JPH05336790A - デジタルａｃサーボ装置 - Google Patents
デジタルａｃサーボ装置Info
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- JPH05336790A JPH05336790A JP4135489A JP13548992A JPH05336790A JP H05336790 A JPH05336790 A JP H05336790A JP 4135489 A JP4135489 A JP 4135489A JP 13548992 A JP13548992 A JP 13548992A JP H05336790 A JPH05336790 A JP H05336790A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】モータ駆動電流が発振することなくトランジス
タモジュールの不感帯時間をバラツキも考慮して補償す
る。 【構成】２相３相変換ブロック12とトランジスタモジュ
ール１の間に不感帯補償ブロック21が設けられ、トラン
ジスタモジュール１の不感帯時間を補償するために、磁
極位置に対応した３相の補償量の和が０になる補償量で
あってトランジスタモジュールの不感帯時間の３相それ
ぞれの補償値を演算したものを、２相３相変換ブロック
12からの２相３相変換した交流３相電流指令に加算し
て、モータ駆動電流を制御するトランジスタモジュール
１に電流指令を出力する。
タモジュールの不感帯時間をバラツキも考慮して補償す
る。 【構成】２相３相変換ブロック12とトランジスタモジュ
ール１の間に不感帯補償ブロック21が設けられ、トラン
ジスタモジュール１の不感帯時間を補償するために、磁
極位置に対応した３相の補償量の和が０になる補償量で
あってトランジスタモジュールの不感帯時間の３相それ
ぞれの補償値を演算したものを、２相３相変換ブロック
12からの２相３相変換した交流３相電流指令に加算し
て、モータ駆動電流を制御するトランジスタモジュール
１に電流指令を出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、デジタルＡＣサーボ装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のデジタルＡＣサーボ装置では図２
に示すように構成されている。図２において、トランジ
スタモジュール１は電流検出器２を介してモータ３に接
続され、制御対象を駆動するモータ３の駆動電流を制御
し、このとき、電流検出器２でモータ３の駆動電流を検
出・出力する。このモータ３が接続されるエンコーダ４
はモータ３の移動量を検出・出力する。このエンコーダ
４が接続される位置ループブロック５は、モータ３の位
置制御をするための位置指令と、エンコーダ４から出力
されるモータ３の移動量とから速度指令を演算・出力す
る。この位置ループブロック５およびエンコーダ４が接
続される速度ループブロック６は、位置ループブロック
５からの速度指令とエンコーダ４から出力される移動量
により算出されるモータ３の移動速度と、位置ループブ
ロック５から出力される速度指令とからモータ駆動トル
ク指令を演算・出力する。この速度ループブロック６が
接続される電流ループブロック７はトランジスタモジュ
ール１に接続され、モータ駆動電流を制御するトランジ
スタモジュール４への電流指令を演算・出力する。
に示すように構成されている。図２において、トランジ
スタモジュール１は電流検出器２を介してモータ３に接
続され、制御対象を駆動するモータ３の駆動電流を制御
し、このとき、電流検出器２でモータ３の駆動電流を検
出・出力する。このモータ３が接続されるエンコーダ４
はモータ３の移動量を検出・出力する。このエンコーダ
４が接続される位置ループブロック５は、モータ３の位
置制御をするための位置指令と、エンコーダ４から出力
されるモータ３の移動量とから速度指令を演算・出力す
る。この位置ループブロック５およびエンコーダ４が接
続される速度ループブロック６は、位置ループブロック
５からの速度指令とエンコーダ４から出力される移動量
により算出されるモータ３の移動速度と、位置ループブ
ロック５から出力される速度指令とからモータ駆動トル
ク指令を演算・出力する。この速度ループブロック６が
接続される電流ループブロック７はトランジスタモジュ
ール１に接続され、モータ駆動電流を制御するトランジ
スタモジュール４への電流指令を演算・出力する。
【０００３】次に、この電流ループブロック７の構成に
ついて説明すると、エンコーダ４が接続される正弦波ブ
ロック８は、エンコーダ４より出力される移動量よりモ
