JPH05294455A - パレット交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】多重積層されたパレットを最下段より分離した
供給位置の空パレットをパレット供給手段により作業位
置に移送すると共にワークの装填作業が完了したパレッ
トをさらにパレット供給手段と同一構成の排出手段によ
り排出位置に移送し積層収納するよう構成することによ
り、パレット交換装置の他工程への転用を可能にし利用
の拡張性を図る。 【構成】パレット供給位置Ａに配設されたパレット供給
手段により積層パレット１０の最下段より分離した空パ
レット１０を作業位置Ｂに移送したのち、ワーク装填作
業完了後のパレット１０を更に排出位置Ｃに移送し積層
する排出手段をパレット供給手段と同一構造で構成する
ことにより、パレット交換装置の他の工程への転用を可
能にし利用の拡張を図ると共にパレット交換タクトを短
縮することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワーク収納前のパレ
ットを多重積層保持したパレット供給位置より分離した
最下段の単一のパレットを作業位置へ移送するパレット
供給手段と作業位置でワーク装填作業が完了したパレッ
トを排出位置に移送し、これを積層保持すべく、パレッ
ト排出手段をパレット供給手段と同一に構成したパレッ
ト交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、供給位置よりワークを載置する前
の空パレットを作業位置に搬送し、ワーク装填作業が完
了したパレットを排出位置に搬送する搬送工程によりパ
レット交換作業を実行するパレット交換装置は、パレッ
トを供給位置より作業位置に搬送する搬送工程ならびに
作業位置より排出位置にパレットを搬送排出する搬送工
程はそれぞれ専用的に構成されており、またパレットを
多数収納する供給位置ならびに排出位置はそれぞれパレ
ット搬送路とは切離された位置に設置され、その位置か
ら単一のパレットを搬送路上に分離移送してこれを作業
位置に搬送位置決め保持し、さらに装填作業が完了した
後のパレットは所定位置に搬送位置決めされると、搬送
路とは切離された位置に設けられている排出位置に収納
保持される構成が採られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、この種のパ
レット交換装置ではパレット供給位置および排出位置が
搬送路とは別置に設けられているため、装置の占める床
面積が増大すると共に供給位置から分離された単一のパ
レットが供給位置に搬送され、または排出位置に搬送さ
れるまでの時間が長くかかるためパレット交換タクトに
時間を要する難点を有し、さらに作業位置に対し搬出・
入する搬送装置はそれぞれ専用的に構成されているた
め、これを他の搬送ラインに投入することができずこれ
が製造原価を上昇させる要因となっていた。

【０００４】そこで本発明の目的は、ワーク収納前のパ
レットを多重積層保持したパレット供給位置より分離し
た最下段の単一のパレットを作業位置へ移送するパレッ
ト供給手段と作業位置でワーク装填作業が完了したパレ
ットを排出位置に移送し、これを積層保持すべく、パレ
ット排出手段をパレット供給手段と同一に構成すること
により、パレット交換装置を他の工程にも転用すること
が可能となりパレット交換装置利用の拡張性が図れると
同時にパレット交換タクトを短縮することのできるパレ
ット交換装置を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、ワーク収納前の空パレットを多重積層保持するパレ
ット供給位置とワークを収納した後のパレットを積層保
持するパレット排出位置との中間に前記空パレットへの
ワーク装填作業を行うパレット作業位置を配設し、この
パレット作業位置と前記パレット供給位置および排出位
置との間でパレットの給・排出を行うパレット交換装置
からなり、パレット供給位置にあって多重積層保持され
た最下段のパレットを係止すべくパレットの両側に対向
配置しこのパレットに対し進退かつ上下移動可能な係止
爪を備えたパレット支持装置と、前記積層パレットを若
干上昇保持すべくこのパレットの直下に配設されたパレ
ット昇降装置と、このパレット昇降装置と前記積層パレ
ットとの間にあって上昇保持された多重積層パレットの
最下段から少なくとも２段目のパレットを係止し前記昇
降装置の下降動作で分離された最下段のパレットを位置
決め支持し前記作業位置との間で往復移動するパレット
移送装置とからなるパレット供給手段と、作業位置にあ
ってこの位置に位置決めされた供給パレットを上昇動作
により係止腕との間で位置決め保持するパレット保持手
段と、前記作業位置より排出位置に移送されたワーク収
納後のパレットを最下段より順次多重積層保持すべく前
記供給位置のパレット供給手段と同構成のパレット排出
手段とで構成することを特徴とする。

