JPH06335277A - 交流電動機の制御装置 - Google Patents
交流電動機の制御装置Info
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- JPH06335277A JPH06335277A JP5115709A JP11570993A JPH06335277A JP H06335277 A JPH06335277 A JP H06335277A JP 5115709 A JP5115709 A JP 5115709A JP 11570993 A JP11570993 A JP 11570993A JP H06335277 A JPH06335277 A JP H06335277A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
- H02P2205/01—Current loop, i.e. comparison of the motor current with a current reference
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、少くとも２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段を備えサンプリング制御する
電動機の制御装置において、サンプリング時間による遅
れを補償することにある。 【構成】 交流電動機に交流電力を供給する電力変換器
と、この電力変換器を制御するために、所定のサンプリ
ング時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回
転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置におい
て、所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前
記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応
する回転角を加算する第１の回転角補償手段を設け、こ
の加算された回転角を座標変換角とすることを特徴とす
る交流電動機の制御装置。
変換する回転座標変換手段を備えサンプリング制御する
電動機の制御装置において、サンプリング時間による遅
れを補償することにある。 【構成】 交流電動機に交流電力を供給する電力変換器
と、この電力変換器を制御するために、所定のサンプリ
ング時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回
転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置におい
て、所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前
記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応
する回転角を加算する第１の回転角補償手段を設け、こ
の加算された回転角を座標変換角とすることを特徴とす
る交流電動機の制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、交流電動機を回転座標
変換手段を用いてサンプリング制御する交流電動機の制
御装置に係り、特に、サンプリング時間等による遅れを
補償した交流電動機の制御装置関する。
変換手段を用いてサンプリング制御する交流電動機の制
御装置に係り、特に、サンプリング時間等による遅れを
補償した交流電動機の制御装置関する。
【０００２】
【従来の技術】交流電動機を制御するに当って、現在は
マイクロプロセッサによるディジタル制御が多く用いら
れている。また誘導電動機や同期電動機などは、高性能
化のため座標回転を伴なう直流制御が採用されることが
多い。
マイクロプロセッサによるディジタル制御が多く用いら
れている。また誘導電動機や同期電動機などは、高性能
化のため座標回転を伴なう直流制御が採用されることが
多い。
【０００３】図４に、交流電動機として誘導電動機を用
いた従来の交流電動機の制御装置のブロック図を示す。
磁束指令φ* とトルク指令τ* から磁束電流演算器１と
トルク電流演算器２を用いて磁束電流指令ｉｄ* とトル
ク電流指令ｉｑ* を演算する。電流検出器８，９，１０
により検出した負荷電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを（１）式に
示す変換式を用いた３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段６で、３相軸から２相回転軸へ変換しｉ
ｄ，ｉｑを得る。この変換式に用いる座標変換角θ2
は、あるサンプル時間での位相角演算部１３で演算され
る値θx （誘導電動機の場合は、θxは滑り角に相当
し、同期電動機の場合はθx は零となる。）と位置検出
器１２により検出した交流電動機の回転角θr の和から
求められる。
いた従来の交流電動機の制御装置のブロック図を示す。
磁束指令φ* とトルク指令τ* から磁束電流演算器１と
トルク電流演算器２を用いて磁束電流指令ｉｄ* とトル
ク電流指令ｉｑ* を演算する。電流検出器８，９，１０
により検出した負荷電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを（１）式に
示す変換式を用いた３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段６で、３相軸から２相回転軸へ変換しｉ
ｄ，ｉｑを得る。この変換式に用いる座標変換角θ2
は、あるサンプル時間での位相角演算部１３で演算され
る値θx （誘導電動機の場合は、θxは滑り角に相当
し、同期電動機の場合はθx は零となる。）と位置検出
器１２により検出した交流電動機の回転角θr の和から
求められる。
【０００４】
【数１】
【０００５】各電流指令ｉｄ* ，ｉｑ* と検出電流ｉ
ｄ，ｉｑを比較しＰＩ制御器で代表される電流制御器
３，４で演算処理を行い２相回転軸電圧指令Ｖｄ，Ｖｑ
を求める。Ｖｄ，Ｖｑは（２）式に示す変換式を用いた
２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段５で
２相回転軸から３相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを求め
る。この変換式に用いる座標変換角θ1 は、θ2 と等し
くあるサンプル時間での位相角演算部１３で演算される
値θx と位置検出器１２より検出したθr の和から求め
られる。この３相電圧指令はＰＷＭ処理や位相制御を行
い電力変換器７の入力とする
ｄ，ｉｑを比較しＰＩ制御器で代表される電流制御器
３，４で演算処理を行い２相回転軸電圧指令Ｖｄ，Ｖｑ
を求める。Ｖｄ，Ｖｑは（２）式に示す変換式を用いた
２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段５で
２相回転軸から３相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを求め
る。この変換式に用いる座標変換角θ1 は、θ2 と等し
くあるサンプル時間での位相角演算部１３で演算される
値θx と位置検出器１２より検出したθr の和から求め
られる。この３相電圧指令はＰＷＭ処理や位相制御を行
い電力変換器７の入力とする
【０００６】
【数２】 以上のアルゴリズムが一回のサイプリングで演算され
る。
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】図４に示す従来の交流
電動機の制御装置では、電圧指令値の演算はディジタル
処理を行っているので例えば１ｍｓ毎に更新される離散
値となっている。この処理方式ではあるサンプリング時
間ｋで取込んで処理した演算結果は次のサンプリング時
間ｋ＋１で出力されており、出力周波数の高い条件では
この演算結果の出力遅れが大きな位相遅れになってい
る。また離散値で出力されるために、あるサンプリング
期間では出力値や検出値がサンプリングホ―ルドされて
いるために等価的に位相遅れを増大させている。
電動機の制御装置では、電圧指令値の演算はディジタル
処理を行っているので例えば１ｍｓ毎に更新される離散
値となっている。この処理方式ではあるサンプリング時
間ｋで取込んで処理した演算結果は次のサンプリング時
間ｋ＋１で出力されており、出力周波数の高い条件では
この演算結果の出力遅れが大きな位相遅れになってい
る。また離散値で出力されるために、あるサンプリング
期間では出力値や検出値がサンプリングホ―ルドされて
いるために等価的に位相遅れを増大させている。
【０００８】以下、サンプリング時間及びサイプリング
ホ―ルド時間による遅れについて説明する。図５はサン
プリング制御における制御演算の処理方法について示し
たものであり、制御装置は０１（Ｔ＝ｔ）での割込み信
号に対して１１で入力値を検出し演算を開始し、この演
算結果はＤ１にて保持される。０２（Ｔ＝ｔ＋Δｔ）
で、次の割込み信号を受けると前回のサンプリングの結
果Ｄ１をＯ2 で出力する。このため入力値を検出した時
点に対して出力時点が遅れて、図６で示すように連続系
で考えると、等価的にΔｔだけ遅れて出力することにな
り、入力信号αに対して出力信号はβとなる。しかし、
ディジタル演算処理では、この出力値は次の出力が確定
する間（サンプリング期間中）一定に保持されるために
図７に示す波形γ（理解し易しくするために誇張してい
る。）のような階段状の出力波形となる。この階段状の
波形γの基本波を等価的にβに対してΔｔ´の遅れを持
