JPH0530772A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JPH0530772A JPH0530772A JP3182671A JP18267191A JPH0530772A JP H0530772 A JPH0530772 A JP H0530772A JP 3182671 A JP3182671 A JP 3182671A JP 18267191 A JP18267191 A JP 18267191A JP H0530772 A JPH0530772 A JP H0530772A
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- pulse
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- control signal
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/902—Compensation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 素早いサーボ引き込みが可能であり、またモ
ータのリンギングを引き起さず安定したサーボ制御を行
うことのできるサーボ制御装置を提供する。 【構成】 サーボモータ25、27の実際の回転速度に対応
する周波数を有するパルス信号を出力する周波数ジェネ
レータ28、29と、周波数ジェネレータ28、29からのパル
ス信号に応じてサーボモータ制御用の制御信号を演算し
て出力するＣＰＵ11とを備えたサーボ制御装置。ＣＰＵ
11は、パルス信号が印加された時点からサーボモータ2
5、27の制御信号を出力するまでの時間遅れＴx による
サーボモータの回転速度の変化分に対応する外挿補正を
行って制御信号を出力する。
ータのリンギングを引き起さず安定したサーボ制御を行
うことのできるサーボ制御装置を提供する。 【構成】 サーボモータ25、27の実際の回転速度に対応
する周波数を有するパルス信号を出力する周波数ジェネ
レータ28、29と、周波数ジェネレータ28、29からのパル
ス信号に応じてサーボモータ制御用の制御信号を演算し
て出力するＣＰＵ11とを備えたサーボ制御装置。ＣＰＵ
11は、パルス信号が印加された時点からサーボモータ2
5、27の制御信号を出力するまでの時間遅れＴx による
サーボモータの回転速度の変化分に対応する外挿補正を
行って制御信号を出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの実際の
回転速度情報に応じてサーボモータの回転速度制御を行
うサーボ制御装置に関する。
回転速度情報に応じてサーボモータの回転速度制御を行
うサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＤＡＴ（デジタルオーディオテープレコ
ーダ）、ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）等のサーボモ
ータ、即ち、回転ヘッドドラム駆動用のサーボモータ、
キャプスタン駆動用のサーボモータ、及びテープリール
駆動用のサーボモータ、やその他の一般的なサーボモー
タを制御する場合、モータの実際の回転速度情報を表す
信号を得てサーボ制御することが行われる。モータの回
転速度情報を表す信号としては、回転系に取り付けれら
れた１つ又は複数の磁極等をセンサ（周波数ジェネレー
タ）で感知することにより、１回転の間に１回又は複数
回発生するパルス信号が用いられる。このようなパルス
信号の間隔から回転周波数を算出し、これと制御目標周
波数とを比較して両者のずれからサーボモータの制御信
号が作成される。
ーダ）、ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）等のサーボモ
ータ、即ち、回転ヘッドドラム駆動用のサーボモータ、
キャプスタン駆動用のサーボモータ、及びテープリール
駆動用のサーボモータ、やその他の一般的なサーボモー
タを制御する場合、モータの実際の回転速度情報を表す
信号を得てサーボ制御することが行われる。モータの回
転速度情報を表す信号としては、回転系に取り付けれら
れた１つ又は複数の磁極等をセンサ（周波数ジェネレー
タ）で感知することにより、１回転の間に１回又は複数
回発生するパルス信号が用いられる。このようなパルス
信号の間隔から回転周波数を算出し、これと制御目標周
波数とを比較して両者のずれからサーボモータの制御信
号が作成される。
【０００３】サーボモータの制御信号として、ＡＣ（交
流）モータの場合はＰＷＭ（パルス幅変調）回路等を用
いて作成したアナログ波形信号が例えば用いられ、ＤＣ
（直流）モータの場合はＰＷＭ回路やＤ／Ａ（デジタル
／アナログ）回路等を用いて作成したアナログ電圧信号
が用いられる。