【０００６】この場合、前記パレット支持装置は、多重
積層される最下段パレットを支持すべくこのパレットの
両側に対向配置されたシリンダにより前記パレットに対
し進退移動可能に支持されたサポートと、このサポート
に垂下固定されたシリンダにより積層パレットの少くと
も１段に相当するストロークで昇降移動する係止爪とで
構成すれば好適である。

【０００７】また、前記パレット移送装置は、駆動源に
よりガイドレール上に往復移動可能に案内支持されたテ
ーブルの上面周縁にパレットを位置決め係止する係止突
起を配設する共に、前記テーブルに供給位置の直下に設
けられたパレット昇降装置の支持部が通過可能な切欠部
を形成すれば好適である。

【０００８】

【作用】本発明に係るパレット交換装置によれば、ワー
ク収納前のパレットを多重積層保持したパレット供給位
置より分離した最下段の単一のパレットを作業位置へ移
送するパレット供給手段と作業位置でワーク装填作業が
完了したパレットを排出位置に移送し、これを積層保持
すべく、パレット排出手段をパレット供給手段と同一に
構成することにより、パレット交換装置を他の工程へに
も転用が可能となりパレット交換装置利用の拡張性が図
れ、しかもパレットを積載収納する供給位置ならびに排
出位置では最下段より順次積層収納される為、パレット
の搬出・入される経路が短縮されパレット交換タクトを
短縮することができる。

【０００９】

【実施例】次に本発明に係るパレット交換装置の一実施
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。図１に示す（ａ）は本発明に係るパレット交換装置
に使用されるワーク収納前の空パレットの全体斜視図で
あり、図１に示す（ｂ）はパレット内に多数整列状態で
着脱自在に取付けられるケースの全体斜視図である。図
１の（ａ）において、参照符号１０は合成樹脂等で箱形
に一体成形されたパレットを示し、このパレット１０は
周縁部に角型のフランジ１４が形成されこのフランジ１
４の四隅にはそれぞれ一対の丸孔１６ａ、１６ｂおよび
一対の長孔１６ｃ、１６ｄからなる係止孔が形成されて
いる。そして、このパレット１０内の底部には複数のマ
ス目に仕切られた細リブが突設され、このマス目内には
図示しない係止突起が設けられ、この係止突起には図１
の（ｂ）に示すケース１２が着脱自在に係止された状態
で取付けられる。すなわちこのケース１２は、図示しな
いワークを適性な姿勢で安定保持するように専用的に構
成されたものである。この場合ケース１２は、板状の基
台１８と、この基台１８上に所定の間隙２１を介して対
向立設した一対の湾曲壁２０ａ、２０ｂと、この湾曲壁
２０ａ、２０ｂ間に架設されたベース２２と、基台１８
に形成された一対の係止孔２４および図示しない切欠部
とで構成される。

【００１０】また、図２は図５に示す供給位置Ａに設け
られた供給手段の断面図を示し、この供給手段は後述す
る排出手段と同一に構成される。また、図３は図２のＸ
−Ｘ矢視図を示している。すなわち、この供給手段は、
ワークを収納する前の空パレット１０を多重積層状態で
保持すべくパレット１０を挾んで上部ベース２６上の両
側に対向配置されたパレット支持装置２８と、この積層
パレット１０の直下に配設されたパレット昇降装置３０
と、このパレット昇降装置３０と積層パレット１０底部
との間にあって、多重積層されたパレット１０の最下段
より分離された単一のパレット１０を位置決め支持し、
後述する作業位置Ｂとの間で往復移動するパレット移送
装置３２とで構成される。

