JP3288057B2 - 溶接用ワイヤ送給制御装置 - Google Patents
溶接用ワイヤ送給制御装置Info
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- JP3288057B2 JP3288057B2 JP24842291A JP24842291A JP3288057B2 JP 3288057 B2 JP3288057 B2 JP 3288057B2 JP 24842291 A JP24842291 A JP 24842291A JP 24842291 A JP24842291 A JP 24842291A JP 3288057 B2 JP3288057 B2 JP 3288057B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、消耗性電極または溶加
材として溶加ワイヤを送給するプッシュプル方式ワイヤ
送給制御装置に関するものである。
材として溶加ワイヤを送給するプッシュプル方式ワイヤ
送給制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】消耗性電極または溶加ワイヤを送給する
際、ことにワイヤがアルミニウムのように柔らかい材質
の場合、ワイヤの直径が例えば０．６ｍｍなどと極めて
細い場合、あるいは溶接トーチとワイヤリールの側に置
いたワイヤ送給モータとをつなぐコンジットケーブルが
例えば１０ｍにおよぶなど長い場合では、一般に用いら
れているワイヤリールの側に置いた１個のワイヤ送給モ
ータだけでは、ワイヤを送給するときワイヤが溶接部に
到達する途中で座屈して、ワイヤが送給できなくなる。
際、ことにワイヤがアルミニウムのように柔らかい材質
の場合、ワイヤの直径が例えば０．６ｍｍなどと極めて
細い場合、あるいは溶接トーチとワイヤリールの側に置
いたワイヤ送給モータとをつなぐコンジットケーブルが
例えば１０ｍにおよぶなど長い場合では、一般に用いら
れているワイヤリールの側に置いた１個のワイヤ送給モ
ータだけでは、ワイヤを送給するときワイヤが溶接部に
到達する途中で座屈して、ワイヤが送給できなくなる。
【０００３】この様な事態に対して従来は図３に示すよ
うに、トーチ１の近くにワイヤ送給モータ２を配置し
て、一定速度でワイヤ７を送給するように制御し、ワイ
ヤリール３側に定トルク制御のモータ４を配置した構成
の、所謂、プッシュプル方式ワイヤ送給制御装置が採用
されている。なお、図中の５は送給モータ制御装置、６
はワイヤ７を溶接トーチに案内するコンジットケーブル
である。
うに、トーチ１の近くにワイヤ送給モータ２を配置し
て、一定速度でワイヤ７を送給するように制御し、ワイ
ヤリール３側に定トルク制御のモータ４を配置した構成
の、所謂、プッシュプル方式ワイヤ送給制御装置が採用
されている。なお、図中の５は送給モータ制御装置、６
はワイヤ７を溶接トーチに案内するコンジットケーブル
である。
【０００４】また、多関節溶接ロボットのアーム先端に
トーチ１を保持して溶接するときには、多くの場合図４
に示すように、ロボット８の途中のアーム９にワイヤ送
給モータ４（プッシュモータ）を搭載して、トーチ１と
プッシュモータ４との間のコンジットケーブル６を短く
するように図っている。なお、図中の１１はロボット８
から離れた位置に置いたワイヤリール３を保持するスタ
ンド、１２はロボットアーム９上のプッシュモータ４か
らワイヤリール３の間でワイヤ７を案内するコンジット
ケーブルである。
トーチ１を保持して溶接するときには、多くの場合図４
に示すように、ロボット８の途中のアーム９にワイヤ送
給モータ４（プッシュモータ）を搭載して、トーチ１と
プッシュモータ４との間のコンジットケーブル６を短く
するように図っている。なお、図中の１１はロボット８
から離れた位置に置いたワイヤリール３を保持するスタ
ンド、１２はロボットアーム９上のプッシュモータ４か
らワイヤリール３の間でワイヤ７を案内するコンジット
ケーブルである。
【０００５】しかし、そのようにしておいても、溶接す
るためにロボットの先端アーム１０を自在に、かつ急速
に動かすと、コンジットケーブル６は激しく屈曲し、そ
れに対応してワイヤ７がコンジットケーブル６内におい
て引っ張られたり緩んだりするので、トーチ１の先端か
ら送り出されるワイヤ７の送給速度が変動し、また、屈
曲するコンジットケーブル６内でのワイヤ送給抵抗も変
化する。
るためにロボットの先端アーム１０を自在に、かつ急速
