JPH05293777A - 対地適応可能な走査形吸着装置 - Google Patents
対地適応可能な走査形吸着装置Info
- Publication number
- JPH05293777A JPH05293777A JP8634891A JP8634891A JPH05293777A JP H05293777 A JPH05293777 A JP H05293777A JP 8634891 A JP8634891 A JP 8634891A JP 8634891 A JP8634891 A JP 8634891A JP H05293777 A JPH05293777 A JP H05293777A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction cup
- suction
- cup unit
- unit
- units
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 走査形吸着装置において、幅広い環境で対地
適応した吸着が可能な吸着装置を得ること。 【構成】 対象面に吸着する複数の吸盤ユニット２を基
盤１上に配列させて設け、各吸盤ユニット２を真空源に
順次切換え接続して、各吸盤ユニットに負圧を分配供給
する走査形吸着装置において、各吸盤ユニット２を基盤
に対して傾動自在に、且つバネ１０によって正常な姿勢
への復帰傾向を与えて取付ける。
適応した吸着が可能な吸着装置を得ること。 【構成】 対象面に吸着する複数の吸盤ユニット２を基
盤１上に配列させて設け、各吸盤ユニット２を真空源に
順次切換え接続して、各吸盤ユニットに負圧を分配供給
する走査形吸着装置において、各吸盤ユニット２を基盤
に対して傾動自在に、且つバネ１０によって正常な姿勢
への復帰傾向を与えて取付ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般建築物や船の外壁
の清掃、塗装、診断などの作業を行うロボットの外壁固
定、各種材料の搬送のための吸着、ビル外壁のメンテナ
ンス用ゴンドラの固定等に利用するための対地適応可能
な走査形吸着装置に関するものである。
の清掃、塗装、診断などの作業を行うロボットの外壁固
定、各種材料の搬送のための吸着、ビル外壁のメンテナ
ンス用ゴンドラの固定等に利用するための対地適応可能
な走査形吸着装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】本発明者らは、先に特開昭５９−１８０
１１２号や特開昭６３−２２１９８４号などによって走
査形の吸着装置を提案している。この吸着装置は、基盤
上に対象物の表面に吸着する多数の吸盤ユニットを固定
的に取付け、それらの吸盤ユニットと真空源との間に、
その真空源からの負圧を各吸盤ユニットに順次分配する
分配器を備えたものである。このような吸着装置は、吸
着対象面に亀裂や溝の障害物などがあっても、順次真空
源に連通する多数の吸盤ユニットのうちのいくつかが対
象面に吸着するため、安定性のある吸着を行い得ると共
に、小容量の真空源により効果的な吸着を行える点で有
利なものである。
１１２号や特開昭６３−２２１９８４号などによって走
査形の吸着装置を提案している。この吸着装置は、基盤
上に対象物の表面に吸着する多数の吸盤ユニットを固定
的に取付け、それらの吸盤ユニットと真空源との間に、
その真空源からの負圧を各吸盤ユニットに順次分配する
分配器を備えたものである。このような吸着装置は、吸
着対象面に亀裂や溝の障害物などがあっても、順次真空
源に連通する多数の吸盤ユニットのうちのいくつかが対
象面に吸着するため、安定性のある吸着を行い得ると共
に、小容量の真空源により効果的な吸着を行える点で有
利なものである。
【０００３】しかしながら、例えば、この吸着装置にお
ける多数の吸盤ユニットが垂直な壁面に吸着している場
合には、吸着装置を取付けた機体の重量によってそれを
はがす方向にモーメントが作用し、このとき各吸盤ユニ
ットが基盤に固定されていると、単純に上方の吸盤ユニ
ットが引っ張られると共に、下方の吸盤ユニットが圧縮
され、これにより壁面に対して基盤が傾斜し、各吸盤ユ
ニットのシール性が低下する。
ける多数の吸盤ユニットが垂直な壁面に吸着している場
合には、吸着装置を取付けた機体の重量によってそれを
はがす方向にモーメントが作用し、このとき各吸盤ユニ
ットが基盤に固定されていると、単純に上方の吸盤ユニ
ットが引っ張られると共に、下方の吸盤ユニットが圧縮
