JPH05503327A - 精紡機もしくは合糸機におけるクリール装填自動化 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 精紡機もしくは金糸機におけるクリール装填自動化この発明は、粗糸ボビンを含 めて、ボビン形態での給糸を行う精紡機もしくは合糸機のためのクリール装填自 動化に関するものである。この発明は個々の粗糸ボビンから個々のスピンドルへ の給糸を行うリング精紡機を特に念頭においている。説明が複雑化するのを回避 するため以下の説明はリング精紡機において粗糸の供給を行う例に絞ってなされ ている。

しかしながら、この発明は機械の形式や給糸方式による限定を受けない。合糸機 では供給されるのは糸ボビンである。従って、請求の範囲では粗糸の供給に対す る限定は含まれていない。

問題点全体についての検討 リング精紡機は、未配列の繊維材料を糸に姿を変える一連の準備工程における最 後の一駒として機能するものである。

精紡機はその機械としての能力はこれを供給する機械、特に、その上流に位置す る粗紡機（スラビングフレーム）によって制限を受ける。このような制限は二種 類の機械を接続する搬送システムについても該当するものである。

リング精紡機の技術は１００年以上も前に実用機として導入されたが、その後の 発展によりその特性はごくスタンダードなものとなっている。その中で利潤を上 げ競争に生き残るための一つの手段として紡績工場での高い空間利用効率を得る ことができるようにすることが強く要望されている。この理由で、個々の精紡機 はその列状の精紡位置か可及的に相互に近接して位置するような配列となってい る。精紡機は“２側”構造が採用され、精紡位置は２列に構成され、その各々の 列か精紡機の夫々の側面に相当している。精紡機はそれ自体か紡績工場内で圧縮 されて配置される。二の理由で自動搬送システムやボビンの取扱用のロボットの ための残りのスペースには限りがあり、スペースの増大はこの精紡方式の優位性 （即ちこの方式により得ることが可能な利益）を犠牲にしないことには得られな いものである。

粗糸ボビンはチューブ（担持部材として機能）上に形成され、夫々の精紡位置に 給糸を行うだめのクリールと称する個々の棒状部材上に垂直に懸架される。クリ ールにおける空間利用効率を最適化するため、使用されるボビンの直径はスピン ドルの間隔より大きくなっている。したがって、はぼ１列をなす精紡位置のため のボビンがその精紡位置の上方に２列となって配置される。粗糸は横方向に引き 出され、ガイド部材上を下方に進み、精紡位置におけるドラフト装置に導かれる 。

以上のことより、クリール装填の自動化のために必要な作業は次のものに分ける ことかできる。

■、新規（満管）ボビンをクリールに装着。

２　クリールの作業位置において旧（空もしくは殆ど空）ボビンを新規（満管） ボビンに交換。

３、　旧ボビンを粗紡機に戻すが、同時に、交換時に全ての粗糸か糸管から引き 出されていなかったときの残糸は除去する。

４、　管交換時に精紡位置への給糸か中断していた場合にはその精紡位置におい て精紡状態に復帰せしめる。

部分的な解決手段の功罪はこの部分的な解決手段か全体的な解決に必要な他の部 分的な解決をとの程度損なうものか又は可能とするものかに主として依存する。

技術の現状 クリールの自動装填が始めて出現したのはＤＯ３−１９６９００２においてであ る。このＤＯ（ドイツ公開特許）はフライヤボビンをリング精紡機に搬送するた めのものであるか、“自動装置”という点については記載も図示も欠如している 。

長手方向における外向けもしくは内向けの運動ではあるが、全列もしくは機械の 金側の一斉的取出及び再装填が行われる。

コノ種の提案はＵＳ−３８２８６８２，ＩＪＳ−３９３５８２１及びＤＯＳ−３ ７０９５４０（［ＪＳ−４８２７７０９）　ｉ：見ることかでき、例えば、ＤＯ ３−３７０９５４０ｉ：おいては、精紡工程か中断なく再開することかできるよ うに予備列か設けられている。しかしなから、これらの解決手段は新規導入ボビ ンの自動的作動についての提案はされておらず、主として搬送作業に焦点か絞ら れている。このように部分的な解決手法では完全自動的なシステムの発展につい ての余地か残されている。

全体的な解決手段の提案としてはＤＤ−５７５２３かある。新規ボビンの導入は コンベヤベルトによって実現される。ボビン交換装置はコンベヤベルト及び精紡 機クリールと協働することによりボビンの交換を行う。擦過によって新規粗糸は 精紡位置において移動中の旧粗糸と接合され（粗糸接合過程）、その結果、理想 的な作動状態では精紡工程の中断は起こらない。

また、旧ボビンからの残糸の除去も行われるようになっている。方法全体につい て配慮が加えられており、必要なステップは全て示されている。この装置におい ては個々のステップの実現手段か提案はされているか、第１に、純粋に概略的な 提案に止められ、第２に構成が複雑で費用も嵩むものとなっている。このような 装置か実用されることはありそうにない。

実質的に同様のシステムかＤＯＳ−３２０８６７７（ＵＳ−４４３８６２２）に 含まれている。主たる相違点は００Ｓ−３２０８６６７では新規粗糸と旧粗糸と の接合はされないことである。しかしなから、ＤＯ３−３２０８６７７の記載は 、新規粗糸を精紡部の一つにおける給糸ファンネル（ｆｕｎｎｅｌ）の一つに導 入するときに停止することにおいて少くとも不完全となっている。ＤＯ３−３２ ０８６７７には精紡の再開をどのように行うかについては記載か全く欠如してい る。

ボビン換え及び給糸ファンネルへの新規粗糸の供給のための個々の作動ステップ はＤＯ３−３２０８６７７では全て示されている。

しかしながら、必要となる装置は概略的に表示されているだけであり、この例の 装置が実用に供するのが可能かどうか多いに疑問である。このＤＯ３では後側（ 内側）列のボビンの作業は非常にやり難いことは明らかである。

完全に別個の解決手段として日本の４８−３３３３．４８−８３３３４゜４８− ２２８４８及び４９−１４３５２０号の一群の公報に開示されたものがある。新 規ボビンはクリール上方の堆積部において図示されている。ＪＰ−４８−３３３ ３号公報か開示する装置では一対のボビンはこの堆積部から取り出され、このボ ビンはクリールに押し出される（これはクリールがら空管の排除後に行われると 想定される。）。これに継続する粗糸の取り扱いは、Ｊ　Ｐ　−４８−３３３４ に記載され、これに継続するスピンドルの始動はＪＰ−４８−２２８２４及び／ 若しくはＪＰ−４９−１４５２０号公報で取り扱われている。しかしながら、こ れらのシステムでは堆積部の新規ボビンかとのように溜められているか、精紡位 置のファンネルに導入された粗糸かドラフト装置まで最初にどのようにして導か れるのか明らかではない。しかしなから、入口及び出口のボビン列の同時的取り 扱いの思想はＤＯ３−３５３７７２７及びＥＰ−２５９２６７（ＵＳ−４８４１ ７２０）における改良型の基本となっている。

機械的クリールとの直接的な連結方式の改良と平行して粗紡機とリング精紡機と の間の頭上トロリーコンベヤ型の改良も提案されている。コンベヤへのフライヤ ボビンの搬送についてはＤＡＳ−１５１０５９３に開示されており、このシステ ムを更に改良したものとしてはＪＰ−５１−３８８１４，ＪＰ−５０−７６３４ １，ＬＩＳ−３９３５６９９及びＪＰ−５１−２３３３２号公報に開示されてい る。このシステムはトロリー列を備え、トロリー列はスタッドを具備し、クリー ルのスタッドのようにこのトロリー上におけるスタッドから粗糸ボビンか懸架さ れる。

トロリーからのクリールにおけるフライヤボビンの搬送はＪＰ−５８−８１６３ １及びＪＰ−６３−３１５６５号に開示されている。システムの全体的な搬送に ついてはＥＰ−２１３９６２に開示かあり、この公報によれば、クリールの内側 及び外側ボビン列は定期的に交換され、新規ボビンの搬送は外側ボビン列のみで 行われる。

このため、クリール構造は付加的なロボットを有した複雑で費用が嵩むものとな る。ボビンの交換をトロリートレインとクリールとの間で（クリール内での交換 工程なしに）行う種々のものか提案されており、上述のＤＯＳ−３５３７７２７ 及びＥＰ−２５９２６７並びにＤＯＳ−３７３４２７５に開示されている。この 改良はトロリー列内の空位置（ＥＰ−２５９２６７）及び中間収納位置（ＢＰ− ２５９２７６）及びＤＯ３−３７３４２７５）に２組のグリッパエレメント（一 方の組は新規ボビンのためのもので、他方の組は空管のためのものである）を含 むものである。ＤＯ３−３９１１７６５号公報によれば、中間収納部は粗糸準備 ステーションとして形成することかでき、粗紡を次の取り扱いのため準備するこ とかできる。

本発明の出願人の所有にかかるスイス特許土願第４１２７／８９号には別のタイ プの押し出し装置か開示されている。この場合、クリールは、空管のための機械 の長手方向に延びる搬送コンベヤを具備し、外側予備位置からの満ボビンは粗糸 材料を精紡位置に搬送するときに段階的に内方に搬送される。この構成はクリー ルをそれに適した構造にすることを要求しており、既存の精紡機にこれを応用す ることはできない。全体の解決手段は（粗糸の取り扱い及び精紡位置の新規スタ ートも含めて）その構成を複雑化し、その問題の解決にはなるか付加的なコスト を要求するものとなっている。

従来技術の現状／この発明の課題の要約以上の先行技術の検討からキーとなる問 題は内側ボビン列の取り扱いになることか判る。要は、二の問題の解決のための ４つの公知の解決手段は： １．　外側列の下方に到達させることによって内側ボビン列に介入する（例えば ＤＤ−５７２５３，ＤＯＳ−３２０８６６７及びＤＯＳ−３７３４２７５）。