流）モータの場合はＰＷＭ（パルス幅変調）回路等を用
いて作成したアナログ波形信号が例えば用いられ、ＤＣ
（直流）モータの場合はＰＷＭ回路やＤ／Ａ（デジタル
／アナログ）回路等を用いて作成したアナログ電圧信号
が用いられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したごとき従来の
サーボ制御装置によると、周波数ジェネレータからのパ
ルス信号の間隔から回転周波数を算出し、これと制御目
標周波数とを比較するのみでサーボモータの制御信号が
算出されるため、次のごとき不都合が生じる。
サーボ制御装置によると、周波数ジェネレータからのパ
ルス信号の間隔から回転周波数を算出し、これと制御目
標周波数とを比較するのみでサーボモータの制御信号が
算出されるため、次のごとき不都合が生じる。
【０００５】即ち、ハードウエアで演算を行うにせよソ
フトウエアで演算を行うにせよ、周波数ジェネレータよ
りパルス信号を得てからサーボモータの制御信号を算出
するまでに必ず時間遅れが生じ、パルス信号が得られた
時点にその時の回転速度に適した制御信号を出力するこ
とは不可能である。一般的に、ハードウエアによるサ−
ボ制御の場合はその時間遅れをかなり小さく保つことが
可能である。しかしながら、近年開発が進むソフトウエ
アによるサ−ボ制御の場合は加減算の他に乗算等のかな
り時間のかかる演算を含んでいるため遅延量は無視でき
ないかなりの大きさとなってしまう。
フトウエアで演算を行うにせよ、周波数ジェネレータよ
りパルス信号を得てからサーボモータの制御信号を算出
するまでに必ず時間遅れが生じ、パルス信号が得られた
時点にその時の回転速度に適した制御信号を出力するこ
とは不可能である。一般的に、ハードウエアによるサ−
ボ制御の場合はその時間遅れをかなり小さく保つことが
可能である。しかしながら、近年開発が進むソフトウエ
アによるサ−ボ制御の場合は加減算の他に乗算等のかな
り時間のかかる演算を含んでいるため遅延量は無視でき
ないかなりの大きさとなってしまう。
【０００６】このため、出力される制御信号はパルス信
号が得られた時点での最適な制御値であり、制御信号を
実際に出力している時点での最適値とは異なった値とな
る。その結果、サーボの引き込み速度が低下する、モー
タの回転速度が収束せず、その振幅が級数的に振動する
リンギングを引き起こしたりしてサーボの安定状態の維
持が困難となる等の問題が生じてしまう。
号が得られた時点での最適な制御値であり、制御信号を
実際に出力している時点での最適値とは異なった値とな
る。その結果、サーボの引き込み速度が低下する、モー
タの回転速度が収束せず、その振幅が級数的に振動する
リンギングを引き起こしたりしてサーボの安定状態の維
持が困難となる等の問題が生じてしまう。
【０００７】従って本発明は、素早いサーボ引き込みが
可能であり、またモータのリンギングを引き起さず安定
したサーボ制御を行うことのできるサーボ制御装置を提
供するものである。
可能であり、またモータのリンギングを引き起さず安定
したサーボ制御を行うことのできるサーボ制御装置を提
供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、サーボ
モータの実際の回転速度に対応する周波数を有するパル
ス信号を出力するパルス発生手段と、このパルス発生手
段からのパルス信号に応じてサーボモータ制御用の制御
信号を出力する演算手段とを備えたサーボ制御装置であ
って、この演算手段は、パルス信号が印加された時点か
らサーボモータの制御信号を出力するまでの時間遅れに
よるサーボモータの回転速度の変化分に対応する外挿補
正を行って制御信号を出力するように構成されているサ
ーボ制御装置が提供される。
モータの実際の回転速度に対応する周波数を有するパル
ス信号を出力するパルス発生手段と、このパルス発生手
段からのパルス信号に応じてサーボモータ制御用の制御
信号を出力する演算手段とを備えたサーボ制御装置であ
って、この演算手段は、パルス信号が印加された時点か
らサーボモータの制御信号を出力するまでの時間遅れに
よるサーボモータの回転速度の変化分に対応する外挿補
正を行って制御信号を出力するように構成されているサ
ーボ制御装置が提供される。
【０００９】
【作用】パルス信号が印加された時点からサーボモータ
の制御信号を出力するまでの時間遅れについては、同一
の演算を行う場合は演算時間が一定であるのであらかじ
め知ることができる。この遅れ時間の間のサーボモータ
の回転速度の変化分を外挿計算によって補正して予測し
その予測速度に応じた制御信号を出力する。これによ
り、制御信号がリアルタイムで出力されることとなり、
モータの引き込み速度が非常に速くなり、リンギングを
引き起さず安定したサーボ制御を行うことができる。
の制御信号を出力するまでの時間遅れについては、同一
の演算を行う場合は演算時間が一定であるのであらかじ
