JPH0532996B2 - - Google Patents
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- JPH0532996B2 JPH0532996B2 JP60064265A JP6426585A JPH0532996B2 JP H0532996 B2 JPH0532996 B2 JP H0532996B2 JP 60064265 A JP60064265 A JP 60064265A JP 6426585 A JP6426585 A JP 6426585A JP H0532996 B2 JPH0532996 B2 JP H0532996B2
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 28
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
- B66B1/302—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor for energy saving
-
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- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
- B66B1/308—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with AC powered elevator drive
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、可変周波数電源によつてかご運転
用の誘導電動機を駆動する交流エレベータに用い
られる交流エレベータの制御装置に関するもので
ある。
用の誘導電動機を駆動する交流エレベータに用い
られる交流エレベータの制御装置に関するもので
ある。
［従来の技術］
交流エレベータは、エレベータのかごを駆動す
る電動機として誘導電動機を用い、この誘導電動
機に可変周波数電源の出力を供給することによ
り、滑り周波数を可変してトルク制御を行なうも
のである。この場合、交流エレベータにおいて
は、制動時及び下げ荷運転に際して、誘導電動機
に回生電力が発生しないように、誘導電動機に加
える電源の周波数と電圧を制御する方法が提案さ
れている。
る電動機として誘導電動機を用い、この誘導電動
機に可変周波数電源の出力を供給することによ
り、滑り周波数を可変してトルク制御を行なうも
のである。この場合、交流エレベータにおいて
は、制動時及び下げ荷運転に際して、誘導電動機
に回生電力が発生しないように、誘導電動機に加
える電源の周波数と電圧を制御する方法が提案さ
れている。
第２図は、上記回生電力の発生防止方法を説明
するための誘導転動機の簡易等価回路図である。
同図において、L1，L2は１次及び２次側におけ
るもれインダクタンス、r1，r2は１次及び２次側
における抵抗、Ｓはスリツプである。また、Ｖ，
Ｉは誘導電動機に加えられる電圧及びこれに流れ
る電流である。
するための誘導転動機の簡易等価回路図である。
同図において、L1，L2は１次及び２次側におけ
るもれインダクタンス、r1，r2は１次及び２次側
における抵抗、Ｓはスリツプである。また、Ｖ，
Ｉは誘導電動機に加えられる電圧及びこれに流れ
る電流である。
ここでスリツプＳを、
Ｓ＝−r2／r1 …(1)
とすると、機械入力Pnは
Pn＝｛（１−Ｓ）／Ｓ｝r2・I2
＝−（r1＋r2）I2 …(2)
となり誘導電動機内において消費される電力PE
は PE＝（r1＋r2）I2 …(3) となつて、機械入力Pnと誘導電動機内における
消費電力PEが等しくなる。
は PE＝（r1＋r2）I2 …(3) となつて、機械入力Pnと誘導電動機内における
消費電力PEが等しくなる。
したがつて、上記第(1)式を満たすスリツプＳ状
態で運転すると、誘導電動機からは回生電力が発
生せず、また電力の供給も不要になる。
態で運転すると、誘導電動機からは回生電力が発
生せず、また電力の供給も不要になる。
一方、誘導電動機の発生トルクT0は、ロータ
の回転角速度をω，入力角周波数をωiとすると、 T0＝Pn／ω ＝｛１／（１−Ｓ）ωi｝ ・｛（１−Ｓ）／Ｓ｝・r2I2 ＝（r2／ωiＳ）I2 …(4) ここで、第(1)式を第(4)式に代入すると、 T0＝（r1／ωi）I2 …(5) さらに、第(1)式に示すＳ＝−r2／r1を第２図に適
用して電圧Ｖと電流Ｉの関係を求めると、 Ｖ＝（L1＋L2）ωiＩ …(6) となる。そして、この第(6)式を第(5)式に代入する