ータ３の磁極位置を算出し、そのときのモータ３に流す
交流電流の電気角により、その角度に対応した正弦値お
よび余弦値を算出する。この正弦波ブロック８および電
流検出器２が接続される３相２相変換ブロック９は、電
流検出器２より出力される３相交流電流値と、正弦波ブ
ロック８より算出されるモータ磁極位置に対応した正弦
値および余弦値とからモータ駆動電流を有効電流値と無
効電流値とに分解する。この３相２相変換ブロック９お
よび速度ループブロック６が接続される有効成分ゲイン
演算ブロック10は、速度ループブロック６より演算・出
力するトルク指令を電流値に換算した電流指令換算値
と、３相２相変換ブロック９より出力される有効電流値
との差に積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそれぞ
れ掛けたものを加算して有効電流指令を出力する。ま
た、３相２相変換ブロック９が接続される無効成分ゲイ
ン演算ブロック11は、理想モータ無効電流０に対する無
効電流値の差に積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインを
それぞれ掛けたものを加算して無効電流指令を出力す
る。これら有効成分ゲイン演算ブロック10および無効成
分ゲイン演算ブロック11、正弦波ブロック８が接続され
る２相３相変換ブロック12はトランジスタモジュール２
に接続され、有効成分ゲイン演算ブロック10と無効成分
ゲインブロック11とからそれぞれ出力される有効電流指
令および無効電流指令と、正弦波ブロック８より算出さ
れるモータ磁極位置に対応した正弦値および余弦値とか
ら交流３相電流指令をトランジスタモジュール２に演算
・出力する。
ついて説明すると、エンコーダ４が接続される正弦波ブ
ロック８は、エンコーダ４より出力される移動量よりモ
ータ３の磁極位置を算出し、そのときのモータ３に流す
交流電流の電気角により、その角度に対応した正弦値お
よび余弦値を算出する。この正弦波ブロック８および電
流検出器２が接続される３相２相変換ブロック９は、電
流検出器２より出力される３相交流電流値と、正弦波ブ
ロック８より算出されるモータ磁極位置に対応した正弦
値および余弦値とからモータ駆動電流を有効電流値と無
効電流値とに分解する。この３相２相変換ブロック９お
よび速度ループブロック６が接続される有効成分ゲイン
演算ブロック10は、速度ループブロック６より演算・出
力するトルク指令を電流値に換算した電流指令換算値
と、３相２相変換ブロック９より出力される有効電流値
との差に積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそれぞ
れ掛けたものを加算して有効電流指令を出力する。ま
た、３相２相変換ブロック９が接続される無効成分ゲイ
ン演算ブロック11は、理想モータ無効電流０に対する無
効電流値の差に積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインを
それぞれ掛けたものを加算して無効電流指令を出力す
る。これら有効成分ゲイン演算ブロック10および無効成
分ゲイン演算ブロック11、正弦波ブロック８が接続され
る２相３相変換ブロック12はトランジスタモジュール２
に接続され、有効成分ゲイン演算ブロック10と無効成分
ゲインブロック11とからそれぞれ出力される有効電流指
令および無効電流指令と、正弦波ブロック８より算出さ
れるモータ磁極位置に対応した正弦値および余弦値とか
ら交流３相電流指令をトランジスタモジュール２に演算
・出力する。
【０００４】以上の正弦波ブロック８、３相２相変換ブ
ロック９、有効成分ゲイン演算ブロック10、無効成分ゲ
イン演算ブロック11および２相３相変換ブロック12によ
り電流ループブロック７が構成され、この電流ループブ
ロック７およびトランジスタモジュール１、電流検出器
２、モータ３、エンコーダ４、位置ループブロック５、
速度ループブロック６によりデジタルＡＣサーボ装置13
が構成されている。
ロック９、有効成分ゲイン演算ブロック10、無効成分ゲ
イン演算ブロック11および２相３相変換ブロック12によ
り電流ループブロック７が構成され、この電流ループブ
ロック７およびトランジスタモジュール１、電流検出器
２、モータ３、エンコーダ４、位置ループブロック５、
速度ループブロック６によりデジタルＡＣサーボ装置13
が構成されている。
【０００５】上記構成により、まず、位置ループブロッ
ク５において、モータ３を位置制御するための位置指令
と、エンコーダ４より出力されるモータ３の移動量とか
ら速度指令を演算・出力する。そして、速度ループブロ
ック６において、位置ループブロック５からの速度指令
