ
うに感度調整している。このためアルミニウムなどのよ
うな柔らかいワイヤを送給しても、また細いワイヤを送
給しても、プッシュモータ４がワイヤ７を送給し過ぎて
ワイヤ７が座屈するようなことはない。
よるプッシュモータ４の速度調整幅は最大でも設定され
たワイヤ送給速度指令信号Ｖｗの２５％止まりになるよ
うに感度調整している。このためアルミニウムなどのよ
うな柔らかいワイヤを送給しても、また細いワイヤを送
給しても、プッシュモータ４がワイヤ７を送給し過ぎて
ワイヤ７が座屈するようなことはない。
【００２１】前記実施例ではＭＩＧ溶接の場合について
説明したが、本発明はＴＩＧ溶接にも適用することがで
きる。図５はＴＩＧ溶接に適用した場合の一部概略図で
ある。図中の３１はトーチ、３２はワイヤ、３３はプル
モータ、３４はＴＩＧトーチ、３５は母材、３６はＴＩ
Ｇ溶接電源、３７は加熱電源である。この実施例におい
てもてワイヤ３２の送給にプルモータ３３とプッシッモ
ータ（図示せず）が使用され、それの速度制御は前記図
１で説明したのと同様の構成、動作になっているので、
それらの説明は省略する。
説明したが、本発明はＴＩＧ溶接にも適用することがで
きる。図５はＴＩＧ溶接に適用した場合の一部概略図で
ある。図中の３１はトーチ、３２はワイヤ、３３はプル
モータ、３４はＴＩＧトーチ、３５は母材、３６はＴＩ
Ｇ溶接電源、３７は加熱電源である。この実施例におい
てもてワイヤ３２の送給にプルモータ３３とプッシッモ
ータ（図示せず）が使用され、それの速度制御は前記図
１で説明したのと同様の構成、動作になっているので、
それらの説明は省略する。
【００２２】なお、図１では電気回路的に構成した溶接
用ワイヤ送給制御装置について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、例えばマイクロコンピュ
ータを用いてワイヤの送給速度を制御することもでき
る。
用ワイヤ送給制御装置について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、例えばマイクロコンピュ
ータを用いてワイヤの送給速度を制御することもでき
る。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、多関節溶接ロボット８
先端の溶接トーチ１に小型、小容量のプルモータ２を組
み込んでプッシュプル送給方式を構成することができ、
ロボット８の先端アーム１０が激しく動いても、トーチ
先端からのワイヤ送給の速度を極めて安定に保持するこ
とが出来る。そのため、本発明をＭＩＧ溶接に適用した
場合にはアーク状態をより安定化することができる。ま
たホットワイヤＴＩＧ溶接では広い範囲の設定ワイヤ送
給速度が要求され、アーク状態安定のためにワイヤ送給
速度の高い安定性が要求されるが、本発明のワイヤ送給
速度制御装置を用いると、トーチ先端からのワイヤ送給
速度は極めて安定しているので、ホットワイヤＴＩＧ溶
接が十分に安定して実施できる。
先端の溶接トーチ１に小型、小容量のプルモータ２を組
み込んでプッシュプル送給方式を構成することができ、
ロボット８の先端アーム１０が激しく動いても、トーチ
先端からのワイヤ送給の速度を極めて安定に保持するこ
とが出来る。そのため、本発明をＭＩＧ溶接に適用した
場合にはアーク状態をより安定化することができる。ま
たホットワイヤＴＩＧ溶接では広い範囲の設定ワイヤ送
給速度が要求され、アーク状態安定のためにワイヤ送給
速度の高い安定性が要求されるが、本発明のワイヤ送給
速度制御装置を用いると、トーチ先端からのワイヤ送給
速度は極めて安定しているので、ホットワイヤＴＩＧ溶
接が十分に安定して実施できる。
【００２４】また従来のプッシュプル送給方式のワイヤ
送給速度制御装置のように、プッシュモータがトルク制
御では、プッシュモータから見てワイヤリール側の負荷
状態の変化、例えばワイヤリールの重みや慣性、ワイヤ
リールまでのコンジットケーブルがプッシュモータの速
度に影響し、プルモータにまでその影響がおよぶことが
ある。しかし、本発明によれば十分に大きい容量のプッ
シュモータを速度制御するので、ワイヤリール側の負荷
状態がプルモータに影響をおよぶことがなく、動作信頼
性の向上が図れる。
送給速度制御装置のように、プッシュモータがトルク制
御では、プッシュモータから見てワイヤリール側の負荷
状態の変化、例えばワイヤリールの重みや慣性、ワイヤ
リールまでのコンジットケーブルがプッシュモータの速
度に影響し、プルモータにまでその影響がおよぶことが
ある。しかし、本発明によれば十分に大きい容量のプッ
シュモータを速度制御するので、ワイヤリール側の負荷
状態がプルモータに影響をおよぶことがなく、動作信頼
性の向上が図れる。
【図１】本発明の実施例に係る溶接用ワイヤ送給速度制
御装置の回路構成図である。
御装置の回路構成図である。
【図２】ワイヤ送給速度とプルモータ電流との関係を示
す特性図である。
す特性図である。
【図３】従来のプッシュプル送給方式ワイヤ送給装置の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図４】溶接用ワイヤ送給速度制御装置を搭載した溶接
ロボットの概略構成図である。
ロボットの概略構成図である。