Ｚ　内側及び外側列を交換し、外側列のみ作業可能とする（ＢＰ−２１３９６２ ）。

３、内側及び外側のボビン列を同時に作業可能とする（例えば、ＪＰ−４８−３ ３３３，ＤＯＳ−３５３７７２７及びＵＳ−４８４１７２０）。

４、　精紡位置への搬送の最中にボビンを特定方向（外側から内側）に移動させ 、主たる作業を移動進路の一端で実施可能とする（ＣＨ−４１２７／８９）。

この発明の課題は、前記問題をことごとく解決する基本となり、実用上使用する ことも支承がない、内側ボビン列の作業のためのより簡単の解決手段を提供する ことにある。

スイス国出願第４１２７８９号は精紡機のクリール上の粗糸ホビンのための取り 扱い装置を開示する。ここにおいて、精紡機中立平面の各側のクリールは内側及 び外側の長手方向粗糸ボビン列作業位置を具備し、かつクリールへの粗糸ボビン の導入手段と、精紡機中立平面の方向へ粗糸ボビンを更に搬送する手段と、クリ ール内の基準位置に粗糸ボビンの粗糸端を把持する手段と、粗糸の端部をドラフ ト装置の端部に案内する手段とか採用されている。粗糸端部の把持手段は吸引パ イプを具備し、粗糸の存在に応動するセンサがその内部に配置され、この吸引パ イプは保持腕の端部に、同吸引パイプが全ての方向に移動するように取り付けら れている。この最後の手段は粗糸ボビンの回転手段として構成され、粗糸の端部 を吸引パイプに導くように機能する。この出願では吸引パイプを粗糸ボビンの表 面のことろに導くことも提案されている。この提案はそれ自体は本質的なもので あるが、基準位置が二つ存在することを意味し、その一つは外側長手方向列の粗 糸ホビンのためであり、もう一つは内側長手方向列の粗糸ポビンのためのもので ある。そのため、粗糸の把持手段はその構成か複雑でかつ費用か嵩むものとなっ ている。この点は別として、内側長手方向ボビン列の粗糸端を見つけかつ把持せ しめることの実用性はクリール内の空間が狭いことから疑問である。上記出願に おける取扱装置は次のような否定的な面もある。粗糸ポビンは粗糸の動きとと共 に機械の中立平面に対して更に搬送される。従って、粗紡機は案内バーを具備し 、案内バーの溝は機械の中立平面の領域に配置される。粗糸ポビンの移動によっ て粗糸のループか必ず形成され、その結果、もつれの発生の恐れかあるという欠 点が出てくる。加えて、この案内バーを巡る粗糸の案内は面倒な作業を要すると 共に、給糸装置を複雑な構成のものとする。

本発明 この発明は二重側の繊維機械のクリールにおけるボビンの変更方法であって、少 くともの一つの内側及び外側供給ボビン列か機械の各作業位置列（例えば、リン グ精紡機の各精紡位置列）に割り当てられたものにおいて、特徴とするのは外側 列からの給糸ボビンの除去にもかかわらず、隣接する内側列へのアクセスか該列 での作業のため可能であることにある。

この発明は上述方法の実施のための装置を提供しており、その特徴とするところ は、同装置が外側列からの少くとも一つのボビンの除去の後に内側の給糸ボビン 列での作業を可能とするように配置されていることである。

好ましくは、前記した内側及び外側供給ボビン列のみか機械の各作業位置列に割 り当てらる（即ち、予備位置はない）。

内側ボビン列は装置内もしくは装置の付近の取扱位置における取り扱いを可能と するべく保持される。好ましくは、各対のボビンに対して一つだけ取扱位置が設 けられ、ここに一対のボビンは内側列のボビンと、外側列のボビンとから成る。

特定のボビン変更位置での４個の全てのボビン（即ち、２個の旧ボビンと２個の 新ボビン）とこの単一の取扱位置を通過しなければないらないようになっている 。

この発明は、新規ボビンが走行中の粗糸に接合可能なシステムにも、特定のスピ ンドル位置の新規粗糸を新たに糸通ししなければならないシステムにも採用可能 である。

この発明の装置は新、旧のボビンのためのナツプサックマガジン（Ｋｎａｐｓａ ｃｋ　ｍａｇａｚｉｎｅ）を備えており、このマガジンニ新、旧のボビンが担持 される。しかしながら、マガジンはボビン搬送装置と協働するように配置され、 ボビン搬送装置はマガジン又は所定のボビン搬送装置と一緒に移動するようにな っている。これにより、なにもない空間がマガジンもしくは搬送装置及び若しく は中間貯蔵部が装置内に設けられるか、−組のボビングリッパを新規ボビン及び −セットの旧ボビンのため設けることができる。ボビン把持エレメントはスタッ ドもしくはグリッパ顎を具備することができる。マガジンもしくは搬送装置及び クリール間の種々のボビンの必要な運動はグリッパを変更することによって及び 若しくはガイドに沿ってボビンを移動させることによって実施される。

好ましい実施例では全ての必要な相対移動は静止した搬送装置（及び静止したク リール）に対して装置の移動によって又は装置に装着されるエレメントの移動に よってもたらされる。

旧ボビン上の残糸の除去はその装置上又は搬送装置上又は完全組立状態での適当 な位置において実施される。

この発明の個々の実施例を以下詳細に図面を参照して説明第１図はこの発明のリ ング精紡機の概略的断面図である。

第２図は第１図の精紡機のクリールにおける６個の隣接するボビンの平面図であ り、この発明の好ましい配置を示している。

第３．　４．　５図は同様にこの発明にかかる別の配置例を示す同様な平面図で ある。

第６図は好ましい実施例においてボビン交換作動に必要となる移動を実行するた めの機構を概略的に示す。

第７図はクリール内及びトロリー上でのボビンもしくは糸管に関連して一対の担 持スタッドを示す。

第８図は第７図と同様の配置であるかそこで説明する運動を表すための付加的な 矢印か図示されている。

第９．１０図は異った各条件における第７，８図のエレメントを示している。

第１１図は全部で２２個の個々状態ダイヤグラムを示しており、これらのダイヤ グラムが合体して中間収納箇所を有した実施例の交換作動を表している。

第１２図は全部で１４個の個々の状態ダイヤグラムを示しており、より単純化し た実施例を表す（二の実施例では中間ステップの成るものについては第１２図に 示されていない）。

第１３図は第６，７図にて説明される“往復サイクル”の実行のための好ましい 解決手段の側面図である。

第１４図は粗糸の取扱装置の概略的側面図である。

第１５図はこの発明によるロボット式の装置の概略的レイアウトを示す。

第１６図は適切な“交換戦略”の説明のためのクリール部を概略的に示す。

第１７図はこの交換方式を説明するダイヤグラム図である。

第１８図は精紡機及び作業装置の部分断面図である。

第１９図は第１８図の上面図であるか、作業装置は省略し、第１実施例及び第２ 実施例の粗糸ガイドは幾分縮小スケールにて示している。

第２０図は第１実施例の粗糸ガイドの拡大斜視図である。

第２１図は第２実施例の粗糸ガイドの拡大斜視図である。

第２２図は第１８図の作業装置の部分的上面図である。

第１図の精紡機は、機械の中立平面ＭＥから反対向きの２列の精紡位置１２若し くは１４を備えた二重側のフレーム１０を有する。最近の精紡機では精紡位置列 １２．］４は相互に近接して配置される５００から６００個の精紡位置を有する 。各精紡位置はドラフト装置１６と、糸ガイドエレメント１８と、コツプ成形ユ ニット２０とを具備する。このユニット２０は個々の作業エレメント、即ち、ス ピンドル、リング及びトラベラ等の作業エレメントを有しているか、これらのエ レメントはこの発明では直接的な関係はないので、個々には図示してはいない。

これらのエレメントは当業者には公知のものであり、例えば、ＥＰ−Ａ−３８２ ９４３等に開示されている。自動玉揚装置２２．２４か対向する精紡位置１２． １４の各々に設けられ、これらの自動玉揚装置は割り当てられた列の全精紡位置 での作業を行う。この自動装置についてもここでは詳細説明しないが、その詳細 はＥＰ−Ａ−３０３８７７に記載されている。

少くとも一つの作動自動化装置２６．２８が精紡位置列１２．１４の各々に割り 当てられており、この装置２６．２８はその列に沿って移動して、個々の精紡位 置での作業を行うようになっている。このような作業装置の詳細はＢＰ−Ａ−３ ８８９３８等に記載されている。

フレーム１０はクリール３０を担持しており、このクリール３０は垂直バー３２ 及び横断支持体３４を具備している。レール３６は支持体３４の外端に装着され 、機械の長手方向に延設されている。各レール３６はトロリートレーン３８の軌 道として機能する。

このトロリートレーンは新規ボビン４０をクリール３０に運搬してくるものであ る。このトロリーチェーンの詳細はＣＨ−３７７９／８９を流用したものである 。

クリール３０は、また、個々の精紡位置に粗糸を搬送するための供給ボビン４４ ．４６のためのキャリヤ４２を具備する。このキャリヤ４２は横断レールとして 図示されているか、この配置自体はこの発明にとっては重要ではない。第１図の 例では供給ボビンは各精紡位置列１２．１４について二重で配置される。

即ち、中立平面ＭＥに近接した内側列４４と、中立平面から離間した外側列４６ である。各精紡位置列１２．１４について内側列４４からの一つのボビンと、外 側列４６からの一つのボビンか、隣接する精紡位置の一つの対に粗糸を運ぶ給糸 ボビンの一つの対を形成する。一対の給糸ボビンを含むクリールのこの部分を“ クリール位置”と称するものとする。

横断支持部３４はレール機構４８．５０を機械の各側に担持しており、このレー ル機構は夫々の移動ロボット５２若しくは５４のための軌道となる。従って、ロ ボット５２若しくは５４は供給ボビン４６の外側列とトロリートレーン３８によ って支持され新規ボビンとの間及び夫々の作業装置２６若しくは２８の上方を走 行する。ロボット５２はクリールのボビンの双方の列の作業を行うため配置され ており、これについては第２図から第５図のダイヤグラムによって以下より詳細 に説明する。

第２図には第１図の機械中立面ＭＥか内側ボビン列４４の供給ボビン５６．５８ ．６０及び外側供給ボビン列４６の供給ホビン６２．６４と共に再度示されてい る。ロボット５２の部分もまた概略的に図示されている。供給ボビン５６．６２ は第１のボビン対を形成し、供給ボビン６０．６４は第２のボビン対を形成する 。正常な作動では外側ボビン列４６の別なボビン６６はボビン５８に割り当てら れ、第３の供給ボビン対を形成する。第２図の状態ではこのボビン６６はロボッ ト５２によってクリール３０から排除されて、外側列４６のボビン６２と６４と の間に通路°゛７０”か形成されいてる。この通路７０は内側列４４のボビン４ ８（若しくはクリールの適当な懸架位置）にアクセスすることを可能としている 。

これは、内側列のボビン４８への作業を相当に容易とするものである。

そこに巻かれた全粗糸か夫々の精紡位置に送られたことにより“ボビン”５８及 び５６か空管のみになったと仮定する。空管６６はトロリートレーン３８上のス タッドに懸架することかでき、その後空管５８をクリールから除去し、かつトロ リートレーンに懸架することかできる。満巻ボビン４０　（第１図）はこの時点 でトロリートレーン３８から取り出され、適宜の処理（これは以下詳細に説明す る）の後通路７０を介して内側列４４の作業位置に案内することができる。内側 列４４の作業位置か完全に処置（新規粗糸を旧粗糸と接合することや、新規粗糸 を対応する精紡位置のドラフト機＃１１６に糸通しすることを含む）された後、 別のボビン４０がトロリートレーン３８から取り出され、外側列４６の対応の作 業位置に案内される。各種の処理作業の例は完全を期する趣旨で後で更に詳細に 説明する。

