JP2000341983A - 埋込磁石形同期電動機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＰＷＭ電力変換器を用いた埋込磁石形同期電
動機の可変速制御のためのｄｑ軸の電流分配を容易かつ
短時間に行う。 【解決手段】 ＩＰＭモータ１の検出速度信号ωｍと速
度指令信号ωｍｃとの速度偏差に基づいて算出された電
流指令Ｉｃは、２つの直交するベクトル成分であるｄ軸
電流指令Ｉｄとｑ軸電流指令Ｉｑとに分配される。すな
わち、ｄ軸電流指令Ｉｄとｑ軸電流指令Ｉｑとを、Ｉｄ
＝｜Ｉｃ｜・ｃｏｓφとＩｑ＝Ｉｃ・ｓｉｎφの式（但
し、φはｄ軸と電流指令Ｉｃとの間の電気角）により演
算する。これによりｄ軸電流指令Ｉｄとｑ軸電流指令Ｉ
ｑとを容易かつ短時間で得ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の永久磁石が
ロータコアに埋め込まれているロータを備え、永久磁石
の直軸であるｄ軸のインダクタンスＬｄとこの直軸と電
気角で直交する直交軸であるｑ軸のインダクタンスＬｑ
との関係がＬｄ＜Ｌｑとなる埋込磁石形同期電動機の制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の埋込磁石形同期電動機の制御装置
としては、特開平１０−９４２８５号公報に開示された
ものや、「埋込磁石構造ＰＭモータの広範囲可変速制
御」（電気学会論文誌Ｄ、１１４巻６号、ｐ６６８〜６
７３、平成６年）に開示されたもの等がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前者の制御装置におい
ては、ｄｑ軸電流の分配は座標変換部の位相角を調整す
ることにより達成される。従ってｄｑ軸電流の分配に要
する演算量は少なく、また一定電流の状態で位相角を調
整することによりｄｑ軸電流の分配を変化させることが
でき、最大トルク定数を得るための位相角の調整が容易
である。この例では、電流制御系を三相電流制御で構成
している。しかし三相電流制御は交流量を取り扱うため
に比例制御を利用するので、定常偏差が残る問題があ
る。そのため、これが原因になって、特にモータの回転
速度が高い場合や電源電圧が変動した場合に電流指令通
りに電流が流れなくなる。このため回転速度の上昇に伴
ってモータから発生するトルクが低下したり、電源電圧
の上昇に従ってトルクが増加することになる。これを抑
制して広範囲で安定した定トルク特性を得るためには、
回転速度や電源電圧の変動に応じて電流指令量を補正し
なければならない。そのためこの従来例では、最大トル
ク定数を得るための調整が複雑になってしまうという問
題が生じる。

【０００４】一方、後者の制御装置においては、電流制
御系はｄｑ軸で構成されており、直流量として取り扱え
るために比例積分制御を行うことができ、定常偏差が残
ることはない。従って電流指令に相応する電流が流れ
る。しかしながら、この従来例ではｄ軸及びｑ軸電流の
分配を非常に複雑な演算により決定しているため、それ
ぞれの電流指令の算出に長い演算時間を要し、十分に高
い制御系の応答特性を得ることができなかった。またｑ
軸電流指令に対してリミッタ処理を行い、その後にｄ軸
電流指令を算出しているので、電力変換器からの最大出
力電流を一定値に制限するためには、モータ定数を考慮
してリミット値を設定する必要がある。ところがモータ
定数、特にｑ軸インダクタンスは、モータに流す電流に
よって変化するため、リミット値の設定が難しかった。
またモータに流す電流を正確に制限しなければ、過電流
保護機能が働いたり、電力変換器が破損するおそれがあ
った。

【０００５】本発明は上記のような課題を解消するため
になされたもので、ｄｑ軸で構成された電流制御ループ
に対し、ｄｑ軸の電流指令の分配を簡単かつ短時間に行
うことができ、所望のトルクを出力するための調整が容
易な埋込磁石形同期電動機の制御装置を提供することを
目的とする。

【０００６】また本発明は、モータの定数を照合するこ
となくＰＷＭ電力変換器の出力電流制限値を設定するこ
とができる埋込磁石形同期電動機の制御装置を提供する
ことを目的とする。

