JPH0546223A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH0546223A JPH0546223A JP22470191A JP22470191A JPH0546223A JP H0546223 A JPH0546223 A JP H0546223A JP 22470191 A JP22470191 A JP 22470191A JP 22470191 A JP22470191 A JP 22470191A JP H0546223 A JPH0546223 A JP H0546223A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、制御周期の異なる複数のシ
ーケンス制御が個々に行なっている入力信号に関する処
理を統合し、入力信号に関する処理の重複をなくし、数
値制御装置の処理効率を向上させることである。 【構成】 各シーケンス制御手段の制御周期を、入力信
号の処理に関する入力信号確定手段及び入力信号加工手
段の制御周期の整数倍とし、各周期で発生する制御の開
始可能時刻を同期させる。Ｎ個の領域に区分された入力
信号記憶手段及び加工信号記憶手段に、入力信号確定手
段及び入力信号加工手段が一括処理した入力信号を格納
する。入力信号確定手段及び入力信号加工手段がＮ個の
領域に順番に信号を格納するように領域を指定する処理
領域指定手段を設け、各制御周期ごとに入力信号処理の
周期に対する倍数分おきに記憶手段のアクセスする領域
を指定する入力領域指定手段を設ける。
ーケンス制御が個々に行なっている入力信号に関する処
理を統合し、入力信号に関する処理の重複をなくし、数
値制御装置の処理効率を向上させることである。 【構成】 各シーケンス制御手段の制御周期を、入力信
号の処理に関する入力信号確定手段及び入力信号加工手
段の制御周期の整数倍とし、各周期で発生する制御の開
始可能時刻を同期させる。Ｎ個の領域に区分された入力
信号記憶手段及び加工信号記憶手段に、入力信号確定手
段及び入力信号加工手段が一括処理した入力信号を格納
する。入力信号確定手段及び入力信号加工手段がＮ個の
領域に順番に信号を格納するように領域を指定する処理
領域指定手段を設け、各制御周期ごとに入力信号処理の
周期に対する倍数分おきに記憶手段のアクセスする領域
を指定する入力領域指定手段を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の制御周期でシー
ケンス制御を行なうようになっている数値制御装置に関
する。
ケンス制御を行なうようになっている数値制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置においてシーケンス制御を
行なう場合、処理効率の向上を図るために、各シーケン
ス制御をそれらに要求される応答性能に適する周期で制
御する。この場合、従来技術では、各制御周期ごとに入
力信号の確定などの入力処理と、その入力に基づくシー
ケンス制御とを一つの独立した系としてシーケンス制御
を行なう。つまり、複数の制御周期のシーケンス制御に
対し、各制御周期ごとに入力信号全点数の確定及びフィ
ルタ処理などの加工を行ない、入力信号を供給してい
る。この方法は、各制御周期ごとに同様な入力信号に関
する処理を重複して行なうため、処理に無駄があるとい
う欠点がある。
行なう場合、処理効率の向上を図るために、各シーケン
ス制御をそれらに要求される応答性能に適する周期で制
御する。この場合、従来技術では、各制御周期ごとに入
力信号の確定などの入力処理と、その入力に基づくシー
ケンス制御とを一つの独立した系としてシーケンス制御
を行なう。つまり、複数の制御周期のシーケンス制御に
対し、各制御周期ごとに入力信号全点数の確定及びフィ
ルタ処理などの加工を行ない、入力信号を供給してい
る。この方法は、各制御周期ごとに同様な入力信号に関
する処理を重複して行なうため、処理に無駄があるとい
う欠点がある。
【０００３】図６は、複数の制御周期でシーケンス制御
を行なう数値制御装置の実施例の構成図である。図６の
例では、制御周期について３つのレベルのシーケンス制
御を行なっている。これら３つのレベルが３つの系を成
している。この実施例ではレベル１の制御周期が最も速
く、レベル２、レベル３の順で遅くなるものとする。ま
ず、レベル１のシーケンス制御の構成を説明する。機械
の状態を表わす入力信号を信号入力手段１が検出し、次
に説明する入力信号確定手段２−１、２−２、２−３が
その入力信号を読出せるようにする。入力信号確定手段
２−１は、レベル１のシーケンス制御周期に同期したタ
イミングで全ての信号入力手段１が検出する信号を、レ
ベル１の入力信号ＳＩ１として入力信号記憶手段３−１
に一括して格納する。入力信号加工手段４−１は、入力
信号記憶手段３−１の入力信号ＳＩ１と、前の回に入力
信号退避手段５−１に退避した前回の入力信号ＳＩ１−
ｂと、前の回に加工信号記憶手段６−１に格納した加工
