JPH0534006Y2 - - Google Patents
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- JPH0534006Y2 JPH0534006Y2 JP1984057863U JP5786384U JPH0534006Y2 JP H0534006 Y2 JPH0534006 Y2 JP H0534006Y2 JP 1984057863 U JP1984057863 U JP 1984057863U JP 5786384 U JP5786384 U JP 5786384U JP H0534006 Y2 JPH0534006 Y2 JP H0534006Y2
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- Japan
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- voltage
- circuit
- signal
- output
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
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- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔考案の利用分野〕
本考案は、コンパクトデイスクプレーヤやビデ
オデイスクプレーヤ等の光ピツクアツプの位置を
追従制御するサーボ機構に用いられるサーボ回路
に関する。
オデイスクプレーヤ等の光ピツクアツプの位置を
追従制御するサーボ機構に用いられるサーボ回路
に関する。
例えば、光ピツクアツプのトラツキング位置を
追従制御するサーボ系において、振動等の外乱が
大きく入つてくるとサーボが外れて光スポツトが
他のトラツクへ移り、いわゆる音飛び現象等を生
ずる。
追従制御するサーボ系において、振動等の外乱が
大きく入つてくるとサーボが外れて光スポツトが
他のトラツクへ移り、いわゆる音飛び現象等を生
ずる。
そこで、従来は制御モードを切替えることなく
サーボ帯域を広くしたサーボ回路を用いたり、第
１図に示す如くトラツキングエラーがある一定レ
ベルを超えると制御モードを切替えてサーボ帯域
を広げるサーボ回路１０を用いていた。すなわ
ち、トラツキングエラー電圧が端子１２ヘ入力さ
れると、この入力電圧の絶対値が一定値以下の場
合はこの入力電圧がアナログスイツチ１４を介し
てサーボアンプ１６へ入力されて電圧が増幅さ
れ、その出力電圧がアナログスイツチ１８を介し
て端子２０へ出力される。また、端子１２へのト
ラツキングエラー入力電圧の絶対値が一定値を超
えた場合は、アナログスイツチ１４，１８が電圧
レベル判別回路２２により切替えられ、トラツキ
ングエラー電圧はサーボアンプ２４により増幅さ
れ端子２０へ出力される。このサーボアンプ２４
の増幅率はサーボアンプ１６のそれよりも大きく
なつている。したがつて、サーボ回路１０の出力
電圧が図示されないトラツキングエラー修正駆動
回路へ入力されると、ある程度のトラツキングエ
ラーを修正可能となつている。
サーボ帯域を広くしたサーボ回路を用いたり、第
１図に示す如くトラツキングエラーがある一定レ
ベルを超えると制御モードを切替えてサーボ帯域
を広げるサーボ回路１０を用いていた。すなわ
ち、トラツキングエラー電圧が端子１２ヘ入力さ
れると、この入力電圧の絶対値が一定値以下の場
合はこの入力電圧がアナログスイツチ１４を介し
てサーボアンプ１６へ入力されて電圧が増幅さ
れ、その出力電圧がアナログスイツチ１８を介し
て端子２０へ出力される。また、端子１２へのト
ラツキングエラー入力電圧の絶対値が一定値を超
えた場合は、アナログスイツチ１４，１８が電圧
レベル判別回路２２により切替えられ、トラツキ
ングエラー電圧はサーボアンプ２４により増幅さ
れ端子２０へ出力される。このサーボアンプ２４
の増幅率はサーボアンプ１６のそれよりも大きく
なつている。したがつて、サーボ回路１０の出力
電圧が図示されないトラツキングエラー修正駆動
回路へ入力されると、ある程度のトラツキングエ
ラーを修正可能となつている。
しかしながら、このようなサーボ回路では、ト
ラツキングエラーを安定で速やかに修正すること
が充分にできない。
ラツキングエラーを安定で速やかに修正すること
が充分にできない。
フオーカスエラー等についても上記同様であ
る。
る。
本考案は上記事実を考慮し、光ピツクアツプの
位置のエラーをより安定で速やかに修正すること
が可能なサーボ回路を得ることが目的である。
位置のエラーをより安定で速やかに修正すること
が可能なサーボ回路を得ることが目的である。
本考案に係る光ピツクアツプのサーボ回路で
は、光ピツクアツプの位置を制御するサーボ回路
において、制御対象の制御状態が設定値よりずれ
ていることを検出し、このずれに比例して正また