しかし、まずは変形実施例について第３．４．５図によって説明し、この発明の 本質を明らかにする。

第２図の配置では通路７０は中立平面ＭＳに対してほぼ直角をなしている。第３ 図はこのことが必ずしも必要ではないことを示す。第２図のエレメントが再び図 示され、同一の参照符号にて表されている。外側列６４のボビン６２．６４及び ６６は第２図と比較して変更されていないので、同一の参照符号をもって表すと する。しかしなから、第３図においては第３のボビン対の第２のボビン５８Ａに 供給材料か多く残されており、一方第１及び第２のボビン対のボビン５６Ａ、　 ６０Ａは尽きており、換言すれば、その殆どの粗糸材料は対応の精紡位置に搬送 すみである。この場合には“通路７２”はボビン６２．５８Ａ間を対角線方向に （若しくはボビン６４．５８Ａ間を対角線方向に）延設される。第２図の配置か 好ましいか、空間条件か適当な場合には第３図の配置も取りえる。

第２図及び第３図の配置では通路７０若しくは７２は満巻ホビンの直径にほぼ比 例する幅を有している。しかしながら、第４図の配置では“幅通路”はその幅か ボビン３個分の幅であり、この配置は内側列の懸架位置の作業をより容易とする 。

このような追加的な容易性というのは欠点を伴うもので第２図の好ましい配置と 比較して良好であるとは通常はいえない。

こにいう付加的な欠点は個々の処理作業ついての以下の説明から判ることになろ う。

最後に、第５図は供給ボビンの最も内側の列までの”長い通路”も可能であるこ とを示している。これはロボット５２上に相応に長い作動エレメントを当然に要 求することになり、最も内側列の粗糸の案内エレメントの取扱に特に関連して問 題を惹起させる。しかしなから、この配置は原理的には可能であり、ここに挙げ た困難は幾分のコトスアップするが設計により解決可能である。

以下の説明では簡便のため消尽ボビン（第２図ではボビン５８、６６）はクリー ルから個々に（順次）取り出されるものとする。しかしなから、ボビン交換の際 にボビン上に残糸かないことか確保される場合はクリールからその一つの対のボ ビンを順次取り出す必要はない。ボビンの取り出しはクリールから同時に行うこ とができる。このことは満巻ボビンを新規に導入する場合には当てはまらない。

ボビンを新規に導入する際には少くとも成る程度の粗糸の取扱操作か必要であり 、通路か存在することが内側（最内）ボビン列のクリール作業のサービスのため 必須であり、新規ボビンの一連のクリール作業を要求される。

個々の特徴について更に詳しく説明する。

最初のセクションではボビン交換操作のシーケンス、第２のセクションでは粗糸 の取り扱いが、第３のセクションはシステムの必要な操作を含めた全体の作動シ ーケンスが行われる。

ボビン交換操作シーケンス 以下の説明では新規ボビンがトロリー形式の搬送装置からクリールに直接的に案 内され、消尽されたボビンはクリールからトロリーに直接荷下されるもの、即ち 、自動ボビン交換装置は自らはマガジンを担持しておらず、搬送トロリーからマ ガジンまでの最装填は不必要であると仮定する。この最後の手法はこの発明の保 護の範囲から排除しない。しかしながら、以下説明するこの実施例は簡便かつ好 適な解決手段を提供するものである。

ボビン交換の自動化のため二つの局部的な問題点を解決しなければならない。

１、　所望の運動を精度高く達成するエレメントを設けるへきである。

２、　全作動シーケンスの間この交換操作に関与する全てのボビン（消尽したボ ビン及びこれから装填するべき新規ボビン）の位置は全時点で明確に規定しなけ ればならない。このことは、二重列クリールに関連するボビン交換の際に、全部 で４個のボビンの各々について、夫々のサービス可能な位置をクリール内、若し くは自動装置上、もしくはトロリー上に見つけることができなければならない。

必要な運動はそこに設けられるボビン把持エレメントの形態に依存する。ここの 説明ではボビンは“再懸架”されるものとし、これにより移動の間自動装置の把 持エレメントによって担持される。このような移動の開始時にグリッパは所定の サスペンションスタッドからボビンを取り出し、その移動の終端でグリッパはボ ビンを別の所定サスペンションスタッドに搬送しなければならない。この形式の システムはＤＢ−Ｏ３−３８１７９１０の装置とは相違しており、即ち、この装 置ではボビンはその自らのアダプタによって連続的に支持され、アダプタはクリ ールに設けられるガイドと連係して作動するのに適している。この種のシステム では自動装置は、ボビンやアダプタの支持を必ずしも伴うことなく、適当なガイ ドに沿ってのアダプタの移動だけを惹起させなければならないだけである。この 種のシステムはこの発明においても同様に組み込むことはできるが、以下にはそ の実例は記載されていない。

更に、グリッパエレメントは下側からのチューブに延設されるスタッド（キャリ ヤスタッド）の形態をなしている。このような配慮はＤＥ−Ｏ３−３３０５９９ １等によるチューブ脚部で閉鎖するグリッパにもごく自然に当てはまるものであ る。

第２図の好ましいクリール配置のための運動について以下説明する。この種の装 置では三つの方向で運動を実行することか可能となる。この三つの方向とは、− 機械の長手方向軸線に横断する前後方向、−上下 一機械の長手方向 である。

第６図は上記の第１及び第２の型の運動を実現するための装置の簡単な例を示し ている。この装置は摺動軌道１０２を具備したキャリヤ部１００を具備する。細 長いスライド１０３はこの軌道２０２上を走行し、適当な駆動装置（図示しない か例えばリニアモータ）によって伸長位置と収縮位置との間を移動可能である。

スライドはそれ自体か摺動キャリッジ１０４を有しており、この摺動キャリッジ １０４は垂直配置のスタッド１０６を具備する。摺動キャリッジ１０４はスライ ド１０３の長手方向に延びる穿孔１０８を形成しており、この穿孔１０８はナツ ト１１０を具備する。ナツト１１０はねじ付の軸１１２と連係作動し、この軸１ １２はスライド１０３の夫々の軸受ブロックにおける両端（図示しない）に、ね じ付軸は自らの長手方向軸線の回りで回転することができるができるが、その長 手方向の自らの移動については拘束されるように、支持されている。

適当なトランスミッション（例えば、図示しない歯付ベルト）によって、ねじ付 軸１１２は駆動モータ（図示しない）の駆動軸に連結され、このモータはスライ ド１０３によって支持されている。このモータは逆転可能であり、従って、この モータの回転方向に応じて、摺動キャリッジ１０４はねし付スピンドル１１２に よってトラック１０１に沿ってＡもしくはＢの方向に移動することができる。

スタッド１０６はこの構成では四つの位置をとることかできる。即ち、 （１）スライド１０３は収縮／摺動キャリッジ１０４は収縮（２）スライド１０ ３は収縮／摺動キャリッジ１０４は伸長（３）スライド１０３は伸長／摺動キャ リッジ１０４は収縮（４）スライド１０３は伸長／摺動キャリッジ１０４は伸長 となる。

キャリヤ部１００は自動装置内において方向Ａ及びＢか機械の長手方向を横切る ように装着されている。スライド１０３の幅の選定は、自動装置を適宜に配置す ることてスライドｌ’０３は隣接する満管ボビンに接触することなく通路７０（ 第２図）に沿って往復することかできるように行なわれている。

キャリヤ部１００は三つの垂直孔１１４．１１６及び１１８を具備しており、そ の一つの孔１１４はキャリヤ部１００に固定されるナツト１２０の軸線と８合し ている。ナツト１２０は垂直ねじ付スピンドル１２２と連係作動する。このスピ ンドル１２２は自動装置のシャーシ（図示しない）内においてその自らの長手方 向軸線の回りを回転するように取り付けられている。ねじ付スピンドル１２２は その一端（図示しない）で逆転可能モータの回転に連結され、ロータの回転によ ってねじ付スピンドル１２２に沿ってキャリヤ部１００の昇降運動が惹起される 。孔１１６．１１８は案内バー１２４と連係して作動する。即ち、案内バー１２ ４は前記シャーシに嵌合され、移動の間にキャリヤ部１００が傾斜するのを防止 する。

第７図から第１１図で説明する第１の変形例ではボビン交換装置は中間収納部１ ３０（第７図）を具備する。中間収納部は三つの懸架スタッド１３４．１３６． １３８を備えたバー１３２を具備している。このバー１３２はトロリー１３８と クリールとの間に残された空間において機械の長手方向に延びている。クリール はこの場合は長手方向キャリヤ１４２と外側長手方向キャリヤ１４４とを具備し ている。各長手方向キャリヤ１４２．１４４はクリール内の作業ボビンのための 懸架スタッド１４６を担持している。

クリール内の懸架スタッド１４６、中間収納部内の懸架スタッド１３４．１３６ ．１３８　、及びトロリー３８内の懸架スタッド１５２は全て同一の高さのとこ ろに配置されている。

第７図において二つだけの懸架スタッド１４６か空ボビン１４７．１４８を持つ ように図示されており、これらの二つの糸管は直接的に交換するべき“ボビン対 ”を形成している。クリールはごく当然であるが数多くのスタッド１４６及び別 のボビン（成るものは満管）を装着しており、第７図では簡明のため図示を省略 している。トロリー３８によって担持されクリールに導入するべき満管ボビンは １４０もしくは１４１をもって表される。

スタッドＩ０６を育した摺動キャリッジ１０４（第６図）は第７図にも示されて いる。摺動キャリッジ１０４はキャリヤ部１００（第６図に示すが、第７図には 示さない）上を第７図の収縮位置と図示しない完全伸長位置との間を移動可能で ある。収縮位置では、キャリヤ部１００かねじ付スピンドル１２２（第６図）に 沿ってキャリヤ部１００を適当に位置決めすることにより、スタッド１０６（第 ７図）はトロリー３８上のボビン１４０の脚部１５０の直下に位置する。完全伸 長位置（ねじ付スピンドル１２２に沿うキャリヤ部１００の同一の位置変化を伴 う）では、スタッド１０６は内側キャリヤ１４２の管１４８の脚部１５０の直下 にある。

これらの間でスタッド１０６は外側長手方向キャリヤ１４４の管１４７の脚部１ ５０の直下に位置することかできる。

一般的な配置ではトロリー３８はクリールに対してトロリー３８上の満管ボビン １４０が交換するべき一対のボビンと整列するように位置されることを仮定する 。これは可動トロリーをクリールに対して位置させる適当な手段を必要とする。

この要求については別の実施例に関連して後で説明することになろう。とりあえ ずは第７図について適当な位置決めがされているものとする。

この場合のボビン交換装置は第２のスタッド１０５を有し、このスタッド１０５ も摺動トラック（図示せず）内の適当なキャリッジ（図示せず）によって案内さ れ、摺動キャリッジ１０４の運動の方向と平行な方向に移動することかできる。

第２のスタッド１０５の移動はトロリー３８と中間収納部１３０との間のみ移動 することができるという制限かある。二の望ましい構造ではスタッド１０６かト ロリー３８の下方の収縮位置に来たときスタッド１５２はトロリー上の隣接する ボビン１４１の脚部１５０の直下に来る。

／＜−１３２及びこれに懸架された３個のスタッドのボビン変更装置上の取り付 けは、装置のシャーシか静止のときバーが機械の長手方向において制御可能に可 動となるように行なわれている。この中間収納部の所望の運動を先ず第８から第 １Ｏ図次いで第１１図の流れダイヤグラム図に関連して説明する。

