JPH0546234A - ロボツトの加減速時定数決定方法 - Google Patents
ロボツトの加減速時定数決定方法Info
- Publication number
- JPH0546234A JPH0546234A JP20826691A JP20826691A JPH0546234A JP H0546234 A JPH0546234 A JP H0546234A JP 20826691 A JP20826691 A JP 20826691A JP 20826691 A JP20826691 A JP 20826691A JP H0546234 A JPH0546234 A JP H0546234A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load inertia
- time constant
- acceleration
- robot
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 ロボットの教示点の位置、姿勢によって負荷
イナーシャの影響を受ける駆動軸について、ロボットの
各軸の質量、重心位置をパラメータとして予め格納して
おき、加減速時定数決定に際して、各教示点で教示され
た各駆動軸の位置を与え、この位置に基づいて負荷イナ
ーシャの計算を行い、この負荷イナーシャに基づいて低
負荷イナーシャでの動作時間と高負荷イナーシャでの寿
命との関係を最適とする加減速時定数を決定する方法。 【効果】 各部位の質量、重心位置をパラメータとして
与え、各教示点で教示された各駆動軸の位置を与え、負
荷イナーシャの計算を行い、負荷イナーシャに基づいた
最適な加減速時定数を決定することにより、低負荷イナ
ーシャでの動作時間の短縮、高負荷イナーシャでの寿命
向上を得ることができる。
イナーシャの影響を受ける駆動軸について、ロボットの
各軸の質量、重心位置をパラメータとして予め格納して
おき、加減速時定数決定に際して、各教示点で教示され
た各駆動軸の位置を与え、この位置に基づいて負荷イナ
ーシャの計算を行い、この負荷イナーシャに基づいて低
負荷イナーシャでの動作時間と高負荷イナーシャでの寿
命との関係を最適とする加減速時定数を決定する方法。 【効果】 各部位の質量、重心位置をパラメータとして
与え、各教示点で教示された各駆動軸の位置を与え、負
荷イナーシャの計算を行い、負荷イナーシャに基づいた
最適な加減速時定数を決定することにより、低負荷イナ
ーシャでの動作時間の短縮、高負荷イナーシャでの寿命
向上を得ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの教示位置、
教示姿勢により負荷イナーシャの影響を受ける駆動軸の
加減速時定数決定方法に関する。
教示姿勢により負荷イナーシャの影響を受ける駆動軸の
加減速時定数決定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に経路作業を行うロボットは、高速
で動作する場合、加減速制御を行い、滑らかな動きを得
ている。この加減速制御を行うときの加減速時定数は、
以下のようなものがある。 １）最小負荷イナーシャあるいは最大負荷イナーシャに
おける加減速時定数を固定パラメータとして持つ。 ２）負荷イナーシャの影響を受ける駆動軸から制御点ま
での距離を計算し、この距離から概略の加減速時定数を
式より決定する。 Ｔ＝ＡＬ2 ＋Ｄ ・・・・・・・・ ここで、Ｔ：加減速時定数 Ａ：補正定数 Ｌ：負荷イナーシャの影響を受ける軸から制御点までを
大地に投影した距離 Ｄ：最小負荷イナーシャにおける加減速時定数
で動作する場合、加減速制御を行い、滑らかな動きを得
ている。この加減速制御を行うときの加減速時定数は、
以下のようなものがある。 １）最小負荷イナーシャあるいは最大負荷イナーシャに
おける加減速時定数を固定パラメータとして持つ。 ２）負荷イナーシャの影響を受ける駆動軸から制御点ま
での距離を計算し、この距離から概略の加減速時定数を
式より決定する。 Ｔ＝ＡＬ2 ＋Ｄ ・・・・・・・・ ここで、Ｔ：加減速時定数 Ａ：補正定数 Ｌ：負荷イナーシャの影響を受ける軸から制御点までを
大地に投影した距離 Ｄ：最小負荷イナーシャにおける加減速時定数
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、１）につい
ては、加減速時定数の決定方法が難しい。たとえば、最
小イナーシャにおける加減速時定数をパラメータとする
と加減速時間が短くなるため、寿命の問題がある。逆
に、最大イナーシャにおける加減速時定数をパラメータ