に動かすと、コンジットケーブル６は激しく屈曲し、そ
れに対応してワイヤ７がコンジットケーブル６内におい
て引っ張られたり緩んだりするので、トーチ１の先端か
ら送り出されるワイヤ７の送給速度が変動し、また、屈
曲するコンジットケーブル６内でのワイヤ送給抵抗も変
化する。
【０００６】そこで、先端アーム１０に取り付けられた
トーチ１にプルモータ２を組込み、定速度送給すること
が考えられる。しかし、溶接作業の邪魔になるので、先
端アーム１０には、大型で大容量のモータは配置できな
い。 このプッシュプル方式で、トーチ１側のモータ２
を小型にするに適した制御方式として、例えば特公昭６
２−３６７８９号公報が知られている。
トーチ１にプルモータ２を組込み、定速度送給すること
が考えられる。しかし、溶接作業の邪魔になるので、先
端アーム１０には、大型で大容量のモータは配置できな
い。 このプッシュプル方式で、トーチ１側のモータ２
を小型にするに適した制御方式として、例えば特公昭６
２−３６７８９号公報が知られている。
【０００７】この制御方式では、トーチ１側の小容量の
プルモータ２は速度制御を行なっており、そのプルモー
タ２の電機子電流に比例したトルク値で大容量のプッシ
ュモータ４を駆動制御している。
プルモータ２は速度制御を行なっており、そのプルモー
タ２の電機子電流に比例したトルク値で大容量のプッシ
ュモータ４を駆動制御している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この制御方式
を急速に動く多関節型溶接ロボット８に適用すると、コ
ンジットケーブル６の屈曲によって生じるワイヤ送給経
路の長さの変化は例えば１０ｃｍ以内の比較的小さい値
であるが、それによって生じる負荷変化、または屈曲に
よってコンジットケーブル６とワイヤ７の接触状態が変
化することによる送給抵抗変化によって生じるプルモー
タ２にかかる負荷変化は相当大きい。
を急速に動く多関節型溶接ロボット８に適用すると、コ
ンジットケーブル６の屈曲によって生じるワイヤ送給経
路の長さの変化は例えば１０ｃｍ以内の比較的小さい値
であるが、それによって生じる負荷変化、または屈曲に
よってコンジットケーブル６とワイヤ７の接触状態が変
化することによる送給抵抗変化によって生じるプルモー
タ２にかかる負荷変化は相当大きい。
【０００９】従って、コンジットケーブル６内でのワイ
ヤ７の経路が少し変化してもプルモータ２のトルクは大
きく変わるので、それに対応してプッシュモータ４のト
ルクが大きく変わり、プッシュモータ４の速度が大きく
変化することになり、結果的には、送給経路の僅かな変
化に対してしばしばプッシュモータ４側のワイヤ送給が
過剰応答を生じる。その結果、ハンチング現象を生じて
いるプッシュモータ４に小容量、小型のプルモータ２が
引っ張られて、定速度送給ができなくなったり、またア
ルミニウムなどの柔らかいワイヤを送給しているときに
は、プッシュモータ４でワイヤ７を押し出し過ぎて座屈
するなどの不都合を生じる。
ヤ７の経路が少し変化してもプルモータ２のトルクは大
きく変わるので、それに対応してプッシュモータ４のト
ルクが大きく変わり、プッシュモータ４の速度が大きく
変化することになり、結果的には、送給経路の僅かな変
化に対してしばしばプッシュモータ４側のワイヤ送給が
過剰応答を生じる。その結果、ハンチング現象を生じて
いるプッシュモータ４に小容量、小型のプルモータ２が
引っ張られて、定速度送給ができなくなったり、またア
ルミニウムなどの柔らかいワイヤを送給しているときに
は、プッシュモータ４でワイヤ７を押し出し過ぎて座屈
するなどの不都合を生じる。
【００１０】本発明の目的は、このような従来技術の欠
点を解消し、柔らかい材質でもワイヤが座屈することな
く、一定速度でワイヤを送給することができる溶接用ワ
イヤ送給制御装置を提供することにある。
点を解消し、柔らかい材質でもワイヤが座屈することな
く、一定速度でワイヤを送給することができる溶接用ワ
イヤ送給制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、溶接トーチ側に配置して定速度制御され
て消耗電極または溶加ワイヤを引っ張った状態に保つプ
ルモータと、そのプルモータのモータ電流を検出するモ
ータ電流検出手段と、ワイヤリール側に配置され前記消
耗電極または溶加ワイヤをプルモータ側に送給するプッ
シュモータと、そのプッシュモータの速度を制御するプ
ッシュモータ速度制御手段と、軽負荷状態でプルモータ