【図５】本発明をホットワイヤＴＩＧ溶接に適用した場
合を示す一部概略構成図である。
合を示す一部概略構成図である。
１ トーチ ２、Ｍ１、３３ プルモータ ４、Ｍ２ プッシュモータ ５ 送給制御装置 ６ コンジットケーブル ７、３２ ワイヤ ８ 多関節ロボット ９ 途中アーム １０ 先端アーム １３ 速度計 １４ ワイヤ送給速度指令器 １５ 積分器 １６ モータ駆動回路 １７ 速度計 １８ 積分器 １９ モータ駆動回路 ２０ 抵抗 ２１ 補償信号発生器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 明賀 俊治 広島県呉市宝町３番36号 バブコツク日立 株式会社呉研究所内
Claims (3)
- 【請求項１】 溶接トーチ側に配置したプルモータを定
速度制御するプルモータ定速度制御手段と、 そのプルモータのモータ電流を検出するモータ電流検出
手段と、 そのプルモータのモータ電流がプルモータの速度に対応
して定められた一定値になるようにワイヤリール側に配
置したプッシュモータの速度を制御するプッシユモータ
速度制御手段とを備えていることを特徴とする溶接用ワ
イヤ送給制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載において、前記プッシュモ
ータ速度制御手段は、プッシュモータの速度に比例した
信号と、プルモータの速度に対応して定められた出力信
号と、プルモータのモータ電流に比例したモータ電流信
号と、プルモータの速度比例信号とに基づいて形成した
信号により、プッシュモータの速度をフィードバック制
御するように構成されていることを特徴とする溶接用ワ
イヤ送給制御装置。 - 【請求項３】 ロボットアームに設けたトーチに消耗電
極または溶加ワイヤを送給して溶接する溶接ロボットに
おいて、前記ロボットアームに消耗電極または溶加ワイ
ヤを送給するためのプッシュモータとプルモータとを設
けたことを特徴とする溶接ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24842291A JP3288057B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 溶接用ワイヤ送給制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24842291A JP3288057B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 溶接用ワイヤ送給制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557440A true JPH0557440A (ja) | 1993-03-09 |
| JP3288057B2 JP3288057B2 (ja) | 2002-06-04 |
Family
ID=17177893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24842291A Expired - Fee Related JP3288057B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 溶接用ワイヤ送給制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3288057B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101243197B1 (ko) * | 2010-07-21 | 2013-03-13 | (주)유림콘트롤 | 펜슬형 인두기 |
| JP2015066560A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 株式会社ダイヘン | ワイヤ送給装置 |
| JP2021049548A (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | 株式会社ダイヘン | 送給制御装置、ワイヤ送給システム、および、溶接システム |
-
1991
- 1991-09-03 JP JP24842291A patent/JP3288057B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101243197B1 (ko) * | 2010-07-21 | 2013-03-13 | (주)유림콘트롤 | 펜슬형 인두기 |
| JP2015066560A (ja) * | 2013-09-27 | 2015-04-13 | 株式会社ダイヘン | ワイヤ送給装置 |
| JP2021049548A (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | 株式会社ダイヘン | 送給制御装置、ワイヤ送給システム、および、溶接システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3288057B2 (ja) | 2002-06-04 |
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