とすると加減速時間が長くなるため、動作時間が長くな
る問題がある。２）については、負荷イナーシャの影響
を受ける駆動軸についての加減速時定数を考慮すること
により、１）を改善したものである。しかしながら、図
５のａ），ｂ）を比較しても分かるように、式による
と位置，姿勢による負荷イナーシャの影響を受ける軸か
ら制御点までを大地に投影した距離がある場合である
ａ）よりその距離がないｂ）の方が負荷イナーシャが小
さい加減速時定数を得ることになる。しかし、実際は、
図５の軸の長さを比較するとわかるように、ａ）より
ｂ）が負荷イナーシャは大きいのである。このように、
２）の方法では、ロボットの形態によっては、不適当な
加減速時定数が決定されることになる。そこで本発明
は、低負荷イナーシャでの動作時間の短縮と高負荷イナ
ーシャでの寿命向上を同時に満たすことを目的とする。
ては、加減速時定数の決定方法が難しい。たとえば、最
小イナーシャにおける加減速時定数をパラメータとする
と加減速時間が短くなるため、寿命の問題がある。逆
に、最大イナーシャにおける加減速時定数をパラメータ
とすると加減速時間が長くなるため、動作時間が長くな
る問題がある。２）については、負荷イナーシャの影響
を受ける駆動軸についての加減速時定数を考慮すること
により、１）を改善したものである。しかしながら、図
５のａ），ｂ）を比較しても分かるように、式による
と位置，姿勢による負荷イナーシャの影響を受ける軸か
ら制御点までを大地に投影した距離がある場合である
ａ）よりその距離がないｂ）の方が負荷イナーシャが小
さい加減速時定数を得ることになる。しかし、実際は、
図５の軸の長さを比較するとわかるように、ａ）より
ｂ）が負荷イナーシャは大きいのである。このように、
２）の方法では、ロボットの形態によっては、不適当な
加減速時定数が決定されることになる。そこで本発明
は、低負荷イナーシャでの動作時間の短縮と高負荷イナ
ーシャでの寿命向上を同時に満たすことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】以上のような問題点を解
決するために、本発明のロボットの加減速時定数決定方
法は、ロボットの教示点の位置、姿勢によって負荷イナ
ーシャの影響を受ける駆動軸について、ロボットの各軸
の質量、重心位置をパラメータとして予め格納してお
き、加減速時定数決定に際して、各教示点で教示された
各駆動軸の位置を与え、この位置に基づいて負荷イナー
シャの計算を行い、この負荷イナーシャに基づいて低負
荷イナーシャでの動作時間と高負荷イナーシャでの寿命
との関係を最適とする加減速時定数を決定することを特
徴としている。
決するために、本発明のロボットの加減速時定数決定方
法は、ロボットの教示点の位置、姿勢によって負荷イナ
ーシャの影響を受ける駆動軸について、ロボットの各軸
の質量、重心位置をパラメータとして予め格納してお
き、加減速時定数決定に際して、各教示点で教示された
各駆動軸の位置を与え、この位置に基づいて負荷イナー
シャの計算を行い、この負荷イナーシャに基づいて低負
荷イナーシャでの動作時間と高負荷イナーシャでの寿命
との関係を最適とする加減速時定数を決定することを特
徴としている。
【０００５】
【作用】上述した本発明のロボットの加減速時定数決定
方法によれば、教示された点を経路補間する際に、ロボ
ットの位置、姿勢により負荷イナーシャの影響を受ける
軸について、パラメータの各部位の質量と重心位置と動
作開始点における各軸の位置から負荷イナーシャを求
め、加速の際の時定数を求める。また、減速の際の時定
数はパラメータの各部位の質量と重心位置と、動作終了
点の各軸の位置から負荷イナーシャを計算し求める。そ
して、求められた加減速時定数が作用して経路補間の
際、滑らかで最適な加減速制御を実現する。
方法によれば、教示された点を経路補間する際に、ロボ
ットの位置、姿勢により負荷イナーシャの影響を受ける
軸について、パラメータの各部位の質量と重心位置と動
作開始点における各軸の位置から負荷イナーシャを求
め、加速の際の時定数を求める。また、減速の際の時定
数はパラメータの各部位の質量と重心位置と、動作終了
点の各軸の位置から負荷イナーシャを計算し求める。そ
して、求められた加減速時定数が作用して経路補間の
際、滑らかで最適な加減速制御を実現する。
【０００６】一般に寿命と加速度とイナーシャの関係を
式で表すと、 τ＝Ｆ (d2θ/dt2) ＬH ＝（τc ／τ) X (Ｃ／Ｎ） と表すことができる。ここでτはトルク、Ｆは負荷イナ
ーシャ、d2θ/dt2は加速度、ＬH は寿命、ｘは寿命の対
