JPH05178444A - パレット搬出入装置 - Google Patents
パレット搬出入装置Info
- Publication number
- JPH05178444A JPH05178444A JP34677091A JP34677091A JPH05178444A JP H05178444 A JPH05178444 A JP H05178444A JP 34677091 A JP34677091 A JP 34677091A JP 34677091 A JP34677091 A JP 34677091A JP H05178444 A JPH05178444 A JP H05178444A
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- Japan
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- pallet
- discharge
- work
- work station
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Abstract
(57)【要約】
【目的】作業ステーションに対しワークを取付けた専用
パレットを搬出入すべく供給および排出パレットを案内
支持するパレット搬送路を上下2段に構成して装置の占
める床面積を少なくすると共に所要時間を短縮させる。 【構成】専用パレット10を位置決め支持した供給、排
出パレット12、14を作業ステーションAに対し搬出
入する搬送路C,Dを上下2段に形成すると共に、作業
ステーションAにパレット支持台42を昇降させる昇降
装置16を設けて、供給パレット12上に支持された専
用パレット10をこれより離脱し上昇位置決めして作業
後支持台42の下降動作で排出パレット14上に着座さ
せ、各パレット12、14を作業ステーションAに対し
交互に進退移動させるよう構成することにより、装置の
占める床面積を少なくすると共に所要時間を短縮しトー
タルコストの低廉化が達成できる。
パレットを搬出入すべく供給および排出パレットを案内
支持するパレット搬送路を上下2段に構成して装置の占
める床面積を少なくすると共に所要時間を短縮させる。 【構成】専用パレット10を位置決め支持した供給、排
出パレット12、14を作業ステーションAに対し搬出
入する搬送路C,Dを上下2段に形成すると共に、作業
ステーションAにパレット支持台42を昇降させる昇降
装置16を設けて、供給パレット12上に支持された専
用パレット10をこれより離脱し上昇位置決めして作業
後支持台42の下降動作で排出パレット14上に着座さ
せ、各パレット12、14を作業ステーションAに対し
交互に進退移動させるよう構成することにより、装置の
占める床面積を少なくすると共に所要時間を短縮しトー
タルコストの低廉化が達成できる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、パレット搬出入装置
に係り、特にパレット搬送路を上下に配設してこれら搬
送路上にそれぞれ供給パレットおよび排出パレットを案
内支持しこれらパレットを作業ステーションに対し交互
に移動するよう構成したパレット搬出入装置に関する。
に係り、特にパレット搬送路を上下に配設してこれら搬
送路上にそれぞれ供給パレットおよび排出パレットを案
内支持しこれらパレットを作業ステーションに対し交互
に移動するよう構成したパレット搬出入装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、専用ワークを作業ステーションで
取扱うに際し、この専用ワークを取付けたワーク専用パ
レットを位置決め支持して作業ステーションに対し搬出
入する供給パレットおよび排出パレットは、同一平面内
に配設された搬送路上を案内走行する構成が採られてい
た。
取扱うに際し、この専用ワークを取付けたワーク専用パ
レットを位置決め支持して作業ステーションに対し搬出
入する供給パレットおよび排出パレットは、同一平面内
に配設された搬送路上を案内走行する構成が採られてい
た。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、このように
構成されたパレット搬出入装置は、ワーク専用パレット
を位置決め支持して供給、排出するパレットの搬送路が
同一平面内に配設されるため、装置全体が占める床面積
が必要以上に多くなり、また供給、排出パレットも同一
平面内に配設されることから作業ステーションにおいて
専用パレット上のワークの取付け取外し作業中はたのパ
レットを搬入することが出来ず、作業ステーションから