【００１１】さらに詳しくは、パレット支持装置２８
は、上部ベース２６上に取付けられパレット１０を挾ん
で対向配設された一対のブラケット３４、３４と、この
ブラケット３４、３４上に設けられた一対のシリンダ３
６、３６と、このシリンダ３６、３６のロッド先端に固
定されパレット１０に対し進退移動可能に設けられたサ
ポート３８、３８と、このサポート３４、３４の背面に
垂下固定されたシリンダ３９により上下に移動可能に設
けられた一対の係止爪４０、４０とで構成される。

【００１２】また、パレット昇降装置３０は、図示しな
いシリンダにより昇降可能に設けられた水平なベース４
２と、このベース４２上に立設され上端に真空吸引孔を
設けた４本の支柱４４とで構成され、さらに、パレット
移送装置３２は、上部ベース２６の直下にこれと平行に
設けられた下部ベース４６上に配設された２本のリニア
ガイドレール４８と、このガイドレール４８上にリニア
モーションベアリングを介して摺動自在に支持された移
動ベース５０と、この移動ベース５０を往復移動すべく
下部ベース４６上に固定されたシリンダ５３（図５参
照）とで構成され、この移動ベース５０は図３に示すよ
うに上部にパレット１０を位置決め係止する係止部材５
４ａ、５４ｂ、５４ｃ、５４ｄが周囲に配設されると共
に、この移動ベース５０にはパレット昇降装置３０が上
昇する際、４本の支柱４４との干渉を回避すべく切欠部
５６ａ、５６ｂが形成されている。なお、移動ベース５
０を移動させるシリンダ５２、５３は図５に示すように
それぞれ対向する相手側の位置すなわち供給位置Ａまた
は排出位置Ｃにそれぞれ配設される。

【００１３】次に、供給位置Ａと排出位置Ｃとの中間に
配設された作業位置Ｂのパレット保持手段につき図４を
参照しながら説明する。すなわち、図４はパレット保持
手段の断面図を示し、図において、パレット保持手段５
８は、作業位置Ｂに搬送される空パレット１０の直下に
配設されたパレット昇降装置３０と、この昇降装置３０
とパレット搬送方向両側頂部に設けられたパレット昇降
装置３０との間で空パレット１０を位置決め挾持する係
止腕７０、７０とで構成される。そして、このパレット
昇降装置３０はパレット供給位置に設けられているパレ
ット昇降装置３０と同一構造で構成され、ベース６０中
央に形成された貫通孔に挿通支持されたシリンダ６２に
より昇降可能に設けられている。一方、係止腕７０は両
側板６８、６８の頂部に水平に固定された板材７２、７
２と、この板材７２、７２の下部に垂直に突設した４本
のテーパ状の係止ピン７４、７４とで構成される。さら
に、図示しないが作業位置Ｂの近傍には、この位置Ｂに
位置決めされたパレット１０内に多数整列配置されたケ
ース１２内へワークの装填作業を行うべくロボットが配
設されている。この場合、作業位置Ｂにおいてワークの
装填作業が完了したパレット１０を収納保持すべく、こ
れを排出位置Ｃに配設する排出手段は前述した供給手段
と同一構造で構成される。

【００１４】このように構成された、パレット交換装置
は次のように動作する。すなわち、作業位置Ｂにおい
て、図２に示すパレット支持装置２８は多重積層される
最下段のパレット１０の両側縁部は一対の係止爪４０、
４０により係止保持される。この状態でパレット昇降装
置３０によりシリンダを作動させてベース４２を上昇さ
せるとこのベース４２上の４本の支柱４４が移動ベース
５０の切欠部５６ａ、５６ｂを通過し、その支柱４４の
上端部が積層されている最下段パレット１０の底部に当
接する。この当接と同時に支柱４４上端の真空吸着孔よ
りパレット底部を吸引することにより、これを確実に保
持することができる。