象 (たとえばベアリング) で異なる定数、Ｎは駆動軸の
定格回転数、Ｃは補正定数である。この式から、Ｆとd2
θ/dt2が大きくなると寿命が短くなることがわかる。ま
た、Ｆとd2θ/dt2が小さくなると寿命は長くなることが
わかる。したがって、ある一定の寿命を保つためにはＦ
が大きくなるとd2θ/dt2を小さくする必要があり、Ｆが
小さいとd2θ/dt2は大きくてもよいことになる。
式で表すと、 τ＝Ｆ (d2θ/dt2) ＬH ＝（τc ／τ) X (Ｃ／Ｎ） と表すことができる。ここでτはトルク、Ｆは負荷イナ
ーシャ、d2θ/dt2は加速度、ＬH は寿命、ｘは寿命の対
象 (たとえばベアリング) で異なる定数、Ｎは駆動軸の
定格回転数、Ｃは補正定数である。この式から、Ｆとd2
θ/dt2が大きくなると寿命が短くなることがわかる。ま
た、Ｆとd2θ/dt2が小さくなると寿命は長くなることが
わかる。したがって、ある一定の寿命を保つためにはＦ
が大きくなるとd2θ/dt2を小さくする必要があり、Ｆが
小さいとd2θ/dt2は大きくてもよいことになる。
【０００７】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としての
ロボットの加減速時定数決定方法について説明する。図
１は、本方法を実施するためのシステムの例を示すブロ
ック図であり、図中１１は位置教示部、１２は位置格納
エリア、１３はパラメータ格納エリア、１４は加減速時
定数演算部、１５は補間演算部、１６は駆動部である。
図２は教示点とロボットの形態を示したスケルトン図
で、教示点（Ｓ）を動作開始点とし、教示点（Ｅ）を動
作の終了点とする。θ2Sは第２軸目の開始点の位置、θ
3Sは第３軸目の開始点の位置、θ2Eは第２軸目の終了点
の位置、θ3Eは第３軸目の終了点の位置である。
ロボットの加減速時定数決定方法について説明する。図
１は、本方法を実施するためのシステムの例を示すブロ
ック図であり、図中１１は位置教示部、１２は位置格納
エリア、１３はパラメータ格納エリア、１４は加減速時
定数演算部、１５は補間演算部、１６は駆動部である。
図２は教示点とロボットの形態を示したスケルトン図
で、教示点（Ｓ）を動作開始点とし、教示点（Ｅ）を動
作の終了点とする。θ2Sは第２軸目の開始点の位置、θ
3Sは第３軸目の開始点の位置、θ2Eは第２軸目の終了点
の位置、θ3Eは第３軸目の終了点の位置である。
【０００８】図３は本実施例で使用するロボットの外観
図で、３軸で構成される。 （１）大地に対して垂直（ｚ0 軸）回りに自由度を有す
る第１軸１。 （２）第１軸１の先端部に設けられ、ｚ0 軸に垂直なｚ
1 軸回りに自由度を有する第２軸２。 （３）第２軸２の先端部に設けられ、ｚ1 軸と平行なｚ
2 軸回りに自由度を有する第３軸３。 以上のように図３に示すロボットの各軸は１自由度ずつ
有し、合計３自由度を有するロボットである。そして、
負荷イナーシャの影響を受ける軸は、第１軸１である。
第２軸２の回転中心Ｐ2 から第２軸２のアームの重心位
置Ｐ2Gの距離をＲ1 、第３軸３の回転中心Ｐ3 から第３
軸３のアームの重心位置Ｐ3Gの距離をＲ2 とする。ワー
クは、第２軸２の先端に取り付け、第３軸３の回転中心
Ｐ3 からワークの重心位置ＰWGの距離をＲ3 とし、第２
軸２のアームの質量をＷ2 、第３軸３のアームの質量を
Ｗ3 、ワークの質量をＷとする。これらＲ1 、Ｒ2 、Ｒ
3 、Ｗ2 、Ｗ3 、Ｗはパラメータとして図１のパラメー
タ格納エリア１３に予め設定されている。そして、動作
を開始する前の準備として加減速時定数演算部１４にお
いて加減速時定数の決定を行う。
図で、３軸で構成される。 （１）大地に対して垂直（ｚ0 軸）回りに自由度を有す
る第１軸１。 （２）第１軸１の先端部に設けられ、ｚ0 軸に垂直なｚ
1 軸回りに自由度を有する第２軸２。 （３）第２軸２の先端部に設けられ、ｚ1 軸と平行なｚ
2 軸回りに自由度を有する第３軸３。 以上のように図３に示すロボットの各軸は１自由度ずつ
有し、合計３自由度を有するロボットである。そして、
負荷イナーシャの影響を受ける軸は、第１軸１である。
第２軸２の回転中心Ｐ2 から第２軸２のアームの重心位
置Ｐ2Gの距離をＲ1 、第３軸３の回転中心Ｐ3 から第３
軸３のアームの重心位置Ｐ3Gの距離をＲ2 とする。ワー
クは、第２軸２の先端に取り付け、第３軸３の回転中心
Ｐ3 からワークの重心位置ＰWGの距離をＲ3 とし、第２
軸２のアームの質量をＷ2 、第３軸３のアームの質量を
Ｗ3 、ワークの質量をＷとする。これらＲ1 、Ｒ2 、Ｒ