め知ることができる。この遅れ時間の間のサーボモータ
の回転速度の変化分を外挿計算によって補正して予測し
その予測速度に応じた制御信号を出力する。これによ
り、制御信号がリアルタイムで出力されることとなり、
モータの引き込み速度が非常に速くなり、リンギングを
引き起さず安定したサーボ制御を行うことができる。
【００１０】
【実施例】以下図面を用いて本発明の実施例を詳細に説
明する。
明する。
【００１１】図２は本発明の一実施例としてＶＴＲのサ
ーボ制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
ーボ制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【００１２】同図において、10はサーボ制御用のマイク
ロコンピュータを示している。このマイクロコンピュー
タ10は、ＣＰＵ11、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）12、
及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）13の他に、ＰＰ
Ｇ（プログラマブルパターンジェネレータ）14、ＦＲＣ
（フリーランカウンタ）キャプチャ回路15、駆動パルス
発生回路16、シリアルデータの入出力変換を行うための
ＳＩＯ（シリアルインタフェースユニット）17、タイマ
／カウンタ18、Ａ／Ｄコンバータ19、及び汎用入出力ポ
ート20を有しており、これらが内部バス21を介して互い
に接続されている。
ロコンピュータを示している。このマイクロコンピュー
タ10は、ＣＰＵ11、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）12、
及びＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）13の他に、ＰＰ
Ｇ（プログラマブルパターンジェネレータ）14、ＦＲＣ
（フリーランカウンタ）キャプチャ回路15、駆動パルス
発生回路16、シリアルデータの入出力変換を行うための
ＳＩＯ（シリアルインタフェースユニット）17、タイマ
／カウンタ18、Ａ／Ｄコンバータ19、及び汎用入出力ポ
ート20を有しており、これらが内部バス21を介して互い
に接続されている。
【００１３】このマイクロコンピュータ10には、ＶＴＲ
の回転ヘッドドラム22、ＣＴＬ（コントロール）ヘッド
23、駆動回路24を介してキャプスタン駆動用モータ25、
駆動回路26を介して回転ヘッドドラム駆動用モータ27、
キャプスタンの周波数ジェネレータ28、回転ヘッドドラ
ム22の周波数ジェネレータ29、回転ヘッドドラム22のパ
ルスジェネレータ30、及び水晶発振子31等が接続されて
いる。
の回転ヘッドドラム22、ＣＴＬ（コントロール）ヘッド
23、駆動回路24を介してキャプスタン駆動用モータ25、
駆動回路26を介して回転ヘッドドラム駆動用モータ27、
キャプスタンの周波数ジェネレータ28、回転ヘッドドラ
ム22の周波数ジェネレータ29、回転ヘッドドラム22のパ
ルスジェネレータ30、及び水晶発振子31等が接続されて
いる。
【００１４】ＰＰＧ14は、種々の信号パターン、例え
ば、回転ヘッドドラム22のヘッドスイッチングパルスＨ
ＳＷ、図示しないヘッドアンプの制御信号ＨＡＭＰ、Ｃ
ＴＬヘッド23の記録コントロール信号ＲＥＣ−ＣＴＬ、
疑似垂直同期信号ＦＶ、オーディオヘッドスイッチング
パルスＡ−ＨＳＷ等のパターンを発生するものである
が、本発明と直接的に関係しないため詳しい説明を省略
する。
ば、回転ヘッドドラム22のヘッドスイッチングパルスＨ
ＳＷ、図示しないヘッドアンプの制御信号ＨＡＭＰ、Ｃ
ＴＬヘッド23の記録コントロール信号ＲＥＣ−ＣＴＬ、
疑似垂直同期信号ＦＶ、オーディオヘッドスイッチング
パルスＡ−ＨＳＷ等のパターンを発生するものである
が、本発明と直接的に関係しないため詳しい説明を省略
する。
【００１５】ＦＲＣキャプチャ回路15は、フリーランカ
ウンタを中心に構成されており、キャプスタンの周波数
ジェネレータ28から印加されるキャプスタン周波数パル
スＣ−ＦＧ、回転ヘッドドラム22の周波数ジェネレータ
29から印加されるドラム周波数パルスＤ−ＦＧ、回転ヘ
ッドドラム22のパルスジェネレータ30から印加されるド
ラムパルスＤ−ＰＧ、ＣＴＬヘッド23から印加される再
生コントロール信号ＰＬ−ＣＴＬ、さらに垂直同期信号
ＶＳＹＮＣのエッジのタイミングを検出してその時のフ
リーランカウンタの内容をラッチする。従って各モータ
の実際の回転位置がこのフリーランカウンタの計測値と
して表されることとなり、ラッチされた計測値はＣＰＵ
11に印加される。上述の周波数ジェネレータ28又は29
は、キャプスタン駆動用モータ25又は回転ヘッドドラム
駆動用モータ27の実際の回転速度を検出するためのもの