信号ＳＰ１−ｂとにより、今回の加工信号ＳＰ１を作成
して加工信号記憶手段６−１に格納する。例えば、今回
の入力信号ＳＩ１と前回の入力信号ＳＩ１−ｂとの変化
により入力信号の微分信号を作成したり、今回の入力信
号ＳＩ１と前回の入力信号ＳＩ１−ｂとに変化がなけれ
ばその値を採用し、変化があれば前回の加工信号ＳＰ１
−ｂの値を採用することにより、入力信号からノイズ等
の不安定部分を除去した信号を作成する。シーケンス制
御手段７−１は、入力信号記憶手段３−１の入力信号Ｓ
Ｉ１及び加工信号記憶手段６−１の加工信号ＳＰ１を入
力としてシーケンス制御を行ない、結果を出力信号ＳＯ
１として出力信号記憶手段８に書込む。信号出力手段９
は、出力信号記憶手段８に格納されている全出力信号Ｓ
Ｏを出力電気信号ＳＯＤに変換して機械駆動手段１０に
伝達する。機械駆動手段１０は、出力電気信号ＳＯＤに
従って機械を駆動する。またレベル２のシーケンス制御
は、入力信号確定手段２−２、入力信号記憶手段３−
２、入力信号加工手段４−２、入力信号退避手段５−
２、加工信号記憶手段６−２、シーケンス制御手段７−
２から成る系が、レベル１の系と同様な作用をレベル２
の制御周期で行なうことにより実現される。さらにレベ
ル３のシーケンス制御は、入力信号確定手段２−３、入
力信号記憶手段３−３、入力信号加工手段４−３、入力
信号退避手段５−３、加工信号記憶手段６−３、シーケ
ンス制御手段７−３から成る系が、他の系と同様の作用
をレベル３の制御周期で行なうことにより実現される。
このような方法によれば、各レベル１〜３の入力信号確
定手段２−１、２−２、２−３及び入力信号加工手段４
−１、４−２、４−３はそれぞれ入力信号全部について
一括処理するので、同一の処理内容を異なる処理周期で
行なうことになる。なお、図６における処理手段である
入力信号確定手段２−１〜２−３、入力信号加工手段４
−１〜４−３、シーケンス制御手段７−１〜７−３及び
信号出力手段９はそれぞれ並列処理するようになってい
る。
を行なう数値制御装置の実施例の構成図である。図６の
例では、制御周期について３つのレベルのシーケンス制
御を行なっている。これら３つのレベルが３つの系を成
している。この実施例ではレベル１の制御周期が最も速
く、レベル２、レベル３の順で遅くなるものとする。ま
ず、レベル１のシーケンス制御の構成を説明する。機械
の状態を表わす入力信号を信号入力手段１が検出し、次
に説明する入力信号確定手段２−１、２−２、２−３が
その入力信号を読出せるようにする。入力信号確定手段
２−１は、レベル１のシーケンス制御周期に同期したタ
イミングで全ての信号入力手段１が検出する信号を、レ
ベル１の入力信号ＳＩ１として入力信号記憶手段３−１
に一括して格納する。入力信号加工手段４−１は、入力
信号記憶手段３−１の入力信号ＳＩ１と、前の回に入力
信号退避手段５−１に退避した前回の入力信号ＳＩ１−
ｂと、前の回に加工信号記憶手段６−１に格納した加工
信号ＳＰ１−ｂとにより、今回の加工信号ＳＰ１を作成
して加工信号記憶手段６−１に格納する。例えば、今回
の入力信号ＳＩ１と前回の入力信号ＳＩ１−ｂとの変化
により入力信号の微分信号を作成したり、今回の入力信
号ＳＩ１と前回の入力信号ＳＩ１−ｂとに変化がなけれ
ばその値を採用し、変化があれば前回の加工信号ＳＰ１
−ｂの値を採用することにより、入力信号からノイズ等
の不安定部分を除去した信号を作成する。シーケンス制
御手段７−１は、入力信号記憶手段３−１の入力信号Ｓ
Ｉ１及び加工信号記憶手段６−１の加工信号ＳＰ１を入
力としてシーケンス制御を行ない、結果を出力信号ＳＯ
１として出力信号記憶手段８に書込む。信号出力手段９
は、出力信号記憶手段８に格納されている全出力信号Ｓ
Ｏを出力電気信号ＳＯＤに変換して機械駆動手段１０に
伝達する。機械駆動手段１０は、出力電気信号ＳＯＤに
従って機械を駆動する。またレベル２のシーケンス制御
は、入力信号確定手段２−２、入力信号記憶手段３−
２、入力信号加工手段４−２、入力信号退避手段５−
２、加工信号記憶手段６−２、シーケンス制御手段７−
２から成る系が、レベル１の系と同様な作用をレベル２
の制御周期で行なうことにより実現される。さらにレベ
ル３のシーケンス制御は、入力信号確定手段２−３、入
力信号記憶手段３−３、入力信号加工手段４−３、入力
信号退避手段５−３、加工信号記憶手段６−３、シーケ
ンス制御手段７−３から成る系が、他の系と同様の作用
をレベル３の制御周期で行なうことにより実現される。
このような方法によれば、各レベル１〜３の入力信号確
定手段２−１、２−２、２−３及び入力信号加工手段４
−１、４−２、４−３はそれぞれ入力信号全部について
一括処理するので、同一の処理内容を異なる処理周期で
行なうことになる。なお、図６における処理手段である
入力信号確定手段２−１〜２−３、入力信号加工手段４
−１〜４−３、シーケンス制御手段７−１〜７−３及び
信号出力手段９はそれぞれ並列処理するようになってい
