JPH0531148A - マツサージ機 - Google Patents
マツサージ機Info
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- JPH0531148A JPH0531148A JP3193181A JP19318191A JPH0531148A JP H0531148 A JPH0531148 A JP H0531148A JP 3193181 A JP3193181 A JP 3193181A JP 19318191 A JP19318191 A JP 19318191A JP H0531148 A JPH0531148 A JP H0531148A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- massage
- pressing force
- angle
- fuzzy
- massager
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 被マッサージ者が望む部位を快適にマッサー
ジすることのできるマッサージ機を提供する。 【構成】 マッサージ機は、図５に示すような制御部を
備えている。荷重センサ１から得られた信号ｘと、体形
検知演算装置３からの荷重目標ｍとは、ファジー演算装
置５に入力される。そして、ファジー演算入力（１）
ｅ＝ｍ−ｘと演算入力（２） Δｅ＝ｅの一定時間前の
値の差分値に処理されて、第２メモリ装置６に記憶され
る。次に、入出力メンバーシップ関数および制御ルール
に基づいてモータのパワーＣをファジー推論する。得ら
れたモータのパワーＣをもとにモータ制御回路７はアー
ムモータ８をコントロールして目標荷重ｍとなるよう制
御する。
ジすることのできるマッサージ機を提供する。 【構成】 マッサージ機は、図５に示すような制御部を
備えている。荷重センサ１から得られた信号ｘと、体形
検知演算装置３からの荷重目標ｍとは、ファジー演算装
置５に入力される。そして、ファジー演算入力（１）
ｅ＝ｍ−ｘと演算入力（２） Δｅ＝ｅの一定時間前の
値の差分値に処理されて、第２メモリ装置６に記憶され
る。次に、入出力メンバーシップ関数および制御ルール
に基づいてモータのパワーＣをファジー推論する。得ら
れたモータのパワーＣをもとにモータ制御回路７はアー
ムモータ８をコントロールして目標荷重ｍとなるよう制
御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はマッサージ機に関し、さ
らに詳しくは、被マッサージ者（使用者）の上半身が当
接する上半身当たり部と、マッサージ部位を押圧する一
対の施療子（もみ玉）と、施療子のマッサージ部位への
押圧力を制御する制御部とを備えた椅子式あるいはベッ
ド式のマッサージ機に関する。
らに詳しくは、被マッサージ者（使用者）の上半身が当
接する上半身当たり部と、マッサージ部位を押圧する一
対の施療子（もみ玉）と、施療子のマッサージ部位への
押圧力を制御する制御部とを備えた椅子式あるいはベッ
ド式のマッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のマッサージ機としては、
被マッサージ者の上半身が当接する上半身当たり部と、
この上半身当たり部の内部で被マッサージ者の背骨に沿
って往復移動可能に設けられ、上半身当たり部を介して
マッサージ部位を押圧する一対の施療子と、この一対の
施療子を往復移動させる施療子移動手段と、施療子のマ
ッサージ部位への押圧力を検出する押圧力検出手段と、
この押圧力検出手段による検出結果に基づいて施療子の
押圧力を制御する制御部とを備えたものが知られてい
る。
被マッサージ者の上半身が当接する上半身当たり部と、
この上半身当たり部の内部で被マッサージ者の背骨に沿
って往復移動可能に設けられ、上半身当たり部を介して
マッサージ部位を押圧する一対の施療子と、この一対の
施療子を往復移動させる施療子移動手段と、施療子のマ
ッサージ部位への押圧力を検出する押圧力検出手段と、
この押圧力検出手段による検出結果に基づいて施療子の
押圧力を制御する制御部とを備えたものが知られてい
る。
【０００３】このようなマッサージ機にあっては、被マ
ッサージ者が頭部、首部、肩部、背中部、腰部およびで
ん部などのマッサージ部位を指定したり施療子の押圧力
強さを指定したりする場合、各種スイッチやボリューム
式つまみにより行っていた。
ッサージ者が頭部、首部、肩部、背中部、腰部およびで
ん部などのマッサージ部位を指定したり施療子の押圧力
強さを指定したりする場合、各種スイッチやボリューム
式つまみにより行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなマッサージ機にあっては、次のような問題点があっ