され、これにより壁面に対して基盤が傾斜し、各吸盤ユ
ニットのシール性が低下する。
【０００４】そこで、基盤自体を本体またはそれに設け
た脚に対して傾動自在にしておくことが考えられるが、
吸着対象面が凹凸やうねりを有し、あるいは傾斜面であ
る場合には、複数の吸盤ユニットの一部が対象面に吸着
しても、その吸盤ユニットも対象面に対して傾斜するよ
うな状態になって吸着が不安定になる。
た脚に対して傾動自在にしておくことが考えられるが、
吸着対象面が凹凸やうねりを有し、あるいは傾斜面であ
る場合には、複数の吸盤ユニットの一部が対象面に吸着
しても、その吸盤ユニットも対象面に対して傾斜するよ
うな状態になって吸着が不安定になる。
【０００５】このような問題を有しているため、従来の
走査形吸着装置では、多数の吸盤ユニットを備えること
に伴う利点を有してはいるが、吸着の安定性の点で一層
の改善が望まれる。
走査形吸着装置では、多数の吸盤ユニットを備えること
に伴う利点を有してはいるが、吸着の安定性の点で一層
の改善が望まれる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の技術的課題
は、前述した走査形吸着装置において、幅広い環境で対
地適応した吸着が可能な吸着装置を得ることにある。
は、前述した走査形吸着装置において、幅広い環境で対
地適応した吸着が可能な吸着装置を得ることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、対象面に吸着する複数の吸盤ユニットを
基盤上に配列させて設け、各吸盤ユニットを真空源に連
通させる連通路を順次切り換えて、それらの各吸盤ユニ
ットに負圧を分配供給するようにした走査形吸着装置に
おいて、各吸盤ユニットを基盤に対して傾動自在に、且
つバネによって正常な姿勢への復帰傾向を与えることに
よって構成される。
め、本発明は、対象面に吸着する複数の吸盤ユニットを
基盤上に配列させて設け、各吸盤ユニットを真空源に連
通させる連通路を順次切り換えて、それらの各吸盤ユニ
ットに負圧を分配供給するようにした走査形吸着装置に
おいて、各吸盤ユニットを基盤に対して傾動自在に、且
つバネによって正常な姿勢への復帰傾向を与えることに
よって構成される。
【０００８】
【作用】上記走査形吸着装置においては、基盤上に設け
た各吸盤ユニットを真空源に順次切り換えて、それらの
各吸盤ユニットに負圧を分配供給し、吸着装置を対象面
に吸着させる。
た各吸盤ユニットを真空源に順次切り換えて、それらの
各吸盤ユニットに負圧を分配供給し、吸着装置を対象面
に吸着させる。
【０００９】各吸盤ユニットは、基盤に対してパッシブ
なジョイントを介して傾動自在に取付けているので、た
とえ走査形吸着装置をはがそうとするモーメントが作用
して、上方の吸盤ユニットが引っ張られると共に、下方
の吸盤ユニットが圧縮され、それにより壁面に対して基
盤が傾斜しても、各吸盤ユニットがその壁面に正対し、
シール性が低下するのを抑制できる。また、うねりや凹
凸のある壁面でも、各吸盤ユニットがそれぞれの部分に
おいて壁面に正対するので、安定した吸着状態が得られ
る。
なジョイントを介して傾動自在に取付けているので、た
とえ走査形吸着装置をはがそうとするモーメントが作用
して、上方の吸盤ユニットが引っ張られると共に、下方
の吸盤ユニットが圧縮され、それにより壁面に対して基
盤が傾斜しても、各吸盤ユニットがその壁面に正対し、
シール性が低下するのを抑制できる。また、うねりや凹
凸のある壁面でも、各吸盤ユニットがそれぞれの部分に
おいて壁面に正対するので、安定した吸着状態が得られ
る。
【００１０】また、上述したように、各吸盤ユニットを
基盤に対して傾動自在にした場合には、対象面に吸盤ユ
ニットが吸着していない状態での吸盤ユニットの姿勢が
決まらず、次の吸着に支障を来す可能性があるが、吸盤
ユニットに対してバネにより正常な姿勢への復帰傾向を
与えているので、吸盤ユニットの姿勢が常に正常な状態
に保持される。
基盤に対して傾動自在にした場合には、対象面に吸盤ユ
ニットが吸着していない状態での吸盤ユニットの姿勢が
決まらず、次の吸着に支障を来す可能性があるが、吸盤
ユニットに対してバネにより正常な姿勢への復帰傾向を
与えているので、吸盤ユニットの姿勢が常に正常な状態
に保持される。
【００１１】
【実施例】図１及び図２は、本発明の走査形吸着装置の
実施例を示すもので、円板状の基盤１上に、対象面に吸
着させるための５個の吸盤ユニット２を、それらの吸着
面が一つの平面上に位置するように配列させて取付けて