る。
【０００４】図６においては従来方式を並列処理する各
手段で表現したが、図７はその各手段をそれぞれのタス
クとして、１つのＣＰＵ５０で処理を行なう実現例の構
成図である。すなわち、ＲＯＭ５１に、入力信号確定手
段、入力信号加工手段及びシーケンス制御手段に相当す
る各タスクの処理プログラムを格納する。また、ＲＡＭ
５２を入力記憶手段、加工信号記憶手段、出力信号記憶
手段及びワークエリアとして用いる。そして、ＣＰＵ５
０がＲＡＭ５２に記憶された信号をアクセスしながら、
ＲＯＭ５１の各タスクの処理プログラムを実行しシーケ
ンス制御を行なう。
手段で表現したが、図７はその各手段をそれぞれのタス
クとして、１つのＣＰＵ５０で処理を行なう実現例の構
成図である。すなわち、ＲＯＭ５１に、入力信号確定手
段、入力信号加工手段及びシーケンス制御手段に相当す
る各タスクの処理プログラムを格納する。また、ＲＡＭ
５２を入力記憶手段、加工信号記憶手段、出力信号記憶
手段及びワークエリアとして用いる。そして、ＣＰＵ５
０がＲＡＭ５２に記憶された信号をアクセスしながら、
ＲＯＭ５１の各タスクの処理プログラムを実行しシーケ
ンス制御を行なう。
【０００５】図８は、図６で示した従来技術の数値制御
装置の論理構成を、図７で示した１ＣＰＵ構成で実現し
たときの各タスクのフローチャートである。ここでは、
各制御周期のレベルごとにタスクを設け、そのタスクご
とのフローを示している。この例では、レベル２の制御
周期はレベル１の２倍であり、レベル３の制御周期はレ
ベル１の４倍となっている。またレベル１の優先度が最
も高く、次いでレベル２、レベル３の順としている。レ
ベル１の処理は一定周期の割込みによりリアルタイムに
発生し、次いで優先順位に従いレベル１の終了後にレベ
ル２の処理を制御周期に基づいて行ない、レベル２の終
了後にレベル３の処理を制御周期に基づいて行なう。
装置の論理構成を、図７で示した１ＣＰＵ構成で実現し
たときの各タスクのフローチャートである。ここでは、
各制御周期のレベルごとにタスクを設け、そのタスクご
とのフローを示している。この例では、レベル２の制御
周期はレベル１の２倍であり、レベル３の制御周期はレ
ベル１の４倍となっている。またレベル１の優先度が最
も高く、次いでレベル２、レベル３の順としている。レ
ベル１の処理は一定周期の割込みによりリアルタイムに
発生し、次いで優先順位に従いレベル１の終了後にレベ
ル２の処理を制御周期に基づいて行ない、レベル２の終
了後にレベル３の処理を制御周期に基づいて行なう。
【０００６】図９は、図８で示した従来技術のフローチ
ャートに基づいたタイムチャートである。各レベル１〜
３の入力信号処理１〜３とは、各レベルの入力信号確定
手段及び入力信号加工手段の処理を合わせたものであ
る。このように従来の技術では、制御周期のレベル別の
各タスクごとに入力信号に関する処理を行なうために処
理が重複し、無駄があるという欠点がある。
ャートに基づいたタイムチャートである。各レベル１〜
３の入力信号処理１〜３とは、各レベルの入力信号確定
手段及び入力信号加工手段の処理を合わせたものであ
る。このように従来の技術では、制御周期のレベル別の
各タスクごとに入力信号に関する処理を行なうために処
理が重複し、無駄があるという欠点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】シーケンス制御を行な
う数値制御装置においては、効率を考慮し各シーケンス
制御をそれら制御に要求される応答性能に適した周期で
制御する。従来技術では、各制御周期ごとに入力信号の
確定などの入力処理と、その入力に基づくシーケンス制
御とを一つの独立した系として制御する。このような従
来の方法によれば、各制御周期ごとに入力信号に関する
同様な処理を重複して行なうことになり、処理に無駄が
生じてしまうのである。
う数値制御装置においては、効率を考慮し各シーケンス
制御をそれら制御に要求される応答性能に適した周期で
制御する。従来技術では、各制御周期ごとに入力信号の
確定などの入力処理と、その入力に基づくシーケンス制
御とを一つの独立した系として制御する。このような従
来の方法によれば、各制御周期ごとに入力信号に関する
同様な処理を重複して行なうことになり、処理に無駄が
生じてしまうのである。
【０００８】本発明は上記従来のシーケンス制御を行な
う数値制御装置の欠点に鑑みなされたもので、制御周期
の異なる複数のシーケンス制御が個々に行なっている入
力信号に関する処理を統合し、入力信号に関する処理が
重複するという無駄をなくし、数値制御装置の処理効率
を向上させることを目的とする。
う数値制御装置の欠点に鑑みなされたもので、制御周期
の異なる複数のシーケンス制御が個々に行なっている入
力信号に関する処理を統合し、入力信号に関する処理が
重複するという無駄をなくし、数値制御装置の処理効率
を向上させることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は複数の制御周期