た。すなわち、被マッサージ者の性別あるいは年令の相
異などにより体形が異なった場合にはマッサージ部位も
異なって検出される。このため、各種スイッチやボリュ
ーム式つまみにより指定した部位とは異なる部位がマッ
サージされ、被マッサージ者にとって不快なマッサージ
を受けるおそれがあった。このような不都合は、同一の
被マッサージ者でも椅子への腰のかけ方やベッドへの横
たわり方が異なった場合にも発生していた。
うなマッサージ機にあっては、次のような問題点があっ
た。すなわち、被マッサージ者の性別あるいは年令の相
異などにより体形が異なった場合にはマッサージ部位も
異なって検出される。このため、各種スイッチやボリュ
ーム式つまみにより指定した部位とは異なる部位がマッ
サージされ、被マッサージ者にとって不快なマッサージ
を受けるおそれがあった。このような不都合は、同一の
被マッサージ者でも椅子への腰のかけ方やベッドへの横
たわり方が異なった場合にも発生していた。
【０００５】本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、被マッサージ者が望む部位を快適にマッサー
ジすることのできるマッサージ機を提供することを目的
とする。
であって、被マッサージ者が望む部位を快適にマッサー
ジすることのできるマッサージ機を提供することを目的
とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段およびその作用】本発明の
マッサージ機は以下の２つの形態をとる。すなわち、第
１の形態は、被マッサージ者の上半身に当接するための
上半身当たり部と、この上半身当たり部の内部で往復移
動可能に設けられ、上半身当たり部を介してマッサージ
部位を押圧する一対の施療子と、この一対の施療子を往
復移動させる施療子移動手段と、施療子のマッサージ部
位への押圧力を検出する押圧力検出手段と、施療子のマ
ッサージ部位への角度を検出する角度検出手段と、押圧
力検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力お
よび角度を制御する制御部と、施療子がその移動可能な
範囲内で移動した際に得られる押圧力曲線からマッサー
ジ部位を検出する部位検出手段とを備え、制御部がさら
に、ファジー推論により部位検出手段からマッサージ部
位を検出する演算装置と、ファジー推論のルールやメン
バーシップ関数を記憶するメモリ装置とを具備してなる
マッサージ機である。
マッサージ機は以下の２つの形態をとる。すなわち、第
１の形態は、被マッサージ者の上半身に当接するための
上半身当たり部と、この上半身当たり部の内部で往復移
動可能に設けられ、上半身当たり部を介してマッサージ
部位を押圧する一対の施療子と、この一対の施療子を往
復移動させる施療子移動手段と、施療子のマッサージ部
位への押圧力を検出する押圧力検出手段と、施療子のマ
ッサージ部位への角度を検出する角度検出手段と、押圧
力検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力お
よび角度を制御する制御部と、施療子がその移動可能な
範囲内で移動した際に得られる押圧力曲線からマッサー
ジ部位を検出する部位検出手段とを備え、制御部がさら
に、ファジー推論により部位検出手段からマッサージ部
位を検出する演算装置と、ファジー推論のルールやメン
バーシップ関数を記憶するメモリ装置とを具備してなる
マッサージ機である。
【０００７】すなわち、第１のマッサージ機は、押圧力
検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力を制
御する制御部に、特定のファジー（ＦＵＺＺＹ）推論機
構を設けたことを要旨とする。このファジー推論機構は
特定の演算装置とメモリ装置とを具備している。この演
算装置はファジー推論により部位検出手段からマッサー
ジ部位を検出する。また、メモリ装置はファジー推論の
ルールやメンバーシップ関数を記憶する。
検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力を制
御する制御部に、特定のファジー（ＦＵＺＺＹ）推論機
構を設けたことを要旨とする。このファジー推論機構は
特定の演算装置とメモリ装置とを具備している。この演
算装置はファジー推論により部位検出手段からマッサー
ジ部位を検出する。また、メモリ装置はファジー推論の
ルールやメンバーシップ関数を記憶する。
【０００８】本発明の第２の形態は、被マッサージ者の
上半身に当接するための上半身当たり部と、この上半身
当たり部の内部で往復移動可能に設けられ、上半身当た
り部を介してマッサージ部位を押圧する一対の施療子
と、この一対の施療子を往復移動させる施療子移動手段
