JPH11226733A - 溶接ワイヤ送給装置 - Google Patents
溶接ワイヤ送給装置Info
- Publication number
- JPH11226733A JPH11226733A JP5275698A JP5275698A JPH11226733A JP H11226733 A JPH11226733 A JP H11226733A JP 5275698 A JP5275698 A JP 5275698A JP 5275698 A JP5275698 A JP 5275698A JP H11226733 A JPH11226733 A JP H11226733A
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- Japan
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- welding
- motor
- welding wire
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- wire
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- Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 定常溶接からアーク発生やアーク消弧時の過
渡状態まで安定かつ高品質な溶接を行う。 【解決手段】プッシュモータ6aとプルモータ7aとの間の
溶接ワイヤを絶えず弛ませるようにプッシュモータを制
御する。プッシュモータには溶接ワイヤリールを安定に
回転させるに十分なトルクを発生しうるサーボモータを
用いる。プルモータにはプッシュモータよりイナーシャ
が小さく、高速回転可能な小型サーボモータを用いる。
渡状態まで安定かつ高品質な溶接を行う。 【解決手段】プッシュモータ6aとプルモータ7aとの間の
溶接ワイヤを絶えず弛ませるようにプッシュモータを制
御する。プッシュモータには溶接ワイヤリールを安定に
回転させるに十分なトルクを発生しうるサーボモータを
用いる。プルモータにはプッシュモータよりイナーシャ
が小さく、高速回転可能な小型サーボモータを用いる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、消耗電極式アーク
溶接の溶接ワイヤを好適に駆動するワイヤ送給装置に関
する。
溶接の溶接ワイヤを好適に駆動するワイヤ送給装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来から多関節型アーク溶接ロボットに
用いるワイヤ送給装置には、図７のようにワイヤ送給モ
ータを溶接トーチから離れた場所に設置するプッシュ方
式と、図８のように溶接トーチ付近（ロボット手先効果
部付近）にワイヤ送給モータを設置するプル方式と、図
９のようにプッシュ方式とプル方式を組み合わせたプッ
シュ−プル方式がある。
用いるワイヤ送給装置には、図７のようにワイヤ送給モ
ータを溶接トーチから離れた場所に設置するプッシュ方
式と、図８のように溶接トーチ付近（ロボット手先効果
部付近）にワイヤ送給モータを設置するプル方式と、図
９のようにプッシュ方式とプル方式を組み合わせたプッ
シュ−プル方式がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、プッシュ方
式では、重量物であるモータをロボット手先効果部から
離れた場所に設置するため、ロボットへの負荷が小さく
またロボット手先効果部付近の構造も簡素化できるため
動作範囲が広くなるが、細径の溶接ワイヤやアルミニウ
ムなどの溶接ワイヤでは送給装置と溶接トーチの間で発
生する摩擦抵抗や曲りなどで座屈を生じ易すく安定な溶
接状態を維持できないという問題があった。プル方式で
は、送給装置が溶接個所付近に設置されているため、細
径の溶接ワイヤやアルミニウムなどの溶接ワイヤを用い
た場合でも座屈を生じることはないが、ワイヤリールの
回転トルクおよび溶接トーチとワイヤリール間の摩擦抵
抗に対して十分なトルクを発生しうるモータおよび減速
機構がロボット手先効果部付近に設置する必要があるた