によるシーケンス制御機能を有する数値制御装置に関す
るもので、本発明の上記目的は、一定の周期で入力信号
の確定を行なう入力信号確定手段と、制御周期が前記入
力信号を確定する周期のＬ倍以下の整数倍であり、前記
入力信号確定手段の処理の開始可能時刻と制御開始可能
時刻が同期した複数の制御周期のシーケンス制御手段
と、Ｎ（Ｎ≧Ｌ）個の領域に区分された前記入力信号確
定手段が確定した入力信号を格納する入力信号記憶手段
と、前記入力信号確定手段に対し前記入力信号記憶手段
のＮ個の領域のうち格納する領域を順番に指定する処理
領域指定手段と、前記各シーケンス制御手段に対しその
各処理開始時における最新の入力信号が格納されている
前記入力信号記憶手段の領域を指定する入力領域指定手
段とを設けることによって達成される。
によるシーケンス制御機能を有する数値制御装置に関す
るもので、本発明の上記目的は、一定の周期で入力信号
の確定を行なう入力信号確定手段と、制御周期が前記入
力信号を確定する周期のＬ倍以下の整数倍であり、前記
入力信号確定手段の処理の開始可能時刻と制御開始可能
時刻が同期した複数の制御周期のシーケンス制御手段
と、Ｎ（Ｎ≧Ｌ）個の領域に区分された前記入力信号確
定手段が確定した入力信号を格納する入力信号記憶手段
と、前記入力信号確定手段に対し前記入力信号記憶手段
のＮ個の領域のうち格納する領域を順番に指定する処理
領域指定手段と、前記各シーケンス制御手段に対しその
各処理開始時における最新の入力信号が格納されている
前記入力信号記憶手段の領域を指定する入力領域指定手
段とを設けることによって達成される。
【００１０】
【作用】本発明のシーケンス制御を行なう数値制御装置
は、従来多系統存在した入力信号に関する処理である入
力信号確定手段及び入力信号加工手段を一組に統合す
る。そして、各シーケンス制御手段の制御周期を入力信
号の処理に関する入力信号確定手段及び入力信号加工手
段の制御周期の整数倍（Ｌ倍以下）とし、かつ、これら
の各周期で発生する制御の開始可能時刻を同期させる。
また、Ｎ個（Ｎ≧Ｌ）の領域に区分された入力信号記憶
手段及び加工信号記憶手段に、入力信号確定手段及び入
力信号加工手段が一括処理した入力信号を格納する。そ
のとき、入力信号確定手段及び入力信号加工手段がＮ個
の領域に順番に格納するように領域を指定する処理領域
指定手段を設け、さらに、各シーケンス制御手段がアク
セスすべき記憶手段の領域を、各シーケンス制御手段の
制御周期と入力信号処理の周期の比により求め、各シー
ケンス制御手段に読出す領域を指定する入力領域指定手
段を設ける。以上の構成により、各シーケンス制御手段
が記憶領域を共有することができる。
は、従来多系統存在した入力信号に関する処理である入
力信号確定手段及び入力信号加工手段を一組に統合す
る。そして、各シーケンス制御手段の制御周期を入力信
号の処理に関する入力信号確定手段及び入力信号加工手
段の制御周期の整数倍（Ｌ倍以下）とし、かつ、これら
の各周期で発生する制御の開始可能時刻を同期させる。
また、Ｎ個（Ｎ≧Ｌ）の領域に区分された入力信号記憶
手段及び加工信号記憶手段に、入力信号確定手段及び入
力信号加工手段が一括処理した入力信号を格納する。そ
のとき、入力信号確定手段及び入力信号加工手段がＮ個
の領域に順番に格納するように領域を指定する処理領域
指定手段を設け、さらに、各シーケンス制御手段がアク
セスすべき記憶手段の領域を、各シーケンス制御手段の
制御周期と入力信号処理の周期の比により求め、各シー
ケンス制御手段に読出す領域を指定する入力領域指定手
段を設ける。以上の構成により、各シーケンス制御手段
が記憶領域を共有することができる。
【００１１】
【実施例】図１に、本発明のシーケンス制御を行なう数
値制御装置を実施する構成図の例を示す。図１は、図６
の従来の数値制御装置の実施例の構成図に対し、各レベ
ルごとに存在する入力信号に関する処理手段を一組に統
合し、各処理手段に制御周期を合わせてアクセスすべき
記憶領域を指定する手段を付加したものである。以下に
図１の実施例について、詳細に説明する。説明にあたっ
ては、従来技術と同じ機能ブロックについては、同一番
号を付して説明を省略する。
値制御装置を実施する構成図の例を示す。図１は、図６
の従来の数値制御装置の実施例の構成図に対し、各レベ
ルごとに存在する入力信号に関する処理手段を一組に統
合し、各処理手段に制御周期を合わせてアクセスすべき
記憶領域を指定する手段を付加したものである。以下に
図１の実施例について、詳細に説明する。説明にあたっ
ては、従来技術と同じ機能ブロックについては、同一番
号を付して説明を省略する。
【００１２】処理領域指定手段１１は入力信号確定手段
２−Ｍに対し、入力信号ポインタＰＩＭによってＮ個の
領域に区分された入力信号記憶手段３−Ｍのうち、格納
すべき領域を指定する（本実施例ではＮ＝４とする）。
入力信号確定手段２−Ｍは入力信号ポインタＰＩＭに従
い、確定した入力信号ＳＩを格納する。この格納された