と、施療子のマッサージ部位への押圧力を検出する押圧
力検出手段と、施療子のマッサージ部位への角度を検出
する角度検出手段と、押圧力検出手段による検出結果に
基づいて施療子の押圧力および角度を制御する制御部
と、施療子がその移動可能な範囲内で移動した際に得ら
れる押圧力曲線からマッサージ部位を検出する部位検出
手段とを備え、制御部がさらに、ファジー推論により施
療子のマッサージ部位への押圧力および角度を決定する
演算装置と、ファジー推論のルールやメンバーシップ関
数を記憶するメモリ装置とを具備してなるマッサージ機
である。
上半身に当接するための上半身当たり部と、この上半身
当たり部の内部で往復移動可能に設けられ、上半身当た
り部を介してマッサージ部位を押圧する一対の施療子
と、この一対の施療子を往復移動させる施療子移動手段
と、施療子のマッサージ部位への押圧力を検出する押圧
力検出手段と、施療子のマッサージ部位への角度を検出
する角度検出手段と、押圧力検出手段による検出結果に
基づいて施療子の押圧力および角度を制御する制御部
と、施療子がその移動可能な範囲内で移動した際に得ら
れる押圧力曲線からマッサージ部位を検出する部位検出
手段とを備え、制御部がさらに、ファジー推論により施
療子のマッサージ部位への押圧力および角度を決定する
演算装置と、ファジー推論のルールやメンバーシップ関
数を記憶するメモリ装置とを具備してなるマッサージ機
である。
【０００９】すなわち、第２のマッサージ機は、押圧力
検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力を制
御する制御部に、特定のファジー推論機構を設けたこと
を要旨とする。このファジー推論機構は特定の演算装置
とメモリ装置とを具備している。この演算装置はファジ
ー推論により施療子のマッサージ部位への押圧力および
角度を決定する。また、メモリ装置はファジー制御のル
ールやメンバーシップ関数を記憶する。
検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力を制
御する制御部に、特定のファジー推論機構を設けたこと
を要旨とする。このファジー推論機構は特定の演算装置
とメモリ装置とを具備している。この演算装置はファジ
ー推論により施療子のマッサージ部位への押圧力および
角度を決定する。また、メモリ装置はファジー制御のル
ールやメンバーシップ関数を記憶する。
【００１０】本発明におけるファジー推論とは、下記の
ように「ＩＦ〜（前件部）ＴＨＥＮ（後件部）」で表さ
れるもので、ファジー理論における情報処理方法であ
る。このファジー推論は次のような段階からなる。すな
わち、 ルールを決定する。メンバーシップ関数を決定
する。 各入力についてルールを用いてファジー推論す
る。 前件部のグレードから出力の採用度合いを決定す
る。 各ルールの出力メンバーシップ関数を合成し、出
力を決定する。
ように「ＩＦ〜（前件部）ＴＨＥＮ（後件部）」で表さ
れるもので、ファジー理論における情報処理方法であ
る。このファジー推論は次のような段階からなる。すな
わち、 ルールを決定する。メンバーシップ関数を決定
する。 各入力についてルールを用いてファジー推論す
る。 前件部のグレードから出力の採用度合いを決定す
る。 各ルールの出力メンバーシップ関数を合成し、出
力を決定する。
【００１１】ここで、ファジー理論とは、人間の知識を
モデル化する有効な手段であり、ソフトウェア、ハード
ウェアあいまって、非数値的な情報処理を可能にする理
論である。また、メンバーシップ関数とは、全体集合に
含まれている要素がファジー部分集合（言葉の持つ意味
や概念のあいまいさを考慮した「境界が不明確な」もの
の集まりを定量的に表した集合概念）に含まれている度
合いを区間［０，１］の実数値で表した関数をいう。グ
レードとはあいまいさの度合いを示すメンバーシップ関
数の値であり、区間［０，１］の数値をいう。
モデル化する有効な手段であり、ソフトウェア、ハード
ウェアあいまって、非数値的な情報処理を可能にする理
論である。また、メンバーシップ関数とは、全体集合に
含まれている要素がファジー部分集合（言葉の持つ意味
や概念のあいまいさを考慮した「境界が不明確な」もの
の集まりを定量的に表した集合概念）に含まれている度
合いを区間［０，１］の実数値で表した関数をいう。グ
レードとはあいまいさの度合いを示すメンバーシップ関
数の値であり、区間［０，１］の数値をいう。
【００１２】このようなファジー推論を行うために、本
発明の２つのマッサージ機には、それぞれ特有のファジ
ー演算装置と、ファジー推論のルールやメンバーシップ
関数を記憶するメモリ装置とを設けたのである。
発明の２つのマッサージ機には、それぞれ特有のファジ
ー演算装置と、ファジー推論のルールやメンバーシップ