と、エンコーダ４より出力されるモータ３の移動量より
算出されたモータ３の移動速度とからモータ３を駆動す
るためのトルク指令を演算・出力する。さらに、電流ル
ープブロック７において、速度ループブロック６からの
トルク指令と、電流検出器２より出力される電流フィー
ドバック値とからモータ３の駆動電流を制御するトラン
ジスタモジュール１への電流指令値を演算・出力する。
このとき、エンコーダ４より出力される移動量によりモ
ータ３の磁極位置φを算出し、正弦波ブロック８でモー
タ３に流す交流電流の電気角θに対応した正弦値ｓｉｎ
θおよび余弦値ｃｏｓθを算出し、３相２相変換ブロッ
ク９で、電流検出器２より出力される３相交流電流値Ｉ
ｕ、Ｉｖ、Ｉｗと、正弦波ブロック８より算出されるモ
ータ磁極位置に対応した正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃ
ｏｓθとからモータ駆動電流を有効電流値Ｉｑと無効電
流値Ｉｄとに分解する。ここで、これら有効電流値Ｉｑ
および無効電流値Ｉｄと交流３相電流との関係は、
ク５において、モータ３を位置制御するための位置指令
と、エンコーダ４より出力されるモータ３の移動量とか
ら速度指令を演算・出力する。そして、速度ループブロ
ック６において、位置ループブロック５からの速度指令
と、エンコーダ４より出力されるモータ３の移動量より
算出されたモータ３の移動速度とからモータ３を駆動す
るためのトルク指令を演算・出力する。さらに、電流ル
ープブロック７において、速度ループブロック６からの
トルク指令と、電流検出器２より出力される電流フィー
ドバック値とからモータ３の駆動電流を制御するトラン
ジスタモジュール１への電流指令値を演算・出力する。
このとき、エンコーダ４より出力される移動量によりモ
ータ３の磁極位置φを算出し、正弦波ブロック８でモー
タ３に流す交流電流の電気角θに対応した正弦値ｓｉｎ
θおよび余弦値ｃｏｓθを算出し、３相２相変換ブロッ
ク９で、電流検出器２より出力される３相交流電流値Ｉ
ｕ、Ｉｖ、Ｉｗと、正弦波ブロック８より算出されるモ
ータ磁極位置に対応した正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃ
ｏｓθとからモータ駆動電流を有効電流値Ｉｑと無効電
流値Ｉｄとに分解する。ここで、これら有効電流値Ｉｑ
および無効電流値Ｉｄと交流３相電流との関係は、
【０００６】
【数１】 で求められる。次に、有効成分ゲイン演算ブロック10に
おいて、速度ループブロック６より演算・出力するトル
ク指令値を電流値に換算した電流指令換算値とこの有効
電流値Ｉｑとの差に、積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲ
インをそれぞれ掛けたものを加算して有効電流指令Ｖｑ
を出力し、また、無効成分ゲイン演算ブロック11におい
て、理想モータ無効電流０に対する無効電流成分値Ｉｄ
の差に、積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそれぞ
れ掛けたものを加算して無効電流指令Ｖｄを出力する。
そして、２相３相変換ブロック12において、これら有効
電流指令Ｖｑおよび無電流指令Ｖｄと、正弦波ブロック
８より算出されるモータ磁極位置φに対応した正弦値ｓ
ｉｎθおよび余弦値ｃｏｓθとから交流３相電流指令Ｖ
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、
おいて、速度ループブロック６より演算・出力するトル
ク指令値を電流値に換算した電流指令換算値とこの有効
電流値Ｉｑとの差に、積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲ
インをそれぞれ掛けたものを加算して有効電流指令Ｖｑ
を出力し、また、無効成分ゲイン演算ブロック11におい
て、理想モータ無効電流０に対する無効電流成分値Ｉｄ
の差に、積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそれぞ
れ掛けたものを加算して無効電流指令Ｖｄを出力する。
そして、２相３相変換ブロック12において、これら有効
電流指令Ｖｑおよび無電流指令Ｖｄと、正弦波ブロック
８より算出されるモータ磁極位置φに対応した正弦値ｓ
ｉｎθおよび余弦値ｃｏｓθとから交流３相電流指令Ｖ
ｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、
【０００７】
【数２】 の関係を持ち、それぞれ演算・出力されてモータ駆動電
流を制御していた。
流を制御していた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のデジタルＡ