【０００７】本発明は、複数の永久磁石がロータコアに
埋め込まれているロータを備え、この永久磁石の直軸で
あるｄ軸のインダクタンスＬｄとこの直軸と電気角で直
交する直交軸であるｑ軸のインダクタンスＬｑとの関係
がＬｄ＜Ｌｑとなる埋込磁石形同期電動機をＰＷＭ電力
変換器を用いて可変速制御する埋込磁石形同期電動機の
制御装置を改良の対象とする。この埋込磁石形同期電動
機の制御装置は、ＰＷＭ電力変換器にＰＷＭ制御信号を
出力するＰＷＭ回路に、ｄ軸電流指令ｉｄとｑ軸電流指
令Ｉｑとに基いて電流制御信号を出力する電流制御部
と、速度偏差に基いてｄ軸電流指令Ｉｄ及びｑ軸電流指
令Ｉｑを作成する速度制御部とを備えている。本発明で
は、速度制御部を、電動機の回転速度を検出して検出速
度を出力する速度検出手段と、速度指令と検出速度との
偏差からトルク指令を演算する速度制御器と、トルク指
令に電流指令換算係数ＫＴＩを乗算して電流指令Ｉｃを
演算する電流指令演算手段と、電流指令Ｉｃを一定値に
リミットするリミッタと、リミッタから出力された電流
指令Ｉｃに基いてｄ軸電流指令Ｉｄ及びｑ軸電流指令Ｉ
ｑのそれぞれを、Ｉｄ＝｜Ｉｃ｜・ｃｏｓφ及びＩｑ＝
Ｉｃ・ｓｉｎφの式（但し、φはｄ軸と電流指令Ｉｃと
の間の電気角）により演算するｄ軸・ｑ軸電流指令演算
手段とから構成する。

【０００８】本発明に係る埋込磁石形同期電動機の制御
装置では、埋込磁石形同期電動機をＰＷＭ電力変換器に
より可変速制御し、ＰＷＭ電力変換器にはＰＷＭ回路か
らＰＷＭ制御信号を入力する。ＰＷＭ回路には電流制御
部から電流制御信号が入力され、電流制御部はｄ軸電流
指令Ｉｄとｑ軸電流指令Ｉｑとに基づいて電流制御信号
を出力する。ｄ軸電流指令Ｉｄ及びｑ軸電流指令Ｉｑは
速度偏差に基づいて速度制御部において作成される。

【０００９】速度検出手段は電動機の回転速度を検出
し、検出速度を出力する。速度制御器は速度指令と速度
検出手段の検出した検出速度との速度偏差からトルク指
令を演算する。電流指令演算手段は速度制御器から入力
されたトルク指令に電流指令換算係数ＫＴＩを乗算して
電流指令Ｉｃを演算する。リミッタは電流指令演算手段
から入力された電流指令Ｉｃを一定値にリミットする。
ｄ軸・ｑ軸電流指令演算装置は、リミッタから出力され
た電流指令Ｉｃに基づいてｄ軸電流指令Ｉｄ及びｑ軸電
流指令Ｉｑをそれぞれ演算する。

【００１０】逆突極性（Ｌｄ＜Ｌｑ）を有する埋込磁石
形同期電動機のトルクＴは以下のような式で与えられ
る。

【００１１】 Ｔ＝Ｔｍ＋Ｔｒ ＝Ｋ・ψ・Ｉｑ−Ｋ・（Ｌｑ−Ｌｄ）・Ｉｄ・Ｉｑ 但し、Ｔｍ：磁石トルク、Ｔｒ：リラクタンストルク、
ψ：永久磁石による鎖交磁束、Ｋ：比例定数である。

【００１２】リラクタンストルクＴｒ（下の式の右辺第
２項）を有効に利用するためには、ｄ軸電流指令Ｉｄを
負の方向すなわち弱め磁束電流とし、磁石トルクＴｍと
リラクタンストルクＴｒとを重畳させればよいことがわ
かる。