が稼動しているときのプルモータのモータ電流とプッシ
ュモータによる消耗電極または溶加ワイヤの送給速度と
の関係を求めておき、プルモータのモータ電流に相当す
るワイヤ送給速度の補償信号を出力する補償信号発生手
段とを備え、前記モータ電流検出手段によりプルモータ
のモータ電流の変化を検出すると、その変化に対応した
分の補償信号を補償信号発生手段から出力して、前記プ
ッシュモータ速度制御手段でプッシュモータの送給速度
を増減することを特徴とするものである。
に、本発明は、溶接トーチ側に配置して定速度制御され
て消耗電極または溶加ワイヤを引っ張った状態に保つプ
ルモータと、そのプルモータのモータ電流を検出するモ
ータ電流検出手段と、ワイヤリール側に配置され前記消
耗電極または溶加ワイヤをプルモータ側に送給するプッ
シュモータと、そのプッシュモータの速度を制御するプ
ッシュモータ速度制御手段と、軽負荷状態でプルモータ
が稼動しているときのプルモータのモータ電流とプッシ
ュモータによる消耗電極または溶加ワイヤの送給速度と
の関係を求めておき、プルモータのモータ電流に相当す
るワイヤ送給速度の補償信号を出力する補償信号発生手
段とを備え、前記モータ電流検出手段によりプルモータ
のモータ電流の変化を検出すると、その変化に対応した
分の補償信号を補償信号発生手段から出力して、前記プ
ッシュモータ速度制御手段でプッシュモータの送給速度
を増減することを特徴とするものである。
【００１２】
【作用】もともとプルモータとほぼ同じ速度でワイヤを
送給するプッシュモータの速度を、プルモータの負荷変
動をプルモータの電流で検知し、その結果に基づいて少
量変化させる。この少量の速度調整によつてコンジット
ケーブル内のワイヤ送給経路長さの変化、屈曲による送
給抵抗変化を十分に補うので、プッシュモータはハンチ
ングを生じることなく、小型、小容量のプルモータの定
速度制御が行なわれる。そのため、動作信頼性の高い溶
接用ワイヤ送給制御装置を提供することができる。
送給するプッシュモータの速度を、プルモータの負荷変
動をプルモータの電流で検知し、その結果に基づいて少
量変化させる。この少量の速度調整によつてコンジット
ケーブル内のワイヤ送給経路長さの変化、屈曲による送
給抵抗変化を十分に補うので、プッシュモータはハンチ
ングを生じることなく、小型、小容量のプルモータの定
速度制御が行なわれる。そのため、動作信頼性の高い溶
接用ワイヤ送給制御装置を提供することができる。
【００１３】
【実施例】次に本発明の実施例を図とともに説明する。
図１は実施例に係る溶接用ワイヤ送給制御装置の回路構
成図である。
図１は実施例に係る溶接用ワイヤ送給制御装置の回路構
成図である。
【００１４】この実施例では、直径１．２ｍｍのアルミ
ニウム合金を用いてＭＩＧ溶接する多関節ロボットの例
を示している。
ニウム合金を用いてＭＩＧ溶接する多関節ロボットの例
を示している。
【００１５】図中のＭ１はトーチ側に配置した定速度で
ワイヤ送給する小型、小容量のプルモータ２、Ｍ２は多
関節ロボットの途中のアームに配置したプッシュモータ
４、１３は速度計、１４はワイヤ送給速度指令器、１５
は積分器、１６はモータ駆動回路、１７は速度計、１８
は積分器、１９はモータ駆動回路、２０は抵抗、２１は
補償信号発生器である。
ワイヤ送給する小型、小容量のプルモータ２、Ｍ２は多
関節ロボットの途中のアームに配置したプッシュモータ
４、１３は速度計、１４はワイヤ送給速度指令器、１５
は積分器、１６はモータ駆動回路、１７は速度計、１８
は積分器、１９はモータ駆動回路、２０は抵抗、２１は
補償信号発生器である。
【００１６】前記プルモータ２には速度計１３が取り付
けられており、その出力信号Ｖ１を減算、ワイヤ送給速
度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを加算
した結果を積分器１５で積分する。その結果をモータ駆
動回路１６に入力して、フィードバック制御によりプル
モータ２を定速度制御している。このようにしてプルモ
ータ２は、ワイヤ送給速度指令信号Ｖｗに対応した一定
速度に精度良く保持される。
けられており、その出力信号Ｖ１を減算、ワイヤ送給速
度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを加算
した結果を積分器１５で積分する。その結果をモータ駆
動回路１６に入力して、フィードバック制御によりプル
モータ２を定速度制御している。このようにしてプルモ
ータ２は、ワイヤ送給速度指令信号Ｖｗに対応した一定