Ｃサーボ装置13では、モータ駆動電流が発振することな
く、電流ループの積分項のみで、トランジスタモジュー
ル４の不感帯時間（たとえば、電源200 Ｖと接地間にト
ランジスタのコレクタとエミッタが２組直列に接続さ
れ、一方がオンしたときには他方はオフするように動作
するような場合に、両方がオンすればショートするの
で、両トランジスタが共にオフする時間を設けてい
る。）を全て補償することは困難であり、不感帯補償項
のみでトランジスタモジュール４の不感帯時間のバラツ
キを考慮して制御することも困難なものである。
Ｃサーボ装置13では、モータ駆動電流が発振することな
く、電流ループの積分項のみで、トランジスタモジュー
ル４の不感帯時間（たとえば、電源200 Ｖと接地間にト
ランジスタのコレクタとエミッタが２組直列に接続さ
れ、一方がオンしたときには他方はオフするように動作
するような場合に、両方がオンすればショートするの
で、両トランジスタが共にオフする時間を設けてい
る。）を全て補償することは困難であり、不感帯補償項
のみでトランジスタモジュール４の不感帯時間のバラツ
キを考慮して制御することも困難なものである。
【０００９】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、モータ電流が発振することなくトランジスタモジュ
ールの不感帯時間をバラツキも考慮して補償することが
できるデジタルＡＣサーボ装置を提供することを目的と
するものである。
で、モータ電流が発振することなくトランジスタモジュ
ールの不感帯時間をバラツキも考慮して補償することが
できるデジタルＡＣサーボ装置を提供することを目的と
するものである。
【００１０】
【問題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明のデジタルＡＣサーボ装置は、モータのトルク
指令を電流値に換算した電流指令換算値とモータ駆動電
流の有効電流値との差に積分ゲイン、比例ゲインおよび
積分ゲインをそれぞれ掛けたものを加算した有効電流指
令と、理想モータ無効電流０に対するモータ駆動電流の
無効電流値の差に積分ゲイン、比例ゲインおよび積分ゲ
インをそれぞれ掛けたものを加算した無効電流指令と、
モータ磁極位置に対応した正弦値および余弦値とから交
流３相電流指令を演算して、モータ駆動電流を制御する
トランジスタモジュールに出力する２相３相変換ブロッ
クを有するデジタルＡＣサーボ装置であって、前記２相
３相変換ブロックとトランジスタモジュールの間に、前
記トランジスタモジュールの不感帯時間を補償するため
に、前記モータの磁極位置に対応して３相の補償量の和
が０になる補償量を前記交流３相電流指令に加算して、
前記トランジスタモジュールを制御する電流指令を演算
・出力する不感帯補償ブロックを設けたものである。
に本発明のデジタルＡＣサーボ装置は、モータのトルク
指令を電流値に換算した電流指令換算値とモータ駆動電
流の有効電流値との差に積分ゲイン、比例ゲインおよび
積分ゲインをそれぞれ掛けたものを加算した有効電流指
令と、理想モータ無効電流０に対するモータ駆動電流の
無効電流値の差に積分ゲイン、比例ゲインおよび積分ゲ
インをそれぞれ掛けたものを加算した無効電流指令と、
モータ磁極位置に対応した正弦値および余弦値とから交
流３相電流指令を演算して、モータ駆動電流を制御する
トランジスタモジュールに出力する２相３相変換ブロッ
クを有するデジタルＡＣサーボ装置であって、前記２相
３相変換ブロックとトランジスタモジュールの間に、前
記トランジスタモジュールの不感帯時間を補償するため
に、前記モータの磁極位置に対応して３相の補償量の和
が０になる補償量を前記交流３相電流指令に加算して、
前記トランジスタモジュールを制御する電流指令を演算
・出力する不感帯補償ブロックを設けたものである。
【００１１】
【作用】上記構成により、２相３相変換ブロックとトラ
ンジスタモジュールの間に設けた不感帯補償ブロック
で、トランジスタモジュールの不感帯時間を補償するた
めに、モータの磁極位置に対応して３相の補償量の和が
０になり、トランジスタモジュールの不感帯時間の３相
それぞれの補償値を演算したものを、２相３相変換した
交流３相電流指令に加算して、トランジスタモジュール
を制御する電流指令を演算・出力するので、モータ電流
が発振することなくトランジスタモジュールの不感帯時
間をバラツキも考慮して補償することができることにな
る。
ンジスタモジュールの間に設けた不感帯補償ブロック
で、トランジスタモジュールの不感帯時間を補償するた
めに、モータの磁極位置に対応して３相の補償量の和が