作業完了後のパレットを排出した後でなければ、次の後
続パレットを搬入することが不可能な為この分だけ所要
時間(タクト)が長くなり、加えてパレット搬送路が同
一平面内に配設されることから、装置全体の構造も複雑
となる難点を有していた。
構成されたパレット搬出入装置は、ワーク専用パレット
を位置決め支持して供給、排出するパレットの搬送路が
同一平面内に配設されるため、装置全体が占める床面積
が必要以上に多くなり、また供給、排出パレットも同一
平面内に配設されることから作業ステーションにおいて
専用パレット上のワークの取付け取外し作業中はたのパ
レットを搬入することが出来ず、作業ステーションから
作業完了後のパレットを排出した後でなければ、次の後
続パレットを搬入することが不可能な為この分だけ所要
時間(タクト)が長くなり、加えてパレット搬送路が同
一平面内に配設されることから、装置全体の構造も複雑
となる難点を有していた。
【0004】そこで、本発明の目的は、パレット搬送路
を上下に配設してこれら搬送路上にそれぞれ供給パレッ
トおよび排出パレットを案内支持しこれらパレットを作
業ステーションに対し交互に移動するよう構成すること
により、パレット搬出入装置の占める床面積を少なくし
同時に所要時間を短縮することのできるパレット搬出入
装置を提供するにある。
を上下に配設してこれら搬送路上にそれぞれ供給パレッ
トおよび排出パレットを案内支持しこれらパレットを作
業ステーションに対し交互に移動するよう構成すること
により、パレット搬出入装置の占める床面積を少なくし
同時に所要時間を短縮することのできるパレット搬出入
装置を提供するにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、ワークを取付けたワーク専用パレットを作業ステー
ションに対し搬出入するパレット搬出入装置において、
前記作業ステーションに対し上下に配設されたパレット
搬送路と、何れか一方の搬送路上に設けられワークを取
付けた専用パレットを位置決め支持して前記作業ステー
ションに対し進退移動する供給パレットと、他方の搬送
路上に設けられワーク排出後の前記専用パレットを位置
決め支持して前記作業ステーションより排出すべく前記
作業ステーションに対し進退移動する排出パレットと、
前記作業ステーションに対し交互に進退移動して位置決
めされる前記供給および排出パレットの直下にあって前
記各パレットに支持される専用パレットを前記供給パレ
ットより離脱上昇させて所定位置に位置決めした後これ
を下降させて前記排出パレット上に着座させるパレット
昇降装置と、前記供給および排出パレットの作業ステー
ション側にそれぞれ前記パレットを位置決め支持して昇
降する前記昇降装置の支持台を通過可能に形成した切欠
凹部とで構成することを特徴とする。
め、ワークを取付けたワーク専用パレットを作業ステー
ションに対し搬出入するパレット搬出入装置において、
前記作業ステーションに対し上下に配設されたパレット
搬送路と、何れか一方の搬送路上に設けられワークを取
付けた専用パレットを位置決め支持して前記作業ステー
ションに対し進退移動する供給パレットと、他方の搬送
路上に設けられワーク排出後の前記専用パレットを位置
決め支持して前記作業ステーションより排出すべく前記
作業ステーションに対し進退移動する排出パレットと、
前記作業ステーションに対し交互に進退移動して位置決
めされる前記供給および排出パレットの直下にあって前
記各パレットに支持される専用パレットを前記供給パレ
ットより離脱上昇させて所定位置に位置決めした後これ
を下降させて前記排出パレット上に着座させるパレット
昇降装置と、前記供給および排出パレットの作業ステー
ション側にそれぞれ前記パレットを位置決め支持して昇
降する前記昇降装置の支持台を通過可能に形成した切欠
凹部とで構成することを特徴とする。
【0006】
【作用】本発明に係るパレット搬出入装置によれば、パ
レット搬送路を上下に配設してこれら搬送路上にそれぞ
れ供給パレットおよび排出パレットを案内支持しこれら
パレットを作業ステーションに対し交互に進退移動する
よう構成することより、パレット搬出入装置の占める床
面積を少なくし同時にパレットを搬出入する為の所要時
間を大幅に短縮し、装置全体の構造も簡単な構造とする
ことができることから、トータルコストの低廉化を達成
することができる。
レット搬送路を上下に配設してこれら搬送路上にそれぞ
れ供給パレットおよび排出パレットを案内支持しこれら
パレットを作業ステーションに対し交互に進退移動する
よう構成することより、パレット搬出入装置の占める床
面積を少なくし同時にパレットを搬出入する為の所要時