は負の電位のエラー電圧を出力するエラー検出器
と、エラー電圧の絶対値が所定値を越えたことを
検出するエラー電圧レベル判別手段と、エラー電
圧の極性を検出する極性判別手段と、エラー電圧
の微分値の極性を検出する微分値極性判別手段
と、前記極性判別手段及び微分値極性判別手段と
の出力に基づいてエラー電圧の絶対値を小さくす
るように強制出力信号を発生する強制出力信号発
生手段とを備え、前記エラー電圧の絶対値が所定
値以下のときは、通常のサーボ動作をおこなうと
共に、エラー電圧の絶対値が所定値を越えたとき
には、強制出力信号により制御を行なうように構
成される。
は、光ピツクアツプの位置を制御するサーボ回路
において、制御対象の制御状態が設定値よりずれ
ていることを検出し、このずれに比例して正また
は負の電位のエラー電圧を出力するエラー検出器
と、エラー電圧の絶対値が所定値を越えたことを
検出するエラー電圧レベル判別手段と、エラー電
圧の極性を検出する極性判別手段と、エラー電圧
の微分値の極性を検出する微分値極性判別手段
と、前記極性判別手段及び微分値極性判別手段と
の出力に基づいてエラー電圧の絶対値を小さくす
るように強制出力信号を発生する強制出力信号発
生手段とを備え、前記エラー電圧の絶対値が所定
値以下のときは、通常のサーボ動作をおこなうと
共に、エラー電圧の絶対値が所定値を越えたとき
には、強制出力信号により制御を行なうように構
成される。
本考案に係るサーボ回路の実施例を図面に従つ
て説明する。
て説明する。
第２図には第１実施例のサーボ回路２６が示さ
れている。このサーボ回路２６は、端子２８から
図示されない光ピツクアツプのトラツキングエラ
ーやフオーカスエラー等のエラー電圧信号が入力
され、端子３０から図示されないエラー修正駆動
回路への電流が出力されるようになつている。
れている。このサーボ回路２６は、端子２８から
図示されない光ピツクアツプのトラツキングエラ
ーやフオーカスエラー等のエラー電圧信号が入力
され、端子３０から図示されないエラー修正駆動
回路への電流が出力されるようになつている。
このサーボ回路２６は、端子２８から信号線３
２を介してエラー電圧信号が入力される電圧レベ
ル判別回路３４、サーボアンプ３６及びハイモー
ド回路３８と、これらの出力側の信号線４０，４
２，４４がそれぞれコントロール入力端子、切替
側の端子４６，４８へ接続されるアナログスイツ
チ５０と、アナログスイツチ５０のコモン端子５
２から信号線５４を介して入力される電流バツフ
アアンプ５６とから構成されている。
２を介してエラー電圧信号が入力される電圧レベ
ル判別回路３４、サーボアンプ３６及びハイモー
ド回路３８と、これらの出力側の信号線４０，４
２，４４がそれぞれコントロール入力端子、切替
側の端子４６，４８へ接続されるアナログスイツ
チ５０と、アナログスイツチ５０のコモン端子５
２から信号線５４を介して入力される電流バツフ
アアンプ５６とから構成されている。
電圧レベル判別回路３４は、信号線３２がコン
パレータ５８の非反転入力端子及びコンパレータ
６０の反転入力端子へ接続されている。このコン
パレータ５８の反転入力端子及びコンパレータ６
０の非反転入力端子にはそれぞれ絶対値の等しい
正及び負の基準電圧Ｅ，−Ｅが印加されている。
コンパレータ５８，６０の出力端子はノア回路６
２の入力端子へ接続され、ノア回路６２の出力端
子はオア回路６４の入力端子へ接続されている。
このオア回路６４の入力端子にはまた、端子６６
を介して図示されないサーボコントロール回路か
らのコントロール信号が入力されるようになつて
いる。オア回路６４の出力信号は電圧レベル判別
回路３４の出力信号となつている。
パレータ５８の非反転入力端子及びコンパレータ
６０の反転入力端子へ接続されている。このコン
パレータ５８の反転入力端子及びコンパレータ６
０の非反転入力端子にはそれぞれ絶対値の等しい
正及び負の基準電圧Ｅ，−Ｅが印加されている。
コンパレータ５８，６０の出力端子はノア回路６
２の入力端子へ接続され、ノア回路６２の出力端
子はオア回路６４の入力端子へ接続されている。
このオア回路６４の入力端子にはまた、端子６６
を介して図示されないサーボコントロール回路か
らのコントロール信号が入力されるようになつて
いる。オア回路６４の出力信号は電圧レベル判別
回路３４の出力信号となつている。
したがつて、信号線３２からのエラー電圧が基
準電圧Ｅより高くなるとコンパレータ５８の出力
電圧がハイレベルとなり、基準電圧−Ｅより低く
なるとコンパレータ６０の出力電圧がハイレベル
となる。このため、ノア回路６２の出力電圧はエ
ラー電圧の絶対値がＥ以下のときのみハイレベル
となる。そこで、電圧レベル判別回路３４の出力
電圧は、エラー電圧の絶対値がＥ以下又は端子６
６からのコントロール信号がハイレベルのときの
みハイレベルとなる。このとき、制御モードは第
１モードとなる。
準電圧Ｅより高くなるとコンパレータ５８の出力
電圧がハイレベルとなり、基準電圧−Ｅより低く