め、ロボットへの負荷が大きくなるという問題があっ
た。
式では、重量物であるモータをロボット手先効果部から
離れた場所に設置するため、ロボットへの負荷が小さく
またロボット手先効果部付近の構造も簡素化できるため
動作範囲が広くなるが、細径の溶接ワイヤやアルミニウ
ムなどの溶接ワイヤでは送給装置と溶接トーチの間で発
生する摩擦抵抗や曲りなどで座屈を生じ易すく安定な溶
接状態を維持できないという問題があった。プル方式で
は、送給装置が溶接個所付近に設置されているため、細
径の溶接ワイヤやアルミニウムなどの溶接ワイヤを用い
た場合でも座屈を生じることはないが、ワイヤリールの
回転トルクおよび溶接トーチとワイヤリール間の摩擦抵
抗に対して十分なトルクを発生しうるモータおよび減速
機構がロボット手先効果部付近に設置する必要があるた
め、ロボットへの負荷が大きくなるという問題があっ
た。
【０００４】また、従来のプッシュ−プル方式では、プ
ッシュモータとプルモータを同期させたり、特公昭６２
−３６７８９号公報のように速度制御モータ（プルモー
タ）の負荷に応じたトルク値でトルク制御モータ（プッ
シュモータ）を駆動する方法を用いて上記問題点を解決
した例が知られていたが、これらの方法では、高速応答
可能な速度制御モータ（プルモータ）の性能を十分に利
用できないため、定常速度のワイヤ送給に関してのみ有
効であり、ワイヤ先端の位置および速度を動的に制御で
きないという問題があった。
ッシュモータとプルモータを同期させたり、特公昭６２
−３６７８９号公報のように速度制御モータ（プルモー
タ）の負荷に応じたトルク値でトルク制御モータ（プッ
シュモータ）を駆動する方法を用いて上記問題点を解決
した例が知られていたが、これらの方法では、高速応答
可能な速度制御モータ（プルモータ）の性能を十分に利
用できないため、定常速度のワイヤ送給に関してのみ有
効であり、ワイヤ先端の位置および速度を動的に制御で
きないという問題があった。
【０００５】そこで、本発明はプッシュモータとプルモ
ータを用い、プッシュモータとプルモータの間の溶接ワ
イヤを絶えず弛ませることによって、細径ワイヤやアル
ミニウムなどの軟質ワイヤを座屈させることなく安定に
送給し、かつ、溶接ワイヤの動的な変化に対しても瞬時
にワイヤ長およびワイヤ送給速度を制御することによ
り、定常溶接からアーク発生やアーク消弧時の過渡状態
まで安定かつ高品質な溶接を行うことを目的とする。
ータを用い、プッシュモータとプルモータの間の溶接ワ
イヤを絶えず弛ませることによって、細径ワイヤやアル
ミニウムなどの軟質ワイヤを座屈させることなく安定に
送給し、かつ、溶接ワイヤの動的な変化に対しても瞬時
にワイヤ長およびワイヤ送給速度を制御することによ
り、定常溶接からアーク発生やアーク消弧時の過渡状態
まで安定かつ高品質な溶接を行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は溶接を行う溶接トーチと、溶接ワイヤリー
ルと、前記溶接ワイヤリールから溶接ワイヤを前記溶接
トーチへ押し出すプッシュモータと、前記プッシュモー
タによって押し出された溶接ワイヤを前記溶接トーチへ
引き込むプルモータとを備えた溶接ワイヤ送給装置にお
いて、前記プッシュモータと前記プルモータとの間の溶
接ワイヤを絶えず弛ませるように前記プッシュモータを
制御することを特徴とするものである。なお、前記プッ
シュモータには前記溶接ワイヤリールを安定に回転させ
るに十分なトルクを発生しうるサーボモータを用い、前
記プルモータには高速応答可能な（小イナーシャ，高速
回転型）小型サーボモータを用いる。
め、本発明は溶接を行う溶接トーチと、溶接ワイヤリー
ルと、前記溶接ワイヤリールから溶接ワイヤを前記溶接
トーチへ押し出すプッシュモータと、前記プッシュモー
タによって押し出された溶接ワイヤを前記溶接トーチへ
引き込むプルモータとを備えた溶接ワイヤ送給装置にお
いて、前記プッシュモータと前記プルモータとの間の溶
接ワイヤを絶えず弛ませるように前記プッシュモータを
制御することを特徴とするものである。なお、前記プッ
シュモータには前記溶接ワイヤリールを安定に回転させ
るに十分なトルクを発生しうるサーボモータを用い、前