入力信号をＳＩ［ＰＩＭ］と表わす。また、処理領域指
定手段１１は入力信号確定手段４−Ｍに対し、入力信号
ポインタＰＩＭによって今回格納された入力信号ＳＩ
［ＰＩＭ］を指定する。さらに、処理領域指定手段１１
は入力信号確定手段４−Ｍに対し、加工信号ポインタＰ
ＰＭによってＮ個の領域に区分された加工信号記憶手段
６−Ｍのうち、格納すべき領域を指定する（本実施例で
はＮ＝４とする）。この入力信号ポインタＰＩＭに従
い、入力信号加工手段４−Ｍは今回確定した入力信号Ｓ
Ｉ［ＰＩＭ］だけでなく、（Ｆ−１）回前に確定した入
力信号ＳＩ［ＰＩＭ−Ｆ＋１］までの一連の入力信号を
読出すことができる（Ｆ≦Ｎ）。また、加工信号ポイン
タＰＰＭに従い、入力信号加工手段４−Ｍは前回格納し
た加工信号ＳＰ［ＰＰＭ−１］を読出すことができる。
これらのポインタ制御により、入力信号確定手段４−Ｍ
は、入力信号記憶手段３−Ｍに格納された入力信号ＳＩ
［ＰＩＭ］〜ＳＩ［ＰＩＭ−Ｆ＋１］に対しＦ回連続し
て同一の値であったかを判定し、判定の結果が「真」の
場合、Ｆ回連続した信号を今回の加工信号ＳＰ［ＰＰ］
として加工信号記憶手段６−Ｍに格納し、判定の結果が
「偽」であれば加工信号記憶手段６−Ｍから前回格納し
た加工信号ＳＰ［ＰＰＭ−１］を読出し、今回の加工信
号ＳＰ［ＰＰＭ］として格納する。このように、入力信
号の処理周期のＦ倍の時間におけるフィルタ処理が可能
である。
２−Ｍに対し、入力信号ポインタＰＩＭによってＮ個の
領域に区分された入力信号記憶手段３−Ｍのうち、格納
すべき領域を指定する（本実施例ではＮ＝４とする）。
入力信号確定手段２−Ｍは入力信号ポインタＰＩＭに従
い、確定した入力信号ＳＩを格納する。この格納された
入力信号をＳＩ［ＰＩＭ］と表わす。また、処理領域指
定手段１１は入力信号確定手段４−Ｍに対し、入力信号
ポインタＰＩＭによって今回格納された入力信号ＳＩ
［ＰＩＭ］を指定する。さらに、処理領域指定手段１１
は入力信号確定手段４−Ｍに対し、加工信号ポインタＰ
ＰＭによってＮ個の領域に区分された加工信号記憶手段
６−Ｍのうち、格納すべき領域を指定する（本実施例で
はＮ＝４とする）。この入力信号ポインタＰＩＭに従
い、入力信号加工手段４−Ｍは今回確定した入力信号Ｓ
Ｉ［ＰＩＭ］だけでなく、（Ｆ−１）回前に確定した入
力信号ＳＩ［ＰＩＭ−Ｆ＋１］までの一連の入力信号を
読出すことができる（Ｆ≦Ｎ）。また、加工信号ポイン
タＰＰＭに従い、入力信号加工手段４−Ｍは前回格納し
た加工信号ＳＰ［ＰＰＭ−１］を読出すことができる。
これらのポインタ制御により、入力信号確定手段４−Ｍ
は、入力信号記憶手段３−Ｍに格納された入力信号ＳＩ
［ＰＩＭ］〜ＳＩ［ＰＩＭ−Ｆ＋１］に対しＦ回連続し
て同一の値であったかを判定し、判定の結果が「真」の
場合、Ｆ回連続した信号を今回の加工信号ＳＰ［ＰＰ］
として加工信号記憶手段６−Ｍに格納し、判定の結果が
「偽」であれば加工信号記憶手段６−Ｍから前回格納し
た加工信号ＳＰ［ＰＰＭ−１］を読出し、今回の加工信
号ＳＰ［ＰＰＭ］として格納する。このように、入力信
号の処理周期のＦ倍の時間におけるフィルタ処理が可能
である。
【００１３】入力領域指定手段１２−１は、シーケンス
制御手段７−１に対し入力信号ポインタＰＩ１によっ
て、シーケンス制御手段７−１の開始可能時刻における
最新の入力信号ＳＩ［ＰＩ１］を指定する。また、入力
領域指定手段１２−１はシーケンス制御手段７−１に対
し、加工信号ポインタＰＰ１によって、シーケンス制御
手段７−１の開始可能時刻における最新の加工信号ＳＰ
［ＰＰ１］を指定する。そして、シーケンス制御手段７
−１は入力信号ＳＩ［ＰＩ１］及び加工信号ＳＰ［ＰＰ
１］を入力としてシーケンス制御を行ない、結果を出力
信号ＳＯ１として出力して信号記憶手段８に書込む。ま
た、レベル２における入力領域指定手段１２−２、シー
ケンス制御手段７−２、入力信号ポインタＰＩ２、入力
信号ＳＩ［ＰＩ２］、加工信号ポインタＰＰ２、加工信
号ＳＰ［ＰＰ２］、出力信号ＳＯ２の関係は、上記レベ
ル１での関係と全く同じである。さらに、レベル３にお
ける入力領域指定手段１２−３、シーケンス制御手段７
−３、入力信号ポインタＰＩ３、入力信号ＳＩ［ＰＩ
３］、加工信号ポインタＰＰ３、加工信号ＳＰ［ＰＰ
３］、出力信号ＳＯ３の関係も上記レベル１の関係と全
く同じである。
制御手段７−１に対し入力信号ポインタＰＩ１によっ
て、シーケンス制御手段７−１の開始可能時刻における
最新の入力信号ＳＩ［ＰＩ１］を指定する。また、入力
領域指定手段１２−１はシーケンス制御手段７−１に対
し、加工信号ポインタＰＰ１によって、シーケンス制御
手段７−１の開始可能時刻における最新の加工信号ＳＰ
［ＰＰ１］を指定する。そして、シーケンス制御手段７
−１は入力信号ＳＩ［ＰＩ１］及び加工信号ＳＰ［ＰＰ
１］を入力としてシーケンス制御を行ない、結果を出力
信号ＳＯ１として出力して信号記憶手段８に書込む。ま
た、レベル２における入力領域指定手段１２−２、シー