第８図から第１１図は第７図に関連して説明したものと同一のエレメントを示す 。従って、同一の部材については第７図から第１１図において使用されたものと 同一の符号を使用するものとする。

第８図の配置は第７図の配置と実際上は同一である。しかしながら第８図の配置 ではそこに示される部品の運動を説明するための矢印か設けられている。第８図 の配置は初期のもしくは始動時の位置を表しており、これは第７図の説明から基 本的に明かである。この始動位置からスタッド（“キャリヤスタッド”）１０６ ．１０５は（二重矢印Ｃのように）（“ストロークサイクルＣ”）先ず直上に、 次に再び下方に移動される。スタッド１０６．１０５の上方運動の過程でこれら のスタッドに整列した二つのボビン１４０．１４１が幾分持ち上げられる。トロ リー３８上の懸架スタッド１５２（及び中間収納部の懸架スタッド１３４．１３ ６．１３８及びクリールのスタッド１４６も）構造は同一であり、各スタッドは それが担持するボビンの上昇の際にボビンを釈放する。従って、上昇運動及び下 方運動Ｃの終端において二つの持ち上げられたボビン１４０．１４１はキャリヤ スタッド１０６もしくは１０５上を垂直に載置されている。

方向りの方向におけるスタッド１０６．１０５の運動を通して、これらボビン１ ４０．１４１は中間収納部のスタッド１３６もしくは１３８と整列している。こ の新規位置での昇降運動Ｃの繰り返しによって導入新規ボビン１４０．１４１は スタッド１３６．１３８に懸架される。それからバー１３２はＥの方向に移動さ れ、第９図に示す位置に到達するに至る。この位置ではバー１３２のスタッド１ ３４はクリールのスタッド１４６と整列している。

次いで、ボビン交換装置のスタッド１０６は外側長手方向キャリヤ１４４（第７ 図）上の空管１４７をそのスタッド１４６から下方に引き出し、矢印Ｆの方向に 移動させることてこの空管をバー１３２のスタッド１３４に整列させる。この位 置における往復サイクルＣ（第８図）の繰り返しによってクリールから取り出さ れた糸管はスタッド１３４（第９図）に懸架される。それから、ロッド１３２は 矢印Ｇの方向に移動され、第１０図に示す位置に至る。

スタッド１０６は今度は完全伸長位置まで移動し、クリール（第１０図）におけ る内側長手方向キャリヤ１４２上の空管１４８の直下に位置するに至る。同時に スタッド＋０５は中間収納位置における空管１４７と整列するべく移動される。

二つの空管１４７．１４７は往復サイクルＣ（第８図）によって夫々のスタッド １０６．１０５上に装着される。次いて、調和的な運動かスタッド１０５（方向 Ｈ）及びスタッド１０６（方向Ｉ）並びにバー１３２（方向Ｊ）について行なわ れる。このような運動の結果、二つの空管１４７．１４８は先に取り出しか行な われたトロリー１３８上の懸架スタッド１５２の直下に来る。空管１４７．１４ ８は往復サイクルＣ（第８図）の繰り返しによってトロリー上に吊り下げられる 。

以上検討した全エレメントの“基本運動”から第１１図の状態ダイヤグラムは理 解できると思われる。こられの状態ダイヤグラムは第７図の始動位置からの完全 な交換を実施するためのに必要となる個々のステップを示している。第１１図は 、ローマ数字でＩ−ＸＸ［により一連に表す全部で２２個の状態ダイヤグラムを 具備している。各状態ダイヤグラムは精紡機の一側における内側ボビン列をＰ２ で、精紡機の同一の側における外側ボビン列をＰ］で、精紡機のクリールに対向 して位置するトロリー（図示せず）上の新規ボビン列をＴて示す。各ダイヤグラ ムに中間収納部１３０を具備したボビン交換ロボット５２（第１図参照）も示さ れる。ボビン対１４７．１４８（第７図〜第１０図）か再度図示されており、こ のボビン対は、第１１図（１）の位置においてトロリー上に静止しているボビン １４０．１４１に交換しなければならない。第１１図（［）の位置は第７．８図 の始動位置に相当する。

第１１図（ＩＩ）では外見上第１１図（Ｉ）と相違はないか、ボビンはこの時点 ではスタッド１０６．１０５（第７図）上にあり、トロリーによっては支持され てはいない。

第１１図（ＩＩＩ）では一対のボビン１４０．１４１か中間収納部のスタッド１ ３６．１３８の下方に来ており、第１１図（ＩＶ）では一対のボビンがスタッド １３６．１３８に搬送されている。

第１１図（Ｖ）では中間収納部１３０４が左側（第９図）に移動され、スタッド １３４（第９図）はクリール内の一対のスタッド１４６と整列される。スタッド １０６は外側列Ｐ１の空管１４７の下方に来る。

第１１図（ＶＤでは空管１４７はスタッド１０６によって取り出され、第１１図 （ＶＩＩ）ではクリールから取り出された管１４７が中間収納部のスタッド１３ ４の下に来る。

第１１図（ＶＩＩＩ）ではクリールから取り出された管１４７はスタッド１３４ のところに運ばれる。

第１１図（［Ｘ）では中間収納部１３０は中間位置に後退移動され、一方、スタ ッド１０６は内側列Ｐ２における空管１４８と整列され、スタッド１０６は内側 列Ｐ２の空管１４８と整列し、スタッド１０５は中間収納部の空管１４７と整列 される。

第１１図（Ｘ）では二つの空管１４７．１４８はキャリャスタ・ｙ目０６．１０ ８により取り出される。

次いで前に説明した同時的な運動が行われ、第１１図（ＸＩ）の状態に至る。こ の状態では中間収納位置は再び左側に完全ｌこ移動され、一方、二つの管１４７ ．１４８はトロリーのスタッド１５２の下方の位置に来る。

第１１図（ＸＩＩ）では空管１４７．１４８かトロリー１５２に搬送される。

第１１図（ＸＩＩＩ）では中間収納部１３０は再び中間位置に押し戻され、スタ ッド１０６は中間収納位置でスタッド１３６（第１Ｏ図）から吊り下げられたボ ビン１４１の下にある。

第１１図（ＸｒＶ）では先のボビン１４１はキャリヤスタット１０６に引き渡さ れる。

第１１図（ＸＶ）では中間収納部１３０か再び始動位置に押し戻され、一方新規 ボビン１４１を装着されたスタッド１０６は内側列Ｐ２の懸架スタッド１４６（ 第１０図）の下にある。

第１１図（ＸＶＩ）では満管ボビン１４１か先のスタッド１４６に運ばれている 。

第１１図（ＸＶＩＩ）ではスタッド１０６はボビン１４０の下方にあり、このボ ビン１４０は中間収納部のスタッド１３８から吊り下げられ、第１１図（ＸＶｒ ＩＩ）ではこのボビンはキャリヤスタッド１０６に引き渡される。

第１１図（ＸＩＸ）では新規ボビン１４０はこの時点で外側列Ｐ１の懸架スタッ ド１４６（第９図）の下方に位置し、第１１図（ＸＸ）ではこの新規ボビンが懸 架スタッドに運ばれている。

交換サイクル自体はこの時点で完了である。ボビン交換装置か次のクリール位置 に移動するに先立って、スタッド１０６゜１０５を始動位置−第１１図（ＸＸＩ ）に戻しておかなければならず、この後に、次にサービスを行うクリール位置で の位置決めか行われる。第１１図（ＸＸＩＩ）はサービスするへき次のクリール 位置は必ずしも直近した新規ボビン１４０．１４１に限らないことを示している 。この代わりに、２番目毎のクリール位置（一対の作業ボビン）がサービスされ る。この手順は必ずしも絶対的に行わなければならないものではない。この明細 書の第３セクシヨン（一般的手順）では、より詳細にわたって取り扱われる。

以上、中間収納部を有した複雑な実施例の作動を説明した。

より単純化した好ましい実施例についての第１２図は比較的説明が簡単であるが 、その理解には充分と思われる。第１２図にも、第１１図のダイヤグラムと同様 に一連のローマ数字１−ＸＩＶで表される一連の状態ダイヤグラムが再度図示さ れている。

第１３図は、再度、スタッド１ｏ６、摺動キャリッジ１ｏ４、スライド１０３を 示しており、更に、トロリー３８、ポビン１４０及びクリールにおける一対の空 管１４７．１４８が示される。スライド１０３は昇降プラットフォーム１００Ａ 上に現在はあり、このプラットフォーム１００Ａは回動レバー１７０上のロボッ トのシャーシ（図示しない）に指示されている。昇降プラットフォーム１００Ａ は偏心駆動機構１７２によって上下移動することができ、“ストローク運動Ｃ” 　（第８図）を実行することができる。

第１２図のダイヤグラムを個々に説明するのに先立って、次の一般的な構成につ いて明確にしておくものとする。

第７図に関連した説明したようイこ、中間収納部を使用したときには、四つの懸 架スタッド、即ち、第７図におけるクリールの一対のスタッド１４６（２個）と 、中間収納部のスタッド１３８と、トロリー３８上のボビン１４０を装着したス タッド】５２とを直線に沿って（所与の公差範囲内で）整列させなければならな い。他方で、中間収納部を備えたシステムの利点は交換作動中に中間収納部のみ を精紡機の長手方向に移動させればよいことである。加えて、一対のキャリヤス タッド１０５．１０６（第７図）も使用されていると、一対の空ボビン１４７． １４８を満管ボビン１４０．１４１に交換するのか、−回の交換操作で迅速に実 施することが可能になる。

第１２図のダイヤグラムには第１３図の単一のキャリヤスタッド１０６を備えた ロボット５２が概略的に示されており、従って、第１２図にこのスタッド１０６ だけか概略的に示されている。このロボットは中間収納部（第７図）も第２キヤ リヤスタツド１０５も具備しない。しかしながら、クリールの一対の空管１４７ 、１４８（第７図及び第１２図）を新規ボビン１４０．１４１（第７図及び第１ ２図）に交換することは必要である。

第１２図は（第１１図のように）その各ダイヤグラムにおいてクリールの内側ボ ビン列Ｐ２と、クリールの外側ボビン列Ｐ１と、トロリー上のボビン列Ｔとを具 備する。この場合、最後に述べたボビン列が二つの懸架スタッド１６０．１６１ を具備し、これらの懸架スタッド１６０．１６１は第１２図（１）の初期位置で は交換するべき満管ボビン１４０．１４１に隣接して位置する。ＥＰ−２５９２ ６７及びＤＥ−Ｏ３−３２０８６７７（第７図−第２５図）と比較されたい。