なるとコンパレータ６０の出力電圧がハイレベル
となる。このため、ノア回路６２の出力電圧はエ
ラー電圧の絶対値がＥ以下のときのみハイレベル
となる。そこで、電圧レベル判別回路３４の出力
電圧は、エラー電圧の絶対値がＥ以下又は端子６
６からのコントロール信号がハイレベルのときの
みハイレベルとなる。このとき、制御モードは第
１モードとなる。
次に、サーボアンプ３６はエラー入力電圧ｅを
−ｋ倍（−ｋはサーボアンプのゲイン）して出力
するようになつており、これが第１モードのとき
の制御信号出力用となつている。
−ｋ倍（−ｋはサーボアンプのゲイン）して出力
するようになつており、これが第１モードのとき
の制御信号出力用となつている。
次に、ハイモード回路３８は、信号線３２から
のエラー電圧信号が電圧変化率符号判別回路６８
及びコンパレータ７０へ入力され、これらの出力
信号がそれぞれ信号線７２，７４を介してハイモ
ード電圧出力回路７６へ入力されるようになつて
いる。このハイモード電圧出力回路７６の出力信
号はハイモード回路３８の出力信号となつてい
る。
のエラー電圧信号が電圧変化率符号判別回路６８
及びコンパレータ７０へ入力され、これらの出力
信号がそれぞれ信号線７２，７４を介してハイモ
ード電圧出力回路７６へ入力されるようになつて
いる。このハイモード電圧出力回路７６の出力信
号はハイモード回路３８の出力信号となつてい
る。
この電圧変化率符号判別回路６８は、信号線３
２からのエラー電圧信号がゲートバツフア７８へ
入力され、次いで、アナログスイツチ８０を介し
てホールド回路８２へ、アナログスイツチ８４を
介してホールド回路８６へ、アナログスイツチ８
８を介してホールド回路９０へ順次入力されるよ
うになつている。そして、パルス発生回路９２か
らの一定周波数のパルス信号が信号線９４を介し
てアナログスイツチ８０，８８のコントロール端
子へ入力されるようになつている。またこのパル
ス発生回路９２からは、前記周波数と同一で半周
期ずれたパルス信号が出力されており、信号線９
６を介してアナログスイツチ８４のコントロール
端子へ入力されるようになつている。さらに、ホ
ールド回路８２，９０からの出力信号がそれぞれ
信号線９８，１００を介してコンパレータ１０２
の非反転入力端子、反転入力端子へ入力されるよ
うになつている。このコンパレータ１０２の出力
信号は電圧変化率符号判別回路６８の出力信号と
なつている。前記バツフアゲート７８は図示され
ない光ピツクアツプのエラー出力回路との干渉を
低減させるものである。またこのバツフアゲート
は入力インピーダンスが高く出力インピーダンス
が低いので、この入力端子とアース間へコンデン
サが接続されて前記ホールド回路８２，８６，９
０が構成されている。
２からのエラー電圧信号がゲートバツフア７８へ
入力され、次いで、アナログスイツチ８０を介し
てホールド回路８２へ、アナログスイツチ８４を
介してホールド回路８６へ、アナログスイツチ８
８を介してホールド回路９０へ順次入力されるよ
うになつている。そして、パルス発生回路９２か
らの一定周波数のパルス信号が信号線９４を介し
てアナログスイツチ８０，８８のコントロール端
子へ入力されるようになつている。またこのパル
ス発生回路９２からは、前記周波数と同一で半周
期ずれたパルス信号が出力されており、信号線９
６を介してアナログスイツチ８４のコントロール
端子へ入力されるようになつている。さらに、ホ
ールド回路８２，９０からの出力信号がそれぞれ
信号線９８，１００を介してコンパレータ１０２
の非反転入力端子、反転入力端子へ入力されるよ
うになつている。このコンパレータ１０２の出力
信号は電圧変化率符号判別回路６８の出力信号と
なつている。前記バツフアゲート７８は図示され
ない光ピツクアツプのエラー出力回路との干渉を
低減させるものである。またこのバツフアゲート
は入力インピーダンスが高く出力インピーダンス
が低いので、この入力端子とアース間へコンデン
サが接続されて前記ホールド回路８２，８６，９
０が構成されている。
したがつて、この電圧変化率符号判別回路６８
では、信号線９４の電圧がハイレベルで信号線９
６の電圧がローレベルのときにはアナログスイツ
チ８０，８８が閉じ、８４が開いている。このた
め、コンパレータ１０２の非反転入力端子の電圧
はこのときのエラー電圧に等しくなり、その反転
入力端子の電圧は前記ホールド回路８６によりホ
ールドされたエラー電圧に等しくなつている。次
いで、信号線９４，９８の電圧がいずれもローレ
ベルになると、アナログスイツチ８０，８８も開
く。ホールド回路の入力インピーダンスは高いの
で、この状態では各ホールド回路のコンデンサに
充電された電荷がほとんど放電されず、コンパレ
ータ１０２の入力端子の電圧は、信号線９４の電
圧がローレベルになる直前のときの値に保持され
ている。次いで信号線９６の電圧がハイレベルに
なると、アナログスイツチ８４が閉じる。この状
態では、ホールド回路の入力インピーダンスが低