速度に精度良く保持される。
【００１７】一方、プッシュモータ４も速度計１７が取
り付けられており、その出力信号Ｖ２を減算、ワイヤ送
給速度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを
加算した結果を積分器１８で積分する。その結果をモー
タ駆動回路１９に入力して、フィードバック制御により
プッシュモータ４を定速度制御している。
り付けられており、その出力信号Ｖ２を減算、ワイヤ送
給速度指令器１４からのワイヤ送給速度指令信号Ｖｗを
加算した結果を積分器１８で積分する。その結果をモー
タ駆動回路１９に入力して、フィードバック制御により
プッシュモータ４を定速度制御している。
【００１８】これと同時に、積分器１８には抵抗２０で
検出されたプルモータ２のモータ電流（電機子電流）に
比例した信号Ｉｍが加算されるとともに、補償信号発生
器２１からの補償信号Ｉｃが減算されて、積分器１８に
入力される。
検出されたプルモータ２のモータ電流（電機子電流）に
比例した信号Ｉｍが加算されるとともに、補償信号発生
器２１からの補償信号Ｉｃが減算されて、積分器１８に
入力される。
【００１９】前記補償信号Ｉｃは、考え方としては軽負
荷状態でプルモータ２が稼動しているときのモータ電流
に相当するもので、事前に次のようにして求めた値を、
補償信号発生器２１から出力するように設定されてい
る。まず、プッシュモータ４の送給ローラを外し、曲が
りを比較的少なくした状態のコンジットケーブル６にワ
イヤ７がフリーな状態で入るようにし、プルモータ２な
らびにトーチ１を通るようにする。そしてプルモータ２
のみで定速度送給するときのワイヤ送給速度とプルモー
タ２のモータ電流との関係を求める。
荷状態でプルモータ２が稼動しているときのモータ電流
に相当するもので、事前に次のようにして求めた値を、
補償信号発生器２１から出力するように設定されてい
る。まず、プッシュモータ４の送給ローラを外し、曲が
りを比較的少なくした状態のコンジットケーブル６にワ
イヤ７がフリーな状態で入るようにし、プルモータ２な
らびにトーチ１を通るようにする。そしてプルモータ２
のみで定速度送給するときのワイヤ送給速度とプルモー
タ２のモータ電流との関係を求める。
【００２０】図２中の曲線（ａ）はコンジットケーブル
６の曲がりを比較的少なくした状態、曲線（ｂ）はコン
ジットケーブル６の曲がりを比較的大きくした状態、曲
線（ｃ）はコンジットケーブル６も外し、ワイヤ７をフ
リーな状態でいきなりプルモータ２の送給ローラに入れ
て、トーチ１を通るようにした状態のワイヤ送給速度と
プルモータ２のモータ電流との関係を示す特性曲線であ
る。
６の曲がりを比較的少なくした状態、曲線（ｂ）はコン
ジットケーブル６の曲がりを比較的大きくした状態、曲
線（ｃ）はコンジットケーブル６も外し、ワイヤ７をフ
リーな状態でいきなりプルモータ２の送給ローラに入れ
て、トーチ１を通るようにした状態のワイヤ送給速度と
プルモータ２のモータ電流との関係を示す特性曲線であ
る。
【００２１】なお、補償信号発生器２１はマイクロコン
ピュータやデジタル記憶素子から構成され、前述の曲線
（ａ）と曲線（ｃ）の値を参考にして、（ｄ）のような
曲線を概略模擬した出力信号を形成している。
ピュータやデジタル記憶素子から構成され、前述の曲線
（ａ）と曲線（ｃ）の値を参考にして、（ｄ）のような
曲線を概略模擬した出力信号を形成している。
【００２２】次にこのワイヤ送給制御装置の動作につい
て説明する。溶接作業時には、ワイヤ送給速度指令信号
Ｖｗによって希望するワイヤ送給速度に設定する。しか
し、溶接ロボット８の動きによって、コンジットケーブ
ル６の中を通るワイヤ７の経路が変化するので、それに
伴いプルモータ２に掛かる負荷状態が変わり、プルモー
タ２のモータ電流が変化し、その変化に対応した分だけ
プッシュモータ４のワイヤ送給速度が増減する。
て説明する。溶接作業時には、ワイヤ送給速度指令信号
Ｖｗによって希望するワイヤ送給速度に設定する。しか
し、溶接ロボット８の動きによって、コンジットケーブ
ル６の中を通るワイヤ７の経路が変化するので、それに
伴いプルモータ２に掛かる負荷状態が変わり、プルモー
タ２のモータ電流が変化し、その変化に対応した分だけ
プッシュモータ４のワイヤ送給速度が増減する。
【００２３】このようにして、プルモータ２の入口およ
びプルモータ２の近傍のコンジットケーブル６の中でワ
イヤ７は常に軽くプルモータ２によって引っ張られる状