簡明を期すため第１２図のダイヤグラムでは、始動位置では、空のスタッド１６ ０が交換するべき一対の空管１４７．１４８と整列しているものとする。これは 実用的にみて好ましいか、作動シーケンスのためには必ずしも必要なことではな い。いずれにしても、トロリートレーンを位置決めするための公差を小さく維持 することはもはや必要ではない。この利点が得られるのは精紡機の長手方向の必 要な運動はすべて適正な方向へのロボット５２Ａの運動によってもたらされるこ とによるが、この点については以下より詳細に説明する。同一の効果は、ボビン に接触するエレメントかキャリヤに装着され、このキャリヤ自体はロボットのシ ャーシの長手方向に可動となっていることによって当然に達成することかできる 。しかしながら、ロボットはできつる限りは軽量かつ単純な構造に設計されてい ると仮定されるからキャリヤを可動にすることは実質的な効果はもたらさないも のである。

第１２図（Ｉ）の始動位置においてはロボット５２Ａは精紡機の長手方向におい てはそのキャリヤスタッド１０６だけかクリールの空管１４７．１４８と整列す るべく位置される。空管１４７は摺動キャリッジｌ０４（第６図）の部分的な伸 長及びストロークサイクルＣ（第８図）によってキャリヤスタッド１０６に掴ま れるか、この作動はこれ以上詳細には説明しない。交換シーケンスのこの中間的 な状態は第１２図（ＩＩ）に概略的に示されている。次ぎに、空管１４７は摺動 キャリッジ１０４の収縮及び次のストロークサイクルＣ−第１２図（ＩＩＩ）に よって空スタータ１６０に懸架することができる。

この時点て摺動キャリッジ１０４は完全伸長され、内側列の空管１４８を掴む（ 第１２図（ＩＶ））。それから、摺動キャリッジ１０４は後退され（第１２図） 、空管１４８を装着したキャリヤスタッドはロボットの“作動エリア”に来るに 至る。

ロボット、５２Ａは今は第１２図（ＶＩ）の位置まで右方に移動され、この位置 においてキャリヤスタッド１０６はトロリーの空懸架スタッド１６１　と整列さ れる。摺動キャリッジ１０４か更に移動すると、スタッド１０６は先ず懸架スタ ッド１６１の下方に位置され、その結果空管１４８はストロークサイクルＣ（第 ８図）によって懸架スタッド１６１上に吊り下げられる。これは第１２図ｍ）に 表す位置である。そして、ロボット５２Ａは左方に始動位置を越えて第１２図（ Ｖｒｒ）の位置まで移動される。

ストロークサイクルＣ及び摺動キャリッジ１０４の部分的な収縮によって第１２ 図（Ｖｒｒｌ）の位置が達成され、この位置でキャリヤスタッド１０６上の満管 ボビン１４０はロボットの作業エリアに来るに至る。次いて、ロボット５２は第 １２図（ＩＸ）の位置まで右方に移動され、この位置では先ず摺動キャリッジ１ ０４か伸長されかつ持ち上げられ、満管ボビン】０４はクリールに吊り下げられ 、これは第１２図（ＩＸ）の実際の位置である。それからロボット５２Ａは始動 位置に戻り、第１２図（Ｘ）の位置に相当する。この後、左方への移動及び摺動 キャリッジ１０４の収縮が行われ、第２の満管ボビン１４１かストロークサイク ルＣによってトロリーから取り出される（第１２図（ＸＩ）。この後、摺動キャ リッジ１０４は部分的に伸長され、満管ボビンはロボットの作動領域に運ばれる （第１２図（Ｘｌｌ））。

次ぎのステップではロボット５２Ａは再び右方に第１２図（Ｘ［Ｉ）の位置まで 移動され、スタッド１０６はクリールにおけるスタッド１４６（第７図）の適正 な対に整列される。摺動キャリッジ１０４の新たな部分的な伸長によってキャリ ヤスタッド１０６は該スタッド１０６に担持されたポビン１４０に共に、クリー ルの外側列ＰＩにおける懸架スタッド１４６と整列される。ストロークサイクル Ｃ（第８図）を繰り返しすることによって新規ボビン１４０は外側列Ｐ１の懸架 スタッド１４６に吊り下げられ、その後摺動キャリッジ１０４はクリールから再 度収縮され、ロボットはサービスすべき次のクリール位置に搬送される。これか 第１２図（ＸＩＶ）の位置である。

以上説明した交換に要する期間は（単一のキャリヤスタッド１０６の代わりに） キャリヤスタッド１０５を設置することにより解消するであろうことはこれ以上 の説明は必要ないと思われる。この場合、先ず、双方の空管１４７．１４８はク リールから除去され、作業エリア１６２のロボットのそれぞれのキャリヤスタッ ドに位置される。ロボットの運動によって二つの空管１４７．１４８は空の懸架 スタッド１６０．１６１　と整列するに至り、この後これらの懸架スタットに吊 り下げられる。二つの新規ボビン１４０．１４１はロボットのキャリヤスタッド によって同時に受け取られ、その後クリールの夫々のギヤリヤスタット上に順次 吊り下げられる。以下説明する粗糸の処理のため必要となるステップを考慮する と、ロボットに設けられるスタッドの数を二倍とすることにより限られた利点し か受けることはできない。但し、自らの処理装置を各キャリヤスタッドに割り当 てればそうではないか、そうするとすると、ロボットのコストか嵩むことになる 。

この発明はロボット上に一対のスタッドを設けることたけに限定はされない。必 要な好ましい数のギヤリヤスタッドを使用することか可能であるか、例えば、ク リールから空管を取り出すための一対のキャリヤスタットと、クリールに新規ボ ビンを導入するための少くとも一つの付加的キャリヤすたっと（一対のスタッド ）を設ける。単一の付加的キャリヤスタッドの場合は、粗糸処理装置はこのキャ リヤスタッドに割り当てられる。原理的には一つ以上のクリール位置が（内側及 び外側列の各々における作業ボビンを含めて）サービスされる。しかしながら、 このような付加的な構成は第１２図に示す単純な実施例と比較して処理装置が二 重になる等で構成か実質的に複雑化し、ロボットの信頼性が損なわれる結果とな る。

精紡機の長手方向での所望の相対運動はＤＯ３３５３６７０２もしくはＢＰ　３ ８０９３０等のトロリーの移動によって達成されることも理解できよう。しかし なから、静止トロリートレーンに対して比較的軽量の質量のロボットを移動させ ることか好まし粗糸をどのように処理するかは新規な粗糸をドラフト機構を走行 する粗糸と繋ぐ（接合する）か否かに主に依存する。

接合するへきときには使用済ボビン上の残留粗糸を考慮しなければならず、この 残留粗糸の廃棄をｆ）Ｏ５３９１１７６５の最後の段落に例として記載したよう に行う。この廃棄工程はそれ自体か複雑な作業を伴い、かつ費用か嵩み、できる ことなら回避するべきものである。留意するべきこととして、粗糸の接合のため のロボットはクリール内を粗糸が依然走行中てないと利用できないことである。

ロボットはクリール内で粗糸のかかる事象は比較的稀であるか、それにも関わら ず、この事象はシステムの完全自動化の可能性に支障をきたし、その対応ができ なくなる。このことは交換シーケンスの間に粗糸の破断のおそれがあるときに特 に該当する。

他方では粗糸の接合の重要な利点としては交換が成功裏に行われているとすれば 精紡工程か中断されないことである。

適応されるスピンドル位置は他の原因て糸の破断か起こらない限りは“連続的、 ”な作動状態に維持される。しかしながら、公知の粗糸接合工程では糸欠陥を発 生し易く、このような糸欠陥は後のワインディング工程で排除（ｃｌｅａｒｉｎ ｇ）する必要がある。

粗糸ボビン変更に伴い粗糸の接合を行わなかったときは糸の破断が必ず生じ、精 紡工程は少くとも一時的には中断される。この場合、ロボット５３（もしくは５ ４）の構成は（米国特許第４．８４５．９３５もしくは欧州出８９０１１７７３ ３もしくは１９９０年１１月２日のスイス特許出願第３４９５／９０号等のよう に）との新規な粗糸も対応のドラフト機構に新規に導入されるようになっている 。しかしながら、この場合、適当な精紡位置をそのたびに再度作動させなければ ならず、これはサービス装置２６もしくは２８（第１図）によって実施すること ができる。しかしなから、システム全体を作動させる合理的な方法はボビン交換 をこれに関係する糸破断の矯正と調和させることを要求し、この点は以下のセク ション３（表題は゛′作動シーケンス全体”）に記載されている。

この発明は工程上での接合を行うべきときと、新規ボビンをドラフト機構に導入 するすべきときとの双方で使用することができる。粗糸の接合を行わしめる実施 例はこ二には説明をしていない。必要な工程はＢＰ　２１３９６２もしくはＤＯ ３３７３４２７５もしくはＤＯ３３９１１７６５等を流用することができる。以 下の説明では新規な粗糸通しを各時点でドラフト機構で実施しなければならない ものと仮定している。

想定する場合ではシステムは可能な限り交換作動か惹起されるに先立って各ボビ ンが完全に消尽されるなっているものとする。即ち、可能な限り新規ボビンは空 管に交換すべきものとする。従って、旧ボビンの粗糸端か精紡位置に来ると糸の 破断が起こる。新規粗糸かドラフト機構に糸通しされ、糸破断か解消されない限 りはその精紡位置は長いこと（精紡）作動を行わない状態に留まる。

しかしながら、ボビン交換の間に操作者かそこにいない完全自動作動では交換作 動時に精紡位置へ旧粗糸か完全搬送されることは仮定しえない。例えば、他の理 由で個々の精紡位置が長い期間にわたって作動しない状態に留まり、かつ粗糸ボ ビンの交換動作のための時点か精紡位置の走行時間によって決定されたとすると 、この精紡位置のための粗糸交換の時点で旧粗糸はその精紡位置において依然と して走行している必要がある。更に、クリール内での粗糸か前記のように破断し た場合、粗糸交換の際に一部のみ使用されたボビンを新規ボビンに交換しなけれ ばならない。

クリールからのボビンの除去： 従って、この発明の好ましい実施例てはクリールからのホビンの除去の間及びク リールへのボビンの新規導入の間の双方において粗糸取扱操作を想定している。

即ち、好ましい実施例でも、旧ボビンの粗糸は対応する精紡位置へ簡便に導入す べきものとし、換言すれば、通常（大部分の場合）空管を新規ボビンに交換すべ きものとする。クリールからボビンの除去の間に、粗糸処理作動か実施され、そ のとき、“粗糸トラフト”か（例外的）には発生のおそれかあり、これは作動シ ーケンスの全体に非常な障害を及はすことになる。

この理由で、このシステムの簡単な場合は、クリールからの旧ボビンの除去は全 て空管の移動のみである。この移動は先に説明した交換作動シーケンスでは支障 な〈実施することかできる。以下説明するより複雑なシステムでは“使用′°さ れたボビン上に依然存在している粗糸を取り扱いしなければならない。このよう な粗糸の処理の屋切のステップではサービス作動か先ず実行され、旧粗糸は所定 の箇所で切断される。

旧粗糸か依然として対応の精紡位置まで走行しているときは新規に形成された依 然として走行している粗糸の端部か精紡位置ての糸破断を惹起せしめる。トラフ ト機構に近接して分離作動を実施しなければならないのは次の理由による。