いのでコンパレータ８６の入力電圧はコンパレー
タ８２の出力電圧に等しくなるよう変化する。ま
た、アナログスイツチ８０，８８は開いたままな
のでホールド回路８２，９０の出力電圧は前と変
らず、コンパレータ１０２の入力電圧も前と変化
がない。以上の作動が１サイクルを構成し、これ
が繰返されてコンパレータ１０２は１サイクル毎
にエラー電圧の変化率の符号を判別する。すなわ
ち、この変化率が正のときはコンパレータ１０２
の出力電圧がハイレベルとなり、負のときは該電
圧がローレベルとなる。
では、信号線９４の電圧がハイレベルで信号線９
６の電圧がローレベルのときにはアナログスイツ
チ８０，８８が閉じ、８４が開いている。このた
め、コンパレータ１０２の非反転入力端子の電圧
はこのときのエラー電圧に等しくなり、その反転
入力端子の電圧は前記ホールド回路８６によりホ
ールドされたエラー電圧に等しくなつている。次
いで、信号線９４，９８の電圧がいずれもローレ
ベルになると、アナログスイツチ８０，８８も開
く。ホールド回路の入力インピーダンスは高いの
で、この状態では各ホールド回路のコンデンサに
充電された電荷がほとんど放電されず、コンパレ
ータ１０２の入力端子の電圧は、信号線９４の電
圧がローレベルになる直前のときの値に保持され
ている。次いで信号線９６の電圧がハイレベルに
なると、アナログスイツチ８４が閉じる。この状
態では、ホールド回路の入力インピーダンスが低
いのでコンパレータ８６の入力電圧はコンパレー
タ８２の出力電圧に等しくなるよう変化する。ま
た、アナログスイツチ８０，８８は開いたままな
のでホールド回路８２，９０の出力電圧は前と変
らず、コンパレータ１０２の入力電圧も前と変化
がない。以上の作動が１サイクルを構成し、これ
が繰返されてコンパレータ１０２は１サイクル毎
にエラー電圧の変化率の符号を判別する。すなわ
ち、この変化率が正のときはコンパレータ１０２
の出力電圧がハイレベルとなり、負のときは該電
圧がローレベルとなる。
コンパレータ７０は、エラー電圧信号が信号線
３２を介してその非反転入力端子へ入力され、そ
の反転入力端子がアースされているので、エラー
電圧の符号を判別可能となつている。すなわち、
コンパレータ７０の出力電圧がハイレベルのとき
はエラー電圧が正と判別でき、これがローレベル
のときはエラー電圧が負と判別できる。
３２を介してその非反転入力端子へ入力され、そ
の反転入力端子がアースされているので、エラー
電圧の符号を判別可能となつている。すなわち、
コンパレータ７０の出力電圧がハイレベルのとき
はエラー電圧が正と判別でき、これがローレベル
のときはエラー電圧が負と判別できる。
ハイモード出力回路７６は、エラー電圧変化率
の符号信号が信号線７２を介してアンド回路１０
４及びノア回路１０６へ入力され、エラー電圧符
号信号が信号線７４を介してノア回路１０６、イ
ンバータ１０８、ゲートバツフア１１０へ入力さ
れるようになつている。そして、これらアンド回
路１０４、ノア回路１０６、インバータ１０８、
ゲートバツフア１１０の各出力信号はそれぞれ信
号線１０５，１０７，１０９，１１１を介して引
算器１１２へ入力され、ノア回路１０６とインバ
ータ１０８の出力電圧の和と、アンド回路１０４
とゲートバツフア１１０の出力電圧の和との差に
比例した電圧信号が引算器１１２から出力され
る。
の符号信号が信号線７２を介してアンド回路１０
４及びノア回路１０６へ入力され、エラー電圧符
号信号が信号線７４を介してノア回路１０６、イ
ンバータ１０８、ゲートバツフア１１０へ入力さ
れるようになつている。そして、これらアンド回
路１０４、ノア回路１０６、インバータ１０８、
ゲートバツフア１１０の各出力信号はそれぞれ信
号線１０５，１０７，１０９，１１１を介して引
算器１１２へ入力され、ノア回路１０６とインバ
ータ１０８の出力電圧の和と、アンド回路１０４
とゲートバツフア１１０の出力電圧の和との差に
比例した電圧信号が引算器１１２から出力され
る。
したがつて、エラー電圧をｅ、エラー電圧の変
化率をｆ、引算器１１２への入力のうちノア回路
１０６の出力電圧のみがハイレベルとなつたとき
の引算器１１２の出力電圧をａとすると、ハイモ
ード出力回路７６の出力電圧Ｖは次のようにな
る。ｅ＞０，ｆ＞０のときは１０４，１１０の出
力電圧がハイレベル、１０６，１０８の出力電圧
がローレベルとなるのでＶ＝−2aとなる。ｅ＜
０，ｆ＜０のときは１０６，１０８の出力電圧が
ハイレベル、１０４，１１０の出力電圧がローレ
ベルとなるのでＶ＝2aとなる。したがつて、ｅ
の符号を＜ｅ＞で表わす、ｅとｆの積ef＞０の場
合にはＶ＝−２＜ｅ＞ａとなり、これが第２モー
ドの出力用となつている。また、ｅ＞０，ｆ＜０
のときは引算器１１２への入力のうち１１０の出
力電圧のみがハイレベルとなるのでＶ＝−ａとな
る。ｅ＜０，ｆ＞０のときは引算器１１２への入
力のうち１０８の出力電圧のみがハイレベルとな
るのでＶ＝ａとなる。したがつて、ef＜０の場合
にはＶ＝−＜ｅ＞ａとなり、これが第３モードの