関数を記憶するメモリ装置とを設けたのである。
【００１３】部位検出手段によるマッサージ部位の検出
は、マッサージを行うのに先立って、たとえば次のよう
にして行うのがより好ましい。すなわち、被マッサージ
者が椅子に腰をかけ、背もたれ部にもたれると、メイン
スイッチをＯＮにする。すると、表示ユニット内にある
部位検出ランプが点灯し、マッサージ部位の検出が開始
される。同ランプが消えて検出が完了するのを確認し
て、好みのマッサージ方法を入力する。このように、マ
ッサージの初期動作としてマッサージ部位の検出を行
い、その部位に応じた適切なマッサージを行う。なお、
メインスイッチＯＮの後に直ちにマッサージ方法を入力
しても、必ず部位検出を行ってからマッサージ動作に移
るように設定することも可能である。
は、マッサージを行うのに先立って、たとえば次のよう
にして行うのがより好ましい。すなわち、被マッサージ
者が椅子に腰をかけ、背もたれ部にもたれると、メイン
スイッチをＯＮにする。すると、表示ユニット内にある
部位検出ランプが点灯し、マッサージ部位の検出が開始
される。同ランプが消えて検出が完了するのを確認し
て、好みのマッサージ方法を入力する。このように、マ
ッサージの初期動作としてマッサージ部位の検出を行
い、その部位に応じた適切なマッサージを行う。なお、
メインスイッチＯＮの後に直ちにマッサージ方法を入力
しても、必ず部位検出を行ってからマッサージ動作に移
るように設定することも可能である。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。なお、本発明はこれによって限定されるものでは
ない。
する。なお、本発明はこれによって限定されるものでは
ない。
【００１５】図１は椅子式マッサージ機Ｍの内部を側面
から見た構成説明図である。図１において、マッサージ
機Ｍにおける椅子の背もたれ部の内部で最下部に位置す
る上下モータ９の回転はプーリ、ベルトにより減速され
てねじ軸（メインシャフト）１２に伝達される。昇降ユ
ニット１０とねじ軸１２とは、昇降ユニット１０に固定
されためねじ部材２６で連結されている。昇降ユニット
１０は、ねじ軸１２の正・逆回転により、めねじ部材２
６を介してねじ軸１２に沿って上下移動する。
から見た構成説明図である。図１において、マッサージ
機Ｍにおける椅子の背もたれ部の内部で最下部に位置す
る上下モータ９の回転はプーリ、ベルトにより減速され
てねじ軸（メインシャフト）１２に伝達される。昇降ユ
ニット１０とねじ軸１２とは、昇降ユニット１０に固定
されためねじ部材２６で連結されている。昇降ユニット
１０は、ねじ軸１２の正・逆回転により、めねじ部材２
６を介してねじ軸１２に沿って上下移動する。
【００１６】昇降ユニット１０は上昇を続けると上限リ
ミットスイッチ１３に達し、下降を続けると下限リミッ
トスイッチ１４に達する。また、上下位置は上下移動検
出用マグネットリードスイッチ（図示略）からのパルス
を検出することにより認識できる。ねじ軸１２が１回転
するたびに、そのねじ軸１２に取り付けられたマグネッ
ト（図示略）がリードスイッチの前を通り、パルスが発
生する。
ミットスイッチ１３に達し、下降を続けると下限リミッ
トスイッチ１４に達する。また、上下位置は上下移動検
出用マグネットリードスイッチ（図示略）からのパルス
を検出することにより認識できる。ねじ軸１２が１回転
するたびに、そのねじ軸１２に取り付けられたマグネッ
ト（図示略）がリードスイッチの前を通り、パルスが発
生する。
【００１７】昇降ユニット１０の内部では、アームモー
タ８の回転がウォーム軸１９に伝達される。昇降ユニッ
ト１０に固定された水平な回動軸２１にはアーム１６と
ウォームホイール１１がねじ止めされている。ウォーム
ホイール１１は扇形であり、ウォーム軸１９からの回転
が伝達される。アーム１６の上端には、図２に示すよう
に、水平な取付軸２０を介して左右一対のマッサージ用
施療子（もみ玉）１５・１５が取り付けられている。
タ８の回転がウォーム軸１９に伝達される。昇降ユニッ
ト１０に固定された水平な回動軸２１にはアーム１６と
ウォームホイール１１がねじ止めされている。ウォーム
ホイール１１は扇形であり、ウォーム軸１９からの回転
が伝達される。アーム１６の上端には、図２に示すよう
に、水平な取付軸２０を介して左右一対のマッサージ用
施療子（もみ玉）１５・１５が取り付けられている。
【００１８】ウォームホイール１１が一方方向へ回転す
ると、施療子１５・１５は回動軸２１の回りに斜め上方
向（被マッサージ者から離れる方向）へ回動する。ウォ
ームホイール１１が他方方向へ回転すると、施療子１５
・１５は回動軸２１の回りに斜め下方向（被マッサージ
者に接近する方向）へ回動する。このような動きの範囲
は、上側リミットスイッチ１７および下側リミットスイ