−依然走行中の粗糸は可能な限りは早く使い切り、ドラフト機構をして新規な糸 継ぎの準備を行わしめなければならない。

−その精紡位置がクリールて粗糸の破断を起こしており、旧粗糸か精紡位置まて もはや来ていないときは機械側へ落下する粗糸屑かなるへく少なくなるように切 断を行う必要がある。

ロボットは伸長可能なアーム上に適当な切断装置を具備することができ、このア ームはその伸長後ドラフト機構のコンデンサ（ｃｏｎｄｅｎｓｏｒ）に近接した 旧粗糸を切断する。もし精紡機もしくはロボットか精紡位置もしくは旧ポヒンの 状態を決定するセンサを具備しているならば、理想的な場合には、クリール内の 空管を検出し、分離カットを抑制し時間を有効利用するためことか可能である。

しかしながら、検知システムかないときは、殆どの場合に精紡位置に走行する粗 糸は存在しないにも関わらず、分離作動をその時点毎に行わなければならなず、 切断装置は“空打ち”的な作動をすることになる。

分離装置もしくは切断装置は（マニピュレータにおいて）ドラフト機構に糸通し する装置内に組み込むことかできる。

しかしながら、精紡機において各精紡位置に粗糸クランプ装置か設けられている 場合（欧州特許出願第３８８９３８号）にはロボットはこのクランプ装置の作動 せめしろように構成することかでき、これはロボット自体の構造を簡略化するの に役立つ。

このとき旧粗糸は旧ボビン上にきちっと巻回されているか、空管をトロリーに搬 送するためボビンから除去しなければならない。巻き取る場合には旧ボビンをク リールから排除するキャリヤスタッド１０６は、例えば、摺動キャリッジ１０４ 上に回転自在に取り付けられる。適当な駆動装置（図示しない）をベルト等を介 して摺動キャリッジ上に設けることができ、旧ボビンを回転すると共に破断され た成る長さの粗糸を再巻取りする。次に、このボビンをトロリーに搬送するのに 先立って粗糸の自由端を旧ボビン上に固定するのか好ましい。これは粗糸の端部 をボビンの始点に押し付けもしくは接着すること等により実施することかできる 。管は粗糸等の捕捉手段を設けることかでき、巻き取るへき粗糸は適当な時点に おいて捕捉手段を横切って案内することかできる。

次の廃棄の最終局面、即ち、粗糸残留物の除去はロボットではなく適当な完結型 の装置によって（例えば適当な管クリーニングステーションによって）行うもの とする。この完結型の装置は次のような構成になっていて、トロリーか再装填の ため粗紡機に戻るに先立ってトロリーはこの型のクリーニングステーションを通 して案内される。かかるクリーニングステーションは公知であり（例えばＢＰ− ３２３４００）、ここでは詳細な説明は行わない。

管クリーニングステーションの負担を軽くし、恐らくは、かかるステーションの 設置を不必要なものとするため、トロリーへの管の搬送に先立ってロボットによ って管からの残糸の除去を行うことができる。この目的でロボットに残糸を処理 するのに適した吸引装置を具備させることかできる。この廃棄作動を信頼性高く 行うため旧ポヒンは、先ず、ロボット自体の内部に位置するかその直近に位置す る“処理パ位置まで廃棄処理のため移動される。この装置は、クリール内深くま で進入させる必要なくボビン表面まて粗糸処理エレメントの必要なアクセスを確 保することか可能である。

クリールへのボビンの新規導入 粗糸の処理に関し新規ボビンの導入は以下の部分的な特徴から構成される。ニ ー新規ボビン上で粗糸の端部を見つける。

−クリール内において粗糸案内エレメントを糸通しする。

−ドラフト機構への糸通し。

新規ボビンの粗糸端の検出は、ロボット自体もしくはその直近に位置する処理位 置において実施することか何はともあれ好ましいのである。この処理位置は、ド ラフト機構からの旧ボビンの除去のための位置及び新規導入の再の新規ボビンの 取り扱いのための位置と同一であることか好ましい。

クリールガイドエレメントの粗糸通しを簡単とするなめこらこれらのエレメント は好ましくは米国特許４．４０８．７３１によって構成することかできる。ガイ ドエレメントへの新規な粗糸通しは開口した案内フック内において粗糸をつりさ げ吊り下げることで簡単に実施することができる。このフックは通路７０（第２ 図）の内端てはな（この通路の中間にある。

ドラフト機構の粗糸通しは、好ましくは、１９９０年８月１６日付のスイス国特 許出願第２６６４／９０のように実施され、１９９０年９月１４日付の欧州特許 出願第９０１１７７３３号のサーボ駆動装置を備えた粗糸取扱装置を使用するこ とができる。

第１４図は、スイス国特許出願第３４９５／９０のロボットにこの点を改良した 特徴を取り入れたものを概略側面にて示す。精紡機の中心平面は２００で表され 、２列クリールの横方向支持体は２０２にて表される。横方向支持体は二つの゛ 作業位置”２０４、２０６（その各々か懸架スタッド２０８を有する）を持って おり、このうちの内側作業位置２０６は依然として空管２１０によって占められ ている。

機械の長手方向において、（本出願人に関わる米国特許第４４０８７３１号の） 安定フック２１４を存した垂直バー２１２は作動位置列間に位置され、バー２１ ２はまた隣接するクリール位置（この位置は図には見えない）間にある。クリー ル作動位置及びドラフト機構間において水平バー２１８が位置され、この水平バ ー２１８は本出願人に関わる欧州特許出願第９０１０５３７４号の第１５から１ ８図の粗糸ガイドもしくはクランプ装置のキャリヤとして役立つ。

ロボットは２２２にて表され、クリールの高さ位置のレール２２６上を移動する 。シャーシ２２８はマニュピユレータ２３０（アームの形態をなす）と、フォー ク２３２を備えたレバー２３４とを担持する。このマニュピユレータ２３０とレ バー２３４との双方は前記出願３４９５／９０に記載されており、ここでは詳細 な説明はしない。

この場合、シャーシは空管もしくは一部使用管を支持するためキャリヤスタッド ２３８を備えたプラットフォーム２３６を担持する。プラットフォーム２３６は 可動であり、クリール管／ボビンを掴み又はこれらを新規にクリールに導入する 。これは第１２図のように実施されるか、ここでは繰り返さない。

プラットフォームは摩擦ホイール２４０（及びこのための図示しない適当な駆動 機構）を担持することもでき、スタッド２３８はその回転軸線の回りを回転する ことができる。第１４図はプラットフォーム２３６上に一部使用ポビン２４２を 示しており、ホヒ゛ン２４２はプラットフォーム２３６（こよりクリールから（ ロボット２２２内の）“取扱位置”まで移動されているにも関わらず粗糸２１４ はガイド２４４上をクランプ装置２２０まて延びている。

しかしながら、クランプ装置２２０かレバー２３４によって作動され、最初に粗 糸２４４を保持することから、粗糸２４４はもはや精紡位置まではきていない。

ドラフト機構２１６か依然作動しているのでクランプ装置２２０とドラフト機構 の一対のローラとの間で破断２４６が起こる。クランプ装置２２０は作動直後か ら再開放され（破断作動は通常はクランプ閉鎖後２秒以内である）、ボビン２４ ２と依然として接続されている成る長さの粗糸を開放する。

シャーシ２２８はこの実施例では吸引チャンバ２５０（ファン２５２を備える） 並びに旋回型の吸引パイプ２５６に連結されるアスピレータ２５３を担持する。

この吸引パイプ２５６はジヨイント２５８及びオリフィス２６０を具備し、この オリフィス２６０は粗糸ループを吸引するためのものである。

適当な駆動装置によってオリフィス２６０は、ガイド２１４に近接した位置（第 １４図の実線）まで持ってこられ、アスピレータ２５４から惹起される吸引効果 は（クランプ装置２２０の解除後に）粗糸２４４を吸引する。吸引効果は充分に 大きくなっており、粗糸をアスピレータ２５４内で殆とほぐすことかできる。繊 維材料は吸引チャンバ２５０内に集められる。

従って、吸引パイプ２５６はクランプ２２０及びガイド２１４から粗糸の吸引を 行ない、ホビン２４２の前方に（破線のように）旋回復帰する。ここにおいて、 粗糸の残留物か廃棄可能か否か決定される。これはボビン径を検出する光バリア （ｌｉｇｈｔｂａｒｒｉｅｒ）又は所定の吸引期間において粗糸か依然としてボ ビン２４２から繰り出されているか否か検出するセンサ（図示しない）等によっ て行なうことができる。

残糸の量が所定のリミット以上のときはロボットによる廃棄は停止される。その 代りに粗糸はスタッド２３８を回転することによってボビン上に巻かれ、そして もし必要であればボビンに固定される。それから、このボビンはトロリーに搬送 され、さもなければ精紡機の適当な場所等に搬送するべき“特別ケース”とて処 理することもてきる。

残糸の量が所定のリミットを超えないときは空管は残留粗糸を巻き戻すことによ って空となりその後トロリーに搬送される。この巻き戻しのためスタッド２３８ はその長手方向軸線の回りを所定方向に回転される。

原理的にはマニュピユレータ２３０は（その吸引システムと共に）廃棄処理を実 施することか可能である。しかしなからこれは望ましい手法ではない。それは、 マニピュレータは、（第１４図から必ずしも明瞭ではない力りシャーシから比較 的遠くに離れた点から伸長させ、その案内を行なう粗糸を正確に位置させなけれ ばならないからである。

全体の作動シーケンス 第１５図はこの発明のロボットによってサービスされる装置のレイアウトのサン プルを示すものである。粗紡機３００は４台のリング精紡機３０４．３０６．３ ０９及び３１０に（バッファを備えた）トロリー３０２（図示せず）を介してボ ビンを搬送する。各精紡機についてドライブヘッド端部ヘッド（ドライブヘッド から離間している）とが具備され、夫々ＡＫもしくはＥＫとして表すものとする 。トロリーは点３１２によって所望されるように精紡機のいずれかの側に案内す ることができる。ネットワークのＵ字型のセクションは各精紡機に割り当てられ ている。インストレージョン（搬送機能）は中央コンピュータ３１４によって制 御される。

また、ボビン交換もしくは粗糸取り扱いロボット３１８のレールネットワークか 設けられる。ネットワーク３１６もまた各精紡機についてＵ字型のセクションか ら構成され、このＵ字型のセクションは対応する搬送ネットワーク３０２のＵ字 型とは反対方向に配置される。ロボット３１８は一つの精紡機から他の精紡機に 連結セクション３２０を介して案内することができる。

第１７図はリング精紡機クリールに満管ボビンを装填する方法を一連のローマ数 字ｒ−ｖｒｘにて示す８個のダイヤグラムにて表すものである。簡略化の目的で 、その以前にはクリールに旧ボビンは存在せず、その結果、新規ボビンのクリー ルへの導入のみが示されているものと仮定する。ここに説明する原理はクリール 位置が多い場合にも容易に適用可能であることから小数のクリール位置のみ示さ れている。第１６図の大きいダイヤグラムによってクリールの表示を最初に説明 する。