であり、本発明のパルス発生手段に相当する。
ウンタを中心に構成されており、キャプスタンの周波数
ジェネレータ28から印加されるキャプスタン周波数パル
スＣ−ＦＧ、回転ヘッドドラム22の周波数ジェネレータ
29から印加されるドラム周波数パルスＤ−ＦＧ、回転ヘ
ッドドラム22のパルスジェネレータ30から印加されるド
ラムパルスＤ−ＰＧ、ＣＴＬヘッド23から印加される再
生コントロール信号ＰＬ−ＣＴＬ、さらに垂直同期信号
ＶＳＹＮＣのエッジのタイミングを検出してその時のフ
リーランカウンタの内容をラッチする。従って各モータ
の実際の回転位置がこのフリーランカウンタの計測値と
して表されることとなり、ラッチされた計測値はＣＰＵ
11に印加される。上述の周波数ジェネレータ28又は29
は、キャプスタン駆動用モータ25又は回転ヘッドドラム
駆動用モータ27の実際の回転速度を検出するためのもの
であり、本発明のパルス発生手段に相当する。
【００１６】ＣＰＵ11は、ＦＲＣキャプチャ回路15から
与えられるフリーランカウンタの計測値を用いて演算を
行い、最終的にモータの制御信号を駆動パルス発生回路
16へ出力する。このＣＰＵ11は本発明の演算手段に相当
する。
与えられるフリーランカウンタの計測値を用いて演算を
行い、最終的にモータの制御信号を駆動パルス発生回路
16へ出力する。このＣＰＵ11は本発明の演算手段に相当
する。
【００１７】駆動パルス発生回路16はデューティ制御回
路であり、ＣＰＵ11から与えられた制御量に応じて、キ
ャプスタン駆動用モータ25及び回転ヘッドドラム駆動用
モータ27の回転速度及び位相を制御するＰＷＭ（パルス
幅変調）信号を作成し、駆動回路24及び駆動回路26へそ
れぞれ出力する。これによってキャプスタン駆動用モー
タ25及び回転ヘッドドラム駆動用モータ27がサーボ制御
されることとなる。
路であり、ＣＰＵ11から与えられた制御量に応じて、キ
ャプスタン駆動用モータ25及び回転ヘッドドラム駆動用
モータ27の回転速度及び位相を制御するＰＷＭ（パルス
幅変調）信号を作成し、駆動回路24及び駆動回路26へそ
れぞれ出力する。これによってキャプスタン駆動用モー
タ25及び回転ヘッドドラム駆動用モータ27がサーボ制御
されることとなる。
【００１８】Ａ／Ｄコンバータ19は、調整用データ、キ
ャプスタンセンサからの信号、及びメカニズムセンサか
らの信号等を入力するために設けられている。
ャプスタンセンサからの信号、及びメカニズムセンサか
らの信号等を入力するために設けられている。
【００１９】汎用入出力ポート20は、リールセンサから
の信号を入力すると共にキャプスタン制御信号及びメカ
ニズム制御信号等を出力する。
の信号を入力すると共にキャプスタン制御信号及びメカ
ニズム制御信号等を出力する。
【００２０】図１は、キャプスタン駆動用モータ25の制
御量を演算するためにＣＰＵ11が実行する割り込みルー
チンのフローチャートである。この割り込みルーチン
は、周波数ジェネレータ28から印加されるキャプスタン
周波数パルスＣ−ＦＧの立上がりエッジで起動される。
御量を演算するためにＣＰＵ11が実行する割り込みルー
チンのフローチャートである。この割り込みルーチン
は、周波数ジェネレータ28から印加されるキャプスタン
周波数パルスＣ−ＦＧの立上がりエッジで起動される。
【００２１】まずステップS1において、その時のＦＲＣ
キャプチャ回路15のフリーランカウンタのカウント値を
ラッチしてＣfrc とする。
キャプチャ回路15のフリーランカウンタのカウント値を
ラッチしてＣfrc とする。
【００２２】次のステップS2において、ＲＡＭ13の所定
格納位置Ｍ1 より前回の割り込み処理時におけるフリー
ランカウンタのカウント値Ｃfrc ′を読み出し、今回の
フリーランカウンタのカウント値Ｃfrc をこの格納位置
Ｍ1 へ格納する。
格納位置Ｍ1 より前回の割り込み処理時におけるフリー
ランカウンタのカウント値Ｃfrc ′を読み出し、今回の
フリーランカウンタのカウント値Ｃfrc をこの格納位置
Ｍ1 へ格納する。
【００２３】次いでステップS3において、キャプスタン
周波数パルスＣ−ＦＧのその時の周期に対応する値Ｔn
をＴn ＝Ｃfrc −Ｃfrc ′から算出する。
周波数パルスＣ−ＦＧのその時の周期に対応する値Ｔn
をＴn ＝Ｃfrc −Ｃfrc ′から算出する。
【００２４】次のステップS4では、ＲＡＭ13の所定格納
位置Ｍ2 より前回の割り込み処理時に求めたキャプスタ
ン駆動用モータ25の予測速度に対応する値Ｘn-1 を読み
出す。
位置Ｍ2 より前回の割り込み処理時に求めたキャプスタ
ン駆動用モータ25の予測速度に対応する値Ｘn-1 を読み
出す。
【００２５】次いでステップS5において、キャプスタン
駆動用モータ25の予測速度の今回の値Ｘn を次式から算
出する。
駆動用モータ25の予測速度の今回の値Ｘn を次式から算
出する。