間を大幅に短縮し、装置全体の構造も簡単な構造とする
ことができることから、トータルコストの低廉化を達成
することができる。
【0007】
【実施例】次に本発明に係るパレット搬出入装置の実施
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
【0008】図1は本発明に係るパレット搬出入装置の
全体斜視図であり、図2はパレット搬出入装置の動作説
明図である。
全体斜視図であり、図2はパレット搬出入装置の動作説
明図である。
【0009】参照符号Aは作業ステーションを示し、こ
の作業ステーションAに対しパレット搬送路B、Cを上
下に配設し、上部搬送路Bには専用ワークを取付けたワ
ーク専用パレット10を位置決め支持する供給パレット
12が図示しない駆動源(例えば流体圧シリンダ等)に
より作業ステーションに対し進退移動可能に案内支持さ
れ、下部搬送路Cには作業ステーションAにおいて専用
パレット上のワークを他のロボット等の搬送装置(不図
示)により完全に取出した後、この空状の専用パレット
10を位置決め支持して作業ステーションAより排出さ
れる排出パレット14が図示しない駆動源(例えば流体
圧シリンダ等)により進退移動可能に案内支持されてい
る。
の作業ステーションAに対しパレット搬送路B、Cを上
下に配設し、上部搬送路Bには専用ワークを取付けたワ
ーク専用パレット10を位置決め支持する供給パレット
12が図示しない駆動源(例えば流体圧シリンダ等)に
より作業ステーションに対し進退移動可能に案内支持さ
れ、下部搬送路Cには作業ステーションAにおいて専用
パレット上のワークを他のロボット等の搬送装置(不図
示)により完全に取出した後、この空状の専用パレット
10を位置決め支持して作業ステーションAより排出さ
れる排出パレット14が図示しない駆動源(例えば流体
圧シリンダ等)により進退移動可能に案内支持されてい
る。
【0010】尚、上下に配設された搬送路には、例えば
2本のリニアガイドレール18a,18bおよび20
a,20bがそれぞれ使用され、これらリニアガイドレ
ールには各供給、排出パレット12、14の底部に固設
された摺動抵抗の極めて少ない4個のリニアモーション
ベアリングが案内支持されている。さらに、各パレット
12、14を進退移動させる駆動源にロッドレスシリン
ダを使用すると省スペース化が図られ好適である。
2本のリニアガイドレール18a,18bおよび20
a,20bがそれぞれ使用され、これらリニアガイドレ
ールには各供給、排出パレット12、14の底部に固設
された摺動抵抗の極めて少ない4個のリニアモーション
ベアリングが案内支持されている。さらに、各パレット
12、14を進退移動させる駆動源にロッドレスシリン
ダを使用すると省スペース化が図られ好適である。
【0011】そして、搬入されたワーク専用パレット上
のワークの取出し作業を行う作業ステーションAにはパ
レット昇降装置16が配設され、このパレット昇降装置
16はそれぞれこのステーションの上下同一位置に位置
決めされる供給ないし排出パレット12、14の直下に
設けられている。
のワークの取出し作業を行う作業ステーションAにはパ
レット昇降装置16が配設され、このパレット昇降装置
16はそれぞれこのステーションの上下同一位置に位置
決めされる供給ないし排出パレット12、14の直下に
設けられている。
【0012】すなわち、このパレット昇降装置16は専
用パレット10の底部中央に形成された一対の位置決め
孔に係合可能な位置決めピン46を上面に植設した支持
台42を昇降移動すべく、この支持台42の底部には床
面に立設した流体圧シリンダ35のロッド38が固定さ
れると共に、この支持台42を案内する2本のガイドバ
ー40、40が固定されている。
用パレット10の底部中央に形成された一対の位置決め
孔に係合可能な位置決めピン46を上面に植設した支持
台42を昇降移動すべく、この支持台42の底部には床
面に立設した流体圧シリンダ35のロッド38が固定さ
れると共に、この支持台42を案内する2本のガイドバ
ー40、40が固定されている。
【0013】この場合、供給ならびに排出パレット1
2、14にはその作業ステーションAに面する側面に昇
降装置16の支持台42が通過可能な切欠凹部22、2
8が形成され、これにより支持台42を昇降させるとワ
ーク専用パレット10は各供給、排出パレット12、1
4に対し離脱、着座させることができる。
2、14にはその作業ステーションAに面する側面に昇
降装置16の支持台42が通過可能な切欠凹部22、2
8が形成され、これにより支持台42を昇降させるとワ
ーク専用パレット10は各供給、排出パレット12、1
4に対し離脱、着座させることができる。