【００１３】その上で所要トルクに対してモータ電流を
最小化し、高効率を得るとともに、安定したトルク線形
化制御を実現することを可能にするために、本発明では
ベクトル制御を採用している。すなわちトルクＴは磁石
トルクＴｍとリラクタンストルクＴｒとの合成であるか
ら、所要のトルクＴを発生する電流指令Ｉｃを、ベクト
ル図（図２参照）に示す通り、直交するｄｑ軸の電流指
令にそれぞれ分配するようにｄ軸・ｑ軸電流指令演算手
段は演算を行う。式で表すと、 Ｉｄ＝｜Ｉｃ｜・ｃｏｓφ Ｉｑ＝Ｉｃ・ｓｉｎφ となる。

【００１４】ここでφはトルク線形性と最大トルク効
率、及びモータ定数等を考慮して、所望のトルクが得ら
れるように定めることができる。また一定電流に対し最
大のトルク定数を実現できるφを選択することができ
る。好ましくは請求項２に記載のように、ｄ軸・ｑ軸電
流指令演算手段は、検出速度が予め定めた低速領域にあ
るときにはトルク定数が最大になるようにφを一定と
し、検出速度が予め定めた高速領域にあるときにはモー
タ電圧がＰＷＭ電力変換器の出力電圧以下になるように
φを検出速度に応じて増大させる。このような埋込磁石
形同期電動機の制御装置によると、検出速度が予め定め
た低速領域にあるときにはトルク定数が最大になるよう
にφを一定とするので最大トルク効率運転を実現するこ
とができ、検出速度が予め定めた高速領域にあるときに
はモータ電圧がＰＷＭ電力変換器の出力以下になるよう
にφを検出速度に応じて増大させるので、モータ定数を
照合することなく出力電流を制限することができる。こ
のように構成した場合のφと検出速度（回転数）Ｎとの
関係の一例を図３に示す。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図を参照しつつ本発明の実
施の形態について説明する。図１は、本発明に係る埋込
磁石形同期電動機の制御装置の好ましい実施の形態の一
例を示す回路のブロック図である。なお、この制御装置
の電流制御部及び速度制御部は、例えばデジタル・シグ
ナル・プロセッサ上にソフトウエアにより構成すること
ができる。

【００１６】同図において、ＩＰＭモータ１は複数の永
久磁石がロータコアに埋め込まれているロータを備え、
永久磁石の直軸であるｄ軸のインダクタンスＬｄと直軸
と電気角で直交する直交軸であるｑ軸のインダクタンス
Ｌｑとの関係がＬｄ＜Ｌｑとなる逆突極性の埋込磁石形
同期電動機である。ＩＰＭモータ１はＰＷＭ電力変換器
２を用いて可変速制御される。制御装置は、ＩＰＭモー
タ１の駆動軸の回転を検知するエンコーダ３からの信号
と速度指令ωｍｃとを入力として、ＩＰＭモータの回転
速度と速度指令ωｍｃとの速度偏差に基づいて電流制御
信号を作成し、ＰＷＭ電力変換器２にＰＷＭ制御信号を
出力するＰＷＭ制御部４に電流制御信号を出力する。

【００１７】この制御装置は、ｄ軸電流指令Ｉｄとｑ軸
電流指令Ｉｑとに基いて電流制御信号を出力する電流制
御部５と、速度偏差に基いてｄ軸電流指令Ｉｄ及びｑ軸
電流指令Ｉｑを作成する速度制御部６とを備えている。