つ波形δと考えることができる。この２つの遅れΔｔと
Δｔ´を加えると図８に示すように、入力値に基づいた
計算結果に対して出力結果δは、Δｔ＋Δｔ´のサンプ
リング時間及びサンプリングホ―ルド時間による遅れが
存在することになる。
ホ―ルド時間による遅れについて説明する。図５はサン
プリング制御における制御演算の処理方法について示し
たものであり、制御装置は０１（Ｔ＝ｔ）での割込み信
号に対して１１で入力値を検出し演算を開始し、この演
算結果はＤ１にて保持される。０２（Ｔ＝ｔ＋Δｔ）
で、次の割込み信号を受けると前回のサンプリングの結
果Ｄ１をＯ2 で出力する。このため入力値を検出した時
点に対して出力時点が遅れて、図６で示すように連続系
で考えると、等価的にΔｔだけ遅れて出力することにな
り、入力信号αに対して出力信号はβとなる。しかし、
ディジタル演算処理では、この出力値は次の出力が確定
する間（サンプリング期間中）一定に保持されるために
図７に示す波形γ（理解し易しくするために誇張してい
る。）のような階段状の出力波形となる。この階段状の
波形γの基本波を等価的にβに対してΔｔ´の遅れを持
つ波形δと考えることができる。この２つの遅れΔｔと
Δｔ´を加えると図８に示すように、入力値に基づいた
計算結果に対して出力結果δは、Δｔ＋Δｔ´のサンプ
リング時間及びサンプリングホ―ルド時間による遅れが
存在することになる。
【０００９】又、３相軸から２相回転軸へ変換する回転
座標変換手段６では、電流等の検出回路では、サンプリ
ング期間に何回かのデ―タを検出し、それらを平均化し
たデ―タを読込むような場合、等価的なデ―タ読込み遅
れが存在する。
座標変換手段６では、電流等の検出回路では、サンプリ
ング期間に何回かのデ―タを検出し、それらを平均化し
たデ―タを読込むような場合、等価的なデ―タ読込み遅
れが存在する。
【００１０】図９は、３相軸から２相回転軸へ変換する
回転座標変換手段６での電流検出のタイミング及びその
平均値の読込みタイミングを示した図である。割込み信
号の間にＮ回の電流検出を行ない平均化することで電流
リプルの影響を除去するような場合、Ｐ1(k-1)からＰn
(k-1)の平均値を演算して読込むものとすれば、Ｐ1(k-
1)からＰn(k-1)の平均値は等価的にＰＡ(k-1) になる。
このためＰＡ(k-1) におけるデ―タをΔｔ”だけ遅れて
読込むことと等価になり、これは、デ―タ読込みに等価
的にΔｔ”の遅れがあると見做なすことができる。
回転座標変換手段６での電流検出のタイミング及びその
平均値の読込みタイミングを示した図である。割込み信
号の間にＮ回の電流検出を行ない平均化することで電流
リプルの影響を除去するような場合、Ｐ1(k-1)からＰn
(k-1)の平均値を演算して読込むものとすれば、Ｐ1(k-
1)からＰn(k-1)の平均値は等価的にＰＡ(k-1) になる。
このためＰＡ(k-1) におけるデ―タをΔｔ”だけ遅れて
読込むことと等価になり、これは、デ―タ読込みに等価
的にΔｔ”の遅れがあると見做なすことができる。
【００１１】このため本発明の第１の目的は、２相回転
軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流
電動機の制御装置において、サンプリング時間による遅
れを考慮して回転座標角を補償することができる電動機
の制御装置を提供することを目的とする。
軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流
電動機の制御装置において、サンプリング時間による遅
れを考慮して回転座標角を補償することができる電動機
の制御装置を提供することを目的とする。
【００１２】又、本発明の第２の目的は、２相回転軸か
ら３相軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流電動
機の制御装置において、サンプリング時間による遅れ及
びサンプリングホ―ルド時間による遅れを考慮して回転
座標角を補償することができる電動機の制御装置を提供
することを目的とする。
ら３相軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流電動
機の制御装置において、サンプリング時間による遅れ及
びサンプリングホ―ルド時間による遅れを考慮して回転
座標角を補償することができる電動機の制御装置を提供
することを目的とする。
【００１３】更に、本発明の第３の目的は、２相回転軸
から３相軸へ変換する回転座標変換手段及び３相軸から
２相回転軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流電
動機の制御装置においてサンプリング時間による遅れを
考慮して回転座標角を補償すると共にデ―タ読込み遅れ
を考慮して回転座標角を補償することができる電動機の
制御装置を提供することを目的とする。
から３相軸へ変換する回転座標変換手段及び３相軸から
２相回転軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流電
動機の制御装置においてサンプリング時間による遅れを
考慮して回転座標角を補償すると共にデ―タ読込み遅れ
を考慮して回転座標角を補償することができる電動機の
制御装置を提供することを目的とする。
【００１４】更に又、本発明の第４の目的は、２相回転
軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段及び３相軸か
ら２相回転軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流
電動機の制御装置においてサンプリング時間による遅れ
及びサンプリングホ―ルド時間による遅れをを考慮して
回転座標角を補償すると共にデ―タ読込み遅れを考慮し
て回転座標角を補償することができる電動機の制御装置
を提供することを目的とする。
軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段及び３相軸か
ら２相回転軸へ変換する回転座標変換手段を備えた交流
電動機の制御装置においてサンプリング時間による遅れ
及びサンプリングホ―ルド時間による遅れをを考慮して
回転座標角を補償すると共にデ―タ読込み遅れを考慮し
て回転座標角を補償することができる電動機の制御装置
を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前記第１の目的は請求項
１の発明によれば、交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間
に対応して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手
段を設け、この加算された回転角を座標変換角とするこ
とによって達成している。
１の発明によれば、交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間
に対応して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手
段を設け、この加算された回転角を座標変換角とするこ
とによって達成している。
【００１６】又、前記第１の目的は請求項２の発明によ
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、今回の座標変換角と前回の座
標変換角の差に相当する位相角を加算する第１の回転角
補償手段を設け、この加算された回転角を今回の座標変
換角とすることによって達成している。
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、今回の座標変換角と前回の座
標変換角の差に相当する位相角を加算する第１の回転角
補償手段を設け、この加算された回転角を今回の座標変
換角とすることによって達成している。
【００１７】更に、前記第２の目的は請求項３の発明に
よれば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器
と、この電力変換器を制御するために、所定のサンプリ
ング時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回
転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置におい
て、所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前
記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応
して遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間に起因
して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手段を設
け、この加算された回転角を座標変換角とすることによ
って達成している。
よれば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器
と、この電力変換器を制御するために、所定のサンプリ
ング時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回
転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置におい
て、所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前
記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応
して遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間に起因
して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手段を設
け、この加算された回転角を座標変換角とすることによ
って達成している。
【００１８】又、前記第２の目的は請求項４の発明によ
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、今回の座標変換角と前回の座
標変換角の差に相当する位相角及びこの位相角にサンプ
リングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加算
する第１の回転角補償手段を設け、この加算された回転
角を今回の座標変換角とすることによって達成してい
る。
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、今回の座標変換角と前回の座
標変換角の差に相当する位相角及びこの位相角にサンプ
リングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加算
する第１の回転角補償手段を設け、この加算された回転
角を今回の座標変換角とすることによって達成してい
る。
【００１９】更に、第３の目的は請求項５の発明によれ
ば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、こ
の電力変換器を制御するために、所定のサンプリング時
間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角を
座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回転
座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転
座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所定
のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流電
動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応して遅れ
る回転角を加算する第１の回転角補償手段及び所定のサ
ンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流電動機
の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転
角を加算する第２の回転角補償手段を設け、加算された
前者の回転角を前記２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段の座標変換角とし、加算された後者の回
転角を前記３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変
換手段の座標変換角とすることによって達成している。
ば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、こ
の電力変換器を制御するために、所定のサンプリング時
間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角を
座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回転
座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転
座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所定
のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流電
動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応して遅れ
る回転角を加算する第１の回転角補償手段及び所定のサ
ンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流電動機
の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転
角を加算する第２の回転角補償手段を設け、加算された
前者の回転角を前記２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段の座標変換角とし、加算された後者の回
転角を前記３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変
換手段の座標変換角とすることによって達成している。
【００２０】又、前記第３の目的は請求項６の発明によ
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、前記２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角と前回の
座標変換角の差に相当する位相角を加算する第１の回転
角補償手段及び所定のサンプリング時間毎に検出される
少くとも前記交流電動機の回転角に、前記３相軸から２
相回転軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変換
角と前回の座標変換角の差に相当する位相角にサンプリ
ングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加算す
る第２の回転角補償手段を設け、加算された前者の回転
角を前記２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換
手段の今回の座標変換角とし、加算された後者の回転角
を前記３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手
段の今回の座標変換角とすることによって達成してい
る。
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、前記２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角と前回の
座標変換角の差に相当する位相角を加算する第１の回転
角補償手段及び所定のサンプリング時間毎に検出される
少くとも前記交流電動機の回転角に、前記３相軸から２
相回転軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変換
角と前回の座標変換角の差に相当する位相角にサンプリ
ングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加算す
る第２の回転角補償手段を設け、加算された前者の回転
角を前記２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換
手段の今回の座標変換角とし、加算された後者の回転角
を前記３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手
段の今回の座標変換角とすることによって達成してい
る。
【００２１】更に、前記第４の目的は請求項７の発明に
よれば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器
と、この電力変換器を制御するために、所定のサンプリ
ング時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回
転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置におい
て、所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前
記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応
して遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間に起因
して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手段及び
所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交
流電動機の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応して遅
れる回転角を加算する第２の回転角補償手段を設け、加
算された前者の回転角を前記２相回転軸から３相軸へ変
換する回転座標変換手段の座標変換角とし、加算された
後者の回転角を前記３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段の座標変換角とすることによって達成し
ている。
よれば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器
と、この電力変換器を制御するために、所定のサンプリ
ング時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回
転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置におい
て、所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前
記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間に対応
して遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間に起因
して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手段及び
所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交
流電動機の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応して遅
れる回転角を加算する第２の回転角補償手段を設け、加
算された前者の回転角を前記２相回転軸から３相軸へ変
換する回転座標変換手段の座標変換角とし、加算された
後者の回転角を前記３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段の座標変換角とすることによって達成し
ている。
【００２２】又、前記第４の目的は請求項８の発明によ
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、前記２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角と前回の
座標変換角の差に相当する位相角と、この位相角にサン
プリングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加
算する第１の回転角補償手段及び所定のサンプリング時
間毎に検出される少くとも前記交流電動機の今回の回転
角に、前記３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変
換手段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相
当する位相角にサンプリングホ―ルド時間に応じた係数
を掛けた位相角を加算する第２の回転角補償手段を設
け、加算された前者の回転角を前記２相回転軸から３相
軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角と
し、加算された後者の回転角を前記３相軸から２相回転
軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角とす
ることによって達成している。
れば、交流電動機に交流電力を供給する電力変換器と、
この電力変換器を制御するために、所定のサンプリング
時間毎に検出される、少くとも前記交流電動機の回転角
を座標変換角とする２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段を備えた電動機の制御装置において、所
定のサンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流
電動機の今回の回転角に、前記２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角と前回の
座標変換角の差に相当する位相角と、この位相角にサン
プリングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加
算する第１の回転角補償手段及び所定のサンプリング時
間毎に検出される少くとも前記交流電動機の今回の回転
角に、前記３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変
換手段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相
当する位相角にサンプリングホ―ルド時間に応じた係数
を掛けた位相角を加算する第２の回転角補償手段を設
け、加算された前者の回転角を前記２相回転軸から３相
軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角と
し、加算された後者の回転角を前記３相軸から２相回転
軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変換角とす
ることによって達成している。
【００２３】
【作用】前述のように構成された請求項１の発明によれ
ば、サンプリング時間毎に検出される少くとも交流電動
機の回転角に、サンプリング時間に対応して遅れる回転
角を加算した回転角を、２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段の座標変換角とすることにより、座
標変換角は進み方向に補正されるため、サンプリング時
間に対応して遅れる回転角を無くすることができる。
ば、サンプリング時間毎に検出される少くとも交流電動
機の回転角に、サンプリング時間に対応して遅れる回転
角を加算した回転角を、２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段の座標変換角とすることにより、座
標変換角は進み方向に補正されるため、サンプリング時
間に対応して遅れる回転角を無くすることができる。
【００２４】又、請求項２の発明によれば、所定のサン
プリング時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回
の回転角に、今回の座標変換角と前回の座標変換角の差
に相当する位相角を加算して２相回転軸から３相軸へ変
換する回転座標変換手段の座標変換角とすることによ
り、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角は、サンプリング時間に対応して遅れる回
転角だけ、進み方向に補正されるため、サンプリング時
間に対応して遅れる回転角を無くすることができる。
プリング時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回
の回転角に、今回の座標変換角と前回の座標変換角の差
に相当する位相角を加算して２相回転軸から３相軸へ変
換する回転座標変換手段の座標変換角とすることによ
り、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角は、サンプリング時間に対応して遅れる回
転角だけ、進み方向に補正されるため、サンプリング時
間に対応して遅れる回転角を無くすることができる。
【００２５】更に、請求項３の発明によれば、サンプリ
ング時間毎に検出される少くとも交流電動機の回転角
に、サンプリング時間に対応して遅れる回転角及びサン
プリングホ―ルド時間に起因して遅れる回転角を加算し
て、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角とすることにより、２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段の座標変換角は、サンプリ
ング時間に対応して遅れる回転角とサンプリングホ―ル
ド時間に起因して遅れる回転角の和だけ進み方向に補正
されるため、サンプリング時間に対応して遅れる回転角
とサンプリングホ―ルド時間に起因して遅れる回転角を
無くすることができる。
ング時間毎に検出される少くとも交流電動機の回転角
に、サンプリング時間に対応して遅れる回転角及びサン
プリングホ―ルド時間に起因して遅れる回転角を加算し
て、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角とすることにより、２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段の座標変換角は、サンプリ
ング時間に対応して遅れる回転角とサンプリングホ―ル
ド時間に起因して遅れる回転角の和だけ進み方向に補正
されるため、サンプリング時間に対応して遅れる回転角
とサンプリングホ―ルド時間に起因して遅れる回転角を
無くすることができる。
【００２６】又、請求項４の発明によれば、サンプリン
グ時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回の回転
角に、今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当
する位相角及びこの位相角にサンプリングホ―ルド時間
に応じた係数を掛けた位相角を加算して２相回転軸から
３相軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とする
ことにより、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標
変換手段の座標変換角は、サンプリング時間に対応して
遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間に起因して
遅れる回転角だけ進み方向に補正されるためこれらの遅
れ角を無くすることができる。
グ時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回の回転
角に、今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当
する位相角及びこの位相角にサンプリングホ―ルド時間
に応じた係数を掛けた位相角を加算して２相回転軸から
３相軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とする
ことにより、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標
変換手段の座標変換角は、サンプリング時間に対応して
遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間に起因して