【0014】また、供給パレット12の上面には専用パ
レット10の横方向の位置決め位置を拘束する4個の突
起部材24が配設されると共に、縦方向の一方(供給側
と反対方向)にもストッパ26が設けられ、これにより
供給パレット12上の専用パレット10が縦方向に移動
するのを阻止している。さらに、参照符号48はロッド
レスシリンダにより進退移動するアダプタで、このアダ
プタ48は供給パレットの側面に設けられたブラケット
に接続されており、このアダプタと同様の形式のアダプ
タは排出パレット14の底部にも取付けられ、ロッドレ
スシリンダによりそれぞれパレット12、14を交互に
進退移動させている。
レット10の横方向の位置決め位置を拘束する4個の突
起部材24が配設されると共に、縦方向の一方(供給側
と反対方向)にもストッパ26が設けられ、これにより
供給パレット12上の専用パレット10が縦方向に移動
するのを阻止している。さらに、参照符号48はロッド
レスシリンダにより進退移動するアダプタで、このアダ
プタ48は供給パレットの側面に設けられたブラケット
に接続されており、このアダプタと同様の形式のアダプ
タは排出パレット14の底部にも取付けられ、ロッドレ
スシリンダによりそれぞれパレット12、14を交互に
進退移動させている。
【0015】一方、排出シリンダ14の上面にも専用パ
レット10の横方向の位置を拘束する突起部材30が左
右2箇所に設けられると共に縦方向の一方(排出方向と
反対方向)にもストッパ32が設けられ、排出パレット
14移動中における専用パレット10の後方への移動を
阻止している。
レット10の横方向の位置を拘束する突起部材30が左
右2箇所に設けられると共に縦方向の一方(排出方向と
反対方向)にもストッパ32が設けられ、排出パレット
14移動中における専用パレット10の後方への移動を
阻止している。
【0016】そして、作業ステーションAには上端部が
逆L字状に形成された係止部36aを備えたストッパ3
6が設けられ、供給パレット12が作業ステーションA
に搬入位置決めされた際、この供給パレット12の一側
上面に立設したストッパ26上端部の係止部26aとで
昇降装置16の支持台42に支持され供給パレット12
から離脱して上昇する専用パレット10の両端上面に係
止し、これを所定の上部位置に位置決めすることができ
る。
逆L字状に形成された係止部36aを備えたストッパ3
6が設けられ、供給パレット12が作業ステーションA
に搬入位置決めされた際、この供給パレット12の一側
上面に立設したストッパ26上端部の係止部26aとで
昇降装置16の支持台42に支持され供給パレット12
から離脱して上昇する専用パレット10の両端上面に係
止し、これを所定の上部位置に位置決めすることができ
る。
【0017】このように構成されたパレト搬出入装置は
次のように動作する。すなわち、図2に示す動作説明図
の(a)において、供給パレット12が上部搬送路B上
を移動して作業ステーションAに位置決め停止すると、
昇降装置16による支持台42の上昇作用で供給パレッ
ト12上のワーク専用パレット10は、供給パレット1
2上から離脱したのち固定側のストッパ36の係止部3
6aと供給パレット12上のストッパの係止部26aに
係止されて所定上部位置に位置決め保持される。
次のように動作する。すなわち、図2に示す動作説明図
の(a)において、供給パレット12が上部搬送路B上
を移動して作業ステーションAに位置決め停止すると、
昇降装置16による支持台42の上昇作用で供給パレッ
ト12上のワーク専用パレット10は、供給パレット1
2上から離脱したのち固定側のストッパ36の係止部3
6aと供給パレット12上のストッパの係止部26aに
係止されて所定上部位置に位置決め保持される。
【0018】ここで、図示しないロボット等の搬送装置
により専用パレット10上のワークが完全に取出される
と、図中(b)に示すように専用パレット10はこれを
支持した支持台42の下降動作により、既に作業ステー
ションAに搬入待機していた排出パレット14上に支持
される。この場合、排出パレット14の上部に位置し、
専用パレット10を離脱した供給パレット12は元の位
置に後退退避することとなる。
により専用パレット10上のワークが完全に取出される
と、図中(b)に示すように専用パレット10はこれを
支持した支持台42の下降動作により、既に作業ステー
ションAに搬入待機していた排出パレット14上に支持
される。この場合、排出パレット14の上部に位置し、
専用パレット10を離脱した供給パレット12は元の位
置に後退退避することとなる。
【0019】次に、図中(c)に示すように、空状の専