【００１８】電流制御部５は積分制御器５１及び５２
と、ＳＩＮ信号とＣＯＳ信号とを発生する信号発生回路
（ＯＳＣ）５３と、ｄｑ座標変換器５４と、三相座標変
換器５５と、電流制御器５６とから構成される。積分制
御器５１及び５２は、速度制御部６から入力されたｄ軸
電流指令Ｉｄ及びｑ軸電流指令Ｉｑと、ｄ軸電流フィー
ドバックＩｄＦ及びｑ軸電流フィードバックＩｑＦとの
それぞれの差からそれぞれの積分補償値を作成する。Ｏ
ＳＣ５３は、エンコーダ３により検出されるＩＰＭモー
タ１のロータの回転位置θｍに基づいてＳＩＮ，ＣＯＳ
信号を作成する。ｄｑ座標変換器５４は、ＰＷＭ電力変
換器２の出力電流の電流フィードバックＩＵＦ，ＩＶＦ
を、ＯＳＣ５３から入力されたＳＩＮ，ＣＯＳ信号に従
ってｄｑ座標変換し、ｄ軸電流フィードバックＩｄＦ及
びｑ軸電流フィードバックＩｑＦを出力する。三相座標
変換器５５は、積分制御器５１，５２によりそれぞれ作
成された積分補償値を含んだｄ軸電流指令Ｉｄ’及びｑ
軸電流指令Ｉｑ’を、ＯＳＣ５３から入力されたＳＩ
Ｎ，ＣＯＳ信号に従って三相座標変換し、三相電流指令
ＩＵＣ，ＩＶＣ及びＩＷＣを出力する。電流制御装置５
６は、三相電流指令ＩＵＣ，ＩＶＣ及びＩＷＣと電流フ
ィードバックＩＵＦ，ＩＶＦとの偏差をとり、比例演算
して電圧指令ＶＵＣ，ＶＶＣ，ＶＷＣを得てＰＷＭ制御
器４に出力する。以上のような電流制御部の構成及び動
作は、すでに公知であるから詳細な説明は省略する。

【００１９】速度制御部６は速度検出器６１と、速度制
御器６２と、電流指令演算器６３と、リミッタ６４と、
ｑ軸電流指令演算器６５と、絶対値化器６６と、ｄ軸電
流指令演算器６７とから構成される。ｑ軸電流指令演算
器６５、絶対値化器６６及びｄ軸電流指令演算器６７
は、ｄ軸・ｑ軸電流指令演算手段を構成する。速度検出
器６１は、エンコーダ３からの信号を受け取ってＩＰＭ
モータ１の回転速度を検出して検出速度信号ωｍを出力
する。速度制御器６２は、速度指令信号ωｍｃと検出速
度信号ωｍとの速度偏差からトルク指令Ｔｃを演算す
る。電流指令演算器６３は、トルク指令Ｔｃに電流指令
換算係数ＫＴＩを乗算して電流指令Ｉｃを演算する。リ
ミッタ６４は電流指令Ｉｃを一定値にリミットする。ｑ
軸電流指令演算器６５は、リミッタ６４から出力された
電流指令ＩｃをＳＩＮφ倍してｑ軸電流指令Ｉｑを算出
する。ｄ軸電流指令演算器６７は、絶対値化器６６によ
り絶対値化された電流指令ＩｃをＣＯＳφ倍してｄ軸電
流指令Ｉｄを算出する。すなわちｄ軸電流指令Ｉ及びｑ
軸電流指令Ｉｑはそれぞれ、 Ｉｄ＝｜Ｉｃ｜・ｃｏｓφ Ｉｑ＝Ｉｃ・ｓｉｎφ の式（但し、φはｄ軸と電流指令Ｉｃとの間の電気角）
により算出される。

【００２０】この制御装置においては、ＩＰＭモータ１
を可変速制御するＰＷＭ電力変換器２にＰＷＭ制御器４
からＰＷＭ制御信号が入力される。ＰＷＭ制御器４には
電流制御部５から電圧指令ＶＵＣ，ＶＶＣ，ＶＷＣが入
力され、これらはｄ軸電流指令Ｉｄとｑ軸電流指令Ｉｑ
とに基づいて作成される。そしてｄ軸電流指令Ｉｄ及び
ｑ軸電流指令Ｉｑは速度制御部６において作成される。

【００２１】まず速度検出器６１がエンコーダ３からの
エンコーダ値によりＩＰＭモータ１の回転速度を検出
し、検出速度信号ωｍを出力する。速度指令信号ωｍｃ
と検出速度信号ωｍとの速度偏差は速度制御器６２によ
り演算を施され、トルク指令Ｔｃが算出される。トルク
指令Ｔｃには、電流指令演算器６３により電流指令換算
係数ＫＴＩが乗算されて電流指令Ｉｃが得られる。さら
にリミッタ６４により電流指令演算手段から出力された
電流指令Ｉｃは一定値にリミットされる。