ケンス制御手段７−２、入力信号ポインタＰＩ２、入力
信号ＳＩ［ＰＩ２］、加工信号ポインタＰＰ２、加工信
号ＳＰ［ＰＰ２］、出力信号ＳＯ２の関係は、上記レベ
ル１での関係と全く同じである。さらに、レベル３にお
ける入力領域指定手段１２−３、シーケンス制御手段７
−３、入力信号ポインタＰＩ３、入力信号ＳＩ［ＰＩ
３］、加工信号ポインタＰＰ３、加工信号ＳＰ［ＰＰ
３］、出力信号ＳＯ３の関係も上記レベル１の関係と全
く同じである。
【００１４】図２は、入力信号記憶手段３−Ｍの領域と
入力信号ポインタＰＩＭの関係を表わしている。この実
施例では入力信号記憶手段３−Ｍは４個の領域に区分さ
れており、例えば入力信号確定手段に領域１に格納する
ように指定したいときは、入力信号ポインタＰＩＭの値
を領域１を指すようにする。このことを、ここではＰＩ
Ｍ＝１と表わす。他の記憶手段と入力信号ポインタの関
係についても同様である。図３は、入力信号処理周期の
タイミングと入力信号ポインタ値の関係を示している。
入力信号処理Ｍとは、入力信号確定手段２−Ｍと入力信
号加工手段４−Ｍの処理を合わせたものである。入力信
号処理Ｍが、各レベルのシーケンス制御手段に入力処理
のサービスを行なう。“ｓ”は入力信号処理ＭのＳ番目
の周期の処理を表わしている。この“ｓ”で表わされる
周期と各ポインタの関係は次のようなものである。この
実施例では、入力信号処理Ｍの周期とシーケンス制御手
段７−１の制御周期とは同じ周期であるため、入力信号
ポインタＰＩ１は入力信号ポインタＰＩＭと共に、シー
ケンス制御手段７−１の制御周期ごとに１領域ずつ更新
される。また、シーケンス制御手段７−２の制御周期は
入力信号処理周期の２倍であるため、入力信号ポインタ
ＰＩ２はシーケンス制御手段７−２の制御周期ごとに２
領域おきに更新される。同様に、シーケンス制御手段７
−３の制御周期は入力信号処理周期の４倍であるため、
入力信号ポインタＰＩ３はシーケンス制御手段７−３の
制御周期ごとに４領域おきに更新される。各制御周期に
おける加工信号ポインタＰＰＭ、加工信号ポインタＰＰ
１、加工信号ポインタＰＰ２及び加工信号ポインタＰＰ
３の値は、それぞれ入力信号ポインタＰＩＭ、入力信号
ポインタＰＩ１、入力信号ポインタＰＩ２、入力信号ポ
インタＰＩ３と同じである。
入力信号ポインタＰＩＭの関係を表わしている。この実
施例では入力信号記憶手段３−Ｍは４個の領域に区分さ
れており、例えば入力信号確定手段に領域１に格納する
ように指定したいときは、入力信号ポインタＰＩＭの値
を領域１を指すようにする。このことを、ここではＰＩ
Ｍ＝１と表わす。他の記憶手段と入力信号ポインタの関
係についても同様である。図３は、入力信号処理周期の
タイミングと入力信号ポインタ値の関係を示している。
入力信号処理Ｍとは、入力信号確定手段２−Ｍと入力信
号加工手段４−Ｍの処理を合わせたものである。入力信
号処理Ｍが、各レベルのシーケンス制御手段に入力処理
のサービスを行なう。“ｓ”は入力信号処理ＭのＳ番目
の周期の処理を表わしている。この“ｓ”で表わされる
周期と各ポインタの関係は次のようなものである。この
実施例では、入力信号処理Ｍの周期とシーケンス制御手
段７−１の制御周期とは同じ周期であるため、入力信号
ポインタＰＩ１は入力信号ポインタＰＩＭと共に、シー
ケンス制御手段７−１の制御周期ごとに１領域ずつ更新
される。また、シーケンス制御手段７−２の制御周期は
入力信号処理周期の２倍であるため、入力信号ポインタ
ＰＩ２はシーケンス制御手段７−２の制御周期ごとに２
領域おきに更新される。同様に、シーケンス制御手段７
−３の制御周期は入力信号処理周期の４倍であるため、
入力信号ポインタＰＩ３はシーケンス制御手段７−３の
制御周期ごとに４領域おきに更新される。各制御周期に
おける加工信号ポインタＰＰＭ、加工信号ポインタＰＰ
１、加工信号ポインタＰＰ２及び加工信号ポインタＰＰ
３の値は、それぞれ入力信号ポインタＰＩＭ、入力信号
ポインタＰＩ１、入力信号ポインタＰＩ２、入力信号ポ
インタＰＩ３と同じである。
【００１５】図１と図６を比較すると、図１では処理領
域指定手段１１、入力領域指定手段１２−１、入力領域
指定手段１２−２及び入力領域指定手段１２−３が付加
されているが、ポインタ制御であるので処理時間の増加
は微々たるものである。それにひきかえ、入力信号確定
手段２−Ｍと入力信号加工手段４−Ｍが一組となってい
るので、全体的に処理手段の削減が実現していることが
分かる。
域指定手段１１、入力領域指定手段１２−１、入力領域
指定手段１２−２及び入力領域指定手段１２−３が付加
されているが、ポインタ制御であるので処理時間の増加
は微々たるものである。それにひきかえ、入力信号確定
手段２−Ｍと入力信号加工手段４−Ｍが一組となってい
るので、全体的に処理手段の削減が実現していることが
分かる。
【００１６】図４は、図１で示す本発明の数値制御装置
の論理構成を、図７で示す１ＣＰＵ構成で実現したとき
