JPH054735A - 軟質部材の吸着取出し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 段積みされた厚さ寸法の不均一なゴム等の軟
質部材を、水平に保持して一個づつ取り出すことのでき
る装置を提供する。 【構成】 アクチエータ２２により固定ヘッド１と回転
ヘッド４が共に下降すると、段積みされた厚さ寸法の不
均一な軟質部材３に対して、先ず固定ヘッド１が軟質部
材３の厚さ寸法の高い部分に当接し、その後回転ヘッド
４がピン５を中心に回転して軟質部材３の傾斜面に当接
する。これをプローブ８を介してセンサー７により検出
すると、固定ヘッド１と回転ヘッド４が軟質部材３を吸
着する。さらに、アクチエータ２２により固定ヘッド１
と回転ヘッド４が上昇すると、軟質部材３を水平に保持
して取り出すことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、段積みされた厚さ寸法
の不均一なゴム等の軟質部材を一個づつ取出す際に使用
する軟質部材の吸着取出し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は従来の軟質部材の吸着取出し装置
の構成を示している。１０１、１０２はスライドシャフ
ト１０３、１０４を介して共にプレート１０５に上下移
動可能に支持された吸着パットであり、これらの先端部
は首振り運動が可能な構造となっている。１０６はバネ
であり、スライドシャフト１０３、１０４に支持されて
吸着パット１０１、１０２をそれぞれ下方に付勢してい
る。１０７はアクチエータであり、プレート１０５を上
下に駆動する。１０８は一部が厚さ寸法の違う軟質部材
である。

【０００３】次に上記従来例の動作について説明する。
図５において、プレート１０５が下降すると、先ず吸着
パット１０１が軟質部材１０８の高い部分に当接する。
さらにプレート１０５が下降すると、吸着パット１０１
は固定された状態で、吸着パット１０２が下降して軟質
部材１０８の低い部分に当接する。このとき、軟質部材
１０８の傾斜面に沿って吸着パット１０２の先端部が首
振り運動することにより、軟質部材１０８を吸着する。
この後に、アクチエータ１０７によりプレート１０５が
上昇すると、段積みされた軟質部材１０８より軟質部材
１０８を一個だけ取り出すことができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の軟質部材の吸着取出し装置では、吸着パット１０２
の先端部の首振り運動による軟質部材１０８の吸着は、
軟質部材１０８の傾斜角度が大きくなると不安定になる
ため、軟質部材１０８の段積み高さを高くできないとい
う問題があった。また、吸着パット１０１、１０２の吸
着面積が小さいために取り出し後に軟質部材１０８を水
平に保持できないという問題があった。

【０００５】本発明はこのような従来の問題を解決する
ものであり、軟質部材の傾斜面の角度に合わせて広い面
積にて吸着することにより、軟質部材の段積み高さを高
くすることができ、かつ、取り出し後は軟質部材を水平
に保持することができる優れた軟質部材の吸着取出し装
置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、軟質部材の一端を吸着する固定ヘッドと、
一端を回転可能に支持されて前記軟質部材の他端を吸着
する回転ヘッドと、この回転ヘッドに軟質部材が吸着さ
れたことを検出する手段と、前記固定ヘッドと前記回転
ヘッドとを上下方向に駆動する手段と、前記軟質部材を
吸着するための真空発生手段とを設け、軟質部材の段積
み高さを高くすることができ、かつ、取り出し後は軟質
部材を水平に保持することができるようにしたものであ
る。

【０００７】

【作用】したがって、本発明によれば、固定ヘッドと回
転ヘッドが共に下降すると、先ず固定ヘッドが軟質部材
の厚み寸法の大きい部分に当接し、その後に、回転ヘッ
ドがその一端を中心に回転し軟質部材の傾斜面に当接す
る。これを検出すると、固定ヘッドと回転ヘッドとが軟
質部材を吸着し上昇して、段積みされた軟質部材より一
個の軟質部材を水平に保持して取り出すことができる。