第１７図及び第１６図の各ダイヤグラムはクリール中の粗糸ボビンのための作業 位置の二つの外側列ＡＰ１．　ＡＲ２と、そのような作業位置のための二つの内 側列ＩＲＩ、　［２と、第１２図のボビン交換作動を実施するため６個の満管ボ ビン及び２個の空ボビンをくまなく装着したトロリーＴＲとを示している。クリ ール中の作業位置の列は水平ラインにて示され、これにより個々の作動位置は二 つの水平ラインの、垂直ラインとの交差によって表すことができる。従って、内 側及び外側の各列は全部で１２個の作業位置（交差）を有する。

第１７図（Ｉ）における矢印で表す最初の交換作動においては、くまなく装着さ れたトロリーの６個のボビンは列ＩＲ１，ＡＲ１のクリール位置Ｇｌ、　Ｇ３． 　Ｇ５に装填される。

第１７図（ＩＩ）に示す第２の交換作動においては、トロリーの６個のボビンは 列ＩＲ２，ＡＲ２のクリール位置Ｇ１２．　ＧＩＯ，Ｇ８に装填される。

第３の交換位置では完全装填したトロリーは第１７図（ＩＩＩ）に示すようにｒ Ｒｌ、ＡＲｌのクリール位置Ｇ２．　Ｇ４．　Ｇ６に装填される。

この後、第１７図（ＩＶ）では列１１’？２．　ＡＲ２クリール位置Ｇ７．　Ｇ ９．　Ｇｌ　１か占有されることを示す。第１７図（Ｖ）は列ＩＲ１，ＡＰＩの クリール位置Ｇ７．　Ｇ９．　Ｇｌ　１に装填され、第１７図（ＶＩ）では列Ｉ Ｒ２，ＡＲ２のクリール位ｆｔＧ２．　Ｇ４．　Ｇ６か占有される。第１７図（ ＶＩＩ）　ハ列ＩＲＩ。

ＡＰＩのクリール位置Ｇ８．　ＧＩＯ，Ｇ１２か占められることを示し、第１７ 図（Ｖ［ＩＩ）では列ＩＲ２，ＡＲ２のクリール位置Ｇｌ、　Ｇ３．　Ｇ５か占 められることを示す。

与えられた交換作動による各二つのクリール位置の占有か必要となるのはトロリ ーは単独のボビン列のみを担持し、トロリー内でのボビンの間隔はクリール位置 での間隔と同一であることによる。クリール内において占有されるへき二つの列 かある。ｌ・ロリーが２列のボビンを担持するへく設計されていれば空間を節約 することかできることは明らかである。

しかしなから、このことは装置全体のレイアウトに問題を与えることになろう。

交換作動は精紡機の一側又は他側において交互に実施され、作業装置２６．２８ （第１図）にかかる負荷を軽減することかできる。既に示したように、ボビン交 換作動を糸破断修正といつも協調させるためドラフト機構への新規な粗糸送しが 必要であり、その結果、ボビン交換の際に作業装置２６もしくは２８はそのスピ ンドル位置にいつも使用可能となっていることが必要である。当然に、このこと は、糸破断の修正を行なうことを必要とする別原因の障害か他の精紡位置で起こ ったとしても、作業装置を当該精紡位置のサービスに役立たせることかできない ということを意味する。従って、好ましい精紡機の配置では少なくとも二つの作 業装置（第１図）を具備し、各作業装置は精紡機の各側部に割り当てられている 。一方、作業装置は代表的には精紡機の一つの側部上におけるボビン交換作動と 協調作動するようになっており、精紡機の他方の側部の作業装置は自由となって おり、ボビン交換作業を要求しない精紡位置をサービスすることができる。

このシーケンスそのままは第１７図の装置では得られることはできない。しかし ながら、第１７図からボビン交換を精紡機の両側部で交互に好適に行なわせるこ とかできることは当業者には明かと思われる。

フルに装填したトロリートレーンを仕上げ設備（ｃｏｍｐｌｅｔｅｉｎｓｔａｌ ｌａｔｉｏｎ）から個別的なリング精紡機まで運ぶ信号の形態における呼び出し は精紡機自体によって発生せしめることか好ましい（例えばＥＰ、　３９２４８ ２）。しかしながら、このときのリング精紡機に対するトロリートレーンの位置 決めは一般的な精紡機の配置に依存する。例えば、精紡機の金側はいつもトロリ ートレーンか占有するようにし、ボビン交換作動をロボットによって行なわしめ る。この場合、クリールに対向して少なくとも二つのトロリー位置か設けられ、 これらはサービスに供されるクリール位置群に相当する。これらのトロリーが占 めるべきクリール位置に関する情報はリング精紡機において利用できるようにな っているか、又は、装置の中心制御ではなくロボットにおいて利用できるように なっているべきである。もっともありそうな場合としてはトロリートレーンは精 紡機の全長より短く、ボビン交換操作は（第１７図のように）区分によって行わ れ、各トロリーはリング精紡機に関して適当な位置に配置され、そこに固定する 必要かある。

この場合、全体の設備とリング精紡機の制御との間のインターフェースを特定す るのが好まし、これにより、トロリートレーンの運動はリング精紡機の制御によ ってこのインターフェースから引き継がれる（例えば、ＥＰ−３９２４８２）。

適当の位置情報はロボットからリング精紡機に与えられるか、リング精紡機の制 御中に入手可能でロボットに伝達される。

ボビン交換作動の開始は時間によるか又は（より好ましくは）粗糸送り量（これ は精紡機の速度に依存する）のいずれかによって計算することかできる。これに ついては次の３態様が取りえる。即ちニ ー　時間（もしくは送り量）は交換すべきボビンのどの粗糸といえども使い尽く されないように演算される。当然ながら、この条件は粗糸の糸継ぎを伴って交換 を行うときは望ましい。

−時間（もしくは送り量）は交換すべきボビンの全ての粗糸が使い尽くされるよ うに演算される。

−時間（もしくは送り量）は交換すべきボビンの粗糸の消耗は始まっているか全 てのボビンについては未だ使い尽くされていないように演算される。

ドラフト機構に新規に粗糸通しを行う場合には後の二つの手法が可能である。第 ３の手法は機械全体（全精紡位置）の効率を高くすることが可能であることから 有利であるか、残糸の量か多くなるという廃棄糸の問題がでる。この手法を採用 した場合はドラフト装置が新規に糸通じずへきものであっても粗糸の切断操作を 行うことか絶対的に必要である。第１の手法を（ドラフト機構への新規な糸通し に関わらず）選定することもまた可能であり、生産高の損失は最小となるか、一 部使用のボビン上の残糸量か最大となる。

二つもしくはそれ以上の精紡機（第１５図では回合の精紡機）間でロボットを連 結する第１５図の配置が実現可能かどうかは糸の交換頻度、即ち、糸の番手によ る。連結が可能であれば一つの精紡機から他の精紡機への搬送は機械へのトロリ ーの供給に応じて中央制御装置によって調和される。

第１８及び１９図は機械の中心平面４０５の一例上のリング精紡機のクリールを 示し、内側の長手方向粗糸ボビン作業位置列４０６と、外側の長手方向粗糸ボビ ン作業位置列４０７とか設けられる。粗糸ボビン４０８．４０９は機械の中立平 面４０５に直角をなすように配置されたクリール横断レール４１２で摺動キャリ ヤ４１１等によって可動となっており、その結果、粗糸ボビンは横方向粗糸ボビ ン作業位置列４１３．４１４．４１５を形成する。マニュピレーション装置の一 部である作業装置４１６はリング精紡機に平行に配置されるレール４１８上のロ ーラ４１７によって移動することかできる。作業装置４１６は欧州特許出願第９ ０１０６９００号に示される実施例と類似しており、満管ボビン４１９をロボッ トと共に搬送する。ボビンの粗糸端４２０は粗糸ホビン管４２１の上端に数回巻 回されており、不意に粗糸か解けるのを回避することができる。横断レール４１ ２上の二つのボビンの少くとも一方か完全に繰り出されたときは、双方の粗糸ボ ビンはサービス装置によって取り出され、粗糸ボビン４１９はサービス装置４１ ６から湾曲部４２４等を介して空のクリール横断レール４１２上の粗糸ボビン４ ０９の位置に運ばれる。粗糸ホビンのこの搬送方式の詳細はスイス特許出願２２ ４７／９０に記載されている。サービス装ｆｔ４１６は同様に伸縮型の保持アー ム４２５を有し、この保持アーム４２５は固定の玉及びソケット継手４２６等に 連結される。アーム４２５の自由な一端に吸引パイプ４２７か固定され、この吸 引パイプはホース４２８を介して低圧源４２９に接続され、吸引パイプ４２７は どの方向にも移動可能となっている。加えて、回転手段４３３かサービス装置４ １６に設けられる。

粗糸ボビン４０９か長手方向外側列４０７内のその位置に到着した後、フォーク 状の回転手段４３３か水平に機械の中立面４０５に対して角度４３８で延出され 、被駆動ローラ４３９か管４２１に加圧されるまで管４２１の回りを案内される 。揺動レバー４４１は二本の他のガイドローラ４４０に水平に揺動可能であり、 このガイドレバー４４１は粗糸管４２１を背後から把持し、これによってローラ ４３９は駆動され、粗糸ボビン４０９は回転せしめられる。このようなフォーク の構造は粗糸ボビン４０９から外れる傾向か出やすい、上方に折り畳まれる型の リンググリッパよりは適切であると考えられている。粗糸ボビン４０９の回転と 同時に、吸引パイプ４２７内での吸引効果か惹起され、この吸引パイプは、その 始動位置では、巻き取られた粗糸４４６と粗糸管４２１との間の管４２１に近接 した分離ラインと同一の高さのところに位置される。この位置は粗糸を把持する ための基準位置となる。ホース４２８内のセンサ４４８か応答し、それから吸引 パイプ４２７内及びホース４２８内に所定長の粗糸が検出される。センサ４４８ からのこの信号か来ると、被駆動ローラ４３９は停止され、回転手段４３３は収 縮される。粗糸４２０の端部を把持する吸引パイプ４２７は長手方向内側列４０ ６と長手方向外側列４０７との間の中間で、横断バー４１４と４１５との中間に 配置される粗糸ガイド４５０まで下方に移動される。もし、回転手段４３３か収 縮せず、粗糸ボビン４０９のための安定性を提供するため粗糸管２１と依然係合 状態にあるとすると、第２２図に示すような、機械の中立位置４０５に対する傾 斜位置は、吸引パイプ４２７の運動サイクルへの干渉か可及的に少なくなること から、有利である。