と、 T0＝−（１／ωi 3）・ ｛r1／（L1＋L2）｝・V2 …(7) となり、トルク指令に基づいて電圧Ｖを制御する
とにより回生電力の発生防止が行なえることにな
る。
の回転角速度をω，入力角周波数をωiとすると、 T0＝Pn／ω ＝｛１／（１−Ｓ）ωi｝ ・｛（１−Ｓ）／Ｓ｝・r2I2 ＝（r2／ωiＳ）I2 …(4) ここで、第(1)式を第(4)式に代入すると、 T0＝（r1／ωi）I2 …(5) さらに、第(1)式に示すＳ＝−r2／r1を第２図に適
用して電圧Ｖと電流Ｉの関係を求めると、 Ｖ＝（L1＋L2）ωiＩ …(6) となる。そして、この第(6)式を第(5)式に代入する
と、 T0＝−（１／ωi 3）・ ｛r1／（L1＋L2）｝・V2 …(7) となり、トルク指令に基づいて電圧Ｖを制御する
とにより回生電力の発生防止が行なえることにな
る。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、上記制御方法においては第(7)式
に示すようにトルクT0が入力角周波数ωiに対し
て、３乗に反比例する制御性が極めて悪いものと
なる。また、トルク指令が力行から制動に移行し
たときに、スリツプＳを上記第(1)式で示す値に段
階的に変化させると、ロータに残つている残留電
流または残留磁気によつて、１次側に電流が流れ
て過渡的なトルクが発生し、エレベータの乗り心
地を悪化させる問題を有している。
に示すようにトルクT0が入力角周波数ωiに対し
て、３乗に反比例する制御性が極めて悪いものと
なる。また、トルク指令が力行から制動に移行し
たときに、スリツプＳを上記第(1)式で示す値に段
階的に変化させると、ロータに残つている残留電
流または残留磁気によつて、１次側に電流が流れ
て過渡的なトルクが発生し、エレベータの乗り心
地を悪化させる問題を有している。
そこで、この発明による交流エレベータの制御
装置は、上記のような従来の問題を解決するため
になされたもので、エレベータの減速時及び下げ
荷運転時に回生電力が発生しないようにするとと
もに、制御性及び乗り心地のよい交流エレベータ
の制御装置の提供を目的としている。
装置は、上記のような従来の問題を解決するため
になされたもので、エレベータの減速時及び下げ
荷運転時に回生電力が発生しないようにするとと
もに、制御性及び乗り心地のよい交流エレベータ
の制御装置の提供を目的としている。
［問題点を解決するための手段］
この発明による交流エレベータの制御装置は、
誘導電動機に制御トルクを発生させる場合に、回
生電力が発生しないような周波数と、トルク指令
に基づいた振幅を有する電流指令値に応じて、誘
導電動機に電流を供給するように制御するもので
ある。
誘導電動機に制御トルクを発生させる場合に、回
生電力が発生しないような周波数と、トルク指令
に基づいた振幅を有する電流指令値に応じて、誘
導電動機に電流を供給するように制御するもので
ある。
［作用］
このように構成された交流エレベータの制御装
置においては、電流そのものを制御するように構
成したものであるから、トルク制御の制御性が従
来の比較して大幅に向上することになる。また、
力行から制動への切り換え時に過渡トルクが発生
する恐れがなくなり、これに伴なつて乗り心地の
よいエレベータの制御装置が得られることにな
る。
置においては、電流そのものを制御するように構
成したものであるから、トルク制御の制御性が従
来の比較して大幅に向上することになる。また、
力行から制動への切り換え時に過渡トルクが発生
する恐れがなくなり、これに伴なつて乗り心地の
よいエレベータの制御装置が得られることにな
る。
［実施例］
第１図はこの発明にかかる交流エレベータの制
御装置の一実施例を示す回路図である。
御装置の一実施例を示す回路図である。
第１図において、１は角速度指令信号ωpから
後述する速度発電機１４から出力される実際の回
転角速度信号ωrを減算する減算器、２は減算器
１の出力信号位相を補償する制御補償器、３は力
行側電流指令発生器であつて、制御補償器２から
出力されるトルク指令信号Ｔと実際の回転角速度
信号ωrとを入力するとにより力行運転時の瞬時
電流指令値IAを出力する。４は制動側瞬時電流指
令発生器であつて、トルク指令信号Ｔと実際の回
転角速度信号ωrとを入力することにより、制動
時の電流指令値IBを出力する。５は力行運転時の
電流指令値IAと制動時の電流指令値IBを選択する
スイツチであつて、制御補償器２から出力される
トルク指令信号Ｔの極性に応じて切り換えられ
る。
後述する速度発電機１４から出力される実際の回
転角速度信号ωrを減算する減算器、２は減算器
１の出力信号位相を補償する制御補償器、３は力
行側電流指令発生器であつて、制御補償器２から
出力されるトルク指令信号Ｔと実際の回転角速度
信号ωrとを入力するとにより力行運転時の瞬時