出力用となつている。
化率をｆ、引算器１１２への入力のうちノア回路
１０６の出力電圧のみがハイレベルとなつたとき
の引算器１１２の出力電圧をａとすると、ハイモ
ード出力回路７６の出力電圧Ｖは次のようにな
る。ｅ＞０，ｆ＞０のときは１０４，１１０の出
力電圧がハイレベル、１０６，１０８の出力電圧
がローレベルとなるのでＶ＝−2aとなる。ｅ＜
０，ｆ＜０のときは１０６，１０８の出力電圧が
ハイレベル、１０４，１１０の出力電圧がローレ
ベルとなるのでＶ＝2aとなる。したがつて、ｅ
の符号を＜ｅ＞で表わす、ｅとｆの積ef＞０の場
合にはＶ＝−２＜ｅ＞ａとなり、これが第２モー
ドの出力用となつている。また、ｅ＞０，ｆ＜０
のときは引算器１１２への入力のうち１１０の出
力電圧のみがハイレベルとなるのでＶ＝−ａとな
る。ｅ＜０，ｆ＞０のときは引算器１１２への入
力のうち１０８の出力電圧のみがハイレベルとな
るのでＶ＝ａとなる。したがつて、ef＜０の場合
にはＶ＝−＜ｅ＞ａとなり、これが第３モードの
出力用となつている。
次に、電流バツフアアンプ５６は、このサーボ
回路２６とこの回路２６の出力信号が入力される
図示されないエラー修正駆動回路との間の干渉を
低減させるためのものであり、端子５２と端子３
０の電圧は等しくなる。
回路２６とこの回路２６の出力信号が入力される
図示されないエラー修正駆動回路との間の干渉を
低減させるためのものであり、端子５２と端子３
０の電圧は等しくなる。
以上の如く構成されたサーボ回路２６の全体的
な作用を第３図に示すフローチヤートに従つて説
明する。以下において、電圧信号を信号と略記
し、電圧レベルをレベルと略記し、また、信号線
又は端子上の信号をこれらの部番の後にＳを付け
て表わすことにする。
な作用を第３図に示すフローチヤートに従つて説
明する。以下において、電圧信号を信号と略記
し、電圧レベルをレベルと略記し、また、信号線
又は端子上の信号をこれらの部番の後にＳを付け
て表わすことにする。
端子２８へ正弦波のエラー信号２８Ｓを入力す
る。この信号２８Ｓが電圧レベル判別回路３４へ
入力され、この回路３４からエラー信号レベルの
絶対値が一定値e0以下のときのみハイレベルとな
る信号４０Ｓが出力される。
る。この信号２８Ｓが電圧レベル判別回路３４へ
入力され、この回路３４からエラー信号レベルの
絶対値が一定値e0以下のときのみハイレベルとな
る信号４０Ｓが出力される。
また、エラー信号２８Ｓはサーボアンプ３６へ
入力され、このサーボアンプ３６からエラー信号
２８Ｓをｋ倍して反転した信号４２Ｓが出力され
る。
入力され、このサーボアンプ３６からエラー信号
２８Ｓをｋ倍して反転した信号４２Ｓが出力され
る。
次に、パルス発生回路９２からは、信号９４
Ｓ，９６Ｓが出力され、これに応じてアナログス
イツチ８０，８８及び８４がオン、オフする。コ
ンパレータ１０２の非反転入力端子へ入力される
信号９８Ｓは、９４Ｓハイレベルのとき２８Ｓの
レベルと一致し、次いで９４Ｓがオフになつてい
るときはそのオフになつた直前のレベルが保持さ
れたものとなる。コンパレータ１０２の反転入力
端子へ入力される信号１００Ｓは、９８Ｓよりも
位相が９４Ｓのパルス周期だけ遅れたものとな
る。コンパレータ１０２の出力信号７２Ｓのレベ
ルは、９８Ｓのレベルが１００Ｓのレベルよりも
高いときのみハイレベルとなる。
Ｓ，９６Ｓが出力され、これに応じてアナログス
イツチ８０，８８及び８４がオン、オフする。コ
ンパレータ１０２の非反転入力端子へ入力される
信号９８Ｓは、９４Ｓハイレベルのとき２８Ｓの
レベルと一致し、次いで９４Ｓがオフになつてい
るときはそのオフになつた直前のレベルが保持さ
れたものとなる。コンパレータ１０２の反転入力
端子へ入力される信号１００Ｓは、９８Ｓよりも
位相が９４Ｓのパルス周期だけ遅れたものとな
る。コンパレータ１０２の出力信号７２Ｓのレベ
ルは、９８Ｓのレベルが１００Ｓのレベルよりも
高いときのみハイレベルとなる。
したがつて、電圧変化率符号判別回路６８は、
エラー信号２８Ｓを入力し、９４Ｓのパルス周期
ごとにその間隔におけるエラー電圧の変化率の符
号を判別することになる。
エラー信号２８Ｓを入力し、９４Ｓのパルス周期
ごとにその間隔におけるエラー電圧の変化率の符
号を判別することになる。
次に、コンパレータ７０はエラー信号２８Ｓを
入力してエラー信号２８Ｓの符号を判別し信号７
４Ｓを出力する。
入力してエラー信号２８Ｓの符号を判別し信号７
４Ｓを出力する。
次に、アンド回路１０４からは、７２Ｓと７４
Ｓが共にハイレベルとなつたときのみハイレベル
となる信号１０５Ｓが出力される。ノア回路１０
６からは７２Ｓと７４Ｓがローレベルとなつたと
きのみハイレベルとなる信号１０７Ｓが出力され
る。インバータ１０８からは７４Ｓを反転した信
号１０９Ｓが出力される。ゲートバツフア１１０
からは７４Ｓと同じレベルの信号１１１Ｓが出力
される。そして、引算器１１２からは１０７Ｓと