3 、Ｗ2 、Ｗ3 、Ｗはパラメータとして図１のパラメー
タ格納エリア１３に予め設定されている。そして、動作
を開始する前の準備として加減速時定数演算部１４にお
いて加減速時定数の決定を行う。
【０００９】まず、位置教示部１１において教示された
教示位置は位置格納エリア１２に格納されており、この
位置格納エリア１２から、動作開始点におけるθ2Sとθ
3S（図２参照）を加減速時定数演算部１４に与える。加
減速時定数演算部１４では、このデータを式のθ2 、
θ3 に代入し計算を行い負荷イナーシャＦS を求める。
なお、のパラメータはパラメータ格納エリア１３に予
め格納されているものを用いる。
教示位置は位置格納エリア１２に格納されており、この
位置格納エリア１２から、動作開始点におけるθ2Sとθ
3S（図２参照）を加減速時定数演算部１４に与える。加
減速時定数演算部１４では、このデータを式のθ2 、
θ3 に代入し計算を行い負荷イナーシャＦS を求める。
なお、のパラメータはパラメータ格納エリア１３に予
め格納されているものを用いる。
【００１０】 ＦS ＝ ４ｇＷ2 （Ｒ1 ｃｏｓθ2)2 ＋４ｇＷ3 （Ｒ1 ｃｏｓθ2 ＋Ｒ2 ｃｏｓθ3)2 ＋４ｇＷ （Ｒ1 ｃｏｓθ2 ＋Ｒ2 ｃｏｓθ3 ＋Ｒ3 ｃｏｓθ3)2 ・・・・・・・ ここでｇは重力加速度、θ2 は第２軸の角度、θ3 は
第３軸の角度である。
第３軸の角度である。
【００１１】次に、上記ＦS を式のＦに代入し加速時
の時定数ＴS を計算し決定する。 Ｔ＝ａＦ＋ｂ ・・・・・・・ ここでＴは時定数、ａは時定数の補正値、ｂは時定数の
オフセット値であり、最小負荷イナーシャのときの加減
速時定数を設定する。以上に述べたことから、Ｆによっ
てd2θ/dt2を操作する式が式であり、Ｔとd2θ/dt2の
関係はd2θ/dt2＝Ｖ／Ｔである。ここでＶは速度であ
る。よって、Ｔが大きければd2θ/dt2は小さくなること
がわかる。したがって、Ｆに見合ったＴを求めるのが
式である。
の時定数ＴS を計算し決定する。 Ｔ＝ａＦ＋ｂ ・・・・・・・ ここでＴは時定数、ａは時定数の補正値、ｂは時定数の
オフセット値であり、最小負荷イナーシャのときの加減
速時定数を設定する。以上に述べたことから、Ｆによっ
てd2θ/dt2を操作する式が式であり、Ｔとd2θ/dt2の
関係はd2θ/dt2＝Ｖ／Ｔである。ここでＶは速度であ
る。よって、Ｔが大きければd2θ/dt2は小さくなること
がわかる。したがって、Ｆに見合ったＴを求めるのが
式である。
【００１２】次に、動作終了点におけるθ2Eとθ3Eを与
え、式のθ2 、θ3 に代入し計算を行い負荷イナーシ
ャＦE を求め式のＦにＦE を代入し減速時の時定数Ｔ
E を求める。こうして求まった加減速時定数ＴS 、ＴE
を用いて動作開始ではＴS に従って加速し、終了時はＴ
E に従って減速して動作を終了する。第１軸の動作の状
態をグラフにしたのが図４で、縦軸は速度、横軸は時間
である。加速終了時から減速開始時までの間は、図１の
補間演算部１５により演算された補間速度でロボットは
駆動される。このように、本実施例によれば、負荷イナ
ーシャに見合った加減速時定数が求められ、負荷イナー
シャが大きければ加減速時定数は大きい値を、負荷イナ
ーシャが小さければ加減速時定数は小さい値を求め、こ
の加減速時定数でロボットの加減速制御を行うので、高
負荷における寿命の確保と低負荷におけるスピーディー
な動作が得られる。
え、式のθ2 、θ3 に代入し計算を行い負荷イナーシ
ャＦE を求め式のＦにＦE を代入し減速時の時定数Ｔ
E を求める。こうして求まった加減速時定数ＴS 、ＴE
を用いて動作開始ではＴS に従って加速し、終了時はＴ
E に従って減速して動作を終了する。第１軸の動作の状
態をグラフにしたのが図４で、縦軸は速度、横軸は時間
である。加速終了時から減速開始時までの間は、図１の
補間演算部１５により演算された補間速度でロボットは
駆動される。このように、本実施例によれば、負荷イナ
ーシャに見合った加減速時定数が求められ、負荷イナー
シャが大きければ加減速時定数は大きい値を、負荷イナ
ーシャが小さければ加減速時定数は小さい値を求め、こ
の加減速時定数でロボットの加減速制御を行うので、高
負荷における寿命の確保と低負荷におけるスピーディー
な動作が得られる。
【００１３】なお、上記でワークの質量はパラメータと
しているが、一般に最大可搬質量を設定している。とこ
ろが、ロボットでは常に最大可搬質量で動作していると
は限らないので、ロボット言語で可搬質量を設定するこ
とにより、正確な負荷イナーシャが求まり、それに基づ
いた加減速時定数が求まるので、さらに動作性能の向上