【０００８】

【実施例】図１は本発明の一実施例の構成を示すもので
ある。図１において、１はプレート２に取付けられた固
定ヘッドであり、真空発生手段（図示せず）に接続され
て軟質部材３を吸着する吸着口（図示せず）を有してい
る。４はプレート２に固定されたピン５を中心に回転可
能に支持された回転ヘッドであり、真空発生手段（図示
せず）に接続されて軟質部材３を吸着する吸着口（図示
せず）を有している。回転ヘッド４の遊端にはブラケッ
ト６を介してセンサー７とプローブ８が取りつけられて
いる。９は圧縮バネであり、プローブ８を常時下方に付
勢している。１０はプレート２に固定されたストッパで
あり、その先端には回転ヘッド４が当接している。回転
ヘッド４の中央部には連結ピン１１が設けられており、
この連結ピン１１は連結レバー１２に設けられた長穴１
３に係合している。１４はスライドベアリング１５によ
り上下移動可能に支持された連結シャフトであり、その
一端には連結レバー１２が固定され他端にはストッパ１
６が固定されている。また、連結シャフト１４は引張バ
ネ１７により常時下方に付勢されて、スライドベアリン
グ１５のハウジング１８にストッパ１６が当接してい
る。１９はプレート２に植設されたスライドシャフトで
あり、スライドベアリング１５により上下移動可能に支
持され、その先端にはストッパ２０が固定されている。
２１はスライドシャフト１９に支持された圧縮バネであ
り、プレート２を常時下方に付勢している。２２は装置
本体２３に支持されたアクチエータであり、ベースプレ
ート２４を上下に駆動する。

【０００９】次に上記実施例の動作について説明する。
図２において、軟質部材３を段積みすると、厚み寸法の
小さい部分は自重により傾斜面をなして段積みされる。
ベースプレート２４がアクチエータ２２により下降する
と圧縮バネ２１及び引張バネ１７の弾性力により固定ヘ
ッド１及び回転ヘッド４が下降する。すると図３に示す
ように、先ず、固定ヘッド１が軟質部材３の厚み寸法の
大きい部分に当接し、さらにベースプレート２４が下降
すると、引張バネ１７の弾性力により連結シャフト１４
が下降し、連結ピン１１を介して回転ヘッド４がピン５
を中心にして回転して図４に示す状態となる。回転ヘッ
ド４が軟質部材３の傾斜面に密着すると、プローブ８が
上昇してセンサー７が動作する。これにより、ベースプ
レート２４の下降動作が停止して、真空発生手段により
軟質部材３が固定ヘッド１及び回転ヘッド４に吸着さ
れ、アクチエータ２２によりベースプレート２４が上昇
して、図１に示す状態に軟質部材３を水平に保持して取
り出す。

【００１０】このように、上記実施例によれば、一部厚
さ寸法の違う段積みされた軟質部材３に対して、段積み
高さが高くなり傾斜面の角度が大きく変化しても、段積
み高さの高い部分に固定ヘッド１を当接させ、傾斜面の
角度に合わせて回転ヘッド４を回転させて、軟質部材３
を吸着したことを検出することにより、段積み高さを高
くしても、確実に軟質部材３を一個だけ取り出すことが
できるという利点を有する。また、固定ヘッド１及び回
転ヘッド４の吸着部の面積を大きくすることにより、取
り出し後に軟質部材３を水平に保持することができると
いう効果を有する。

【００１１】

【発明の効果】本発明は上記実施例より明らかなよう
に、一部厚さ寸法の違う段積みされた軟質部材に対し
て、段積み高さが高くなり傾斜面の角度が大きく変化し
ても、段積み高さの高い部分に固定ヘッドを当接させ、
傾斜面の角度に合わせて回転ヘッドを回転させて、軟質
部材を吸着したことを検出することにより、段積み高さ
を高くしても、確実に軟質部材を一個だけ取り出すこと
ができるという利点を有する。また、固定ヘッド及び回
転ヘッドの吸着部の面積を大きくすることにより、取り
出し後に軟質部材を水平に保持することができるという
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における軟質部材の吸着取出
し装置の側面図

【図２】同実施例の動作説明図

【図３】同実施例の動作説明図

【図４】同実施例の動作説明図

【図５】従来の軟質部材の吸着取出し装置の側面図

【符号の説明】

１ 固定ヘッド ２ プレート ３ 軟質部材 ４ 回転ヘッド ７ センサー ８ プローブ ２２ アクチエータ ２４ ベースプレート

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 軟質部材の一端を吸着する固定ヘッド
   と、一端を回転可能に支持されて前記軟質部材の他端を
   吸着する回転ヘッドと、この回転ヘッドに軟質部材が吸
   着されたことを検出する手段と、前記固定ヘッドと前記
   回転ヘッドとを上下方向に駆動する手段と、前記軟質部
   材を吸着するための真空発生手段とを備えた軟質部材の
   吸着取出し装置。