【００２２】次に電流指令Ｉｃはｑ軸電流指令演算器６
５、絶対値化器６６及びｄ軸電流指令演算部からなるｄ
軸・ｑ軸電流指令演算装置においてｄ軸電流指令Ｉｄ及
びｑ軸電流指令Ｉｄに分配される。すなわち電流指令Ｉ
ｃは図２の電流ベクトル図に示すようにｑ軸成分とｄ軸
成分とに分配される。このとき使用されるＳＩＮφ及び
ＣＯＳφの数値は、電流制御部５のＯＳＣ５３において
ｄｑ座標変換に用いられるＳＩＮテーブルから読み出さ
れる。本実施の形態においては従来の制御装置内に記憶
されているＳＩＮテーブルを参照してｄ軸・ｑ軸電流指
令演算を行うようにしたので、特別にメモリを増やす必
要がない。またＳＩＮテーブルを参照することにより演
算量が少なく、演算時間も短くて済む。

【００２３】φの値は所望のトルクを最大トルク効率で
得られるように調整される。例えば低速時のトルク定数
の調整は、電流指令Ｉｃを定格電流とし、この状態でφ
を変化させ、最大のトルクが発生した角度をφの最適値
とすることにより容易に実行される。このようにある一
定電流の元でｄ軸・ｑ軸電流指令を分配すればよいた
め、トルク定数の調整が非常に容易である。

【００２４】好ましくは、ＩＰＭモータ１の速度が予め
定めた低速領域にあるときにはトルク定数が最大になる
ようにφを一定とし、速度が予め定めた高速領域にある
ときにはモータ電圧がＰＷＭ電力変換器２の出力電圧以
下になるようにφを速度に応じて増大させる。ＩＰＭモ
ータ１の速度はエンコーダ３により検出される。このよ
うな構成においては、検出速度が予め定めた低速領域に
あるときにはトルク定数が最大になるようにφを一定と
するので最大トルク効率運転を実現でき、検出速度が予
め定めた高速領域にあるときにはモータ電圧がＰＷＭ電
力変換器の出力以下になるようにφを検出速度に応じて
増大させるので、モータ定数を照合することなく出力電
流を制限することができる。このように構成した場合の
φと検出速度（回転数）Ｎとの関係を図３に示す。

【００２５】速度制御部６において得られたｄ軸電流指
令Ｉｄ及びｑ軸電流指令Ｉｑは、電流制御部５に入力さ
れ、積分制御器５１，５２からの積分補償量がをそれぞ
れ加算され、三相座標変換器５５により三相の電流指令
ＩＵＣ，ＩＶＣ，ＩＷＣに座標変換され、さらに電流制
御器５６により電圧指令ＶＵＣ，ＶＶＣ，ＶＷＣが作成
されてＰＷＭ制御器４に入力される。ＰＷＭ制御器４か
らのＰＷＭ制御信号を受けて、ＰＷＭ電力変換器２はＩ
ＰＭモータ１を駆動する。

【００２６】図４は本発明に係る埋込磁石形同期電動機
の制御装置の他の実施の形態の回路のブロック図であ
る。図４に示したブロックのうち、図１に示したものと
同様のブロックには、同じ符号を付して説明を省略す
る。

【００２７】図４においては、電流制御部７が使用され
ており、このうちＯＳＣ７３及びｄｑ座標変換器７４は
それぞれ図１の電流制御部５に含まれるＯＳＣ５３及び
ｄｑ座標変換器５４と同じものである。

【００２８】電流制御部７のｄ軸電流制御器７１及びｑ
軸電流制御器７２は、速度制御部６からそれぞれ出力さ
れるｄ軸電流指令Ｉｄ及びｑ軸電流指令Ｉｑと、ｄｑ座
標変換器７４からそれぞれ出力されるｄ軸電流フィード
バックＩｄＦ及びｑ軸電流フィードバックＩｑＦとの各
偏差を、それぞれ電圧に変換してｄ軸電圧指令Ｖｄ及び
ｑ軸電圧指令Ｖｑをそれぞれ出力する。三相座標変換器
７５はｄ軸電圧指令Ｖｄ及びｑ軸電圧指令Ｖｑを座標変
換して電圧指令ＶＵＣ，ＶＶＣ及びＶＷＣを算出し、Ｐ
ＷＭ制御器４に出力する。

