JPH05319576A - パレット交換システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】多重積層されたパレットを最下段より分離した
供給位置の空パレットを第１のパレット供給手段により
作業位置に移送すると共にワークの装填作業が完了した
パレットをさらに第２のパレット供給手段により排出位
置に移送し、これを順次最下段より積層保持することに
より、パレット交換タクトを短縮する。 【構成】パレット供給位置Ａに配設された第１のパレッ
ト供給手段３２ａの移動ベース５０ａにより積層パレッ
ト１０の最下段より分離手段により分離した空パレット
１０を作業位置Ｂに移送したのち、ワーク装填作業完了
後のパレット１０を第２のパレット供給手段３２ｂの移
動ベース５０ｂにより排出位置Ｃに移送し、分離手段と
同一構成の積上げ手段により積層保持することにより、
パレット交換システムを他の工程への転用を可能にし利
用の拡張を図ると共にパレット交換タクトを短縮するこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パレット交換システ
ムに係り、特にワーク収納前のパレットを多重積層保持
したパレット供給位置より分離した最下段の空パレット
を第１のパレット供給手段により作業位置に移送し、こ
の作業位置で第１のパレット供給手段より分離保持され
たパレットにワークの充填を行ったのちこのパレットを
第２のパレット供給手段によりパレット排出位置に移送
し、これを最下段より積上げ手段により順次積上げパレ
ット排出位置に保持するパレット交換システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、供給位置よりワークを載置する前
の空パレットを作業位置に搬送し、ワーク装填作業が完
了したパレットを排出位置に搬送する搬送工程によりパ
レット交換作業を実行するパレット交換システムは、パ
レットを供給位置より作業位置に搬送する搬送工程なら
びに作業位置より排出位置にパレットを搬送排出する搬
送工程がそれぞれ専用的に構成され、またパレットを多
数収納する供給位置ならびに排出位置はそれぞれパレッ
ト搬送路とは切離された別置構成で、その位置から分離
された単一のパレットを搬送路上に移送してこれを作業
位置に搬送位置決め保持し、さらに装填作業が完了した
後のパレットは排出位置近傍に搬送位置決めされると、
搬送路とは切離された別置に設けられている排出位置に
移送し収納保持される構成のパレット交換システムが採
られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、この種のパ
レット交換システムではパレット供給位置および排出位
置が搬送路とは別置に設けられているため、装置の占め
る床面積が増大すると共に供給位置から分離された単一
のパレットが供給位置に搬送され、または排出位置に搬
送されるまでの時間が長くかかりパレット交換タクトが
長くなる難点を有し、さらに作業位置に対し搬出・入す
る搬送装置はそれぞれ専用的に構成されているため、こ
れを他の搬送ラインに投入することができずこれが製造
原価を上昇させる要因となっていた。

【０００４】そこで本発明の目的は、ワーク収納前のパ
レットを多重積層保持したパレット供給位置より分離し
た最下段の空パレットを第１のパレット供給手段により
作業位置に移送し、この作業位置で第１のパレット供給
手段より分離保持されたパレットにワークの充填を行っ
たのちこのパレットを第２のパレット供給手段によりパ
レット排出位置に移送し、これを最下段より積上げ手段
により順次積上げてパレット排出位置に保持することに
より、パレット交換タクトを短縮することのできるパレ
ット交換システムを提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、ワーク収納前の空パレットを収納保持するパレット
供給位置と、前記空パレットにワークを充填したのちの
パレットを収納保持するパレット排出位置と、前記パレ
ット供給および排出位置との間に設けられ空パレットに
ワークの充填作業を行う作業位置と、この作業位置と供
給位置および排出位置との間で往復移動しパレットの給
・排出を行うパレット交換システムにおいて、パレット
供給位置にあって多重積層保持された最下段のパレット
のみをパレット分離手段により分離し、この分離された
パレットを前記供給位置と作業位置間で往復移動する第
１のパレット供給手段により作業位置に移送し、この作
業位置に移送されたパレットをこの位置に備えられたパ
レット保持手段により前記第１のパレット供給手段から
分離保持し、作業位置においてワークの充填作業が完了
したパレットを前記作業位置と排出位置との間で往復移
動する第２のパレット供給手段により排出位置に移送
し、この排出位置に移送された前記第２のパレット供給
手段上のパレットを前記パレット分離手段と同一構造で
構成されたパレット積上げ手段により最下段より順次積
み上げて積層保持することを特徴とすることを特徴とす
る。