【００１５】さらに、この支柱４４を若干上昇させてパ
レット１０の縁部が係止爪４０、４０から若干離反した
位置で保持し、この後パレット支持装置２８のシリンダ
３６により係止爪４０を水平方向にパレット１０より離
反移動させると共に、シリンダ３９により係止爪４０を
積層パレット１０の１段に相当するストロークだけ上昇
させ、同時にシリンダ３６をパレット方向に水平移動さ
せて最下段から２段目のパレットの縁部を係止する。こ
れにより、最下段の空パレット１０は積層パレットから
分離されて支柱４４上端に支持され、このままの状態で
パレット昇降装置３０をシリンダにより下降させてこの
支柱４４上端部が移動ベース５０の切欠部５６ａ、５６
ｂを通過した際、支柱４４上のパレット１０は移動ベー
ス５０上に位置決め支持される。

【００１６】次に、図５に示すように、排出位置Ｃに水
平に設けられたシリンダ５３を作動させて移動ベース５
０を供給位置Ａから作業位置Ｂに移送させると、図４に
示されるパレット昇降装置３０のシリンダ６２により支
柱４４を上昇させてパレット１０を移動ベース５０上よ
り離反させ、図１に示すパレット１０の係止孔１６ａ、
１６ｂおよび係止長孔１６ｃ、１６ｄに４本のテーパ状
の係止ピン７４を係止させ供給パレット１０を支柱４４
と係止腕７０とにより位置決め挾持させる。

【００１７】この場合、パレット１０を供給位置Ａより
作業位置Ｂに移送した移動ベース５０は空パレット１０
が位置決め挾持されている間にシリンダ５３の作用で元
の供給位置Ａに復帰される。これと同時に排出位置Ｃの
移動ベース５０は、シリンダ５２の作用で作業位置Ｂに
移送し位置決め待機させる。

【００１８】この係止保持された空パレット１０内のケ
ース１２に例えば、作業位置Ｂの近傍に設置されたロボ
ット等によりワークが１個づつ装填される。パレット１
０へのワーク装填作業が完了すると、このパレット１０
は再びシリンダ６２により支柱４４を下降させてパレッ
ト１０を待機している移動ベース５０上に位置決め支持
する。

【００１９】続いて、供給位置Ａに水平に配設されてい
るシリンダ５２により移動ベース５０を排出位置Ｃに移
送させると、供給位置Ａにおけるパレット昇降装置３０
およびパレット支持装置２８の一対の係止爪４０を前述
したパレット供給位置での動作と逆の動作をさせること
により、多数のワークを収納したパレット１０を積層パ
レットの最下段に保持させ、これより順次積上げ保持す
ることができる。このようして、多重責層されたパレッ
トより分離された単一のパレット１０を供給位置Ａより
作業位置Ｂを介してパレットを多重積層保持する排出位
置Ｃまで最短経路によるパレット移送を実現することが
でき、パレット交換タクトを短縮させること可能とな
る。

【００２０】

【発明の効果】前述した実施例から明らかなように、本
発明のパレット交換装置によれば、ワーク収納前の空パ
レットを多重積層保持するパレット供給位置とワークを
収納した後のパレットを積層保持するパレット排出位置
との中間に前記空パレットへのワーク装填作業を行うパ
レット作業位置を配設し、このパレット作業位置と前記
パレット供給位置および排出位置との間でパレットの給
・排出を行うパレット交換装置からなり、パレット供給
位置にあって多重積層保持された最下段のパレットを係
止すべくパレットの両側に対向配置しこのパレットに対
し進退かつ上下移動可能な係止爪を備えたパレット支持
装置と、前記積層パレットを若干上昇保持すべくこのパ
レットの直下に配設されたパレット昇降装置と、このパ
レット昇降装置と前記積層パレットとの間にあって上昇
保持された多重積層パレットの最下段から少なくとも２
段目のパレットを係止し前記昇降装置の下降動作で分離
された最下段のパレットを位置決め支持し前記作業位置
との間で往復移動するパレット移送装置とからなるパレ
ット供給手段と、作業位置にあってこの位置に位置決め
された供給パレットを上昇動作により係止腕との間で位
置決め保持するパレット保持手段と、前記作業位置より
排出位置に移送されたワーク収納後のパレットを最下段
より順次多重積層保持すべく前記供給位置のパレット供
給手段と同構成のパレット排出手段とで構成することに
より、装置の汎用化が実現されるため、パレット交換装
置を他の工程への転用が可能となりパレット交換装置利
用の拡張性が図れると同時に、パレット交換タクトを短
縮し生産性の向上が達成される等の優れた効果を有す
る。以上、本発明の好適な実施例について説明したが、
本発明は前記実施例に限定されることなく、本発明の精
神を逸脱しない範囲内において種々の設計変更をなし得
ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図に示す（ａ）は本発明に係るパレット交換装
置に使用されるパレットの全体斜視図であり、（ｂ）は
図１（ａ）に示すパレットに着脱自在に着取付けられる
ケースの全体斜視図である。

