JPH0635678Y2 - サ−ボモ−タの駆動制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH0635678Y2 JPH0635678Y2 JP1987129341U JP12934187U JPH0635678Y2 JP H0635678 Y2 JPH0635678 Y2 JP H0635678Y2 JP 1987129341 U JP1987129341 U JP 1987129341U JP 12934187 U JP12934187 U JP 12934187U JP H0635678 Y2 JPH0635678 Y2 JP H0635678Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- error signal
- servo motor
- level
- speed error
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ビデオテープレコーダ等の磁気記録再生装置
に利用されるサーボモータの駆動制御装置に関する。
に利用されるサーボモータの駆動制御装置に関する。
（従来の技術） 従来、ビデオテープレコーダに用いられているサーボモ
ータの回転数制御には周波数発電機（FG）が設けられ、
このFGより出力されるFG信号の周期を検出してある一定
の周期になるように制御されている。
ータの回転数制御には周波数発電機（FG）が設けられ、
このFGより出力されるFG信号の周期を検出してある一定
の周期になるように制御されている。
第４図はこの種従来の駆動制御装置を示している。同図
において、サーボモータａに取付けたFGから出力された
FG信号はFG増幅器ｂにおいて増幅及び波形整形されてFG
パルスに変換されて速度検出器ｃに入力される。この速
度検出器ｃは前記FGパルスの周期を予め設定した周期を
中心値として、この周期との差異に相当する電圧レベル
を有する速度誤差信号をサーボエラーアンプｄに出力す
る。そして、モータ駆動回路ｅはこのサーボエラーアン
プｄで増幅された速度誤差信号を制御信号としてサーボ
モータａを駆動制御している。
において、サーボモータａに取付けたFGから出力された
FG信号はFG増幅器ｂにおいて増幅及び波形整形されてFG
パルスに変換されて速度検出器ｃに入力される。この速
度検出器ｃは前記FGパルスの周期を予め設定した周期を
中心値として、この周期との差異に相当する電圧レベル
を有する速度誤差信号をサーボエラーアンプｄに出力す
る。そして、モータ駆動回路ｅはこのサーボエラーアン
プｄで増幅された速度誤差信号を制御信号としてサーボ
モータａを駆動制御している。
（考案が解決しようとする問題点） しかるに、かかる従来の駆動制御装置では、FGの精度が
良くない場合に、FGそのものの精度誤差等によって回転
数の整数倍の回転ムラが発生する。
良くない場合に、FGそのものの精度誤差等によって回転
数の整数倍の回転ムラが発生する。
（問題点を解決するための手段） 本考案のサーボモータの駆動制御装置は、サーボモータ
の１回転に付き複数周期のパルス（FGパルス）を発生す
る手段と、該FGパルスをもとに予め設定した周期を中心
値としてFGパルスの周期に対応した速度誤差信号を発生
する手段と、該速度誤差信号のレベルを所定値で除算す
る除算手段と、各FGパルスに対応する速度誤差信号のレ
ベルを、モータの１回転を前記所定値の個数に分割した
各所定位置毎に区別して記憶する記憶手段と、該所定位
置毎に発生される速度誤差信号のレベルの平均レベルを
求める手段と、前記所定位置での速度誤差信号のレベル
から該所定位置に対応する前記平均レベルを減算する減
算手段とを備え、前記減算結果がサーボモータを駆動制
御する誤差信号となされるものである。
の１回転に付き複数周期のパルス（FGパルス）を発生す
る手段と、該FGパルスをもとに予め設定した周期を中心
値としてFGパルスの周期に対応した速度誤差信号を発生
する手段と、該速度誤差信号のレベルを所定値で除算す
る除算手段と、各FGパルスに対応する速度誤差信号のレ
ベルを、モータの１回転を前記所定値の個数に分割した
各所定位置毎に区別して記憶する記憶手段と、該所定位
置毎に発生される速度誤差信号のレベルの平均レベルを
求める手段と、前記所定位置での速度誤差信号のレベル
から該所定位置に対応する前記平均レベルを減算する減
算手段とを備え、前記減算結果がサーボモータを駆動制
御する誤差信号となされるものである。
（作用） FGパルスの１周期毎にFGパルスの周期が検出されて速度
誤差信号が出力されると、この信号は除算手段によって
所定値で除算されて所定値回分逐次記憶手段に記憶され
る。そして、この記憶手段に記憶された内容のうち、同
一位置（同一位相）での速度誤差信号のレベルの平均レ
ベルが求められる。この平均レベルは、所定位置でのFG
精度誤差を示す信号である。よって、この信号レベルを
前記速度誤差信号のレベルから差し引くことで、FG精度
誤差による成分が取り除かれた誤差信号となる。しかし
て、FG精度誤差による回転ムラが低減される。
誤差信号が出力されると、この信号は除算手段によって
所定値で除算されて所定値回分逐次記憶手段に記憶され
る。そして、この記憶手段に記憶された内容のうち、同
一位置（同一位相）での速度誤差信号のレベルの平均レ
ベルが求められる。この平均レベルは、所定位置でのFG