ッチ１８にウォームホイール１１が当たることで制限さ
れる。また、動きの角度すなわち施療子１５・１５のマ
ッサージ部位に対する角度は、角度検出手段としての角
度センサ２によってウォーム軸１９の回転パルスを得る
ことでわかる。
ると、施療子１５・１５は回動軸２１の回りに斜め上方
向（被マッサージ者から離れる方向）へ回動する。ウォ
ームホイール１１が他方方向へ回転すると、施療子１５
・１５は回動軸２１の回りに斜め下方向（被マッサージ
者に接近する方向）へ回動する。このような動きの範囲
は、上側リミットスイッチ１７および下側リミットスイ
ッチ１８にウォームホイール１１が当たることで制限さ
れる。また、動きの角度すなわち施療子１５・１５のマ
ッサージ部位に対する角度は、角度検出手段としての角
度センサ２によってウォーム軸１９の回転パルスを得る
ことでわかる。
【００１９】アーム１６には、押圧力検出手段としての
荷重センサ１が取り付けられている。この荷重センサ１
は、施療子１５・１５のマッサージ部位への押圧力（荷
重）を検出するものである。すなわち、アーム１６にか
かる荷重を検出してそれを電気信号に変換する。このマ
ッサージ機Ｍはさらに、図５に示すような制御部を備え
ている。図５において、３は体形検知（部位検出）演算
装置、４は第１メモリ装置、５はファジー演算装置、６
は第２メモリ装置、７はモータ制御回路であり、これら
はいずれも制御部を構成する。
荷重センサ１が取り付けられている。この荷重センサ１
は、施療子１５・１５のマッサージ部位への押圧力（荷
重）を検出するものである。すなわち、アーム１６にか
かる荷重を検出してそれを電気信号に変換する。このマ
ッサージ機Ｍはさらに、図５に示すような制御部を備え
ている。図５において、３は体形検知（部位検出）演算
装置、４は第１メモリ装置、５はファジー演算装置、６
は第２メモリ装置、７はモータ制御回路であり、これら
はいずれも制御部を構成する。
【００２０】次に、マッサージ部位を検出するファジー
推論に関し、図３および図４に示すフローチャートに基
づいて具体的に説明する。電源スイッチを入れると上下
モータ９が回転を始める。そして、昇降ユニット１０
は、体形検知を行う際のホームポジションとしての下限
リミットスイッチ１４がＯＮになるまで下降する（Ｓ
１）。ホームポジションが検知されると上下モータ９を
停止させ、アーム１６の荷重が一定値（１０ｋｇｆ）に
なるようにアームモータ８を制御する。荷重が一定値に
なれば上下モータ９をＯＮして、昇降ユニット１０の上
昇を開始させる（Ｓ２）。
推論に関し、図３および図４に示すフローチャートに基
づいて具体的に説明する。電源スイッチを入れると上下
モータ９が回転を始める。そして、昇降ユニット１０
は、体形検知を行う際のホームポジションとしての下限
リミットスイッチ１４がＯＮになるまで下降する（Ｓ
１）。ホームポジションが検知されると上下モータ９を
停止させ、アーム１６の荷重が一定値（１０ｋｇｆ）に
なるようにアームモータ８を制御する。荷重が一定値に
なれば上下モータ９をＯＮして、昇降ユニット１０の上
昇を開始させる（Ｓ２）。
【００２１】そして、常に一定荷重となるようアームモ
ータ８をファジー制御しながら角度センサ２からのデー
タを一定時間間隔にてサンプリングする。これにより得
られた角度データを第１メモリ装置４に記憶させる（Ｓ
３）。上限リミットスイッチ１３がＯＮされると上下モ
ータ９を停止させる。これにより体形検知は終了する
（Ｓ４）。得られた角度データを図６に示す。
ータ８をファジー制御しながら角度センサ２からのデー
タを一定時間間隔にてサンプリングする。これにより得
られた角度データを第１メモリ装置４に記憶させる（Ｓ
３）。上限リミットスイッチ１３がＯＮされると上下モ
ータ９を停止させる。これにより体形検知は終了する
（Ｓ４）。得られた角度データを図６に示す。
【００２２】図６における極点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅか
ら、それぞれがでん部、腰部、肩部、首部、頭部である
と検知される（Ｓ５）。そして、時間軸（横軸）の値を
第１メモリ装置４に記憶させる（Ｓ６）。記憶された角
度データとでん部〜頭部の部位データとから、荷重制御
時の各部の設定荷重を算出し（Ｓ７）、これを再び第１
メモリ装置４に記憶させる（Ｓ８）。その設定荷重時の
データを図７に示す。図７においては、標準的荷重を１
５ｋｇｆに設定している。また、腰部Ｂをやや強めの２
０ｋｇｆに、首部Ｄをやや弱めの１０ｋｇｆに設定して
いる。
ら、それぞれがでん部、腰部、肩部、首部、頭部である
と検知される（Ｓ５）。そして、時間軸（横軸）の値を
第１メモリ装置４に記憶させる（Ｓ６）。記憶された角
度データとでん部〜頭部の部位データとから、荷重制御