【００２６】 Ｘn ＝｛（Ｘn-1 −１／Ｔn ）Ｔn ｝／（Ｔn −Ｔx ） ＝（Ｘn-1 Ｔn −１）／（Ｔn −Ｔx ） ただし、初期値Ｘ1 は次式の通りとする。
【００２７】 Ｘ1 ＝｛（１／Ｔ0 −１／Ｔ1 ）（Ｔ1 ＋Ｔx ）｝／Ｔ1 ここでＴx は、キャプスタン周波数パルスＣ−ＦＧの
立上がりから、その立上がりの計測値を使って演算処理
を行い最終的にサーボモータの制御信号を出力するまで
に要する遅れ時間に相当する値であり、本実施例では常
に一定の値を用いている。
立上がりから、その立上がりの計測値を使って演算処理
を行い最終的にサーボモータの制御信号を出力するまで
に要する遅れ時間に相当する値であり、本実施例では常
に一定の値を用いている。
【００２８】次のステップS6では、格納位置Ｍ2 に今回
求めたキャプスタン駆動用モータ25の予測速度に対応す
る値Ｘn を格納する。
求めたキャプスタン駆動用モータ25の予測速度に対応す
る値Ｘn を格納する。
【００２９】次いでステップS7において、予測速度値Ｘ
n を用いてキャプスタン駆動用サーボモータ25の制御信
号Ｏn を次式から算出してその値を駆動パルス発生回路
16へ出力する。
n を用いてキャプスタン駆動用サーボモータ25の制御信
号Ｏn を次式から算出してその値を駆動パルス発生回路
16へ出力する。
【００３０】Ｏn ＝ｆ（Ｘn ） ここでｆ（Ｘn ）は、サーボモータの予測速度Ｘn から
そのサーボモータの制御出力を算出するための当業者に
とって良く使われている関数である。この関数は、サー
ボループによってそれぞれ異なる値となり、システム、
モータ、サーボゲイン等に応じて設定される。
そのサーボモータの制御出力を算出するための当業者に
とって良く使われている関数である。この関数は、サー
ボループによってそれぞれ異なる値となり、システム、
モータ、サーボゲイン等に応じて設定される。
【００３１】その後、ＣＰＵ11はこの割り込みルーチン
から元のルーチンへリターンする。図３は、キャプスタ
ン周波数パルスＣ−ＦＧ、パルスＣ−ＦＧの周期に対応
する値Ｔn 、遅れ時間Ｔx 、キャプスタン駆動用モータ
25の予測速度に対応する値Ｘn の関係を表すタイミング
チャートである。
から元のルーチンへリターンする。図３は、キャプスタ
ン周波数パルスＣ−ＦＧ、パルスＣ−ＦＧの周期に対応
する値Ｔn 、遅れ時間Ｔx 、キャプスタン駆動用モータ
25の予測速度に対応する値Ｘn の関係を表すタイミング
チャートである。
【００３２】ｔ0 、ｔ1 、…、ｔn-1 、ｔn のタイミン
グでキャプスタン周波数パルスＣ−ＦＧが印加され、図
１の割り込みルーチンがその都度実行される。これによ
り、周波数パルスＣ−ＦＧの周期Ｔ0 、Ｔ1 、…、Ｔ
n-1 、Ｔn が算出される。これら周期Ｔ0 、Ｔ1 、…、
Ｔn-1 、Ｔn の逆数１／Ｔ0 、１／Ｔ1 、…、１／Ｔ
n-1 、１／Ｔn がキャプスタン駆動用モータ25の速度に
対応することとなる。しかしながら、これらの速度はｔ
0 、ｔ1 、…、ｔn-1 、ｔn のタイミングにおける速度
値であり、実際にキャプスタン駆動用モータ25の制御信
号が演算されて出力されるにはこれから時間Ｔx だけ遅
れることとなる。従って、本実施例では、時間Ｔx 後の
キャプスタン駆動用モータ25の予測速度Ｘn を前述の１
次の外挿式、Ｘn ＝（Ｘn-1 Ｔn −１）／（Ｔn −
Ｔx ）により算出しているのである。
グでキャプスタン周波数パルスＣ−ＦＧが印加され、図
１の割り込みルーチンがその都度実行される。これによ
り、周波数パルスＣ−ＦＧの周期Ｔ0 、Ｔ1 、…、Ｔ
n-1 、Ｔn が算出される。これら周期Ｔ0 、Ｔ1 、…、
Ｔn-1 、Ｔn の逆数１／Ｔ0 、１／Ｔ1 、…、１／Ｔ
n-1 、１／Ｔn がキャプスタン駆動用モータ25の速度に
対応することとなる。しかしながら、これらの速度はｔ
0 、ｔ1 、…、ｔn-1 、ｔn のタイミングにおける速度
値であり、実際にキャプスタン駆動用モータ25の制御信
号が演算されて出力されるにはこれから時間Ｔx だけ遅
れることとなる。従って、本実施例では、時間Ｔx 後の
キャプスタン駆動用モータ25の予測速度Ｘn を前述の１
次の外挿式、Ｘn ＝（Ｘn-1 Ｔn −１）／（Ｔn −
Ｔx ）により算出しているのである。
【００３３】その結果、実際に制御量が出力される時点
での速度Ｘn に正確に対応したサーボ制御量が得られ、
モータの引き込み速度が非常に速くなり、リンギングを
引き起さず安定したサーボ制御を行うことができる。
での速度Ｘn に正確に対応したサーボ制御量が得られ、
モータの引き込み速度が非常に速くなり、リンギングを
引き起さず安定したサーボ制御を行うことができる。
【００３４】以上はキャプスタン駆動用モータ25のサー
ボ制御についての説明であるが、本実施例では回転ヘッ
ドドラム駆動用モータ27も全く同様にサーボ制御され
る。ただし、本発明はキャプスタン駆動用モータ25又は