遅れる回転角だけ進み方向に補正されるためこれらの遅
れ角を無くすることができる。
【００２７】更に、請求項５の発明によれば、サンプリ
ング時間毎に検出される交流電動機の回転角に、サンプ
リング時間に対応して遅れる回転角を加算した回転角
を、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角とすることにより、座標変換角は進み方向
に補正されるため、サンプリング時間に対応して遅れる
回転角を無くすることができる。又、サンプリング時間
毎に検出される少くとも交流電動機の回転角にデ―タ読
込み遅れ時間に対応して遅れる回転角を加算した回転角
を、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角とすることにより、座標変換角は進み方向
に補正されるため、デ―タ読込み遅れ時間に対応して遅
れる回転角も無くすることができる。
ング時間毎に検出される交流電動機の回転角に、サンプ
リング時間に対応して遅れる回転角を加算した回転角
を、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角とすることにより、座標変換角は進み方向
に補正されるため、サンプリング時間に対応して遅れる
回転角を無くすることができる。又、サンプリング時間
毎に検出される少くとも交流電動機の回転角にデ―タ読
込み遅れ時間に対応して遅れる回転角を加算した回転角
を、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
の座標変換角とすることにより、座標変換角は進み方向
に補正されるため、デ―タ読込み遅れ時間に対応して遅
れる回転角も無くすることができる。
【００２８】又、請求項６の発明によれば、サンプリン
グ時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回の回転
角に、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手
段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当す
る位相角を加算した回転角を、２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の座標変換角とすることによ
り、座標変換角は進み方向に補正されるため、サンプリ
ング時間に対応して遅れる回転角を無くすることができ
る。又、サンプリング時間毎に検出される少くとも交流
電動機の回転角に、３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段の今回の座標変換角と前回の座標変換角
の差に相当する位相角にサンプリングホ―ルド時間に応
じた係数を掛けた位相角を加算した回転角を、３相軸か
ら２相回転軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角
とすることにより、座標変換角は進み方向に補正される
ため、デ―タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転角も
無くすることができる。
グ時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回の回転
角に、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手
段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当す
る位相角を加算した回転角を、２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の座標変換角とすることによ
り、座標変換角は進み方向に補正されるため、サンプリ
ング時間に対応して遅れる回転角を無くすることができ
る。又、サンプリング時間毎に検出される少くとも交流
電動機の回転角に、３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段の今回の座標変換角と前回の座標変換角
の差に相当する位相角にサンプリングホ―ルド時間に応
じた係数を掛けた位相角を加算した回転角を、３相軸か
ら２相回転軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角
とすることにより、座標変換角は進み方向に補正される
ため、デ―タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転角も
無くすることができる。
【００２９】更に、請求項７の発明によれば、サンプリ
ング時間毎に検出される交流電動機の回転角に、サンプ
リング時間に対応して遅れる回転角及びサンプリングホ
―ルド時間に起因して遅れる回転角を加算して２相回転
軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角
とすることにより、２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段の座標変換角は、サンプリング時間に対
応して遅れる回転角とサンプリングホ―ルド時間に起因
して遅れる回転角の和だけ進み方向に補正されるため、
サンプリング時間に対応して遅れる回転角とサンプリン
グホ―ルド時間に起因して遅れる回転角を無くすること
ができる。 又、サンプリング時間毎に検出される少く
とも交流電動機の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応
して遅れる回転角を加算した回転角を、３相軸から２相
回転軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とする
ことにより、座標変換角は進み方向に補正されるため、
デ―タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転角も無くす
ることができる。
ング時間毎に検出される交流電動機の回転角に、サンプ
リング時間に対応して遅れる回転角及びサンプリングホ
―ルド時間に起因して遅れる回転角を加算して２相回転
軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角
とすることにより、２相回転軸から３相軸へ変換する回
転座標変換手段の座標変換角は、サンプリング時間に対
応して遅れる回転角とサンプリングホ―ルド時間に起因
して遅れる回転角の和だけ進み方向に補正されるため、
サンプリング時間に対応して遅れる回転角とサンプリン
グホ―ルド時間に起因して遅れる回転角を無くすること
ができる。 又、サンプリング時間毎に検出される少く
とも交流電動機の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応
して遅れる回転角を加算した回転角を、３相軸から２相
回転軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とする
ことにより、座標変換角は進み方向に補正されるため、
デ―タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転角も無くす
ることができる。
【００３０】又、請求項８の発明によれば、サンプリン
グ時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回の回転
角に、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手
段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当す
る位相角を加算した回転角及びこの位相角にサンプリン
グホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加算して
２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段の座
標変換角とすることによって、２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の座標変換角は、サンプリン
グ時間に対応して遅れる回転角及びサンプリングホ―ル
ド時間に起因して遅れる回転角だけ進み方向に補正され
るためこれらの遅れ角を無くすることができる。又、サ
ンプリング時間毎に検出される少くとも交流電動機の回
転角に、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換
手段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当
する位相角にサンプリングホ―ルド時間に応じた係数を
掛けた位相角を加算した回転角を、３相軸から２相回転
軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とすること
により、座標変換角は進み方向に補正されるため、デ―
タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転角も無くするこ
とができる。
グ時間毎に検出される少くとも交流電動機の今回の回転
角に、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手
段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当す
る位相角を加算した回転角及びこの位相角にサンプリン
グホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位相角を加算して