時の各部の設定荷重を算出し（Ｓ７）、これを再び第１
メモリ装置４に記憶させる（Ｓ８）。その設定荷重時の
データを図７に示す。図７においては、標準的荷重を１
５ｋｇｆに設定している。また、腰部Ｂをやや強めの２
０ｋｇｆに、首部Ｄをやや弱めの１０ｋｇｆに設定して
いる。
【００２３】次に、施療子のマッサージ部位への押圧力
および角度を決定するファジー推論に関して説明する。
図８〜図１１にファジー制御のメンバーシップ関数およ
びルールを示す。入力としては、体形検知で得られた設
定荷重データｍと荷重センサ１の信号を用いる。そし
て、その偏差ｅとその差分値Δｅを入力とし、アームモ
ータ８のパワーを出力とするファジー演算を行う。
および角度を決定するファジー推論に関して説明する。
図８〜図１１にファジー制御のメンバーシップ関数およ
びルールを示す。入力としては、体形検知で得られた設
定荷重データｍと荷重センサ１の信号を用いる。そし
て、その偏差ｅとその差分値Δｅを入力とし、アームモ
ータ８のパワーを出力とするファジー演算を行う。
【００２４】図８は偏差ｅの入力メンバーシップ関数を
示し、図９は偏差ｅの差分値Δｅの入力メンバーシップ
関数を示し、図１０はモータのパワーの出力メンバーシ
ップ関数を示す。また、図１１は制御のルールを示し、
「ＩＦ〜（前件部）ＴＨＥＮ（後件部）」の形式で表現
される。前件部はファジー変数を含む推論命題である。
後件部はファジー変数ではなく、図１０に示すように実
数値で書き表している。ここでは９つの制御ルールに基
づき、モータのパワーを制御する。
示し、図９は偏差ｅの差分値Δｅの入力メンバーシップ
関数を示し、図１０はモータのパワーの出力メンバーシ
ップ関数を示す。また、図１１は制御のルールを示し、
「ＩＦ〜（前件部）ＴＨＥＮ（後件部）」の形式で表現
される。前件部はファジー変数を含む推論命題である。
後件部はファジー変数ではなく、図１０に示すように実
数値で書き表している。ここでは９つの制御ルールに基
づき、モータのパワーを制御する。
【００２５】なお、図８〜図１１において、ＮＢは Neg
ative Big 、ＮＭは Negative Medium 、ＮＳは Negati
ve Small 、ＺＲは Approximately Zero 、ＰＳは Posi
tiveSmall 、ＰＭは Positive Medium 、ＰＢは Positi
ve Big をそれぞれ示す。
ative Big 、ＮＭは Negative Medium 、ＮＳは Negati
ve Small 、ＺＲは Approximately Zero 、ＰＳは Posi
tiveSmall 、ＰＭは Positive Medium 、ＰＢは Positi
ve Big をそれぞれ示す。
【００２６】荷重センサ１から得られた信号ｘと、体形
検知演算装置３からの荷重目標ｍとは、ファジー演算装
置５に入力され、ファジー演算入力（１） ｅ＝ｍ−ｘ
と演算入力（２） Δｅ＝ｅの一定時間前の値の差分値
に処理されて、第２メモリ装置６に記憶された。次に、
入出力メンバーシップ関数および制御ルールに基づいて
モータのパワーＣをファジー推論する。得られたモータ
のパワーＣをもとにモータ制御回路７はアームモータ８
をコントロールして目標荷重ｍとなるよう制御する。上
下モータ９はこの実施例では一定の回転数で回転する
が、被マッサージ者の体形に応じて可変とすることも容
易である。
検知演算装置３からの荷重目標ｍとは、ファジー演算装
置５に入力され、ファジー演算入力（１） ｅ＝ｍ−ｘ
と演算入力（２） Δｅ＝ｅの一定時間前の値の差分値
に処理されて、第２メモリ装置６に記憶された。次に、
入出力メンバーシップ関数および制御ルールに基づいて
モータのパワーＣをファジー推論する。得られたモータ
のパワーＣをもとにモータ制御回路７はアームモータ８
をコントロールして目標荷重ｍとなるよう制御する。上
下モータ９はこの実施例では一定の回転数で回転する
が、被マッサージ者の体形に応じて可変とすることも容
易である。
【００２７】この椅子式マッサージ機Ｍにあっては、入
力条件として偏差ｅのほかに偏差ｅの差分値Δｅを用い
ているので、施療子１５・１５の被マッサージ者への急
激なショックを低減することができる。また、体形検知
により得られた情報をもとにして、体形にあわせたメン
バーシップ関数、ルールに分けてファジー推論を行うこ
ともできるので、人間の感覚により適合したマッサージ
が可能になる。
力条件として偏差ｅのほかに偏差ｅの差分値Δｅを用い
ているので、施療子１５・１５の被マッサージ者への急
激なショックを低減することができる。また、体形検知
により得られた情報をもとにして、体形にあわせたメン
バーシップ関数、ルールに分けてファジー推論を行うこ
ともできるので、人間の感覚により適合したマッサージ
が可能になる。