記プルモータには高速応答可能な（小イナーシャ，高速
回転型）小型サーボモータを用いる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は多関節型ロボットと溶接ワイヤ送
給装置を示す図である。図において、１は多関節型アー
ク溶接ロボット、２は溶接トーチ、３は溶接ワイヤリー
ル、４はワイヤリールスタンド、５は溶接ワイヤ、６ａ
はプッシュサーボモータ、７ａはプルサーボモータ、８
は溶接ワイヤの弛みをそれぞれ示している。図２は、図
１の溶接トーチ／プッシュサーボモータ間の状態のみを
抽出した図であり、図における１１は弛ませた溶接ワイ
ヤの初期状態を表す。この際、プルモータとプッシュモ
ータ間の溶接ワイヤ長をＬとすると、１１の状態ではＬ
＝Ｌ0 である。この状態からプッシュサーボモータから
送給される９の溶接ワイヤ速度vpush とプルサーボモー
タから送給される１０の溶接ワイヤ速度vpull の速度差
によって決定されるＬの最大許容変位をΔＬmax とし
て、図２の１２のようにＬ＝Ｌ0 ＋ΔＬmax 、１３のよ
うにＬ＝Ｌ0 −ΔＬmax とワイヤ弛みの上限と下限を設
定する。
いて説明する。図１は多関節型ロボットと溶接ワイヤ送
給装置を示す図である。図において、１は多関節型アー
ク溶接ロボット、２は溶接トーチ、３は溶接ワイヤリー
ル、４はワイヤリールスタンド、５は溶接ワイヤ、６ａ
はプッシュサーボモータ、７ａはプルサーボモータ、８
は溶接ワイヤの弛みをそれぞれ示している。図２は、図
１の溶接トーチ／プッシュサーボモータ間の状態のみを
抽出した図であり、図における１１は弛ませた溶接ワイ
ヤの初期状態を表す。この際、プルモータとプッシュモ
ータ間の溶接ワイヤ長をＬとすると、１１の状態ではＬ
＝Ｌ0 である。この状態からプッシュサーボモータから
送給される９の溶接ワイヤ速度vpush とプルサーボモー
タから送給される１０の溶接ワイヤ速度vpull の速度差
によって決定されるＬの最大許容変位をΔＬmax とし
て、図２の１２のようにＬ＝Ｌ0 ＋ΔＬmax 、１３のよ
うにＬ＝Ｌ0 −ΔＬmax とワイヤ弛みの上限と下限を設
定する。
【０００８】次に、本発明を利用したモータ制御アルゴ
リズムの例を図３に示すステップに沿って説明する。 Ｓｔｅｐ１：プッシュサーボモータの送給速度vpush と
プルサーボモータの送給速度vpull の差（vpush −vpul
l ）を時間ｔで積分しワイヤ弛み量ΔＬを求める。 Ｓｔｅｐ２：Ｓｔｅｐ１で計算した弛み量ΔＬの絶対値
が許容誤差ε以下ならばＳｔｅｐ７へ進み、ΔＬの絶対
値がε以上の場合Ｓｔｅｐ３へ進む。 Ｓｔｅｐ３：ΔＬが最大許容変位ΔＬmax 以上の場合Ｓ
ｔｅｐ４へ進み、ΔＬmax 以下の場合Ｓｔｅｐ５へ進
む。 Ｓｔｅｐ４：プッシュサーボモータの送給速度vpush を
前回のプッシュサーボモータの送給速度からΔＬmax ／
Ｔ（Ｔ：予め設定した時間間隔）だけ減じる。 Ｓｔｅｐ５：ΔＬが−ΔＬmax 以下の場合Ｓｔｅｐ６へ
進み、−ΔＬmax 以上の場合Ｓｔｅｐ７へ進む。 Ｓｔｅｐ６：プッシュサーボモータの送給速度vpush を
前回のプッシュサーボモータの送給速度にΔＬmax ／Ｔ
（Ｔ：予め設定した時間間隔）だけ加える。 Ｓｔｅｐ７：Ｓｔｅｐ２の条件を満たし、かつ、Ｓｔｅ
ｐ３、Ｓｔｅｐ５の条件に合致しない場合、即ち、ワイ
ヤ弛み量ΔＬの絶対値が最大許容変位ΔＬmax 以下の場
合、プッシュサーボモータの送給速度vpush を定常溶接
に必要な送給速度vcに設定する。 Ｓｔｅｐ８：溶接が終了であればＳｔｅｐ９へ、まだ溶
接が終了していなければＳｔｅｐ１へ戻る。 Ｓｔｅｐ９：溶接が終了した場合のワイヤ弛み量の絶対
値が許容誤差ε以下ならばＳｔｅｐ１２へ進み、ΔＬの
絶対値がε以上の場合Ｓｔｅｐ１０へ進む。 Ｓｔｅｐ１０：プッシュサーボモータの送給速度vpush
を前回のプッシュサーボモータの送給速度からΔＬ／Ｔ
（Ｔ：予め設定した時間間隔）だけ減じる。 Ｓｔｅｐ１１：プッシュサーボモータの送給速度vpush
とプルサーボモータの送給速度vpull の差（vpush −vp
ull ）を時間ｔで積分しワイヤ弛み量ΔＬを求める。 Ｓｔｅｐ１２：プッシュサーボモータの送給速度vpush