電流指令値IAを出力する。４は制動側瞬時電流指
令発生器であつて、トルク指令信号Ｔと実際の回
転角速度信号ωrとを入力することにより、制動
時の電流指令値IBを出力する。５は力行運転時の
電流指令値IAと制動時の電流指令値IBを選択する
スイツチであつて、制御補償器２から出力される
トルク指令信号Ｔの極性に応じて切り換えられ
る。
６はスイツチ５によつて選択された力行運転時
の電流指令値IAまたは制動時の電流指令値IBから
後述する電流指令値１５の出力を減算する減算
器、７は減算器６の出力信号を入力としてパルス
幅変調するパルス幅変調器、８はパルス幅変調器
７によつて制御されるインバータ、９は可変電
圧・可変周波数電源によつて駆動される誘導電動
機、１０は誘導電動機９によつて駆動されるシー
ブであつて、両端かご１１とおもり１２が固定さ
れたワイヤ１３が巻き付けられている。１４は速
度発電機、１５は電流検出器である。
の電流指令値IAまたは制動時の電流指令値IBから
後述する電流指令値１５の出力を減算する減算
器、７は減算器６の出力信号を入力としてパルス
幅変調するパルス幅変調器、８はパルス幅変調器
７によつて制御されるインバータ、９は可変電
圧・可変周波数電源によつて駆動される誘導電動
機、１０は誘導電動機９によつて駆動されるシー
ブであつて、両端かご１１とおもり１２が固定さ
れたワイヤ１３が巻き付けられている。１４は速
度発電機、１５は電流検出器である。
以上のように構成された交流エレベータの制御
装置において、角速度指令信号ωpから実際の回
転角速度信号ωrの減算を行なう減算器１の出力
信号を入力とする制御補償器２から出力されるト
ルク指令信号Ｔが正、つまり力行トルクを発生さ
せる場合には、このトルク指令信号Ｔと実際の回
転角速度信号ωrとを入力とする力行側電流指令
発生器３から発生される電流指令値IAをスイツチ
５が選択する。そして、このスイツチ５の出力信
号は、減算器６において電流指令値１５の出力信
号との減算が行なわれた後に、つまり実電流との
比較において必要な電流指令をパルス幅変調器７
に供給する。パルス幅変調器７は必要とする電流
指令に応じてインバータ８を制御することによ
り、インバータ８から誘導電動機９に供給する電
流を制御することにより発生トルクを制御してい
る。
装置において、角速度指令信号ωpから実際の回
転角速度信号ωrの減算を行なう減算器１の出力
信号を入力とする制御補償器２から出力されるト
ルク指令信号Ｔが正、つまり力行トルクを発生さ
せる場合には、このトルク指令信号Ｔと実際の回
転角速度信号ωrとを入力とする力行側電流指令
発生器３から発生される電流指令値IAをスイツチ
５が選択する。そして、このスイツチ５の出力信
号は、減算器６において電流指令値１５の出力信
号との減算が行なわれた後に、つまり実電流との
比較において必要な電流指令をパルス幅変調器７
に供給する。パルス幅変調器７は必要とする電流
指令に応じてインバータ８を制御することによ
り、インバータ８から誘導電動機９に供給する電
流を制御することにより発生トルクを制御してい
る。
次に、制御補償器２から発生されるトルク指令
信号Ｔが負極となる制御トルクの発生時には、実
際の回転角速度信号ωrから次式によつて速度指
令信号ω0が求められる。
信号Ｔが負極となる制御トルクの発生時には、実
際の回転角速度信号ωrから次式によつて速度指
令信号ω0が求められる。
ωr＝（１−Ｓ）ω0 …(8)
第(8)式にＳ＝−r2／r1を代入すると、
ω0＝ωr／（１＋r2／r1） …(9)
一方、トルク指令信号Ｔからは上記第(5)式から
Ｉ＝Ｋ√・0 …(10)
が求められる。
したがつて、制動側電流指令発生器４は第(10)式
及び第(8)式より求めた振幅と角周波数を持つた瞬
時電流の制動時の電流指令値IBを発生し、スイツ
チ５を介して減算器６に供給する。補償器６にお
いては、瞬時電流の制動時の電流指令値IBと電流
検出器１５から供給される実測値との差分をパル
ス幅変調器７を介してインバータ８に供給するこ
とにより、誘導電動機９に供給する電流値を目標
値に制御している。
及び第(8)式より求めた振幅と角周波数を持つた瞬
時電流の制動時の電流指令値IBを発生し、スイツ
チ５を介して減算器６に供給する。補償器６にお
いては、瞬時電流の制動時の電流指令値IBと電流
検出器１５から供給される実測値との差分をパル
ス幅変調器７を介してインバータ８に供給するこ
とにより、誘導電動機９に供給する電流値を目標
値に制御している。
なお、上記実施例においては、スイツチを用い
て力行運転時の電流指令値IAと制動時の電流指令
値IBを選択した場合について説明したが、この発
明はこれに限定されるものではなく、マイクロコ
ンピユータ等を用いた場合には、電流指令値を発