の各タスクのフローチャートである。入力処理及び各レ
ベルのシーケンス制御ごとにタスクを設け、ここではそ
のタスクごとのフローチャートを示している。
の論理構成を、図７で示す１ＣＰＵ構成で実現したとき
の各タスクのフローチャートである。入力処理及び各レ
ベルのシーケンス制御ごとにタスクを設け、ここではそ
のタスクごとのフローチャートを示している。
【００１７】図５は、図４で示す本発明のフローを実行
したときのタイムチャートの例である。処理領域指定手
段１１、入力領域指定手段１２−１、入力領域指定手段
１２−２及び入力領域指定手段１２−３のポインタ制御
処理は、処理時間が微々たるものなので省略されてい
る。図５中の“ｓ”は、図３中の“ｓ”のことである。
図９と図５を比較すると、本発明では各レベルの入力信
号処理が一つに統合されたために、図５中の“ＣＺ”で
示される部分のＣＰＵの処理時間が増加していることが
分かる。
したときのタイムチャートの例である。処理領域指定手
段１１、入力領域指定手段１２−１、入力領域指定手段
１２−２及び入力領域指定手段１２−３のポインタ制御
処理は、処理時間が微々たるものなので省略されてい
る。図５中の“ｓ”は、図３中の“ｓ”のことである。
図９と図５を比較すると、本発明では各レベルの入力信
号処理が一つに統合されたために、図５中の“ＣＺ”で
示される部分のＣＰＵの処理時間が増加していることが
分かる。
【００１８】
【発明の効果】本発明では、制御周期の異なる複数のシ
ーケンス制御が個々に行なっている入力信号に関する処
理を統合しているので、入力信号に関する処理の重複と
いう無駄をなくし、数値制御装置の処理効率を向上させ
ることができる。また、従来は１周期以内の不安定な入
力信号に対するフィルタ処理しか対応できなかったが、
入力信号に関する処理を統合する際に、入力信号記憶手
段を多段構成にしたことにより、段数分だけ過去の入力
信号を用いることが可能となり、入力信号処理Ｍの周期
の段数倍以内という従来に比べ長時間に及ぶ不安定な入
力信号に対するフィルタ処理が可能となる。
ーケンス制御が個々に行なっている入力信号に関する処
理を統合しているので、入力信号に関する処理の重複と
いう無駄をなくし、数値制御装置の処理効率を向上させ
ることができる。また、従来は１周期以内の不安定な入
力信号に対するフィルタ処理しか対応できなかったが、
入力信号に関する処理を統合する際に、入力信号記憶手
段を多段構成にしたことにより、段数分だけ過去の入力
信号を用いることが可能となり、入力信号処理Ｍの周期
の段数倍以内という従来に比べ長時間に及ぶ不安定な入
力信号に対するフィルタ処理が可能となる。
【図１】本発明のシーケンス制御を行なう数値制御装置
の実施例の構成図である。
の実施例の構成図である。
【図２】本発明の入力信号記憶手段Ｍの領域と入力信号
ポインタＭの関係図である。
ポインタＭの関係図である。
【図３】本発明の入力信号処理周期のタイミングと入力
信号ポインタ値の関係図である。
信号ポインタ値の関係図である。
【図４】本発明のシーケンス制御を行なう数値制御装置
の実施例のフローチャートである。
の実施例のフローチャートである。
【図５】本発明のシーケンス制御を行なう数値制御装置
の処理時間の例を示すタイムチャートである。
の処理時間の例を示すタイムチャートである。
【図６】従来技術のシーケンス制御を行なう数値制御装
置の実施例の構成図である。
置の実施例の構成図である。
【図７】シーケンス制御を１つのＣＰＵで行なう実施例
の構成図である。
の構成図である。
【図８】従来技術のシーケンス制御を行なう数値制御装
置の実施例のフローチャートである。
置の実施例のフローチャートである。
【図９】従来技術のシーケンス制御を行なう数値制御装
置の処理時間の例を示すタイムチャートである。
置の処理時間の例を示すタイムチャートである。
１ 信号入力手段 ２−Ｍ 入力信号確定手段 ３−Ｍ 入力信号記憶手段 ４−Ｍ 入力信号加工手段 ６−Ｍ 加工信号記憶手段 ７−１〜７−３ シーケンス制御手段 ８ 出力信号記憶手段 ９ 信号出力手段 １０ 機械駆動手段 １１ 処理領域指定手段 １２−１〜１２−３ 入力領域指定手段
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の制御周期によるシーケンス制御機
能を有する数値制御装置において、一定の周期で入力信
号の確定を行なう入力信号確定手段と、制御周期が前記
入力信号を確定する周期のＬ倍以下の整数倍であり、前
記入力信号確定手段の処理の開始可能時刻と制御開始可
能時刻が同期した複数の制御周期のシーケンス制御手段
と、Ｎ（Ｎ≧Ｌ）個の領域に区分された前記入力信号確
定手段が確定した入力信号を格納する入力信号記憶手段
と、前記入力信号確定手段に対し前記入力信号記憶手段
のＮ個の領域のうち格納する領域を順番に指定する処理
領域指定手段と、前記各シーケンス制御手段に対しその
各処理開始時における最新の入力信号が格納されている
前記入力信号記憶手段の領域を指定する入力領域指定手