回転ヘッドドラム駆動用モータ27のどちらか一方のみが
上述のようにサーボ制御されてもよい。さらにまた、Ｖ
ＴＲのサーボ制御装置のみならず、ＤＡＴのサーボ制御
装置、その他のシステムのサーボ制御装置に用いても良
い。
ボ制御についての説明であるが、本実施例では回転ヘッ
ドドラム駆動用モータ27も全く同様にサーボ制御され
る。ただし、本発明はキャプスタン駆動用モータ25又は
回転ヘッドドラム駆動用モータ27のどちらか一方のみが
上述のようにサーボ制御されてもよい。さらにまた、Ｖ
ＴＲのサーボ制御装置のみならず、ＤＡＴのサーボ制御
装置、その他のシステムのサーボ制御装置に用いても良
い。
【００３５】また、演算処理等による遅れ時間Ｔx につ
いて、上述の説明では常に一定であるとしているが、こ
れは互いに異なる可変のもの、一定のパターンで同一の
値が現れるものであってもよい。
いて、上述の説明では常に一定であるとしているが、こ
れは互いに異なる可変のもの、一定のパターンで同一の
値が現れるものであってもよい。
【００３６】外挿式についても、上述の実施例では１次
式を用いているが２次以上の外挿式も適用可能であるこ
とは明らかである。
式を用いているが２次以上の外挿式も適用可能であるこ
とは明らかである。
【００３７】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、サーボモータの実際の回転速度に対応する周波数を
有するパルス信号を出力するパルス発生手段と、このパ
ルス発生手段からのパルス信号に応じてサーボモータ制
御用の制御信号を出力する演算手段とを備えたサーボ制
御装置であって、この演算手段は、パルス信号が印加さ
れた時点からサーボモータの制御信号を出力するまでの
時間遅れによるサーボモータの回転速度の変化分に対応
する外挿補正を行って制御信号を出力するように構成さ
れているので、素早いサーボ引き込みが可能であり、ま
たモータのリンギングを引き起さず安定したサーボ制御
を行うことのできるサーボ制御装置を提供することがで
きる。
ば、サーボモータの実際の回転速度に対応する周波数を
有するパルス信号を出力するパルス発生手段と、このパ
ルス発生手段からのパルス信号に応じてサーボモータ制
御用の制御信号を出力する演算手段とを備えたサーボ制
御装置であって、この演算手段は、パルス信号が印加さ
れた時点からサーボモータの制御信号を出力するまでの
時間遅れによるサーボモータの回転速度の変化分に対応
する外挿補正を行って制御信号を出力するように構成さ
れているので、素早いサーボ引き込みが可能であり、ま
たモータのリンギングを引き起さず安定したサーボ制御
を行うことのできるサーボ制御装置を提供することがで
きる。
【図１】本発明の一実施例における割り込みルーチンの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２】図１の実施例におけるサーボ制御装置の構成を
概略的に示すブロック図である。
概略的に示すブロック図である。
【図３】図１の実施例における種々の演算値の関係を表
すタイミングチャートである。
すタイミングチャートである。
10 マイクロコンピュータ 11 ＣＰＵ 12 ＲＯＭ 13 ＲＡＭ 14 ＰＰＧ 15 ＦＲＣキャプチャ回路 16 駆動パルス発生回路 17 ＳＩＯ 18 タイマ／カウンタ 19 Ａ／Ｄコンバータ 20 汎用入出力ポート 21 内部バス 22 回転ヘッドドラム 23 ＣＴＬヘッド23 24、26 駆動回路 25 キャプスタン駆動用モータ 27 回転ヘッドドラム駆動用モータ 28、29 周波数ジェネレータ 30 パルスジェネレータ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 サーボモータの実際の回転速度に対応す
る周波数を有するパルス信号を出力するパルス発生手段
と、該パルス発生手段からのパルス信号に応じて該サー
ボモータ制御用の制御信号を出力する演算手段とを備え
たサーボ制御装置であって、前記演算手段は、前記パル
ス信号が印加された時点からサーボモータの制御信号を
出力するまでの時間遅れによる該サーボモータの回転速
度の変化分に対応する外挿補正を行って制御信号を出力
するように構成されていることを特徴とするサーボ制御
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3182671A JPH0530772A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | サーボ制御装置 |
| US07/915,677 US5323096A (en) | 1991-07-23 | 1992-07-21 | Servomotor control device using servomotor rotation speed extrapolation |