が図られる。
しているが、一般に最大可搬質量を設定している。とこ
ろが、ロボットでは常に最大可搬質量で動作していると
は限らないので、ロボット言語で可搬質量を設定するこ
とにより、正確な負荷イナーシャが求まり、それに基づ
いた加減速時定数が求まるので、さらに動作性能の向上
が図られる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
の加減速時定数決定方法によれば、各部位の質量、重心
位置をパラメータとして与え、各教示点で教示された各
駆動軸の位置を与え、負荷イナーシャの計算を行い、負
荷イナーシャに基づいた最適な加減速時定数を決定する
ことにより、低負荷イナーシャでの動作時間の短縮、高
負荷イナーシャでの寿命向上を得ることができる。
の加減速時定数決定方法によれば、各部位の質量、重心
位置をパラメータとして与え、各教示点で教示された各
駆動軸の位置を与え、負荷イナーシャの計算を行い、負
荷イナーシャに基づいた最適な加減速時定数を決定する
ことにより、低負荷イナーシャでの動作時間の短縮、高
負荷イナーシャでの寿命向上を得ることができる。
【図１】 本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】 本実施例を説明するための教示位置とロボッ
トの形態を示すスケルトン図である。
トの形態を示すスケルトン図である。
【図３】 本実施例で使用したロボットの構成図であ
る。
る。
【図４】 本実施例で動作した時の第１軸の速度線図で
ある。
ある。
【図５】 従来制御の問題点を説明する図であり、ａ）
は位置，姿勢による負荷イナーシャの影響を受ける軸か
ら制御点までを大地に投影した距離がある場合のロボッ
トの図、ｂ）はその距離がない場合の図である。
は位置，姿勢による負荷イナーシャの影響を受ける軸か
ら制御点までを大地に投影した距離がある場合のロボッ
トの図、ｂ）はその距離がない場合の図である。
【符号の説明】 １ 第１軸、２ 第２軸、３ 第３軸、１１ 位置教示
部、１２ 位置格納エリア、１３ パラメータ格納エリ
ア、１４ 加減速時定数演算部、１５ 補間演算部、１
６ 駆動部
部、１２ 位置格納エリア、１３ パラメータ格納エリ
ア、１４ 加減速時定数演算部、１５ 補間演算部、１
６ 駆動部
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの教示点の位置、姿勢によって
負荷イナーシャの影響を受ける駆動軸について、ロボッ
トの各軸の質量、重心位置をパラメータとして予め格納
しておき、加減速時定数決定に際して、各教示点で教示
された各駆動軸の位置を与え、この位置に基づいて負荷
イナーシャの計算を行い、この負荷イナーシャに基づい
て低負荷イナーシャでの動作時間と高負荷イナーシャで
の寿命との関係を最適とする加減速時定数を決定するこ
とを特徴とするロボットの加減速時定数決定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20826691A JP3339642B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | ロボットの加減速時定数決定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20826691A JP3339642B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | ロボットの加減速時定数決定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546234A true JPH0546234A (ja) | 1993-02-26 |
| JP3339642B2 JP3339642B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=16553397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20826691A Expired - Lifetime JP3339642B2 (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | ロボットの加減速時定数決定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3339642B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6084374A (en) * | 1997-09-26 | 2000-07-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controller and filter used therein |