【００２９】その他の構成及び作用は、図１に示したも
のと同一である。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明に係る埋込磁石形同
期電動機の制御装置によれば、ｄｑ軸の電流分配を複雑
な演算を要することなく短時間で実行できる。また一定
電流の元でｄ軸電流とｑ軸電流との割合を調整すること
で、容易に所定のトルクを発生させることができる利点
がある。またトルク定数を可能な限り最大にしつつＰＷ
Ｍ電力変換器の出力電流をモータ定数に関係なく制限で
きるので、最大トルク効率運転を実現するとともに過電
流保護が働いたりＰＷＭ電力変換器を破損したりする不
具合を防止することができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る埋込磁石形同期電動機の制御装置
の一つの実施の形態の構成を示す回路のブロック図であ
る。

【図２】本発明における電流指令のｄｑ軸電流への分配
の原理を示す電流ベクトル図である。

【図３】図１の実施の形態における一定電流の下でのφ
とモータ回転速度との関係を示す図である。

【図４】本発明に係る埋込磁石形同期電動機の制御装置
の他の実施の形態の構成を示す回路のブロック図であ
る。

【符号の説明】

１ ＩＰＭモータ ２ ＰＷＭ電力変換器 ３ エンコーダ ４ ＰＷＭ制御器 ５ 電流制御部 ５１，５２ 積分制御器 ５３ ＯＳＣ ５４ ｄｑ座標変換器 ５５ 三相座標変換器 ５６ 電流制御器 ６ 速度制御部 ６１ 速度検出器 ６２ 速度制御器 ６３ 電流指令演算器 ６４ リミッタ ６５ ｑ軸電流指令演算器 ６６ 絶対値化器 ６７ ｄ軸電流指令演算器

フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H560 BB04 BB12 BB17 DA07 DC12 EB01 GG03 TT15 XA02 XA04 XA12 XA13 5H576 BB02 BB06 DD02 DD07 EE01 EE11 EE19 GG02 GG04 HB01 JJ03 JJ11 JJ17 JJ20 JJ22 JJ24 JJ28 KK06 LL07 LL22 LL41

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の永久磁石がロータコアに埋め込ま
   れているロータを備え、前記永久磁石の直軸であるｄ軸
   のインダクタンスＬｄと前記直軸と電気角で直交する直
   交軸であるｑ軸のインダクタンスＬｑとの関係がＬｄ＜
   Ｌｑとなる埋込磁石形同期電動機をＰＷＭ電力変換器を
   用いて可変速制御する埋込磁石形同期電動機の制御装置
   であって、 前記ＰＷＭ電力変換器にＰＷＭ制御信号を出力するＰＷ
   Ｍ回路に、ｄ軸電流指令Ｉｄとｑ軸電流指令Ｉｑとに基
   いて電流制御信号を出力する電流制御部と、 速度偏差に基いて前記ｄ軸電流指令Ｉｄ及び前記ｑ軸電
   流指令Ｉｑを作成する速度制御部とを備え、 前記速度制御部は、 前記電動機の回転速度を検出して検出速度を出力する速
   度検出手段と、 速度指令と前記検出速度との偏差からトルク指令を演算
   する速度制御器と、 前記トルク指令に電流指令換算係数ＫＴＩを乗算して電
   流指令Ｉｃを演算する電流指令演算手段と、 前記電流指令Ｉｃを一定値にリミットするリミッタと、 前記リミッタから出力された前記電流指令Ｉｃに基いて
   前記ｄ軸電流指令Ｉｄ及び前記ｑ軸電流指令Ｉｑのそれ
   ぞれを、 Ｉｄ＝｜Ｉｃ｜・ｃｏｓφ Ｉｑ＝Ｉｃ・ｓｉｎφ の式（但し、φはｄ軸と電流指令Ｉｃとの間の電気角）
   により演算するｄ軸・ｑ軸電流指令演算手段とから構成
   されることを特徴とする埋込磁石形同期電動機の制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記ｄ軸・ｑ軸電流指令演算手段は、前
   記検出速度が予め定めた低速領域にあるときにはトルク
   定数が最大になるように前記φを一定とし、前記検出速
   度が予め定めた高速領域にあるときにはモータ電圧が前
   記ＰＷＭ電力変換器の出力電圧以下になるように前記φ
   を前記検出速度に応じて増大させることを特徴とする埋
   込磁石形同期電動機の制御装置。