精度誤差を示す信号である。よって、この信号レベルを
前記速度誤差信号のレベルから差し引くことで、FG精度
誤差による成分が取り除かれた誤差信号となる。しかし
て、FG精度誤差による回転ムラが低減される。
（実施例） 以下、本考案の実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は、本考案に係るサーボモータの駆動制御装置の
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
同図において、サーボモータ１は、FGの他にモータの１
回転に付き１回の回転位相検出信号S1（PG信号）を出力
するパルスジェネレータ（PG）を備えている。なお、本
例のFGは、以下の説明ではサーボモータ１の１回転に付
き８周期からなるFG信号S2を出力するものを例示してい
る。
回転に付き１回の回転位相検出信号S1（PG信号）を出力
するパルスジェネレータ（PG）を備えている。なお、本
例のFGは、以下の説明ではサーボモータ１の１回転に付
き８周期からなるFG信号S2を出力するものを例示してい
る。
PG信号S1及びFG信号S2は、それぞれPGアンプ2a及びFGア
ンプ2bに入力され、ここで増幅された後、方形波に波形
整形されてPGパルスS3及びFGパルスS4に変換される（第
３図参照）。
ンプ2bに入力され、ここで増幅された後、方形波に波形
整形されてPGパルスS3及びFGパルスS4に変換される（第
３図参照）。
FGパルスS4は、速度検出器３に入力され、ここで予め決
めた周期に対応する出力電圧をその出力ダイナミックレ
ンジの中心値とする速度誤差信号S5に変換される。そし
て、この速度誤差信号S5はサーボモータ１の速度制御に
対する制御信号となっている。
めた周期に対応する出力電圧をその出力ダイナミックレ
ンジの中心値とする速度誤差信号S5に変換される。そし
て、この速度誤差信号S5はサーボモータ１の速度制御に
対する制御信号となっている。
一方、この速度誤差信号S5のレベルは、除算器４におい
て1/8のレベルに下げられて、順次メモリ回路５に記憶
される。このメモリ回路５は、アナログ出力である速度
誤差信号S5をアナログ量として記憶するアナログメモリ
又はこのアナログ量をA/D変換したのちのデジタル量を
記憶するデジタルメモリのどちらで構成されたものでも
よい。
て1/8のレベルに下げられて、順次メモリ回路５に記憶
される。このメモリ回路５は、アナログ出力である速度
誤差信号S5をアナログ量として記憶するアナログメモリ
又はこのアナログ量をA/D変換したのちのデジタル量を
記憶するデジタルメモリのどちらで構成されたものでも
よい。
第２図は、このメモリ回路５への記憶方法を説明するた
めのメモリ配置図であり、第３図はFGパルスS4とPGパル
スS3との位相関係を例示するタイミング図である。
めのメモリ配置図であり、第３図はFGパルスS4とPGパル
スS3との位相関係を例示するタイミング図である。
本例では、第３図に示すように前記PGパルスS3の立上り
エッジ後最初に出力されるFGパルスS4に対する速度誤差
信号S5のレベルを「Ａ」で表わし、以下のFGパルスに対
してのレベルを順次「Ｂ」，「Ｃ」…「Ｈ」で表わし、
これらアルファベットをFGパルス名と称することにす
る。また、メモリ回路５は、そのメモリ領域を横列６と
縦列８との基盤目状に仮想した場合を示している。しか
して、サーボモータ１が１回転する毎に「Ａ」〜「Ｈ」
までのデータが作成され、これらが順次メモリ回路５の
横列６に各FGパルス名毎に区別して格納される。そし
て、サーボモータ１が２回転目すると、すでに１行目に
格納されたデータ（これを「１−Ａ」〜「１−Ｈ」で表
わす）を２行目にシフト７させる（このシフト後のデー
タを「２−Ａ」〜「２−Ｈ」で表わす）。よって、２回
転目に検出されたレベルは１行目に「１−Ａ」〜「１−
Ｈ」として格納される。以下、このようにしてサーボモ
ータ１が８回転するまでの間同様の手順が繰り返され
る。そして、８回転分のデータが１行目に格納される
と、各縦列８の内容は順次加算器９へシフトされ、ここ
で各列毎に加算される。この加算値はサーボモータ１の
１回転を８等分して分割した所定位置（同一位相）毎に
現れる速度誤差信号S5を平均化しているので、負荷変動
による周期変化の影響は少なく、同一位相に現れるFGパ
ルスの周期変化が大部分となってFG精度誤差に相当する
信号S6となっている。この信号S6は、減算器10の（−）
側端子に入力される。この減算器10の（＋）側端子に
は、この信号S6と同一位相で出力される前記速度誤差信
号S5が入力され、これら信号の差レベル（S5−S6）がと
られる。この差レベルはサーボエラーアンプ11で増幅さ
れた後、モータ駆動回路12に対する制御信号S7となる。
エッジ後最初に出力されるFGパルスS4に対する速度誤差
信号S5のレベルを「Ａ」で表わし、以下のFGパルスに対
してのレベルを順次「Ｂ」，「Ｃ」…「Ｈ」で表わし、
これらアルファベットをFGパルス名と称することにす
る。また、メモリ回路５は、そのメモリ領域を横列６と
縦列８との基盤目状に仮想した場合を示している。しか
して、サーボモータ１が１回転する毎に「Ａ」〜「Ｈ」
までのデータが作成され、これらが順次メモリ回路５の
横列６に各FGパルス名毎に区別して格納される。そし
て、サーボモータ１が２回転目すると、すでに１行目に