【０００６】

【作用】本発明に係るパレット交換システムによれば、
ワーク収納前のパレットを多重積層保持したパレット供
給位置より分離した最下段の空パレットを第１のパレッ
ト供給手段により作業位置に移送し、この作業位置で第
１のパレット供給手段より分離保持されたパレットにワ
ークの充填を行ったのちこのパレットを第２のパレット
供給手段によりパレット排出位置に移送し、これを最下
段より積上げ手段により順次積上げパレット排出位置に
保持することにより、パレットを積載収納する供給位置
ならびに排出位置では最下段より順次積層収納され、ま
た、作業位置では第１のパレット供給手段により移送さ
れたパレットをこの第１のパレット供給手段より分離保
持してワークの充填作業が行われる間に第１のパレット
供給手段が供給位置に復帰すると同時に第２のパレット
供給手段が作業位置に移送待機し、この供給手段にワー
ク充填作業が完了した後のパレットを載置してパレット
排出位置に移送し、このパレットをパレット積上げ手段
により最下段より順次積上げて排出手段に保持すること
により、パレットの搬出・入される経路が短縮されパレ
ット交換タクトを短縮することができる。

【０００７】

【実施例】次に本発明に係るパレット交換装置の一実施
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。すなわち、図１はパレット交換システムの説明図で
ある。図において、参照符号Ａはパレット供給位置、Ｂ
は作業位置であり、Ｃはパレット排出位置を示す。さら
に、図２は図１に示すパレット供給位置Ａに設けられた
第１のパレット供給手段の断面図を示し、また、図３は
図２のＸ−Ｘ矢視図を示している。

【０００８】図２に示すように、ワークを収納する前の
空パレット１０を多重積層状態で保持されている最下段
のパレットを順次１個つづ分離する分離手段は、パレッ
ト１０を挾んで上部ベース２６上の両側に対向配置され
たパレット支持装置２８と、この積層パレット１０の直
下に配設されたパレット昇降装置３０とで構成される。
そして、このパレット昇降装置３０と積層パレット１
０底部との間には、多重積層されたパレット１０の最下
段より分離された単一のパレット１０を位置決め支持し
てこれを作業位置Ｂに移送すべく、作業位置Ｂとの間で
往復移動する第１のパレット供給手段３２ａが設けられ
ている。

【０００９】さらに詳しくは、パレット支持装置２８
は、上部ベース２６上にパレット１０を挾んで対向配設
された一対のブラケット３４、３４と、このブラケット
３４、３４上に設けられた一対のシリンダ３６、３６
と、このシリンダ３６、３６のロッド先端に固定されパ
レット１０に対し進退移動可能に設けられたサポート３
８、３８と、このサポート３８、３８の背面に垂下固定
されたシリンダ３９により上下に移動可能に設けられた
一対の係止爪４０、４０とで構成される。

【００１０】また、パレット昇降装置３０は、図示しな
いシリンダにより昇降可能に設けられた水平なベース４
２と、このベース４２上に立設され上端に真空吸引孔を
設けた４本の支柱４４とで構成される。

【００１１】さらに、第１のパレット供給手段３２ａ
は、上部ベース２６の直下にこれと平行に設けられた下
部ベース４６上に配設された平行な２本のリニアガイド
レール４８と、このガイドレール４８上にリニアモーシ
ョンベアリングを介して摺動自在に支持された移動ベー
ス５０ａと、この移動ベース５０ａを往復移動すべく下
部ベース４６上に水平に固定されたシリンダ５３（図１
参照）とで構成され、この移動ベース５０ａは図３に示
すように上部にパレット１０を位置決め係止する係止部
材５４ａ、５４ｂ、５４ｃが周囲に配設されると共に、
この移動ベース５０ａにはパレット昇降装置３０が上昇
する際、４本の支柱４４との干渉を回避すべく切欠部５
６ａ、５６ｂが形成されている。なお、パレット供給位
置Ａおよびパレット排出位置Ｃに設けられる移動ベース
５０ａおよび５０ｂは同一構造に構成され、これら移動
ベースを移動させるシリンダ５２、５３は図１に示すよ
うにそれぞれ対向する相手側の位置すなわちパレット供
給位置Ａまたはパレット排出位置Ｃにそれぞれ水平に配
設される。

【００１２】次に、パレット供給位置Ａとパレット排出
位置Ｃとの中間に配設された作業位置Ｂのパレット保持
手段につき図４を参照しながら説明する。すなわち、図
４はパレット保持手段の断面図を示し、図において、パ
レット保持手段５８は、作業位置Ｂに移送される空パレ
ット１０の直下に配設されたパレット昇降装置３０と、
この昇降装置３０とパレット移送方向両側頂部に設けら
れパレット昇降装置３０との間で空パレット１０を位置
決め挾持する係止腕７０、７０とで構成される。そし
て、このパレット昇降装置３０はパレット供給位置Ａに
設けられているパレット昇降装置３０と同一構造で構成
され、ベース６０の中央の貫通孔に挿通支持されたシリ
ンダ６２により昇降可能に設けられている。