０になり、トランジスタモジュールの不感帯時間の３相
それぞれの補償値を演算したものを、２相３相変換した
交流３相電流指令に加算して、トランジスタモジュール
を制御する電流指令を演算・出力するので、モータ電流
が発振することなくトランジスタモジュールの不感帯時
間をバラツキも考慮して補償することができることにな
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。なお、従来例と同一の作用効果を奏
するものには同一の符合を付してその説明を省略する。
しながら説明する。なお、従来例と同一の作用効果を奏
するものには同一の符合を付してその説明を省略する。
【００１３】図１は本発明の一実施例におけるデジタル
ＡＣサーボ装置の構成を示すブロック図である。図１に
おいて、不感帯補償ブロック21は２相３相変換ブロック
12とトランジスタモジュール１の間に設けられ、トラン
ジスタモジュール１の不感帯時間を補償するために、磁
極位置に対応した３相の補償量の和が０になる補償量を
交流３相電流指令に加算し、モータ駆動電流を制御する
トランジスタモジュール１を制御する電流指令を演算・
出力する構成である。
ＡＣサーボ装置の構成を示すブロック図である。図１に
おいて、不感帯補償ブロック21は２相３相変換ブロック
12とトランジスタモジュール１の間に設けられ、トラン
ジスタモジュール１の不感帯時間を補償するために、磁
極位置に対応した３相の補償量の和が０になる補償量を
交流３相電流指令に加算し、モータ駆動電流を制御する
トランジスタモジュール１を制御する電流指令を演算・
出力する構成である。
【００１４】これにより、正弦波ブロック８、３相２相
変換ブロック９、有効成分ゲイン演算ブロック10、無効
成分ゲイン演算ブロック11および２相３相変換ブロック
12および不感帯補償ブロック21により電流ループブロッ
ク22が構成され、この電流ループブロック22およびトラ
ンジスタモジュール１、電流検出器２、モータ３、エン
コーダ４、位置ループブロック５、速度ループブロック
６によりデジタルＡＣサーボ装置23が構成される。
変換ブロック９、有効成分ゲイン演算ブロック10、無効
成分ゲイン演算ブロック11および２相３相変換ブロック
12および不感帯補償ブロック21により電流ループブロッ
ク22が構成され、この電流ループブロック22およびトラ
ンジスタモジュール１、電流検出器２、モータ３、エン
コーダ４、位置ループブロック５、速度ループブロック
６によりデジタルＡＣサーボ装置23が構成される。
【００１５】上記構成により、まず、位置ループブロッ
ク５において、制御対象を駆動するモータ３の位置制御
をするための位置指令と、エンコーダ４より出力される
モータ３の移動量とから速度指令を演算・出力し、そし
て、速度ループブロック６において、その速度指令と、
エンコーダ４より出力されるモータ３の移動量より算出
されたモータ３の移動速度とからモータ駆動のためのト
ルク指令を演算・出力する。さらに、電流ループブロッ
ク22により、速度ループブロック６からのトルク指令
と、電流検出器２より出力される電流フィードバック値
とからモータ駆動電流を制御するトランジスタモジュー
ル１の電流指令を演算・出力する。このとき、エンコー
ダ４より出力される移動量よりモータ３の磁極位置φを
算出し、正弦波ブロック８でモータ３に流す交流電流の
電気角θに対応した正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃｏｓ
θを算出し、３相２相変換ブロック９で、電流検出器２
より出力される３相交流電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと正弦
波ブロック８より算出されるモータ磁極位置に対応した
正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃｏｓθとからモータ電流
の有効電流値Ｉｑと無効電流値Ｉｄとに分解する。この
とき、有効電流成分値Ｉｑと無効電流成分値Ｉｄと交流
３相電流との関係は、
ク５において、制御対象を駆動するモータ３の位置制御
をするための位置指令と、エンコーダ４より出力される
モータ３の移動量とから速度指令を演算・出力し、そし
て、速度ループブロック６において、その速度指令と、
エンコーダ４より出力されるモータ３の移動量より算出
されたモータ３の移動速度とからモータ駆動のためのト
ルク指令を演算・出力する。さらに、電流ループブロッ
ク22により、速度ループブロック６からのトルク指令
と、電流検出器２より出力される電流フィードバック値
とからモータ駆動電流を制御するトランジスタモジュー