用パレット10は排出パレット12上に支持されて所定
位置に排出移動すると共に、供給パレット12は再びワ
ークを載置したワーク専用パレット10を支持して作業
ステーションAに移送位置決めされる。このように、本
発明のパレット搬出入装置はパレット搬送路を上下2段
に配設する構成が採られるため、省スペース化が図れる
と共に作業ステーションにおいて一方のパレットが作業
中に他方のパレットを移動させることができ、パレット
搬出入に係る時間を短縮することができる。
用パレット10は排出パレット12上に支持されて所定
位置に排出移動すると共に、供給パレット12は再びワ
ークを載置したワーク専用パレット10を支持して作業
ステーションAに移送位置決めされる。このように、本
発明のパレット搬出入装置はパレット搬送路を上下2段
に配設する構成が採られるため、省スペース化が図れる
と共に作業ステーションにおいて一方のパレットが作業
中に他方のパレットを移動させることができ、パレット
搬出入に係る時間を短縮することができる。
【0020】
【発明の効果】前述した実施例から明らかなように、本
発明のパレット搬出入装置によれば、作業ステーション
に対し上下に配設されたパレット搬送路と、何れか一方
の搬送路上に設けられワークを取付けた専用パレットを
位置決め支持して前記作業ステーションに対し進退移動
する供給パレットと、他方の搬送路上に設けられワーク
排出後の前記専用パレットを位置決め支持して前記作業
ステーションより排出すべく前記作業ステーションに対
し進退移動する排出パレットと、前記作業ステーション
に対し交互に進退移動して位置決めされる前記供給およ
び排出パレットの直下にあって前記各パレットに支持さ
れる専用パレットを前記供給パレットより離脱上昇させ
て所定位置に位置決めした後これを下降させて前記排出
パレット上に着座させるパレット昇降装置と、前記供給
および排出パレットの作業ステーション側にそれぞれ前
記パレットを位置決め支持して昇降する前記昇降装置の
支持台を通過可能に形成した切欠凹部とで構成すること
により、パレット搬出入装置の占める床面積を少なくす
ることができると同時にパレット搬出入の為の所要時間
を大幅に短縮することができ、装置全体の構造も簡単な
構造とすることが可能になることからトータルコストの
低廉化が達成され、この装置をユニット化することによ
り他方面の搬送装置への利用も拡張することができる等
の優れた効果を有する。以上、本発明の好適な実施例に
ついて説明したが、本発明は前記実施例に限定されるこ
となく、本発明の精神を逸脱しない範囲内において種々
の設計変更をなし得ることは勿論である。
発明のパレット搬出入装置によれば、作業ステーション
に対し上下に配設されたパレット搬送路と、何れか一方
の搬送路上に設けられワークを取付けた専用パレットを
位置決め支持して前記作業ステーションに対し進退移動
する供給パレットと、他方の搬送路上に設けられワーク
排出後の前記専用パレットを位置決め支持して前記作業
ステーションより排出すべく前記作業ステーションに対
し進退移動する排出パレットと、前記作業ステーション
に対し交互に進退移動して位置決めされる前記供給およ
び排出パレットの直下にあって前記各パレットに支持さ
れる専用パレットを前記供給パレットより離脱上昇させ
て所定位置に位置決めした後これを下降させて前記排出
パレット上に着座させるパレット昇降装置と、前記供給
および排出パレットの作業ステーション側にそれぞれ前
記パレットを位置決め支持して昇降する前記昇降装置の
支持台を通過可能に形成した切欠凹部とで構成すること
により、パレット搬出入装置の占める床面積を少なくす
ることができると同時にパレット搬出入の為の所要時間
を大幅に短縮することができ、装置全体の構造も簡単な
構造とすることが可能になることからトータルコストの
低廉化が達成され、この装置をユニット化することによ
り他方面の搬送装置への利用も拡張することができる等
の優れた効果を有する。以上、本発明の好適な実施例に
ついて説明したが、本発明は前記実施例に限定されるこ
となく、本発明の精神を逸脱しない範囲内において種々
の設計変更をなし得ることは勿論である。
【図1】本発明に係るパレット搬出入装置の一実施例を
示し、パレット搬出入装置の全体斜視図である。
示し、パレット搬出入装置の全体斜視図である。
【図2】本発明に係るパレット搬出入装置の動作説明図
であり、図における(a)は作業ステーションにおいて
専用パレットを所定位置に上昇位置決めした状態を示す
説明図、(b)はワークの取出し作業が完了した専用パ
レットを排出パレット上に位置決め支持した状態を示す
説明図であり、(c)は排出パレットを排出した後作業