２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段の座
標変換角とすることによって、２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段の座標変換角は、サンプリン
グ時間に対応して遅れる回転角及びサンプリングホ―ル
ド時間に起因して遅れる回転角だけ進み方向に補正され
るためこれらの遅れ角を無くすることができる。又、サ
ンプリング時間毎に検出される少くとも交流電動機の回
転角に、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換
手段の今回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当
する位相角にサンプリングホ―ルド時間に応じた係数を
掛けた位相角を加算した回転角を、３相軸から２相回転
軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とすること
により、座標変換角は進み方向に補正されるため、デ―
タ読込み遅れ時間に対応して遅れる回転角も無くするこ
とができる。
【００３１】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示すブロック図で
あり、図９の従来例の同一符号は同一回路要素ないしは
同一信号を示している。本実施例の電動機の制御装置
は、従来の制御装置に加えて、２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段５の座標変換角を補償する第
１の回転角補償手段１７と、３相軸から２相回転軸へ変
換する回転座標変換手段６の座標変換角を補償する第２
の回転角補償手段１８を設けたものである。
あり、図９の従来例の同一符号は同一回路要素ないしは
同一信号を示している。本実施例の電動機の制御装置
は、従来の制御装置に加えて、２相回転軸から３相軸へ
変換する回転座標変換手段５の座標変換角を補償する第
１の回転角補償手段１７と、３相軸から２相回転軸へ変
換する回転座標変換手段６の座標変換角を補償する第２
の回転角補償手段１８を設けたものである。
【００３２】次に、この遅れ時間Δｔ及びΔｔ´によっ
て生じる位相遅れ角を補償する第１の回転角補償手段１
７の動作を説明する。２相回転軸から３相軸へ変換する
回転座標変換手段５の或るサンプリング時間ｋ（今回の
サンプリング時間）における座標変換角をθ(k) とし、
この時の出力をＶ(k) とし、或るサンプリング時間ｋの
１つ前（前回のサンプリング時間）における座標変換角
をθ(k-1) し、この時の出力をＶ(k-1) とし、これをベ
クトル図として示せば、図２のようになる。
て生じる位相遅れ角を補償する第１の回転角補償手段１
７の動作を説明する。２相回転軸から３相軸へ変換する
回転座標変換手段５の或るサンプリング時間ｋ（今回の
サンプリング時間）における座標変換角をθ(k) とし、
この時の出力をＶ(k) とし、或るサンプリング時間ｋの
１つ前（前回のサンプリング時間）における座標変換角
をθ(k-1) し、この時の出力をＶ(k-1) とし、これをベ
クトル図として示せば、図２のようになる。
【００３３】前回の出力Ｖ(k-1) 発生時点から今回の出
力Ｖ(k) 発生時点までの時間はサンプリング時間Δｔに
相当しているため、サンプリング演算遅れ分Δｔによっ
て遅れる位相角は遅れ分Δｔと見做すことができ、又、
（３）式を用いて演算することもできる。
力Ｖ(k) 発生時点までの時間はサンプリング時間Δｔに
相当しているため、サンプリング演算遅れ分Δｔによっ
て遅れる位相角は遅れ分Δｔと見做すことができ、又、
（３）式を用いて演算することもできる。
【００３４】
【数３】 Δθ11(k) ＝θ(k) −θ(k-1) ……（３） このΔθ11(k) は、サンプリングΔｔに対応した遅れ回
転角である。又、サンプリングホ―ルド時間に起因する
遅れ時間Δｔ´に対応した遅れ回転位相角Δθ12(k)
は、図７から、サンプルホ―ルド時間Δｔが長ければ大
きくなることがわかる。従って、Δθ12(k) はΔｔ×Ｇ
（Ｇ：ホ―ルド時間の関数）と見做すことができる。つ
まり、回転位相角Δθ12(k) は、ホ―ルド時間（サンプ
リング時間Δｔ）に左右される。一方、Δθ11(k) は、
サンプリング時間Δｔに対応して遅れる回転角Δθ11
(k) であることから、回転位相角Δθ12(k) は（４）式
を用いて演算することもできる。
転角である。又、サンプリングホ―ルド時間に起因する
遅れ時間Δｔ´に対応した遅れ回転位相角Δθ12(k)
は、図７から、サンプルホ―ルド時間Δｔが長ければ大
きくなることがわかる。従って、Δθ12(k) はΔｔ×Ｇ
（Ｇ：ホ―ルド時間の関数）と見做すことができる。つ
まり、回転位相角Δθ12(k) は、ホ―ルド時間（サンプ
リング時間Δｔ）に左右される。一方、Δθ11(k) は、
サンプリング時間Δｔに対応して遅れる回転角Δθ11
(k) であることから、回転位相角Δθ12(k) は（４）式
を用いて演算することもできる。
【００３５】
【数４】 Δθ12(k) ＝Δθ11(k) ×Ｇ ……（４） Ｇ：ホ―ルド時間の関数 （３），（４）式により補償すべき位相角は（５）式の
ようになる。
ようになる。
【００３６】
【数５】 Δθ1(k)＝Δθ11(k) ＋Δθ12(k) ＝（１＋Ｇ）×［θ(k) −θ(k-1) ］ ……（５） 或るサンプリング時間ｋにおいて、２相回転軸電圧指令
Ｖｄ(k) ，Ｖｑ(k) を３相軸電圧指令に変換する場合に
用いる座標変換角θ1(k)は、（６）式に示すように位相
角演算部１３で演算したθx(k)と位置検出器１２により
検出したθr(k)の和であるθ(k) に第１の回転角補償手
段１７で求めた回転角補償値Δθ1(k)を加えたものにな
り、図２に示すように、Ｖ(k) ´を（７）式の座標変換
式に（６）式のθ1(k)を代入し、演算することで、図３
のαとδの波形が示すように遅れのない出力結果が得ら
れるようになる。
Ｖｄ(k) ，Ｖｑ(k) を３相軸電圧指令に変換する場合に
用いる座標変換角θ1(k)は、（６）式に示すように位相
角演算部１３で演算したθx(k)と位置検出器１２により
検出したθr(k)の和であるθ(k) に第１の回転角補償手
段１７で求めた回転角補償値Δθ1(k)を加えたものにな
り、図２に示すように、Ｖ(k) ´を（７）式の座標変換
式に（６）式のθ1(k)を代入し、演算することで、図３
のαとδの波形が示すように遅れのない出力結果が得ら
れるようになる。
【００３７】
【数６】 θ1(k)＝θx(k)＋θr(k)＋Δθ1(k) ……（６）
【００３８】次に、本発明をデ―タ読込み遅れ時間によ
って遅れる、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標
変換手段の座標変換角を補償する第２の回転角補償手段
１８の動作を説明する。サンプリング演算時間Δｔによ
って遅れる位相角θ21(k) は（８）式を用いて演算す
る。
って遅れる、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標
変換手段の座標変換角を補償する第２の回転角補償手段
１８の動作を説明する。サンプリング演算時間Δｔによ
って遅れる位相角θ21(k) は（８）式を用いて演算す
る。
【００３９】
【数７】 Δθ21(k) ＝θ(k) −θ(k-1) ……（８） （８）式のθ(k) −θ(k-1) はΔｔに相当するものと見
做すことができる。又、読込み遅れ時間Δｔ”によって
等価的に遅れる位相角Δθ22(k) を（９）式を用いて演
算する。
做すことができる。又、読込み遅れ時間Δｔ”によって
等価的に遅れる位相角Δθ22(k) を（９）式を用いて演
算する。
【００４０】
【数８】 Δθ22(k) ＝Δθ21(k) ×Ｇ ……（９） Ｇ：ホ―ルド時間の関数 （９）式のΔθ22(k) は読込み遅れ時間Δｔ”に相当す
るものと見做すことができる。（９）式により補償すべ
き位相角は（１０）式のようになる。
るものと見做すことができる。（９）式により補償すべ
き位相角は（１０）式のようになる。
【００４１】
【数９】 Δθ2(k)＝Δθ22(k) ＝Ｇ×［θ(k) −θ(k-1) ］ ……（１０） あるサンプリング時間ｋにおいて、３相電流ｉｕ(k) ，
ｉｖ(k) ，ｉｗ(k) を２相回転軸電流に変換する場合に
用いる回転角θ2(k)は、（１１）式に示すように、位相
角演算部１３で演算したθx(k)と位置検出器１２により
検出したθr(k)の和に第２の回転角補償手段１８で求め
た回転角補償値Δθ2(k)を加えたものになり、（１２）
式の座標変換式に（１１）式のθ2(k)を代入し、演算す
ることで、遅れのない入力が得られるようになる。
ｉｖ(k) ，ｉｗ(k) を２相回転軸電流に変換する場合に
用いる回転角θ2(k)は、（１１）式に示すように、位相
角演算部１３で演算したθx(k)と位置検出器１２により
検出したθr(k)の和に第２の回転角補償手段１８で求め
た回転角補償値Δθ2(k)を加えたものになり、（１２）
式の座標変換式に（１１）式のθ2(k)を代入し、演算す
ることで、遅れのない入力が得られるようになる。
【００４２】
【数１０】 θ2(k)＝θx(k)＋θr(k)＋Δθ2(k) ……（１１）
【００４３】前述説明においては、第１の回転角補償手
段１７は、Δθ11(k) ＋Δθ12(k)を演算しているがΔ
θ11(k) に比較してΔθ12(k) は相当小さいため、Δθ
12(k) を無視することもできる。
段１７は、Δθ11(k) ＋Δθ12(k)を演算しているがΔ