【００１３】一方、係止腕７０は両側板６８、６８の頂
部に水平に固定された板材７２、７２と、この板材７
２、７２の下部に垂直に突設した４本のテーパ状の係止
ピン７４、７４とで構成される。さらに、図示しないが
作業位置Ｂの近傍には、この位置Ｂに位置決めされたパ
レット１０内にワークの装填作業を行うロボットが設置
されている。そして、作業位置Ｂにおいて、ワークを装
填されたパレット１０は、第２の供給手段３２ｂを構成
する移動ベース５０ｂ上に支持されて作業位置Ｂよりパ
レット排出位置Ｃに移送され、この位置Ｃに設けられて
いる積上げ手段により順次最下段より１個づつ積層保持
される。このパレット排出位置Ｃにおけるパレット積上
げ手段は、パレット供給位置Ａにおけるパレット分離手
段と同一に構成され、パレット積上げ動作は、パレット
供給位置Ａにおける動作とは逆の動作により行われる。

【００１４】このように構成されたパレット交換システ
ムの動作につき図５に示すパレット交換システムの動作
説明図をもとに詳細に説明する。すなわち、パレット供
給位置Ａにおいて、図２に示すパレット支持装置２８は
多重積層される最下段のパレット１０を一対の係止爪４
０、４０によりその両側縁部を係止保持している。

【００１５】この状態で最下段のパレットを分離すべく
パレット分離手段を作動させる。すなわち、パレット昇
降装置３０によりシリンダを作動させてベース４２を上
昇させるとこのベース４２上の４本の支柱４４が移動ベ
ース５０ａの切欠部５６ａ、５６ｂを通過し、その支柱
４４の上端が積層されている最下段パレット１０の底部
に当接する。この当接と同時に支柱４４上端の真空吸着
孔よりパレット底部を吸引することにより、これを確実
に保持することができる。

【００１６】さらに、この支柱４４を若干上昇させてパ
レット１０の縁部が係止爪４０、４０から若干離反した
位置で保持し、この後パレット支持装置２８のシリンダ
３６により係止爪４０を水平方向にパレット１０より離
反移動させると共に、シリンダ３９により係止爪４０を
積層パレット１０の１段に相当するストロークだけ上昇
させ、再びシリンダ３６により係止爪４０をパレット方
向に水平移動させて最下段から２段目のパレットの縁部
を係止する。これにより、最下段の空パレット１０は積
層パレットから分離されて支柱４４上端に支持され、こ
のままの状態でパレット昇降装置３０をシリンダにより
下降させ、この支柱４４上端が移動ベース５０ａの切欠
部５６ａ、５６ｂを通過した際、支柱４４上のパレット
１０は第１のパレット供給手段３２ａの移動ベース５０
ａ上に位置決め支持される。

【００１７】次に、図５に示すステップ１において、図
１に示す排出位置Ｃに水平に設けられたシリンダ５３を
作動させて移動ベース５０ａを供給位置Ａから作業位置
Ｂに移送させると、図４に示されるパレット昇降装置３
０のシリンダ６２により支柱４４を上昇させてパレット
１０を移動ベース５０ａ上より離反させ、パレット１０
の縁部の四方に形成された係止孔および係止長孔（図示
せず）に４本のテーパ状の係止ピン７４を係止させ供給
パレット１０を支柱４４と係止腕７０とにより位置決め
挾持させる。この場合、ステップ２において、ステップ
１により、パレット１０を供給位置Ａより作業位置Ｂに
移送された移動ベース５０ａは空パレット１０が位置決
め挾持されている間にシリンダ５３の作用で元の供給位
置Ａに戻る。これと同時に排出位置Ｃの移動ベース５０
ｂはシリンダ５２により移送され作業位置Ｂに位置決め
待機される。

【００１８】この間に、係止保持された状態の空パレッ
ト１０内に例えば、作業位置Ｂの近傍に設置されたロボ
ット等によりワークが１個づつ装填される。パレット１
０へのワーク装填作業が完了すると、支柱４４上に支持
されているパレット１０は再びシリンダ６２により下降
し、待機している移動ベース５０ｂ上に位置決め支持さ
れる。