を０に設定（停止）して一連の動作を終了する。
リズムの例を図３に示すステップに沿って説明する。 Ｓｔｅｐ１：プッシュサーボモータの送給速度vpush と
プルサーボモータの送給速度vpull の差（vpush −vpul
l ）を時間ｔで積分しワイヤ弛み量ΔＬを求める。 Ｓｔｅｐ２：Ｓｔｅｐ１で計算した弛み量ΔＬの絶対値
が許容誤差ε以下ならばＳｔｅｐ７へ進み、ΔＬの絶対
値がε以上の場合Ｓｔｅｐ３へ進む。 Ｓｔｅｐ３：ΔＬが最大許容変位ΔＬmax 以上の場合Ｓ
ｔｅｐ４へ進み、ΔＬmax 以下の場合Ｓｔｅｐ５へ進
む。 Ｓｔｅｐ４：プッシュサーボモータの送給速度vpush を
前回のプッシュサーボモータの送給速度からΔＬmax ／
Ｔ（Ｔ：予め設定した時間間隔）だけ減じる。 Ｓｔｅｐ５：ΔＬが−ΔＬmax 以下の場合Ｓｔｅｐ６へ
進み、−ΔＬmax 以上の場合Ｓｔｅｐ７へ進む。 Ｓｔｅｐ６：プッシュサーボモータの送給速度vpush を
前回のプッシュサーボモータの送給速度にΔＬmax ／Ｔ
（Ｔ：予め設定した時間間隔）だけ加える。 Ｓｔｅｐ７：Ｓｔｅｐ２の条件を満たし、かつ、Ｓｔｅ
ｐ３、Ｓｔｅｐ５の条件に合致しない場合、即ち、ワイ
ヤ弛み量ΔＬの絶対値が最大許容変位ΔＬmax 以下の場
合、プッシュサーボモータの送給速度vpush を定常溶接
に必要な送給速度vcに設定する。 Ｓｔｅｐ８：溶接が終了であればＳｔｅｐ９へ、まだ溶
接が終了していなければＳｔｅｐ１へ戻る。 Ｓｔｅｐ９：溶接が終了した場合のワイヤ弛み量の絶対
値が許容誤差ε以下ならばＳｔｅｐ１２へ進み、ΔＬの
絶対値がε以上の場合Ｓｔｅｐ１０へ進む。 Ｓｔｅｐ１０：プッシュサーボモータの送給速度vpush
を前回のプッシュサーボモータの送給速度からΔＬ／Ｔ
（Ｔ：予め設定した時間間隔）だけ減じる。 Ｓｔｅｐ１１：プッシュサーボモータの送給速度vpush
とプルサーボモータの送給速度vpull の差（vpush −vp
ull ）を時間ｔで積分しワイヤ弛み量ΔＬを求める。 Ｓｔｅｐ１２：プッシュサーボモータの送給速度vpush
を０に設定（停止）して一連の動作を終了する。
【０００９】また、図４〜図６はワイヤ送給方法の一例
を示す図である。図４はプルサーボモータのワイヤ送給
速度vpull を時系列t で表した図、図５はプルモータと
プッシュモータ間の溶接ワイヤ弛み量ΔＬを前記ｔで表
した図、図６はプッシュサーボモータのワイヤ送給速度
vpush を前記ｔで表した図である。図４において、区間
(I) は溶接開始時のアークが発生するまでのワイヤ送給
速度を本発明を利用して高速に振動させることによって
確実にアークを発生させ、アークが発生した後、定常速
度vcでワイヤ送給を行う区間(II)へ速やかに移行する。
溶接終了点まで定常溶接を行った後、区間(III) の溶接
クレータ処理へ移行する。この区間では特にクレータ処
理時に発生しやすい溶接ビード中のブローホールやピッ
トといった気孔の発生を抑制するためにワイヤ送給速度
を本発明を利用して高速に振動させることができる。図
６のプッシュサーボモータの送給速度vpush は、溶接開
始後ワイヤ弛み量ΔＬの絶対値が予め設定した最大許容
変位ΔＬmax を越えるまで停止し、ΔＬの絶対値がΔＬ
max を越えた時点ａで弛み量ΔＬ（絶対値）が小さくな
る方向にプッシュサーボモータのワイヤ送給速度vpush
を速やかに増加する。そして、ΔＬの絶対値が予め設定
した許容誤差ε以下になった時点ｂでプルサーボモータ
の定常速度vcと同じ送給速度で溶接ワイヤを送給する。
溶接終了点へトーチ先端が移動した際も定常速度vcで送
給を続け、ΔＬの絶対値がΔＬmax を越えた時点ｃで弛
み量ΔＬが小さくなる方向にプッシュサーボモータのワ
イヤ送給速度vpush を速やかに減少し、許容誤差ε以下
になった時点ｄでプッシュサーボモータを停止する。以
上の一連の動作により、溶接開始点における安定したア
ーク発生の向上と溶接終了時に溶接クレータに発生しや
すいブローホールやピットといった気孔の発生を抑制
し、高品質な溶接が実現できる。
を示す図である。図４はプルサーボモータのワイヤ送給
速度vpull を時系列t で表した図、図５はプルモータと