| JP2006272529A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Daihen Corp | 産業用ロボット制御装置 |
| WO2012053352A1 (ja) * | 2010-10-18 | 2012-04-26 | 三菱重工業株式会社 | 負荷イナーシャ推定方法及び制御パラメータ調整方法 |
| JP2014079867A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Okuma Corp | びびり振動抑制方法および工作機械 |
| JP2017004188A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | ファナック株式会社 | 加減速設定自動切換機能を備えた数値制御装置 |
| US9568075B2 (en) | 2013-10-28 | 2017-02-14 | Seiko Epson Corporation | Robot, robot control device, and robot system |
| WO2019102947A1 (ja) * | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置及びそれを備えるロボットシステム |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP20826691A patent/JP3339642B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6084374A (en) * | 1997-09-26 | 2000-07-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controller and filter used therein |
| JP2006272529A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-10-12 | Daihen Corp | 産業用ロボット制御装置 |
| WO2012053352A1 (ja) * | 2010-10-18 | 2012-04-26 | 三菱重工業株式会社 | 負荷イナーシャ推定方法及び制御パラメータ調整方法 |
| CN103140818A (zh) * | 2010-10-18 | 2013-06-05 | 三菱重工业株式会社 | 负载惯性推断方法和控制参数调整方法 |
| KR101472693B1 (ko) * | 2010-10-18 | 2014-12-12 | 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤 | 부하 관성 추정 방법 및 제어 파라미터 조정 방법 |
| JP2014079867A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Okuma Corp | びびり振動抑制方法および工作機械 |
| US9612595B2 (en) | 2012-10-18 | 2017-04-04 | Okuma Corporation | Chatter vibration suppressing method and machine tool |
| US9568075B2 (en) | 2013-10-28 | 2017-02-14 | Seiko Epson Corporation | Robot, robot control device, and robot system |
| JP2017004188A (ja) * | 2015-06-09 | 2017-01-05 | ファナック株式会社 | 加減速設定自動切換機能を備えた数値制御装置 |
| US10146213B2 (en) | 2015-06-09 | 2018-12-04 | Fanuc Corporation | Numerical controller for automatically switching acceleration/deceleration setting in accordance with machining content or state |