１０９Ｓの和と、１０５Ｓと１１１Ｓの和との差
のレベルの信号４４Ｓが出力される。
Ｓが共にハイレベルとなつたときのみハイレベル
となる信号１０５Ｓが出力される。ノア回路１０
６からは７２Ｓと７４Ｓがローレベルとなつたと
きのみハイレベルとなる信号１０７Ｓが出力され
る。インバータ１０８からは７４Ｓを反転した信
号１０９Ｓが出力される。ゲートバツフア１１０
からは７４Ｓと同じレベルの信号１１１Ｓが出力
される。そして、引算器１１２からは１０７Ｓと
１０９Ｓの和と、１０５Ｓと１１１Ｓの和との差
のレベルの信号４４Ｓが出力される。
以上により、エラー電圧の絶対値がe0以下のと
きは電圧レベル判定回路３４からハイレベルの信
号が出力され、アナログスイツチ５０が作動して
信号線４２と５４が導通され、サーボアンプ３６
からの信号４２Ｓが電流バツフアアンプ５６を介
して端子３０へ出力される。これがサーボ回路２
６の第１モードの出力である。エラー電圧の絶対
値がe0以下では、このような比例制御の出力で光
ピツクアツプの位置エラーを安定かつ速やかに修
正可能である。
きは電圧レベル判定回路３４からハイレベルの信
号が出力され、アナログスイツチ５０が作動して
信号線４２と５４が導通され、サーボアンプ３６
からの信号４２Ｓが電流バツフアアンプ５６を介
して端子３０へ出力される。これがサーボ回路２
６の第１モードの出力である。エラー電圧の絶対
値がe0以下では、このような比例制御の出力で光
ピツクアツプの位置エラーを安定かつ速やかに修
正可能である。
しかし、大きな外乱によりエラー電圧の絶対値
がe0を超えるときは、電圧レベル判別回路３４か
らローレベルの信号が出力され、信号線４４と５
４が導通され、ハイモード回路３８からの信号４
４Ｓが電流バツフアアンプ５６を介して端子３０
へ出力される。したがつて、エラー電圧とエラー
電圧変化率の積が正のときは、すなわちエラー電
圧の絶対値がe0を超えても更に増加しつつあると
きは、サーボ回路２６からは上記の如くレベルが
−２＜ｅ＞ａの信号が出力される。これがサーボ
回路２６の第２モードの出力である。この高い電
圧の出力によつて、光ピツクアツプの位置エラー
が一定以上に大きくなつても、早くこれを収束さ
せることが可能である。
がe0を超えるときは、電圧レベル判別回路３４か
らローレベルの信号が出力され、信号線４４と５
４が導通され、ハイモード回路３８からの信号４
４Ｓが電流バツフアアンプ５６を介して端子３０
へ出力される。したがつて、エラー電圧とエラー
電圧変化率の積が正のときは、すなわちエラー電
圧の絶対値がe0を超えても更に増加しつつあると
きは、サーボ回路２６からは上記の如くレベルが
−２＜ｅ＞ａの信号が出力される。これがサーボ
回路２６の第２モードの出力である。この高い電
圧の出力によつて、光ピツクアツプの位置エラー
が一定以上に大きくなつても、早くこれを収束さ
せることが可能である。
この第２モードの高い電圧出力によつて、エラ
ー電圧の変化率の符号が逆転したときには、サー
ボ回路２６からは上記の如くレベルが−＜ｅ＞
ａ、すなわち第２モードの場合の半分のレベルで
あり、かつ第１モードとしたときよりも一般にレ
ベルの低い信号が出力される。これがサーボ回路
２６の第３のモードの出力である。この出力によ
つて、位置エラーをほとんど振動せずに安定収束
させることが可能である。
ー電圧の変化率の符号が逆転したときには、サー
ボ回路２６からは上記の如くレベルが−＜ｅ＞
ａ、すなわち第２モードの場合の半分のレベルで
あり、かつ第１モードとしたときよりも一般にレ
ベルの低い信号が出力される。これがサーボ回路
２６の第３のモードの出力である。この出力によ
つて、位置エラーをほとんど振動せずに安定収束
させることが可能である。
なお、第２モードと第３モードの出力レベルの
比率は、引算器１１２内の抵抗を変えることによ
り変更可能である。
比率は、引算器１１２内の抵抗を変えることによ
り変更可能である。
また、電圧変化率符号判別回路６８は、パルス
発生回路及び回路を用いる代りにアナログ微分器
を用いたものであつてもよい。
発生回路及び回路を用いる代りにアナログ微分器
を用いたものであつてもよい。
さらに、第２モード、第３モードでの出力は一
定のレベルとする必要はなく、例えば第１，２，
３モードでのサーボ回路の出力電圧をそれぞれ−
k1ｅ，−k2ｅ，−k3ｅ、とし、−k2＜−k1＜−k3と
してもよい。ここで−k1，−k2，−k3はサーボアン
プのゲインである。この場合、１台のサーボアン
プのゲインを切替えることにより、k1，k2，k3を
選択するように構成してもよい。
定のレベルとする必要はなく、例えば第１，２，
３モードでのサーボ回路の出力電圧をそれぞれ−
k1ｅ，−k2ｅ，−k3ｅ、とし、−k2＜−k1＜−k3と
してもよい。ここで−k1，−k2，−k3はサーボアン
プのゲインである。この場合、１台のサーボアン
プのゲインを切替えることにより、k1，k2，k3を
選択するように構成してもよい。