| KR1019920013033A KR960011212B1 (ko) | 1991-07-23 | 1992-07-22 | 서보모터 제어장치 |
| DE69211919T DE69211919T2 (de) | 1991-07-23 | 1992-07-23 | Stellmotorregelvorrichtung |
| EP92306774A EP0526116B1 (en) | 1991-07-23 | 1992-07-23 | Servomotor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3182671A JPH0530772A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0530772A true JPH0530772A (ja) | 1993-02-05 |
Family
ID=16122403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3182671A Pending JPH0530772A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | サーボ制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5323096A (ja) |
| EP (1) | EP0526116B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0530772A (ja) |
| KR (1) | KR960011212B1 (ja) |
| DE (1) | DE69211919T2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO1996004708A1 (fr) * | 1994-08-05 | 1996-02-15 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de commande de la vitesse d'un moteur |
| JP2002019740A (ja) * | 2000-07-06 | 2002-01-23 | Toyo Jidoki Co Ltd | 容器包装処理システム |
| US6917567B2 (en) | 2001-06-15 | 2005-07-12 | Fujitsu Limited | Coil driving system, information storage apparatus, and driving method |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3376477B2 (ja) * | 2000-08-01 | 2003-02-10 | 伊東電機株式会社 | 昇降装置における複数のブラシレスモータの同期方法 |
| TWI268823B (en) * | 2003-03-04 | 2006-12-21 | Amada Co Ltd | Sawing machine, cutting processing method, and method for reducing noise |
| JP2010271091A (ja) * | 2009-05-20 | 2010-12-02 | Seiko Epson Corp | 周波数測定装置 |
| JP5440999B2 (ja) * | 2009-05-22 | 2014-03-12 | セイコーエプソン株式会社 | 周波数測定装置 |
| JP5517033B2 (ja) | 2009-05-22 | 2014-06-11 | セイコーエプソン株式会社 | 周波数測定装置 |
| JP5582447B2 (ja) * | 2009-08-27 | 2014-09-03 | セイコーエプソン株式会社 | 電気回路、同電気回路を備えたセンサーシステム、及び同電気回路を備えたセンサーデバイス |
| JP5815918B2 (ja) * | 2009-10-06 | 2015-11-17 | セイコーエプソン株式会社 | 周波数測定方法、周波数測定装置及び周波数測定装置を備えた装置 |
| JP5876975B2 (ja) | 2009-10-08 | 2016-03-02 | セイコーエプソン株式会社 | 周波数測定装置及び周波数測定装置における変速分周信号の生成方法 |
| JP5883558B2 (ja) | 2010-08-31 | 2016-03-15 | セイコーエプソン株式会社 | 周波数測定装置及び電子機器 |
| US8929430B2 (en) * | 2010-09-10 | 2015-01-06 | Marvell World Trade Ltd. | Electro-magnetic interference reduction for switched signal systems |