ル１の電流指令を演算・出力する。このとき、エンコー
ダ４より出力される移動量よりモータ３の磁極位置φを
算出し、正弦波ブロック８でモータ３に流す交流電流の
電気角θに対応した正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃｏｓ
θを算出し、３相２相変換ブロック９で、電流検出器２
より出力される３相交流電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと正弦
波ブロック８より算出されるモータ磁極位置に対応した
正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃｏｓθとからモータ電流
の有効電流値Ｉｑと無効電流値Ｉｄとに分解する。この
とき、有効電流成分値Ｉｑと無効電流成分値Ｉｄと交流
３相電流との関係は、
【００１６】
【数３】 で表せる。次に、有機成分ゲイン演算ブロック10によ
り、速度ループブロック６より演算・出力するトルク指
令を電流値に換算した電流指令換算値とこの有効電流値
Ｉｑとの差に積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそ
れぞれ掛けたものを加算して有効電流指令Ｖｑを出力
し、また、無効成分ゲイン演算ブロック11により、理想
モータ無効電流０に対する無効電流成分値Ｉｄの差に積
分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそれぞれ掛けたも
のを加算して無効電流指令Ｖｄを出力する。そして２相
３相変換ブロック12により、この有効電流指令Ｖｑと無
効電流指令Ｖｄと正弦波ブロック８より算出されるモー
タ磁極位置φに対応した正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃ
ｏｓθとから、交流３相電流指令Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、
り、速度ループブロック６より演算・出力するトルク指
令を電流値に換算した電流指令換算値とこの有効電流値
Ｉｑとの差に積分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそ
れぞれ掛けたものを加算して有効電流指令Ｖｑを出力
し、また、無効成分ゲイン演算ブロック11により、理想
モータ無効電流０に対する無効電流成分値Ｉｄの差に積
分ゲイン、比例ゲイン、微分ゲインをそれぞれ掛けたも
のを加算して無効電流指令Ｖｄを出力する。そして２相
３相変換ブロック12により、この有効電流指令Ｖｑと無
効電流指令Ｖｄと正弦波ブロック８より算出されるモー
タ磁極位置φに対応した正弦値ｓｉｎθおよび余弦値ｃ
ｏｓθとから、交流３相電流指令Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、
【００１７】
【数４】 の関係を持ちそれぞれ演算・出力する。さらに、トラン
ジスタモジュール１の不感帯時間を補償するために、不
感帯補償ブロック21により、磁極位置φに対応して３相
の補償量δｕ、δｖ、δｗの和がδｕ＋δｖ＋δｗ＝０
になる補償量を交流３相電流指令それぞれに加算し、ト
ランジスタモジュール１を制御する電流指令を演算・出
力する。
ジスタモジュール１の不感帯時間を補償するために、不
感帯補償ブロック21により、磁極位置φに対応して３相
の補償量δｕ、δｖ、δｗの和がδｕ＋δｖ＋δｗ＝０
になる補償量を交流３相電流指令それぞれに加算し、ト
ランジスタモジュール１を制御する電流指令を演算・出
力する。
【００１８】この構成により、不感帯補償ブロック21で
トランジスタモジュール１の標準的な不感帯時間を補償
し、トランジスタモジュール１の不感帯時間のバラツキ
は、電流ループブロック22内の積分ゲインで補正するよ
うになり、有効成分ゲイン演算ブロック10、無効成分ゲ
イン演算ブロック11および不感帯補償ブロック21それぞ
れのゲインを下げることができて安定した制御が可能に
なる。
トランジスタモジュール１の標準的な不感帯時間を補償
し、トランジスタモジュール１の不感帯時間のバラツキ
は、電流ループブロック22内の積分ゲインで補正するよ
うになり、有効成分ゲイン演算ブロック10、無効成分ゲ
イン演算ブロック11および不感帯補償ブロック21それぞ
れのゲインを下げることができて安定した制御が可能に
なる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、モータ電
流が発振することなくトランジスタモジュールの不感帯
時間をバラツキも考慮して補償することでき、モータ電