次に、第４，５図に従つて本考案の第２実施例
を説明する。
を説明する。
この第２実施例では、第１実施例でのサーボ回
路をマイクロコンピユータで代用したものであ
る。第４図に示すように、サーボ回路１１８は、
エラー電圧ｅをＡ／Ｄ変換器１２０へ入力し、ア
ナログ信号をデジタル信号に変換してマイクロコ
ンピユータ１２２へ入力するようになつている。
そして、マイクロコンピユータ１２２で制御モー
ドを判別し、出力電圧を算出した後Ｄ／Ａ変換器
１２４へ制御信号を出力してデジタル信号をアナ
ログ信号へ出力し、サーボ回路１１８の出力をす
るようになつている。また、マイクロコンピユー
タ１２２には定数設定器１２６からの信号が入力
されており、定数k1ａを調整可能となつている。
路をマイクロコンピユータで代用したものであ
る。第４図に示すように、サーボ回路１１８は、
エラー電圧ｅをＡ／Ｄ変換器１２０へ入力し、ア
ナログ信号をデジタル信号に変換してマイクロコ
ンピユータ１２２へ入力するようになつている。
そして、マイクロコンピユータ１２２で制御モー
ドを判別し、出力電圧を算出した後Ｄ／Ａ変換器
１２４へ制御信号を出力してデジタル信号をアナ
ログ信号へ出力し、サーボ回路１１８の出力をす
るようになつている。また、マイクロコンピユー
タ１２２には定数設定器１２６からの信号が入力
されており、定数k1ａを調整可能となつている。
マイクロコンピユータ１２２内の図示されない
ROMには、第５図のフローチヤートに対応した
プログラムが格納されている。
ROMには、第５図のフローチヤートに対応した
プログラムが格納されている。
すなわち、ステツプ128において定数設定器１
２６から定数k1ａを読込んでこれらの値を更新す
る。次いでステツプ130においてエラー信号ｅを
読込む。次いでステツプ132において、このエラ
ー電圧ｅの絶対値が一定値e0以下であるか否かを
判別する。もしe0以下であれば、ステツプ134に
おいて、出力電圧値Ｖ＝−keを算出する。これ
が第１モードの場合である。
２６から定数k1ａを読込んでこれらの値を更新す
る。次いでステツプ130においてエラー信号ｅを
読込む。次いでステツプ132において、このエラ
ー電圧ｅの絶対値が一定値e0以下であるか否かを
判別する。もしe0以下であれば、ステツプ134に
おいて、出力電圧値Ｖ＝−keを算出する。これ
が第１モードの場合である。
もしｅの絶対値がe0を超えるときは、ステツプ
136において、ｅの変化率ｆを算出する。このｆ
は符号のみ分ればよいので前回読込んだｅの値を
マイクロコンピユータ１２２内の図示されない
RAMへ記憶しておき、今回のｅの値との差とし
て求める。次いでステツプ138において、ｅとｆ
の積の符号を判別する。もしef＞０ならば出力電
圧値Ｖ＝−２＜ｅ＞ａを算出し（ステツプ140）、
そうでなければ出力電圧値Ｖ＝−＜ｅ＞ａを算出
する（ステツプ142）。ステツプ134，140又は142
の処理を終了したときは、ステツプ144に移り、
前記算出した出力電圧値Ｖを出力する。
136において、ｅの変化率ｆを算出する。このｆ
は符号のみ分ればよいので前回読込んだｅの値を
マイクロコンピユータ１２２内の図示されない
RAMへ記憶しておき、今回のｅの値との差とし
て求める。次いでステツプ138において、ｅとｆ
の積の符号を判別する。もしef＞０ならば出力電
圧値Ｖ＝−２＜ｅ＞ａを算出し（ステツプ140）、
そうでなければ出力電圧値Ｖ＝−＜ｅ＞ａを算出
する（ステツプ142）。ステツプ134，140又は142
の処理を終了したときは、ステツプ144に移り、
前記算出した出力電圧値Ｖを出力する。
なお、ステツプ134，140，142での出力電圧の
算出式は第１実施例のなお書で述べたものを用い
てもよい。
算出式は第１実施例のなお書で述べたものを用い
てもよい。
本考案に係るサーボ回路では、エラー電圧の絶
対値が一定値を超え更にこのエラーが増加しつつ
あるときには、比較的大きな値の制御信号を出力
することが可能となつているので、光ピツクアツ
プのトラツキングエラーあるいはフオーカシング
エラーを速やかに安定収束させることができる。
対値が一定値を超え更にこのエラーが増加しつつ
あるときには、比較的大きな値の制御信号を出力
することが可能となつているので、光ピツクアツ
プのトラツキングエラーあるいはフオーカシング
エラーを速やかに安定収束させることができる。
次に、この大きな値の制御信号の出力によりエ
ラー電圧の絶対値が減少しつつあるときには比較
的小さな値の制御信号を出力することが可能とな
つているので、光ピツクアツプのトラツキングエ
ラーあるいはフオーカシングエラーを速やかに安
定収束させることができるという優れた効果を有
する。
ラー電圧の絶対値が減少しつつあるときには比較
的小さな値の制御信号を出力することが可能とな
つているので、光ピツクアツプのトラツキングエ
ラーあるいはフオーカシングエラーを速やかに安
定収束させることができるという優れた効果を有
する。