プッシュモータ間の溶接ワイヤ弛み量ΔＬを前記ｔで表
した図、図６はプッシュサーボモータのワイヤ送給速度
vpush を前記ｔで表した図である。図４において、区間
(I) は溶接開始時のアークが発生するまでのワイヤ送給
速度を本発明を利用して高速に振動させることによって
確実にアークを発生させ、アークが発生した後、定常速
度vcでワイヤ送給を行う区間(II)へ速やかに移行する。
溶接終了点まで定常溶接を行った後、区間(III) の溶接
クレータ処理へ移行する。この区間では特にクレータ処
理時に発生しやすい溶接ビード中のブローホールやピッ
トといった気孔の発生を抑制するためにワイヤ送給速度
を本発明を利用して高速に振動させることができる。図
６のプッシュサーボモータの送給速度vpush は、溶接開
始後ワイヤ弛み量ΔＬの絶対値が予め設定した最大許容
変位ΔＬmax を越えるまで停止し、ΔＬの絶対値がΔＬ
max を越えた時点ａで弛み量ΔＬ（絶対値）が小さくな
る方向にプッシュサーボモータのワイヤ送給速度vpush
を速やかに増加する。そして、ΔＬの絶対値が予め設定
した許容誤差ε以下になった時点ｂでプルサーボモータ
の定常速度vcと同じ送給速度で溶接ワイヤを送給する。
溶接終了点へトーチ先端が移動した際も定常速度vcで送
給を続け、ΔＬの絶対値がΔＬmax を越えた時点ｃで弛
み量ΔＬが小さくなる方向にプッシュサーボモータのワ
イヤ送給速度vpush を速やかに減少し、許容誤差ε以下
になった時点ｄでプッシュサーボモータを停止する。以
上の一連の動作により、溶接開始点における安定したア
ーク発生の向上と溶接終了時に溶接クレータに発生しや
すいブローホールやピットといった気孔の発生を抑制
し、高品質な溶接が実現できる。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ワ
イヤ送給装置においてプルモータとプッシュモータとの
間の溶接ワイヤを積極的に弛ませたため、アーク発生時
やアーク消弧時、更に定常溶接中に何らかの要因でアー
クが乱れるなどアークの状態が不安定になる過渡現象に
対しても溶接ワイヤの弛み量を利用したプルモータの高
速制御によってワイヤ送給速度を現象に対して最適に制
御することができるといった効果がある。
イヤ送給装置においてプルモータとプッシュモータとの
間の溶接ワイヤを積極的に弛ませたため、アーク発生時
やアーク消弧時、更に定常溶接中に何らかの要因でアー
クが乱れるなどアークの状態が不安定になる過渡現象に
対しても溶接ワイヤの弛み量を利用したプルモータの高
速制御によってワイヤ送給速度を現象に対して最適に制
御することができるといった効果がある。
【図１】本発明の実施例を示すプッシュ−プルワイヤ送
給装置を示す構成図
給装置を示す構成図
【図２】本発明の実施例を示すワイヤ弛みの詳細図
【図３】本発明の実施例を示すワイヤ送給アルゴリズム
のフローチャート
のフローチャート
【図４】本発明の実施例を示すプルサーボモータのワイ
ヤ送給速度時系列変化図
ヤ送給速度時系列変化図
【図５】本発明の実施例を示すワイヤ弛み量の時系列変
化図
化図
【図６】本発明の実施例を示すプッシュサーボモータの
ワイヤ送給速度時系列変化図
ワイヤ送給速度時系列変化図
【図７】従来例のプッシュワイヤ送給装置を示す構成図
【図８】従来例のプルワイヤ送給装置を示す構成図
【図９】従来例のプッシュ−プルワイヤ送給装置を示す
構成図
構成図
１ 多関節ロボット ２ 溶接トーチ ３ 溶接ワイヤリール ４ 溶接ワイヤリールスタンド ５ 溶接ワイヤ ６ プッシュモータ ６ａ プッシュサーボモータ ７ プルモータ ７ａ プルサーボモータ ８ 溶接ワイヤ弛み ９ プッシュサーボモータから送給される溶接ワイヤ
速度 １０ プルサーボモータから送給される溶接ワイヤ速度 １１ 溶接ワイヤ初期状態 １２ 溶接ワイヤ許容最大弛み状態 １３ 溶接ワイヤ許容最小弛み状態
速度 １０ プルサーボモータから送給される溶接ワイヤ速度 １１ 溶接ワイヤ初期状態 １２ 溶接ワイヤ許容最大弛み状態 １３ 溶接ワイヤ許容最小弛み状態
【手続補正書】