【００２８】また、この椅子式マッサージ機Ｍにあって
は、アーム１６の荷重が一定値（たとえば１０ｋｇｆ）
になるように、荷重センサ１からの偏差ｅと偏差ｅの差
分値Δｅを入力として、上記と同様なファジー推論を行
うこともできるので、被マッサージ者の体形に応じたマ
ッサージ部位検知が可能になる。
は、アーム１６の荷重が一定値（たとえば１０ｋｇｆ）
になるように、荷重センサ１からの偏差ｅと偏差ｅの差
分値Δｅを入力として、上記と同様なファジー推論を行
うこともできるので、被マッサージ者の体形に応じたマ
ッサージ部位検知が可能になる。
【００２９】
【発明の効果】この発明のマッサージ機は、上記のよう
に構成されているので、被マッサージ者が望む部位を快
適にマッサージすることができるとともに、マッサージ
部位検知中もマッサージ中も被マッサージ者に急激なシ
ョックを与えることがなく、安全なものである。
に構成されているので、被マッサージ者が望む部位を快
適にマッサージすることができるとともに、マッサージ
部位検知中もマッサージ中も被マッサージ者に急激なシ
ョックを与えることがなく、安全なものである。
【図１】この発明の実施例に係る椅子式マッサージ機の
内部を側面から見た概略構成説明図。
内部を側面から見た概略構成説明図。
【図２】そのマッサージ機の施療子およびアームを背面
から見た概略構成説明図。
から見た概略構成説明図。
【図３】そのマッサージ機の体形検知ルーチンを示すフ
ローチャート。
ローチャート。
【図４】そのマッサージ機の目標制御荷重値決定ルーチ
ンを示すフローチャート。
ンを示すフローチャート。
【図５】そのマッサージ機の制御部を示すブロック図。
【図６】そのマッサージ機でマッサージ部位検出を行う
際の押圧力曲線を示す図。
際の押圧力曲線を示す図。
【図７】そのマッサージ機における目標荷重値と上下位
置カウント値との関係を示す図。
置カウント値との関係を示す図。
【図８】そのマッサージ機における偏差ｅの入力メンバ
ーシップ関数を示す図。
ーシップ関数を示す図。
【図９】そのマッサージ機における偏差ｅの差分値Δｅ
の入力メンバーシップ関数を示す図。
の入力メンバーシップ関数を示す図。
【図１０】そのマッサージ機におけるモータのパワーの
出力メンバーシップ関数を示す図。
出力メンバーシップ関数を示す図。
【図１１】そのマッサージ機におけるファジー推論のル
ールを示す図。
ールを示す図。
１ 荷重センサ（押圧力検出手段）
２ 角度センサ（角度検出手段）
３ 体形検知演算装置（制御部）
４ 第１メモリ装置（制御部）
５ ファジー演算装置（制御部）
６ 第２メモリ装置（制御部）
７ モータ制御回路（制御部）
８ アームモータ
９ 上下モータ
１０ 昇降ユニット
１１ ウォームホイール
１２ ねじ軸
１３ 上限リミットスイッチ
１４ 下限リミットスイッチ
１５ 施療子（もみ玉）
１６ アーム
Claims (2)
- 【請求項１】 被マッサージ者の上半身に当接するため
の上半身当たり部と、この上半身当たり部の内部で往復
移動可能に設けられ、上半身当たり部を介してマッサー
ジ部位を押圧する一対の施療子と、この一対の施療子を
往復移動させる施療子移動手段と、施療子のマッサージ
部位への押圧力を検出する押圧力検出手段と、施療子の
マッサージ部位への角度を検出する角度検出手段と、押
圧力検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力
および角度を制御する制御部と、施療子がその移動可能
な範囲内で移動した際に得られる押圧力曲線からマッサ
ージ部位を検出する部位検出手段とを備え、 制御部がさらに、ファジー推論により部位検出手段から
マッサージ部位を検出する演算装置と、ファジー推論の
ルールやメンバーシップ関数を記憶するメモリ装置とを
具備してなるマッサージ機。 - 【請求項２】 被マッサージ者の上半身に当接するため
の上半身当たり部と、この上半身当たり部の内部で往復
移動可能に設けられ、上半身当たり部を介してマッサー
ジ部位を押圧する一対の施療子と、この一対の施療子を
往復移動させる施療子移動手段と、施療子のマッサージ
部位への押圧力を検出する押圧力検出手段と、施療子の
マッサージ部位への角度を検出する角度検出手段と、押
圧力検出手段による検出結果に基づいて施療子の押圧力
および角度を制御する制御部と、施療子がその移動可能
な範囲内で移動した際に得られる押圧力曲線からマッサ
ージ部位を検出する部位検出手段とを備え、 制御部がさらに、ファジー推論により施療子のマッサー
ジ部位への押圧力および角度を決定する演算装置と、フ
ァジー推論のルールやメンバーシップ関数を記憶するメ