【図２】本発明に係るパレット交換装置の一実施例を示
し、供給位置に設けられた供給手段の断面図である。

【図３】図２のＸ−Ｘ断面図である。

【図４】作業位置に設けられたパレット保持手段５８の
断面図である。

【図５】パレット交換装置の説明図である。

【符号の説明】

１０ パレット １２ ケース １４ フランジ １８ 基台 ２０ａ，２０ｂ 湾曲壁 ２２ ベース ２４ 係止孔 ２６ 上部ベース ２８ パレット支持装置 ３０ パレット昇
降装置 ３２ パレット移送装置 ３４ サポート ３６，３８，３９ シリンダ ４０ 係止爪 ４２ ベース ４４ 支柱 ４６ 下部ベース ４８ リニアガイ
ドレール ５０ 移動ベース ５２，５３，６２
シリンダ ５４ａ，５４ｂ，５４ｃ，５４ｄ 係止部材 ５６ａ，５６ｂ 切欠部 ５８ パレット保
持手段 ６０ ベース ６８ 側板 ７０ 係止腕 ７４ 係止ピン Ａ 供給位置 Ｂ 作業位置 Ｃ 排出位置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワーク収納前の空パレットを多重積層保持
   するパレット供給位置とワークを収納した後のパレット
   を積層保持するパレット排出位置との中間に前記空パレ
   ットへのワーク装填作業を行うパレット作業位置を配設
   し、このパレット作業位置と前記パレット供給位置およ
   び排出位置との間でパレットの給・排出を行うパレット
   交換装置からなり、 パレット供給位置にあって多重積層保持された最下段の
   パレットを係止すべくパレットの両側に対向配置しこの
   パレットに対し進退かつ上下移動可能な係止爪を備えた
   パレット支持装置と、前記積層パレットを若干上昇保持
   すべくこのパレットの直下に配設されたパレット昇降装
   置と、このパレット昇降装置と前記積層パレットとの間
   にあって上昇保持された多重積層パレットの最下段から
   少なくとも２段目のパレットを係止し前記昇降装置の下
   降動作で分離された最下段のパレットを位置決め支持し
   前記作業位置との間で往復移動するパレット移送装置と
   からなるパレット供給手段と、作業位置にあってこの位
   置に位置決めされた供給パレットを上昇動作により係止
   腕との間で位置決め保持するパレット保持手段と、前記
   作業位置より排出位置に移送されたワーク収納後のパレ
   ットを最下段より順次多重積層保持すべく前記供給位置
   のパレット供給手段と同構成のパレット排出手段とで構
   成することを特徴とするパレット交換装置。
2. 【請求項２】前記パレット支持装置は、多重積層される
   最下段パレットを支持すべくこのパレットの両側に対向
   配置されたシリンダにより前記パレットに対し進退移動
   可能に支持されたサポートと、このサポートに垂下固定
   されたシリンダにより積層パレットの少くとも１段に相
   当するストロークで昇降移動する係止爪とで構成してな
   る請求項１記載のパレット交換装置。
3. 【請求項３】前記パレット移送装置は、駆動源によりガ
   イドレール上に往復移動可能に案内支持されたテーブル
   の上面周縁にパレットを位置決め係止する係止突起を配
   設する共に、前記テーブルに供給位置の直下に設けられ
   たパレット昇降装置の支持部が通過可能な切欠部を形成
   してなる請求項１記載のパレット交換装置。