第１図は従来例のサーボ回路図、第２図は本考
案の第１実施例を示すサーボ回路図、第３図は第
２図の回路の作用を示す信号のタイムチヤート、
第４図は本考案の第２実施例を示すサーボ回路の
ブロツク図、第５図は第３図はマイクロコンピユ
ータへ格納されるプログラムに対応したフローチ
ヤートである。 ２６……サーボ回路、３４……電圧レベル判別
回路、３６……サーボアンプ、３８……ハイモー
ド回路、５０……アナログスイツチ、６８……電
圧変化率符号判別回路、７６……ハイモード出力
回路、１１２……引算器、１１８……サーボ回
路。
案の第１実施例を示すサーボ回路図、第３図は第
２図の回路の作用を示す信号のタイムチヤート、
第４図は本考案の第２実施例を示すサーボ回路の
ブロツク図、第５図は第３図はマイクロコンピユ
ータへ格納されるプログラムに対応したフローチ
ヤートである。 ２６……サーボ回路、３４……電圧レベル判別
回路、３６……サーボアンプ、３８……ハイモー
ド回路、５０……アナログスイツチ、６８……電
圧変化率符号判別回路、７６……ハイモード出力
回路、１１２……引算器、１１８……サーボ回
路。
Claims (1)
- 光ピツクアツプの位置を制御するサーボ回路に
おいて、制御対象の制御状態が設定値よりずれて
いることを検出し、このずれに比例して正または
負の電位のエラー電圧を出力するエラー検出器
と、エラー電圧の絶対値が所定値を越えたことを
検出するエラー電圧レベル判別手段と、エラー電
圧の極性を検出する極性判別手段と、エラー電圧
の微分値の極性を検出する微分値極性判別手段
と、前記極性判別手段及び微分値極性判別手段と
の出力に基づいてエラー電圧の絶対値を小さくす
るように強制出力信号を発生する強制出力信号発
生手段とを備え、前記エラー電圧の絶対値が所定
値以下のときは、通常のサーボ動作をおこなうと
共に、エラー電圧の絶対値が所定値を越えたとき
には、強制出力信号により制御を行うことを特徴
とする光ピツクアツプのサーボ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5786384U JPS60170802U (ja) | 1984-04-19 | 1984-04-19 | 光ピックアップのサーボ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5786384U JPS60170802U (ja) | 1984-04-19 | 1984-04-19 | 光ピックアップのサーボ回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60170802U JPS60170802U (ja) | 1985-11-12 |
| JPH0534006Y2 true JPH0534006Y2 (ja) | 1993-08-30 |
Family
ID=30582804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5786384U Granted JPS60170802U (ja) | 1984-04-19 | 1984-04-19 | 光ピックアップのサーボ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60170802U (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4827350U (ja) * | 1971-08-05 | 1973-04-02 | ||
| JPS5534760A (en) * | 1978-09-05 | 1980-03-11 | Toshiba Corp | Control method of pond level dependent upon computer |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4861875U (ja) * | 1971-11-15 | 1973-08-06 |
-
1984
- 1984-04-19 JP JP5786384U patent/JPS60170802U/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4827350U (ja) * | 1971-08-05 | 1973-04-02 | ||
| JPS5534760A (en) * | 1978-09-05 | 1980-03-11 | Toshiba Corp | Control method of pond level dependent upon computer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60170802U (ja) | 1985-11-12 |
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