ステーションに供給パレットを供給された状態を示す説
明図である。
であり、図における(a)は作業ステーションにおいて
専用パレットを所定位置に上昇位置決めした状態を示す
説明図、(b)はワークの取出し作業が完了した専用パ
レットを排出パレット上に位置決め支持した状態を示す
説明図であり、(c)は排出パレットを排出した後作業
ステーションに供給パレットを供給された状態を示す説
明図である。
10 ワーク専用パレット 12 供給パレッ
ト 14 排出パレット 16 パレット昇
降装置 18a,18b,20a,20b リニアガイドレール 22、28 切欠凹部 24、30 突起
部材 26、36 ストッパ 26a,36a
係止部 35 流体圧シリンダ 38 ロッド 40 ガイドバー 42 支持台 46 位置決めピン 48 アダプタ A 作業ステーション B,C パレット
搬送路
ト 14 排出パレット 16 パレット昇
降装置 18a,18b,20a,20b リニアガイドレール 22、28 切欠凹部 24、30 突起
部材 26、36 ストッパ 26a,36a
係止部 35 流体圧シリンダ 38 ロッド 40 ガイドバー 42 支持台 46 位置決めピン 48 アダプタ A 作業ステーション B,C パレット
搬送路
Claims (1)
- 【請求項1】ワークを取付けたワーク専用パレットを作
業ステーションに対し搬出入するパレット搬出入装置に
おいて、 前記作業ステーションに対し上下に配設されたパレット
搬送路と、何れか一方の搬送路上に設けられワークを取
付けた専用パレットを位置決め支持して前記作業ステー
ションに対し進退移動する供給パレットと、他方の搬送
路上に設けられワーク排出後の前記専用パレットを位置
決め支持して前記作業ステーションより排出すべく前記
作業ステーションに対し進退移動する排出パレットと、
前記作業ステーションに対し交互に進退移動して位置決
めされる前記供給および排出パレットの直下にあって前
記各パレットに支持される専用パレットを前記供給パレ
ットより離脱上昇させて所定位置に位置決めした後これ
を下降させて前記排出パレット上に着座させるパレット
昇降装置と、前記供給および排出パレットの作業ステー
ション側にそれぞれ前記パレットを位置決め支持して昇
降する前記昇降装置の支持台を通過可能に形成した切欠
凹部とで構成することを特徴とするパレット搬出入装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34677091A JPH05178444A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | パレット搬出入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34677091A JPH05178444A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | パレット搬出入装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05178444A true JPH05178444A (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=18385703
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34677091A Pending JPH05178444A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | パレット搬出入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05178444A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016028978A (ja) * | 2014-07-16 | 2016-03-03 | 平田機工株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
-
1991
- 1991-12-27 JP JP34677091A patent/JPH05178444A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016028978A (ja) * | 2014-07-16 | 2016-03-03 | 平田機工株式会社 | 搬送システム及び搬送方法 |
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