| WO2019102947A1 (ja) * | 2017-11-27 | 2019-05-31 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置及びそれを備えるロボットシステム |
| JP2019093523A (ja) * | 2017-11-27 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置及びそれを備えるロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3339642B2 (ja) | 2002-10-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR910009266B1 (ko) | 산업용 로보트의 속도 제어방법 및 장치 | |
| JPWO2002066210A1 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH0546234A (ja) | ロボツトの加減速時定数決定方法 | |
| JPH0430203A (ja) | ロボットの加減速時定数制御方法 | |
| JP4016305B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH0916241A (ja) | ロボットの加減速動作の設定方法 | |
| JPH05111889A (ja) | 制御方式可変型ロボツト制御方式 | |
| CN113635306B (zh) | 机器人紧急制动方法、机器人及存储介质 | |
| JP3204042B2 (ja) | ロボットの軌道の生成装置 | |
| JP5436930B2 (ja) | Ｓ字加減速軌道生成方法および多関節型ロボットシステム | |
| JPH07185817A (ja) | 多軸ロボットのウィービング制御方法 | |
| JPH01140310A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP7170181B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH07261822A (ja) | ロボットの加減速時間決定方法および加減速制御方法 | |
| JPH11184512A (ja) | ロボットの制御ゲイン決定方法 | |
| JP5633268B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP3324122B2 (ja) | 工業用ロボットの制御装置 | |
| JPH05324044A (ja) | ロボットの軌跡制御方式 | |
| JPS61217802A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH07223185A (ja) | 産業用ロボット制御方法およびその装置 | |
| JP2002321178A (ja) | ロボットの加減速時間決定方法 | |
| JP2006119958A (ja) | ロボット制御装置およびその制御方法 | |
| JPH07111647B2 (ja) | ロボットアームの制御方法 | |
| JP2001277160A (ja) | ロボットの経路生成方法 | |
| JPS60262212A (ja) | 産業用ロボツトの運動制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080816 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090816 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090816 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100816 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110816 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120816 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 10 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120816 |