吸引パイプ４２７は粗糸（又はロービング）の案内をそれ単独でまたは加圧アー ム（図示しないか、スイス出願２２６４／９０．１に開示されている）の案内を 粗糸ガイ）”４５０内のスロット４５１を介して、次いて、長手方向ロッド４５ ３上のフックもしくは粗糸ストッパ４５４を介して行う。その後、粗糸は吸引パ イプ４２７からドラフト装置４５５内に（単にドラフト装置のところではない） に持ってこられる。吸引パイプ４２７はそれから始動位置に後退される。この時 点で、粗糸ボビン４０９はサービス装置４１６上のスライド４５６によって長手 方向外側列４０７から中立平面４０５の方向に長手方向内側列の粗糸ボビン４０ ８の位置まで移動され、粗糸４５８は破線て示すようなその伸長位置に到着する 。粗糸ガイド４５０のこのような配置によって粗糸ループの形成は、粗糸ガイド ４５０から粗糸ボビン４０９までの間隔か粗糸ガイド４５０から粗糸ボビン４０ ８までの間隔にほぼ等しいことから、有効に回避でき、粗糸の旋回運動が妨害さ れることがなく、保持レール４６０は長手方向内側列４０６　ｆｃ面する領域に おいて粗糸ガイド４５０上に固定される。レール４６０はその部分がリング精紡 機のフレーム、最も適切にはクリール横断レール４１２上の粗糸ガイド４５０の 上方に固定される。レールが粗糸ガイドの下方に固定される米国特許第４，４７ ３、９９７号と比較して、レール４６０の上部の固定方式は振動技術の観点ては 優れている。加えて、リング精紡機の中間高さ領域は可能な限り自由にしておく ことか必要であるのに、この領域に余計な付加手段か配置される二とになる。こ の時点て、新規ボビン４１９は粗糸ボビン４０９．１の位置にもってこられ、そ のボビン４０９．１からの粗糸は粗糸ガイド４５０によって同様に案内される。

吸引パイプ４２７の移動シーケンスのプログラムは次のようになっており、即ち 、空のクリール横断し一ル４１２から始めると、第１の粗糸ボビン４０８の粗糸 ４５８は第１のドラフト機構に導入され、その後、この粗糸ボビン４０８は長手 方向外側列４０７から長手方向内側列４０６に運ばれ、同一の横断列４１３．４ １４．４１５にシフトされた粗糸ボビン４０９．１は隣接するドラフト機構に導 入され、この粗糸ボビン４０９．１は長手方向外側列４０７のその位置に留まる 。双方の粗糸ホビン４０８．４０９の粗糸４２０を把持するための基準位置は同 一である。取扱装置の他の実施例が可能である。未巻取りの粗糸ボビン４０８は 機械の中立面４０５に移動され、この機械中立面４０５の領域から運び出すよう になっている。従って、満管及び空の粗糸ボビンは一つの方向に移動される。ク リール横断レール４１２に沿った粗糸ボビンの移動はサービス装置４１６とは別 のサービス装置によってもたらすこともできる。クリール横断レール４１２上の 粗糸ボビン４１９の再配置は別のサービス装置によって行うことができる。長手 方向の予備粗糸ホビン列が横断レール４１２の自由端部に配置した別の実施例で は、予備ボビンは適当なサービス装置によって長手方向外側列７、即ち、粗糸を 把持するための基準位置を見つけるへき位置、に最初に持ち込まれる。

クリール横断レール４１２はその上面図において横断列４１３上に位置され、こ こには長手方向スロット４６５も見えており、このスロットを通して摺動キャリ ヤ４１１に連結される懸架スタッド４６６が突出する。横断列４１４では、第２ ０図に示す、粗糸ガイド４５０の共通の実質的に垂直な移行空間４６を通して案 内される二つの走行粗糸４５８．４５８．１の状態か明らかにされる。

傾斜してその全体を延びる横方向スロット４５１は、粗糸４５８゜４５８．１を 吸引バイブ４２７によってその上方領域における糸通しのため、その粗糸ボビン ４０８．４０９．１から離間するように面する粗糸ガイド４５０の側面に見るこ とかできる。これによって形成される上部リップは横スロット４５１に対して位 置され、粗糸４５８から不意に滑出することが防止され、粗糸４５８．４５８． １の導入を容易にするべく幾分突出している。下側リップ４７３も幾分突出する ように形成され、粗糸４５８．４５８．１の掛止か可能となる。第２０図に示す 粗糸ガイド４５０．１の他の実施例は横断列４１５において使用されるようにな る。保持レール４６０．１及び糸ガイド４５０．１は一枚ものに形成され、相互 に一体連結されるか、又は単一の湾曲ロッドより構成され、移行空間４６９．１ は実質的水平に配置される。ロッドの湾曲端は保持部にもしくは保持レール４６ ０．１に近接した粗糸のための移行空間４７６の存在を許容する。

以上の明細書及び図面の説明は単独でも所望の構成との組合せとしても使用する ことかでき、複数の請求の範囲の特徴は合体させても同様の効果を奏することか できる。

ＦＩＧ、　２ 開ε ＦＩＧ、６ １Ｌフ ＦＩＧ、８ Ｆ旧６１４ ＦＩＧ、　１６ ＦＩＧ、　１７ Ｆ旧、２２ 要　約 ダブルサイド型繊維機械のクリールにおけるボビン交換方法及び装置。該方法及 び装置によれば機械の長手方向の必要な運動は全て可動ボビン交換装置によって 行われる。

第１１図 国際調査報告 １、ｌ。、。ｌア、工、１．８゜ＰＣＴ／ＣＨ９＋１００２２５１ｍｓ１１０Ｏ ２２５１＾Ｄｅ１１．１１．、Ｎ６．ＰＣＴ／ＣＨ９１１００２２５国際調査報 告 ＣＨ９１００２２５ Ｓ＾　５２６２２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ダブルサイドの繊維機械におけるボビン交換方法であって、供給ボビンの内 側列と外側列との少くとも一つが機械の各作業位置列（例えば、リング精紡機の 各精紡位置列）に割り当てられ、搬送手段とクリールとの間でボビンの交換のた め機械の長手方向の運動が必要であるものにおいて、前記移動は固定搬送手段に 対するボビン交換装置の移動によって実施されることを特徴とする方法。 ２．該装置は、クリールからのボビンの取り出し後で、クリールヘのボビンの導 入前に長手方向への運動を実施するように形成されていることを特徴とする請求 の範囲１の方法の実施のための装置。 ３．供給ボビンの外側列及び内側列のみが機械の作業位置の各列に割り当てられ ていることを特徴とする請求の範囲１の方法。 ４．内側列の一つのボビンは装置内のもしくは装置に近接した取扱位置における 取り扱いのため保持することができることを特徴とする請求の範囲１又は３の方 法。 ５．一対のボビンのために一つの個別的取扱位置が設けられ、該一対のボビンは 内側列の一つのボビンと外側列の一つのボビンとから成ることを特徴とする請求 の範囲１，３又は４の方法。 ６．装置は以前位置したボビン搬送装置と連携作動するように配置されている請 求の範囲２の方法。 ７．ボビン交換装置による繊維機械のクリールのボビン交換方法において、残糸 の廃棄を該装置上で行うことを特徴とする方法。 ８．廃棄を吸引によって行う請求の範囲７の方法。 ９．ボビンの残糸の除去手段を特徴とする請求の範囲７の方法を実施するための ボビン交換装置。 １０．作業位置もしくは機械において粗糸通しを行わせるための付加手段を特徴 とする請求の範囲９の方法。 １１．精紡機のクリールでのボビンの処理方法において、クリールは機械の中立 平面（４０５）の各側で長手方向内側及び外側粗糸ボビン作業位置列（４０６） 及び（４０７）を具備し、長手方向外側列からの粗糸ボビンはクリール内におい て更に搬送され、かつ横方向粗糸ボビン作業位置列（４１３，４１４，４１５） を形成するものにおいて、長手方向外側列に位置する粗糸ボビンの粗糸は粗糸ガ イド（４５０）を介してドラフト機構まで把持、案内され、その後、長手方向内 側列に向けられる粗糸ボビン（４０８）がその列に沿って当該場所に搬送される ことを特徴とする方法。 １２．クリールは精紡機中立面（４０５）の各側上に長手方向内側及び外側作業 位置列（４０６）及び（４０７）を有し、更に粗糸ボビンをクリールに搬送する 手段（４２４）、長手方向外側列からの粗糸ボビンを長手方向内側列に更に搬送 する手段（４５６）、及び精紡機に沿って可動なサービス装置（４１６）を具備 し、該サービス装置はクリール内における基準位置で粗糸ボビン（４０９）の粗 糸（４２０）の端部を把持し、次いで該端部を粗糸ガイド（４５０）を介してド ラフト機構に導くためのものである精紡機のクリールでの粗糸ボビンの取扱装置 において、全ての粗糸ボビンのための前記基準位置は長手方向外側列における所 定の高さ位置にあることを特徴とする装置。 １３．サービス装置（４１６）は全ての方向に動くことができる保持アーム（４ ２５）を有し、該保持アームはこれに固定されて粗糸の存在を検出するセンサ（ ４４８）と粗糸ボビンの回転のための手段（４３３）とを有する請求の範囲１２ の取扱装置において、回転手段（４３３）は粗糸ボビン管（４２１）の外面と係 合せしめられる少なくとも３個のローラ（４３９，４４０）を有し、ローラの一 つ（４３９）が駆動可能であることを特徴とする装置。 １４．前記回転手段は水平可動に形成され、フォーク形状をなし、少くとも一つ のローラ（４４０）は水平に旋回可能であることを特徴とする請求の範囲１３の 装置。 １５．回転手段は機械中立平面（４０５）に傾斜した方向において直線上を移動 する請求の範囲１の装置。 １６．精紡機の粗糸ボビンクリールが横方向粗糸ボビン作業位置列を具備し、長 手方向外側粗糸ボビン作業位置列（４０７）と長手方向内側粗糸ボビン作業位置 列（４０６）との間の半分の間隔で双方の粗糸ボビン（４０８，４０９）の粗糸 のための共通の移行空間（４６９，４６０．１）を有した粗糸ガイド（４５０， ４５０．１）と、長手方向内側列に面したその領域において粗糸ガイドに固定さ れる保持バー（４６０，４６０．１）を有した粗糸ボビンクリールにおいて、粗 糸ガイドは二つの一連の横方向粗糸ボビン列（４１３，４１４，４１５）間に配 置されることを特徴とする粗糸ボビンクリール。 １７．実質的に垂直の粗糸移行空間（４６９）を有した粗糸ガイドはその粗糸ボ ビンから離間した側の側壁上の端から端までの横方向スロット（４５１）を具備 し、この横方向スロットは機械中立平面（４０５）の方向に傾斜して上方を指向 していることを特徴とする粗糸ボビンクリール。 １８．実質的に水平を指向した粗糸移行空間（４６９．１）を有した粗糸ガイド （４５０．１）および保持バー（４６０．１）は一枚ものに形成され、かつ相互 に一体に連結され、粗糸ガイドは粗糸移行空間の上側において保持バーに近接し た端から端までの開口（４７６）を有することを特徴とする請求の範囲１６の粗 糸ボビンクリール。 １９．保持パー（４６０，４６０．１）は精紡機のフレーム上の粗糸ガイド（４ ５０，４５０．１）の上方に固定されることを特徴とする請求の範囲１６の粗糸 ポビンクリール。 ２０．粗糸ガイドは横方向スロット（４５１）の両側に突出形成される上側（４ ７２）及び下側リップ（４７３）を有したことを特徴とする請求の範囲１７の粗 糸ポビンクリール。