段とを具備したことを特徴とする数値制御装置。 - 【請求項２】 信号を格納するためのＮ個の領域に区分
された加工信号記憶手段と、前記入力信号確定手段の直
後に実行され前記入力信号記憶手段のＮ個の領域に順次
格納された入力信号及び前記加工信号記憶手段に格納さ
れた信号を用いて加工し前記加工信号記憶手段に格納す
る入力信号加工手段とを有し、前記入力信号加工手段に
対し前記入力信号記憶手段のＮ個の領域のうち対象とな
る領域と、前記加工信号記憶手段のＮ個の領域のうち対
象となる領域とを指定する機能を前記処理領域指定手段
に付加し、前記シーケンス制御手段に対しその各処理開
始時における最新の加工信号が格納されている前記加工
信号記憶手段の領域を指定する機能を前記入力領域指定
手段に付加した請求項１に記載の数値制御装置。 - 【請求項３】 前記入力信号加工手段が前記入力信号記
憶手段に格納された入力信号に対し、Ｆ（Ｆ≦Ｎ）回連
続して同じ値であったかを判定し、前記判定の結果が
「真」のときＦ回連続した値を前記加工信号記憶手段に
格納し、前記判定の結果が「偽」であれば前記加工信号
記憶手段から前回登録した値を読出して前記加工信号記
憶手段に格納する請求項２に記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22470191A JPH0546223A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22470191A JPH0546223A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546223A true JPH0546223A (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16817892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22470191A Pending JPH0546223A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0546223A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002186288A (ja) * | 2000-12-11 | 2002-06-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 複数のサーボモータの制御方法及び同装置 |
| JP2006129631A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Hitachi Ltd | 発電機の励磁制御装置 |
| JP2010252615A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-11-04 | Juki Corp | 複数のサーボモータの制御方法 |
| JP2016194823A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-17 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
-
1991
- 1991-08-09 JP JP22470191A patent/JPH0546223A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002186288A (ja) * | 2000-12-11 | 2002-06-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 複数のサーボモータの制御方法及び同装置 |
| JP4641097B2 (ja) * | 2000-12-11 | 2011-03-02 | ヤマハ発動機株式会社 | 表面実装機 |
| JP2006129631A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Hitachi Ltd | 発電機の励磁制御装置 |
| JP2010252615A (ja) * | 2009-03-27 | 2010-11-04 | Juki Corp | 複数のサーボモータの制御方法 |
| JP2016194823A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-17 | オムロン株式会社 | 制御装置 |
| US10274936B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-04-30 | Omron Corporation | Control apparatus |
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