θ11(k) に比較してΔθ12(k) は相当小さいため、Δθ
12(k) を無視することもできる。
【００４４】又、前述の説明では、Δθ11(k) をθ(k)
−θ(k-1) として求め、Δθ12(k)をΔθ11(k) ×Ｇと
して求めているが、Δθ11(k) はΔｔと見做すことがで
きるためサンプリング時間及びサンプリング時間に係数
Ｇを掛けたものを使用しても良い。更に、第２の回転角
補償手段１８は、Δθ2(k)としてΔθ22(k) を演算によ
って求めているが、Δθ22(k) は読込み遅れ時間Δｔ”
に相当するものと見做すことができるためΔθ22(k) の
代りとしてΔｔ”を用いても良い。
−θ(k-1) として求め、Δθ12(k)をΔθ11(k) ×Ｇと
して求めているが、Δθ11(k) はΔｔと見做すことがで
きるためサンプリング時間及びサンプリング時間に係数
Ｇを掛けたものを使用しても良い。更に、第２の回転角
補償手段１８は、Δθ2(k)としてΔθ22(k) を演算によ
って求めているが、Δθ22(k) は読込み遅れ時間Δｔ”
に相当するものと見做すことができるためΔθ22(k) の
代りとしてΔｔ”を用いても良い。
【００４５】又、図１の交流電動機として誘導電動機を
例としているが、誘導電動機の代りとして同期電動機を
用いることも出来る。この場合は、すへり角θx に相当
する信号は無視される。
例としているが、誘導電動機の代りとして同期電動機を
用いることも出来る。この場合は、すへり角θx に相当
する信号は無視される。
【００４６】更に、図１の制御装置は、２相回転軸から
３相軸へ変換する回転座標変換手段５及び３相軸から２
相回転軸へ変換する回転座標変換手段６を設けている
が、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
６は、省略することもできる。
３相軸へ変換する回転座標変換手段５及び３相軸から２
相回転軸へ変換する回転座標変換手段６を設けている
が、３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
６は、省略することもできる。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１及び請求
項２の発明によれば、２相回転軸から３相軸へ変換する
回転座標変換手段を備えた交流電動機の制御装置におい
て、サンプリング時間による遅れを無くした電動機の制
御装置を提供することが出来る。 又、請求項３及び請
求項４の発明によれば、２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた交流電動機の制御装置にお
いて、サンプリング時間による遅れ及びサンプリングホ
―ルド時間による遅れを無くした電動機の制御装置を提
供することができる。
項２の発明によれば、２相回転軸から３相軸へ変換する
回転座標変換手段を備えた交流電動機の制御装置におい
て、サンプリング時間による遅れを無くした電動機の制
御装置を提供することが出来る。 又、請求項３及び請
求項４の発明によれば、２相回転軸から３相軸へ変換す
る回転座標変換手段を備えた交流電動機の制御装置にお
いて、サンプリング時間による遅れ及びサンプリングホ
―ルド時間による遅れを無くした電動機の制御装置を提
供することができる。
【００４８】更に、請求項５及び請求項６の発明によれ
ば、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
を備えた交流電動機の制御装置において、２相回転軸か
ら３相軸へ変換する回転座標変換手段のサンプリング時
間による遅れ及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転
座標変換手段のデ―タ読込み遅れを無くした電動機の制
御装置を提供することができる。
ば、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
を備えた交流電動機の制御装置において、２相回転軸か
ら３相軸へ変換する回転座標変換手段のサンプリング時
間による遅れ及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転
座標変換手段のデ―タ読込み遅れを無くした電動機の制
御装置を提供することができる。
【００４９】又、請求項７及び請求項８の発明によれ
ば、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
を備えた交流電動機の制御装置において、２相回転軸か
ら３相軸へ変換する回転座標変換手段のサンプリング時
間による遅れ及びサンプリングホ―ルド時間による遅れ
を無くすると共に、３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段のデ―タ読込み遅れを無くした電動機の
制御装置を提供することができる。
ば、２相回転軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段
及び３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段
を備えた交流電動機の制御装置において、２相回転軸か
ら３相軸へ変換する回転座標変換手段のサンプリング時
間による遅れ及びサンプリングホ―ルド時間による遅れ
を無くすると共に、３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段のデ―タ読込み遅れを無くした電動機の
制御装置を提供することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す交流電動機の制御装置
のブロック図。
のブロック図。
【図２】本発明の動作を説明するための回転ベクトル
図。
図。
【図３】本発明によってよって補償された波形図。
【図４】従来の交流電動機の制御装置のブロック図。
【図５】サンプリング制御を説明するための図。
【図６】サンプリング時間による遅れを説明するための
波形図。
波形図。
【図７】サンプリングホ―ルド時間による遅れを説明す
るための波形図。
るための波形図。
【図８】サンプリング制御に起因する遅れを説明するた
めの波形図。
めの波形図。
【図９】サンプリング制御による読込み遅れを説明する
ための図。
ための図。
１ …磁束電流演算部 ２ …トルク電流演算部 ３，４ …電流制御器 ５ …２相回転軸から３相軸へ変換する回転座
標変換手段 ６ …３相軸から２相回転軸へ変換する回転座
標変換手段 ７ …電力変換器 ８，９，１０…電流検出器 １１ …交流電動機 １２ …位置検出器 １３ …位相角演算部 １４〜１６ …加算器 １７ …第１の回転角補償手段 １８ …第２の回転角補償手段 ２０ …１サンプル計算ブロック
標変換手段 ６ …３相軸から２相回転軸へ変換する回転座
標変換手段 ７ …電力変換器 ８，９，１０…電流検出器 １１ …交流電動機 １２ …位置検出器 １３ …位相角演算部 １４〜１６ …加算器 １７ …第１の回転角補償手段 １８ …第２の回転角補償手段 ２０ …１サンプル計算ブロック
Claims (8)
- 【請求項１】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間
に対応して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手
段を設け、この加算された回転角を座標変換角とするこ
とを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 【請求項２】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の今回の回転角に、今回の座標変換
角と前回の座標変換角の差に相当する位相角を加算する
第１の回転角補償手段を設け、この加算された回転角を
今回の座標変換角とすることを特徴とする交流電動機の
制御装置。 - 【請求項３】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間
に対応して遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間
に起因して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手
段を設け、この加算された回転角を座標変換角とするこ
とを特徴とする交流電動機の制御装置。 - 【請求項４】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の今回の回転角に、今回の座標変換
角と前回の座標変換角の差に相当する位相角及びこの位
相角にサンプリングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた
位相角を加算する第１の回転角補償手段を設け、この加
算された回転角を今回の座標変換角とすることを特徴と
した交流電動機の制御装置。 - 【請求項５】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間
に対応して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手
段及び所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも
前記交流電動機の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応
して遅れる回転角を加算する第２の回転角補償手段を設
け、加算された前者の回転角を前記２相回転軸から３相
軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とし、加算
された後者の回転角を前記３相軸から２相回転軸へ変換
する回転座標変換手段の座標変換角とすることを特徴と
した交流電動機の制御装置。 - 【請求項６】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の今回の回転角に、前記２相回転軸
から３相軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変
換角と前回の座標変換角の差に相当する位相角を加算す
る第１の回転角補償手段及び所定のサンプリング時間毎
に検出される少くとも前記交流電動機の回転角に、前記
３相軸から２相回転軸へ変換する回転座標変換手段の今
回の座標変換角と前回の座標変換角の差に相当する位相
角にサンプリングホ―ルド時間に応じた係数を掛けた位
相角を加算する第２の回転角補償手段を設け、加算され
た前者の回転角を前記２相回転軸から３相軸へ変換する
回転座標変換手段の今回の座標変換角とし、加算された
後者の回転角を前記３相軸から２相回転軸へ変換する回
転座標変換手段の今回の座標変換角とすることを特徴と
した交流電動機の制御装置。 - 【請求項７】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の回転角に、前記サンプリング時間
に対応して遅れる回転角及びサンプリングホ―ルド時間
に起因して遅れる回転角を加算する第１の回転角補償手
段及び所定のサンプリング時間毎に検出される少くとも
前記交流電動機の回転角にデ―タ読込み遅れ時間に対応
して遅れる回転角を加算する第２の回転角補償手段を設
け、加算された前者の回転角を前記２相回転軸から３相
軸へ変換する回転座標変換手段の座標変換角とし、加算
された後者の回転角を前記３相軸から２相回転軸へ変換
する回転座標変換手段の座標変換角とすることを特徴と
した交流電動機の制御装置。 - 【請求項８】 交流電動機に交流電力を供給する電
力変換器と、この電力変換器を制御するために、所定の
サンプリング時間毎に検出される、少くとも前記交流電
動機の回転角を座標変換角とする２相回転軸から３相軸
へ変換する回転座標変換手段及び３相軸から２相回転軸
へ変換する回転座標変換手段を備えた電動機の制御装置
において、所定のサンプリング時間毎に検出される少く
とも前記交流電動機の今回の回転角に、前記２相回転軸
から３相軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変
換角と前回の座標変換角の差に相当する位相角と、この
位相角にサンプリングホ―ルド時間に応じた係数を掛け
た位相角を加算する第１の回転角補償手段及び所定のサ
ンプリング時間毎に検出される少くとも前記交流電動機
の今回の回転角に、前記３相軸から２相回転軸へ変換す
る回転座標変換手段の今回の座標変換角と前回の座標変
換角の差に相当する位相角にサンプリングホ―ルド時間
に応じた係数を掛けた位相角を加算する第２の回転角補
償手段を設け、加算された前者の回転角を前記２相回転
軸から３相軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標
変換角とし、加算された後者の回転角を前記３相軸から
２相回転軸へ変換する回転座標変換手段の今回の座標変
換角とすることを特徴とした交流電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5115709A JPH06335277A (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | 交流電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5115709A JPH06335277A (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | 交流電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06335277A true JPH06335277A (ja) | 1994-12-02 |
Family
ID=14669261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5115709A Pending JPH06335277A (ja) | 1993-05-18 | 1993-05-18 | 交流電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06335277A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5841263A (en) * | 1996-05-20 | 1998-11-24 | Hitachi, Ltd. | Frequency dependent current control system for an AC motor |
| JP2005522171A (ja) * | 2002-04-02 | 2005-07-21 | ターボコー インク． | 永久磁石式電気モーターを制御するためのシステム及び方法 |
| JP2005237113A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Yaskawa Electric Corp | 誘導電動機の停止方法及び制御装置 |
| JP2007336756A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 三相交流電動機の電流制御装置 |
| JP2009136034A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-06-18 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
| WO2013005762A1 (ja) * | 2011-07-04 | 2013-01-10 | 日産自動車株式会社 | インバータ制御装置及びインバータ制御方法 |
| JP2013225994A (ja) * | 2012-04-22 | 2013-10-31 | Denso Corp | 交流電動機の制御装置 |
| CN117477996A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 深圳曦华科技有限公司 | 电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
-
1993
- 1993-05-18 JP JP5115709A patent/JPH06335277A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5841263A (en) * | 1996-05-20 | 1998-11-24 | Hitachi, Ltd. | Frequency dependent current control system for an AC motor |
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| JP2007336756A (ja) * | 2006-06-19 | 2007-12-27 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 三相交流電動機の電流制御装置 |
| US8129935B2 (en) | 2007-11-28 | 2012-03-06 | Jtekt Corporation | Motor control device |
| EP2066018A3 (en) * | 2007-11-28 | 2011-02-23 | JTEKT Corporation | Motor control device |
| JP2009136034A (ja) * | 2007-11-28 | 2009-06-18 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
| WO2013005762A1 (ja) * | 2011-07-04 | 2013-01-10 | 日産自動車株式会社 | インバータ制御装置及びインバータ制御方法 |
| CN103636117A (zh) * | 2011-07-04 | 2014-03-12 | 日产自动车株式会社 | 逆变器控制装置及逆变器控制方法 |
| US9178463B2 (en) | 2011-07-04 | 2015-11-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Inverter control device and inverter control method |
| CN103636117B (zh) * | 2011-07-04 | 2016-04-27 | 日产自动车株式会社 | 逆变器控制装置及逆变器控制方法 |
| JP2013225994A (ja) * | 2012-04-22 | 2013-10-31 | Denso Corp | 交流電動機の制御装置 |
| CN117477996A (zh) * | 2023-12-26 | 2024-01-30 | 深圳曦华科技有限公司 | 电机控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
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