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| US4563623A (en) * | 1982-08-23 | 1986-01-07 | Hitachi, Ltd. | Motor speed control apparatus |
| GB2133591B (en) * | 1982-12-10 | 1986-04-16 | Gen Electric Plc | Motor control circuit |
| US4697127A (en) * | 1986-06-09 | 1987-09-29 | International Business Machines Corporation | Adaptive control technique for a dynamic system |
| JPH01128615A (ja) * | 1987-10-12 | 1989-05-22 | Siemens Ag | プツシユプル回路の作動方法および装置 |
| JPH01252187A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-06 | Canon Inc | 速度制御装置 |
| US5038090A (en) * | 1988-10-05 | 1991-08-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Servo motor control apparatus |
| JPH02159990A (ja) * | 1988-12-10 | 1990-06-20 | Fanuc Ltd | サーボモータの速度制御方式 |
-
1991
- 1991-07-23 JP JP3182671A patent/JPH0530772A/ja active Pending
-
1992
- 1992-07-21 US US07/915,677 patent/US5323096A/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-07-22 KR KR1019920013033A patent/KR960011212B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1992-07-23 EP EP92306774A patent/EP0526116B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1992-07-23 DE DE69211919T patent/DE69211919T2/de not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
| WO1996004708A1 (fr) * | 1994-08-05 | 1996-02-15 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Dispositif de commande de la vitesse d'un moteur |
| US5834912A (en) * | 1994-08-05 | 1998-11-10 | Kabushiki Kaisha Yashawa Denki | Motor speed control device |
| JP2002019740A (ja) * | 2000-07-06 | 2002-01-23 | Toyo Jidoki Co Ltd | 容器包装処理システム |
| US6917567B2 (en) | 2001-06-15 | 2005-07-12 | Fujitsu Limited | Coil driving system, information storage apparatus, and driving method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69211919D1 (de) | 1996-08-08 |
| DE69211919T2 (de) | 1996-11-28 |
| EP0526116B1 (en) | 1996-07-03 |
| US5323096A (en) | 1994-06-21 |
| EP0526116A2 (en) | 1993-02-03 |
| KR960011212B1 (ko) | 1996-08-21 |
| EP0526116A3 (en) | 1993-09-29 |
| KR930003068A (ko) | 1993-02-24 |
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