生するための演算をトルク指令信号の正負に応じ
て変化させればよいことはいうまでもない。
て力行運転時の電流指令値IAと制動時の電流指令
値IBを選択した場合について説明したが、この発
明はこれに限定されるものではなく、マイクロコ
ンピユータ等を用いた場合には、電流指令値を発
生するための演算をトルク指令信号の正負に応じ
て変化させればよいことはいうまでもない。
［発明の効果］
以上説明したとおり、この発明による交流エレ
ベータの制御装置においては、誘導電動機から回
生電力が発生しない周波数となる電流指令値を発
生する制動側電流指令発生器と、誘導電動機に流
れる瞬時電流を検出する電流検出器とを具備し、
誘導電動機に制動力を働かせるとき、電流指令値
と瞬時電流を比較して誘導電動機に流れる電流を
電流指令値に制御するものであるから、電流その
ものを制御することによりトルク制御できる。し
たがつて、トルク制御の制御性が従来に比較して
大幅に向上することになる。また、力行から制動
への切り換え時に過渡トルクが発生する恐れがな
くなり、これに伴なつて乗り心地のよいエレベー
タの制御装置が得られることになる。
ベータの制御装置においては、誘導電動機から回
生電力が発生しない周波数となる電流指令値を発
生する制動側電流指令発生器と、誘導電動機に流
れる瞬時電流を検出する電流検出器とを具備し、
誘導電動機に制動力を働かせるとき、電流指令値
と瞬時電流を比較して誘導電動機に流れる電流を
電流指令値に制御するものであるから、電流その
ものを制御することによりトルク制御できる。し
たがつて、トルク制御の制御性が従来に比較して
大幅に向上することになる。また、力行から制動
への切り換え時に過渡トルクが発生する恐れがな
くなり、これに伴なつて乗り心地のよいエレベー
タの制御装置が得られることになる。
第１図はこの発明にかかる交流エレベータの制
御装置の一実施例を示す回路図、第２図は従来の
交流エレベータ制御装置における制御方法の原理
を説明するために用いられる誘導電動機の簡易等
価回路図である。 図において、１，６……減算器、２……制御補
償器、３……力行側電流指令発生器、４……制動
側電流指令発生器、５……スイツチ、７……パル
ス幅変調器、８……インバータ、９……誘導電動
機、１４……速度発電機、１５……電流検出器で
ある。なお、図中、同一符号及び符号は同一また
は相当部分を示すものである。
御装置の一実施例を示す回路図、第２図は従来の
交流エレベータ制御装置における制御方法の原理
を説明するために用いられる誘導電動機の簡易等
価回路図である。 図において、１，６……減算器、２……制御補
償器、３……力行側電流指令発生器、４……制動
側電流指令発生器、５……スイツチ、７……パル
ス幅変調器、８……インバータ、９……誘導電動
機、１４……速度発電機、１５……電流検出器で
ある。なお、図中、同一符号及び符号は同一また
は相当部分を示すものである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 直流を任意の周波数の交流に可変周波数電源
で変換し、この可変周波数電源から出力される交
流電力によつて誘導電動機を駆動し、前記可変周
波数電源によつて駆動された誘導電動機により、
エレベータかごの速度制御を行なう交流エレベー
タの制御装置において、 前記誘導電動機から回生電力が発生しない周波
数となる電流指令値を発生する制動側電流指令発
生器と、前記誘導電動機に流れる瞬時電流を検出
する電流検出器とを具備し、前記誘導電動機に制
動力を働かせるとき、前記電流指令値と前記瞬時
電流を比較して前記誘導電動機に流れる電流を前
記電流指令値に制御することを特徴とする交流エ
レベータの制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60064265A JPS61224888A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 交流エレベ−タの制御装置 |
| KR1019860001882A KR900000679B1 (ko) | 1985-03-28 | 1986-03-15 | 교류 에레베이터의 제어장치 |
| GB08607228A GB2173057B (en) | 1985-03-28 | 1986-03-24 | Control apparatus for a c elevator |
| CN86102104.5A CN1005030B (zh) | 1985-03-28 | 1986-03-26 | 交流电梯的控制装置 |
| US06/844,188 US4667777A (en) | 1985-03-28 | 1986-03-26 | Control apparatus for A.C. elevator |