流の制御精度を向上させることができて実用的に極めて
有用である。
流が発振することなくトランジスタモジュールの不感帯
時間をバラツキも考慮して補償することでき、モータ電
流の制御精度を向上させることができて実用的に極めて
有用である。
【図１】本発明の一実施例におけるデジタルＡＣサーボ
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】従来のデジタルＡＣサーボ装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１ トランジスタモジュール ２ 電流検出器 ３ モータ ４ エンコーダ ５ 位置ループブロック ６ 速度ループブロック ８ 正弦波ブロック ９ ３相２相変換ブロック 10 有効成分ゲイン演算ブロック 11 無効成分ゲイン演算ブロック 12 ２相３相変換ブロック 21 不感帯補償ブロック 22 電流ループブロック 23 デジタルＡＣサーボ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古和 将 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】モータのトルク指令を電流値に換算した電
流指令換算値とモータ駆動電流の有効電流値との差に積
分ゲイン、比例ゲインおよび積分ゲインをそれぞれ掛け
たものを加算した有効電流指令と、理想モータ無効電流
０に対するモータ駆動電流の無効電流値の差に積分ゲイ
ン、比例ゲインおよび積分ゲインをそれぞれ掛けたもの
を加算した無効電流指令と、モータ磁極位置に対応した
正弦値および余弦値とから交流３相電流指令を演算し
て、モータ駆動電流を制御するトランジスタモジュール
に出力する２相３相変換ブロックを有するデジタルＡＣ
サーボ装置であって、前記２相３相変換ブロックとトラ
ンジスタモジュールの間に、前記トランジスタモジュー
ルの不感帯時間を補償するために、前記モータの磁極位
置に対応して３相の補償量の和が０になる補償量を前記
交流３相電流指令に加算して、前記トランジスタモジュ
ールを制御する電流指令を演算・出力する不感帯補償ブ
ロックを設けたデジタルＡＣサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4135489A JPH05336790A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | デジタルａｃサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4135489A JPH05336790A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | デジタルａｃサーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05336790A true JPH05336790A (ja) | 1993-12-17 |
Family
ID=15152931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4135489A Pending JPH05336790A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | デジタルａｃサーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05336790A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109451781A (zh) * | 2016-07-20 | 2019-03-08 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
-
1992
- 1992-05-28 JP JP4135489A patent/JPH05336790A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109451781A (zh) * | 2016-07-20 | 2019-03-08 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
| CN109451781B (zh) * | 2016-07-20 | 2020-01-31 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
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