態を保つようになるので、プルモータ２には定速度送給
を乱すほどの負荷は掛からず、そのためにトーチ出口ワ
イヤ送給速度が極めて安定した状態に保持できる。
びプルモータ２の近傍のコンジットケーブル６の中でワ
イヤ７は常に軽くプルモータ２によって引っ張られる状
態を保つようになるので、プルモータ２には定速度送給
を乱すほどの負荷は掛からず、そのためにトーチ出口ワ
イヤ送給速度が極めて安定した状態に保持できる。
【００２４】また、プルモータ２のモータ電流の変化に
よるプッシュモータ４の速度調整幅は最大でも設定され
たワイヤ送給速度指令信号Ｖｗの２５％止まりになるよ
うに感度調整している。このためアルミニウムなどのよ
うな柔らかいワイヤを送給しても、また細いワイヤを送
給しても、プッシュモータ４がワイヤ７を送給し過ぎて
ワイヤ７が座屈するようなことはない。
よるプッシュモータ４の速度調整幅は最大でも設定され
たワイヤ送給速度指令信号Ｖｗの２５％止まりになるよ
うに感度調整している。このためアルミニウムなどのよ
うな柔らかいワイヤを送給しても、また細いワイヤを送
給しても、プッシュモータ４がワイヤ７を送給し過ぎて
ワイヤ７が座屈するようなことはない。
【００２５】前記実施例ではＭＩＧ溶接の場合について
説明したが、本発明はＴＩＧ溶接にも適用することがで
きる。
説明したが、本発明はＴＩＧ溶接にも適用することがで
きる。
【００２６】図５はＴＩＧ溶接に適用した場合の一部概
略図である。図中の３１はトーチ、３２はワイヤ、３３
はプルモータ、３４はＴＩＧトーチ、３５は母材、３６
はＴＩＧ溶接電源、３７は加熱電源である。
略図である。図中の３１はトーチ、３２はワイヤ、３３
はプルモータ、３４はＴＩＧトーチ、３５は母材、３６
はＴＩＧ溶接電源、３７は加熱電源である。
【００２７】この実施例においてもてワイヤ３２の送給
にプルモータ３３とプッシッモータ（図示せず）が使用
され、それの速度制御は前記図１で説明したのと同様の
構成、動作になっているので、それらの説明は省略す
る。
にプルモータ３３とプッシッモータ（図示せず）が使用
され、それの速度制御は前記図１で説明したのと同様の
構成、動作になっているので、それらの説明は省略す
る。
【００２８】なお、図１では電気回路的に構成した溶接
用ワイヤ送給制御装置について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、例えばマイクロコンピュ
ータを用いてワイヤの送給速度を制御することもでき
る。
用ワイヤ送給制御装置について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、例えばマイクロコンピュ
ータを用いてワイヤの送給速度を制御することもでき
る。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、多関節溶接ロボット８
先端の溶接トーチ１に小型、小容量のプルモータ２を組
み込んでプッシュプル送給方式を構成することができ、
ロボット８の先端アーム１０が激しく動いても、トーチ
先端からのワイヤ送給の速度を極めて安定に保持するこ
とが出来る。そのため、本発明をＭＩＧ溶接に適用した
場合にはアーク状態をより安定化することができる。ま
たホットワイヤＴＩＧ溶接では広い範囲の設定ワイヤ送
給速度が要求され、アーク状態安定のためにワイヤ送給
速度の高い安定性が要求されるが、本発明のワイヤ送給
速度制御装置を用いると、トーチ先端からのワイヤ送給
速度は極めて安定しているので、ホットワイヤＴＩＧ溶
接が十分に安定して実施できる。
先端の溶接トーチ１に小型、小容量のプルモータ２を組
み込んでプッシュプル送給方式を構成することができ、
ロボット８の先端アーム１０が激しく動いても、トーチ
先端からのワイヤ送給の速度を極めて安定に保持するこ
とが出来る。そのため、本発明をＭＩＧ溶接に適用した
場合にはアーク状態をより安定化することができる。ま
たホットワイヤＴＩＧ溶接では広い範囲の設定ワイヤ送
給速度が要求され、アーク状態安定のためにワイヤ送給
速度の高い安定性が要求されるが、本発明のワイヤ送給
速度制御装置を用いると、トーチ先端からのワイヤ送給
速度は極めて安定しているので、ホットワイヤＴＩＧ溶
接が十分に安定して実施できる。
【００３０】また従来のプッシュプル送給方式のワイヤ
送給速度制御装置のように、プッシュモータがトルク制
御では、プッシュモータから見てワイヤリール側の負荷
状態の変化、例えばワイヤリールの重みや慣性、ワイヤ