| SG131/89A SG13189G (en) | 1985-03-28 | 1989-02-28 | Control apparatus for ac elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60064265A JPS61224888A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61224888A JPS61224888A (ja) | 1986-10-06 |
| JPH0532996B2 true JPH0532996B2 (ja) | 1993-05-18 |
Family
ID=13253197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60064265A Granted JPS61224888A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4667777A (ja) |
| JP (1) | JPS61224888A (ja) |
| KR (1) | KR900000679B1 (ja) |
| CN (1) | CN1005030B (ja) |
| GB (1) | GB2173057B (ja) |
| SG (1) | SG13189G (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6223387A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-31 | Mitsubishi Electric Corp | エレベ−タの制御装置 |
| JP2579751B2 (ja) * | 1986-04-03 | 1997-02-12 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タ−の制御装置 |
| JPH0775478B2 (ja) * | 1987-05-20 | 1995-08-09 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タ制御装置 |
| JPH0768016B2 (ja) * | 1988-12-23 | 1995-07-26 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベータの制御装置 |
| JPH0780650B2 (ja) * | 1990-08-13 | 1995-08-30 | 日本オーチス・エレベータ株式会社 | エレベータ制御装置のブレーキ制御方式 |
| CN1037055C (zh) * | 1995-01-12 | 1998-01-14 | 孙文林 | 直流电梯微机控制的调速装置 |
| CA2538252C (en) * | 2003-09-18 | 2014-02-25 | Isis Pharmaceuticals, Inc. | 4'-thionucleosides and oligomeric compounds |
| CN103253564B (zh) * | 2012-02-17 | 2015-02-25 | 上海三菱电梯有限公司 | 电梯驱动电机与制动器的协同控制装置及电梯 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5836866A (ja) * | 1981-08-25 | 1983-03-03 | 三菱電機株式会社 | 交流エレベ−タの制御装置 |
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1986
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- 1986-03-24 GB GB08607228A patent/GB2173057B/en not_active Expired
- 1986-03-26 US US06/844,188 patent/US4667777A/en not_active Expired - Fee Related
- 1986-03-26 CN CN86102104.5A patent/CN1005030B/zh not_active Expired
-
1989
- 1989-02-28 SG SG131/89A patent/SG13189G/en unknown
Patent Citations (3)
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