モリ装置とを具備してなるマッサージ機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03193181A JP3075779B2 (ja) | 1991-08-01 | 1991-08-01 | マッサージ機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03193181A JP3075779B2 (ja) | 1991-08-01 | 1991-08-01 | マッサージ機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0531148A true JPH0531148A (ja) | 1993-02-09 |
| JP3075779B2 JP3075779B2 (ja) | 2000-08-14 |
Family
ID=16303654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03193181A Expired - Fee Related JP3075779B2 (ja) | 1991-08-01 | 1991-08-01 | マッサージ機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3075779B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5720624A (en) * | 1996-03-08 | 1998-02-24 | Yazaki Corporation | Screw-coupled type connector |
| JPH10337314A (ja) * | 1997-06-06 | 1998-12-22 | Omron Corp | マッサージ機 |
| JP2002369851A (ja) * | 2001-06-14 | 2002-12-24 | Fuji Iryoki:Kk | マッサージ機 |
| KR20020096457A (ko) * | 2001-06-20 | 2002-12-31 | 노주석 | 척추 치료기 |
| JP2007054543A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| KR100767496B1 (ko) * | 2005-05-26 | 2007-10-17 | 마츠시다 덴코 가부시키가이샤 | 마사지기 |
| US20100137761A1 (en) * | 2007-08-03 | 2010-06-03 | Shohei Taniguchi | Massage apparatus |
| KR101345830B1 (ko) * | 2013-03-14 | 2013-12-30 | 매직라이프코리아(주) | 더블 롤러를 이용한 체형 자동 인식 기반의 안마 의자 |
-
1991
- 1991-08-01 JP JP03193181A patent/JP3075779B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5720624A (en) * | 1996-03-08 | 1998-02-24 | Yazaki Corporation | Screw-coupled type connector |
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| KR100767496B1 (ko) * | 2005-05-26 | 2007-10-17 | 마츠시다 덴코 가부시키가이샤 | 마사지기 |
| JP2007054543A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-03-08 | Matsushita Electric Works Ltd | マッサージ機 |
| JP4696784B2 (ja) * | 2005-08-26 | 2011-06-08 | パナソニック電工株式会社 | マッサージ機 |
| US20100137761A1 (en) * | 2007-08-03 | 2010-06-03 | Shohei Taniguchi | Massage apparatus |
| KR101345830B1 (ko) * | 2013-03-14 | 2013-12-30 | 매직라이프코리아(주) | 더블 롤러를 이용한 체형 자동 인식 기반의 안마 의자 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3075779B2 (ja) | 2000-08-14 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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