リールまでのコンジットケーブルがプッシュモータの速
度に影響し、プルモータにまでその影響がおよぶことが
ある。しかし、本発明によれば十分に大きい容量のプッ
シュモータを速度制御するので、ワイヤリール側の負荷
状態がプルモータに影響をおよぶことがなく、動作信頼
性の向上が図れる。
送給速度制御装置のように、プッシュモータがトルク制
御では、プッシュモータから見てワイヤリール側の負荷
状態の変化、例えばワイヤリールの重みや慣性、ワイヤ
リールまでのコンジットケーブルがプッシュモータの速
度に影響し、プルモータにまでその影響がおよぶことが
ある。しかし、本発明によれば十分に大きい容量のプッ
シュモータを速度制御するので、ワイヤリール側の負荷
状態がプルモータに影響をおよぶことがなく、動作信頼
性の向上が図れる。
【図１】本発明の実施例に係る溶接用ワイヤ送給速度制
御装置の回路構成図である。
御装置の回路構成図である。
【図２】ワイヤ送給速度とプルモータ電流との関係を示
す特性図である。
す特性図である。
【図３】従来のプッシュプル送給方式ワイヤ送給装置の
概略構成図である。
概略構成図である。
【図４】溶接用ワイヤ送給速度制御装置を搭載した溶接
ロボットの概略構成図である。
ロボットの概略構成図である。
【図５】本発明をホットワイヤＴＩＧ溶接に適用した場
合を示す一部概略構成図である。
合を示す一部概略構成図である。
１ トーチ ２、Ｍ１、３３ プルモータ ４、Ｍ２ プッシュモータ ５ 送給制御装置 ６ コンジットケーブル ７、３２ ワイヤ ８ 多関節ロボット ９ 途中アーム １０ 先端アーム １３ 速度計 １４ ワイヤ送給速度指令器 １５ 積分器 １６ モータ駆動回路 １７ 速度計 １８ 積分器 １９ モータ駆動回路 ２０ 抵抗 ２１ 補償信号発生器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 明賀 俊治 広島県呉市宝町３番36号 バブコツク日 立株式会社呉研究所内 (56)参考文献 特開 昭59−163082（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−187472（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−46373（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−289571（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−188565（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/12
Claims (1)
- 【請求項１】 溶接トーチ側に配置して定速度制御され
て消耗電極または溶加ワイヤを引っ張った状態に保つプ
ルモータと、 そのプルモータのモータ電流を検出するモータ電流検出
手段と、 ワイヤリール側に配置され前記消耗電極または溶加ワイ
ヤをプルモータ側に送給するプッシュモータと、 そのプッシュモータの速度を制御するプッシュモータ速
度制御手段と、 軽負荷状態でプルモータが稼動しているときのプルモー
タのモータ電流とプッシュモータによる消耗電極または
溶加ワイヤの送給速度との関係を求めておき、プルモー
タのモータ電流に相当するワイヤ送給速度の補償信号を
出力する補償信号発生手段とを備え、前 記モータ電流検出手段によりプルモータのモータ電流
の変化を検出すると、その変化に対応した分の補償信号
を補償信号発生手段から出力して、前記プッシュモータ
速度制御手段でプッシュモータの送給速度を増減するこ
とを特徴とする溶接用ワイヤ送給制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24842291A JP3288057B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 溶接用ワイヤ送給制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24842291A JP3288057B2 (ja) | 1991-09-03 | 1991-09-03 | 溶接用ワイヤ送給制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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