【提出日】平成１０年４月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 奥村 信治 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (4)
- 【請求項１】 溶接を行う溶接トーチと、溶接ワイヤリ
ールと、前記溶接ワイヤリールから溶接ワイヤを前記溶
接トーチへ押し出すプッシュモータと、前記プッシュモ
ータによって押し出された溶接ワイヤを前記溶接トーチ
へ引き込むプルモータとを備えた溶接ワイヤ送給装置に
おいて、 前記プッシュモータと前記プルモータとの間の溶接ワイ
ヤを絶えず弛ませるように前記プッシュモータを制御す
ることを特徴とする溶接ワイヤ送給装置。 - 【請求項２】 前記プッシュモータには前記溶接ワイヤ
リールを安定に回転させるに十分なトルクを発生しうる
サーボモータを用い、前記プルモータには前記プッシュ
モータよりイナーシャが小さく、高速回転可能なサーボ
モータを用いることを特徴とする請求項１記載の溶接ワ
イヤ送給装置。 - 【請求項３】前記プッシュモータの送給速度と前記プル
モータの送給速度の差を時間積分して求めた溶接ワイヤ
弛み量が、所定の範囲に納まるように制御するものであ
る請求項１または２記載の溶接ワイヤ送給装置。 - 【請求項４】 前記プルモータは、溶接トーチ先端の溶
接ワイヤ突出し位置および動的な溶接ワイヤ送給速度を
前記溶接ワイヤ弛み量の範囲内で制御することを特徴と
する請求項１、２、または３記載の溶接ワイヤ送給装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5275698A JPH11226733A (ja) | 1998-02-17 | 1998-02-17 | 溶接ワイヤ送給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5275698A JPH11226733A (ja) | 1998-02-17 | 1998-02-17 | 溶接ワイヤ送給装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11226733A true JPH11226733A (ja) | 1999-08-24 |
Family
ID=12923746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5275698A Pending JPH11226733A (ja) | 1998-02-17 | 1998-02-17 | 溶接ワイヤ送給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11226733A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2814733A1 (fr) * | 2000-10-04 | 2002-04-05 | Bois Diffusion | Dispositif d'acheminement de fil a un robot |
| AT412765B (de) * | 2003-07-03 | 2005-07-25 | Fronius Int Gmbh | Schweissbrenner |
| JP2007136507A (ja) * | 2005-11-17 | 2007-06-07 | Canon Machinery Inc | ワイヤ送給装置 |
| CN100381348C (zh) * | 2005-03-23 | 2008-04-16 | 西安重型机械研究所 | 线、带材传送中线、带材在活套中下垂高度的控制方法 |
| CN100445012C (zh) * | 2004-01-26 | 2008-12-24 | 弗罗纽斯国际有限公司 | 焊丝储存装置 |
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-
1998
- 1998-02-17 JP JP5275698A patent/JPH11226733A/ja active Pending
Cited By (10)
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