格納されたデータ（これを「１−Ａ」〜「１−Ｈ」で表
わす）を２行目にシフト７させる（このシフト後のデー
タを「２−Ａ」〜「２−Ｈ」で表わす）。よって、２回
転目に検出されたレベルは１行目に「１−Ａ」〜「１−
Ｈ」として格納される。以下、このようにしてサーボモ
ータ１が８回転するまでの間同様の手順が繰り返され
る。そして、８回転分のデータが１行目に格納される
と、各縦列８の内容は順次加算器９へシフトされ、ここ
で各列毎に加算される。この加算値はサーボモータ１の
１回転を８等分して分割した所定位置（同一位相）毎に
現れる速度誤差信号S5を平均化しているので、負荷変動
による周期変化の影響は少なく、同一位相に現れるFGパ
ルスの周期変化が大部分となってFG精度誤差に相当する
信号S6となっている。この信号S6は、減算器10の（−）
側端子に入力される。この減算器10の（＋）側端子に
は、この信号S6と同一位相で出力される前記速度誤差信
号S5が入力され、これら信号の差レベル（S5−S6）がと
られる。この差レベルはサーボエラーアンプ11で増幅さ
れた後、モータ駆動回路12に対する制御信号S7となる。
しかして、減算器10では同一位相における速度誤差信号
S5からFG精度誤差のみを低減した信号S6が得られるの
で、この信号S6成分により、サーボモータ１は駆動制御
されるのでFG精度に基づく回転ムラは減少されることに
なる。
S5からFG精度誤差のみを低減した信号S6が得られるの
で、この信号S6成分により、サーボモータ１は駆動制御
されるのでFG精度に基づく回転ムラは減少されることに
なる。
（考案の効果） 以上述べたように、本考案によれば、FG自体の精度をあ
げることなく、FG出力の精度誤差に基づく回転ムラを防
止することができる。
げることなく、FG出力の精度誤差に基づく回転ムラを防
止することができる。
第１図は本考案に係るサーボモータの駆動制御装置の実
施例を示すブロック図、第２図は記憶回路への記憶方法
を説明するためのメモリ配置図、第３図はFGパルスとPG
パルスの関係を例示するタイミング図、第４図は従来例
を示すブロック図である。 １……サーボモータ、３……速度検出器 ４……除算器、５……メモリ回路 ９……加算器、10……減算器
施例を示すブロック図、第２図は記憶回路への記憶方法
を説明するためのメモリ配置図、第３図はFGパルスとPG
パルスの関係を例示するタイミング図、第４図は従来例
を示すブロック図である。 １……サーボモータ、３……速度検出器 ４……除算器、５……メモリ回路 ９……加算器、10……減算器
Claims (1)
- 【請求項１】サーボモータの１回転に付き複数周期のパ
ルス（FGパルス）を発生する手段と、 該FGパルスをもとに予め設定した周期を中心値としてFG
パルスの周期に対応した速度誤差信号を発生する手段
と、 該速度誤差信号のレベルを所定値で除算する除算手段
と、 各FGパルスに対応する速度誤差信号のレベルを、モータ
の１回転を前記所定値の個数に分割した各所定位置毎に
区別して記憶する記憶手段と、 該所定位置毎に発生される速度誤差信号のレベルの平均
レベルを求める手段と、 前記所定位置での速度誤差信号のレベルから該所定位置
に対応する前記平均レベルを減算する減算手段とを備
え、 前記減算結果がサーボモータを駆動制御する誤差信号と
なされることを特徴とするサーボモータの駆動制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987129341U JPH0635678Y2 (ja) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | サ−ボモ−タの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987129341U JPH0635678Y2 (ja) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | サ−ボモ−タの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6434895U JPS6434895U (ja) | 1989-03-03 |
| JPH0635678Y2 true JPH0635678Y2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=31383530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987129341U Expired - Lifetime JPH0635678Y2 (ja) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | サ−ボモ−タの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0635678Y2 (ja) |
-
1987
- 1987-08-25 JP JP1987129341U patent/JPH0635678Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6434895U (ja) | 1989-03-03 |
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