【００１９】続いて、ステップ３において、供給位置Ａ
に水平に配設されているシリンダ５２により移動ベース
５０ｂを排出位置Ｃに移送させると、供給位置Ａにおけ
るパレット分離手段と同一構成のパレット積上げ手段に
より、昇降装置３０およびパレット支持装置２８の一対
の係止爪４０を前述したパレット供給位置での動作と逆
の動作をさせることにより、多数のワークを収納したパ
レット１０が積層パレットの最下段に保持され、これを
順次積上げ保持することができる。このようにして、多
重責層されたパレットより分離された単一のパレット１
０を供給位置Ａより作業位置Ｂを介してパレットを多重
積層保持する排出位置Ｃまで最短経路によるパレット移
送を実現することができ、パレット交換タクトを短縮さ
せること可能となる。

【００２０】

【発明の効果】前述した実施例から明らかなように、本
発明のパレット交換システムによれば、ワーク収納前の
空パレットを収納保持するパレット供給位置と、前記空
パレットにワークを充填したのちのパレットを収納保持
するパレット排出位置と、前記パレット供給および排出
位置との間に設けられ空パレットにワークの充填作業を
行う作業位置と、この作業位置と供給位置および排出位
置との間で往復移動しパレットの給・排出を行うパレッ
ト交換システムにおいて、パレット供給位置にあって多
重積層保持された最下段のパレットのみをパレット分離
手段により分離し、この分離されたパレットを前記供給
位置と作業位置間で往復移動する第１のパレット供給手
段により作業位置に移送し、この作業位置に移送された
パレットをこの位置に備えられたパレット保持手段によ
り前記第１のパレット供給手段から分離保持し、作業位
置においてワークの充填作業が完了したパレットを前記
作業位置と排出位置との間で往復移動する第２のパレッ
ト供給手段により排出位置に移送し、この排出位置に移
送された前記第２のパレット供給手段上のパレットを前
記パレット分離手段と同一構造で構成されたパレット積
上げ手段により最下段より順次積み上げて積層保持する
ことにより、システムの汎用化が実現されるため、パレ
ット交換システムを他の工程へ転用することが可能とな
りパレット交換システム利用の拡張性が図れると同時
に、パレット交換タクトを短縮し生産性の向上が達成さ
れる等の優れた効果を有する。以上、本発明の好適な実
施例について説明したが、本発明は前記実施例に限定さ
れることなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内におい
て種々の設計変更をなし得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るパレット交換システムの説明図で
ある。

【図２】本発明に係るパレット交換システムの一実施例
を示し、供給位置に設けられたパレット供給手段の断面
図である。

【図３】図２のＸ−Ｘ断面図である。

【図４】作業位置に設けられたパレット保持手段の断面
図である。

【図５】パレット交換システムにおける第１、第２のパ
レット供給手段の動作説明図である。

【符号の説明】

１０ パレット ２４ 係止孔 ２６ 上部ベース ２８ パレット支
持装置 ３０ パレット昇降装置 ３２ａ 第１のパ
レット供給手段 ３２ｂ 第２のパレット供給手段 ３４ サポート ３６、３８、３９ シリンダ ４０ 係止爪 ４２ ベース ４４ 支柱 ４６ 下部ベース ４８ リニアガイ
ドレール ５０ａ、５０ｂ 移動ベース ５２、５３、６２
シリンダ ５４ａ、５４ｂ、５４ｃ 係止部材 ５６ａ、５６ｂ 切欠部 ５８ パレット保
持手段 ６０ ベース ６８ 側板 ７０ 係止腕 ７４ 係止ピン Ａ パレット供給位置 Ｂ 作業位置 Ｃ パレット排出位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワーク収納前の空パレットを収納保持する
   パレット供給位置と、前記空パレットにワークを充填し
   たのちのパレットを収納保持するパレット排出位置と、
   前記パレット供給および排出位置との間に設けられ空パ
   レットにワークの充填作業を行う作業位置と、この作業
   位置と供給位置および排出位置との間で往復移動しパレ
   ットの給・排出を行うパレット交換システムにおいて、 パレット供給位置にあって多重積層保持された最下段の
   パレットのみをパレット分離手段により分離し、この分
   離されたパレットを前記供給位置と作業位置間で往復移
   動する第１のパレット供給手段により作業位置に移送
   し、この作業位置に移送されたパレットをこの位置に備
   えられたパレット保持手段により前記第１のパレット供
   給手段から分離保持し、作業位置においてワークの充填
   作業が完了したパレットを前記作業位置と排出位置との
   間で往復移動する第２のパレット供給手段により排出位
   置に移送し、この排出位置に移送された前記第２のパレ
   ット供給手段上のパレットを前記パレット分離手段と同
   一構造で構成されたパレット積上げ手段により最下段よ
   り順次積み上げて積層保持することを特徴とすることを
   特徴とするパレット交換システム。