いる。なお、吸盤ユニット２の数は、５個に限るもので
はなく、目的、用途に応じてその適数個を設けることが
できる。
実施例を示すもので、円板状の基盤１上に、対象面に吸
着させるための５個の吸盤ユニット２を、それらの吸着
面が一つの平面上に位置するように配列させて取付けて
いる。なお、吸盤ユニット２の数は、５個に限るもので
はなく、目的、用途に応じてその適数個を設けることが
できる。
【００１２】上記各吸盤ユニット２は、剛性のある台板
３の周辺に吸盤を形成するための環状の弾性体４を取付
けたものである。上記台板３には、弾性体４が吸着対象
物に接触することによりその弾性体４の内側に形成され
る空間を、図示しない分配器を介して真空源に連通させ
るため、吸気管５を設けている。上記分配器は、各吸盤
ユニット２を真空源に連通させる連通路を順次切換え、
それらの各吸盤ユニット２に負圧を分配供給するための
自動切換弁により構成されたものである。
３の周辺に吸盤を形成するための環状の弾性体４を取付
けたものである。上記台板３には、弾性体４が吸着対象
物に接触することによりその弾性体４の内側に形成され
る空間を、図示しない分配器を介して真空源に連通させ
るため、吸気管５を設けている。上記分配器は、各吸盤
ユニット２を真空源に連通させる連通路を順次切換え、
それらの各吸盤ユニット２に負圧を分配供給するための
自動切換弁により構成されたものである。
【００１３】基盤１に対し、各吸盤ユニット２は、ボー
ルジョイント６により傾動自在に取付けている。即ち、
基盤１に対する各吸盤ユニット２の取付けのために、基
盤１の周囲の吸盤ユニット取付位置には、リンクボール
７を固定し、このリンクボール７をボール受け８により
回転自在に保持させ、そのボール受け８を吸盤ユニット
における台板３上の取付け穴９にかしめ止めにより固定
し、それによって吸盤ユニット２を基盤１に対して傾動
自在に取付けている。また、基盤１と吸盤ユニット２の
間には、吸盤ユニット２に対して正常な姿勢への復帰傾
向を与えるための圧縮バネ１０を取付けている。
ルジョイント６により傾動自在に取付けている。即ち、
基盤１に対する各吸盤ユニット２の取付けのために、基
盤１の周囲の吸盤ユニット取付位置には、リンクボール
７を固定し、このリンクボール７をボール受け８により
回転自在に保持させ、そのボール受け８を吸盤ユニット
における台板３上の取付け穴９にかしめ止めにより固定
し、それによって吸盤ユニット２を基盤１に対して傾動
自在に取付けている。また、基盤１と吸盤ユニット２の
間には、吸盤ユニット２に対して正常な姿勢への復帰傾
向を与えるための圧縮バネ１０を取付けている。
【００１４】上記構成を有する走査形吸着装置において
は、各吸盤ユニットを真空源に連通させる連通路を分配
器により順次切り換えて、それらの各吸盤ユニット２に
負圧を分配供給するため、各吸盤ユニット２が順次真空
源に連通し吸盤ユニット２内の空気が排気される。
は、各吸盤ユニットを真空源に連通させる連通路を分配
器により順次切り換えて、それらの各吸盤ユニット２に
負圧を分配供給するため、各吸盤ユニット２が順次真空
源に連通し吸盤ユニット２内の空気が排気される。
【００１５】このような走査形吸着装置では、吸着対象
面に凹凸状の障害物があって、多数の吸盤ユニット２の
うちのいくつかが対象面に吸着せず、それらの吸盤ユニ
ット２内の真空が破壊されても、残る吸盤ユニット２に
より安定性のある吸着が行われると共に、小容量の真空
源により効果的な吸着を行うことが可能である。
面に凹凸状の障害物があって、多数の吸盤ユニット２の
うちのいくつかが対象面に吸着せず、それらの吸盤ユニ
ット２内の真空が破壊されても、残る吸盤ユニット２に
より安定性のある吸着が行われると共に、小容量の真空
源により効果的な吸着を行うことが可能である。
【００１６】そして、各吸盤ユニット２と基盤１との間
は、ボールジョイントによりパッシブに傾動できるよう
に連結しているので、吸盤ユニット２を吸着対象の壁面
等に正対させた状態で吸着させることができ、それによ
って吸盤ユニットのシール性が低下するのを抑制するこ
とができる。また、壁面にうねりや凹凸がある場合で
も、各吸盤ユニット２がそれぞれの吸着部分において壁
面に正対するので、安定した吸着状態が得られる。
は、ボールジョイントによりパッシブに傾動できるよう
に連結しているので、吸盤ユニット２を吸着対象の壁面
等に正対させた状態で吸着させることができ、それによ
って吸盤ユニットのシール性が低下するのを抑制するこ
とができる。また、壁面にうねりや凹凸がある場合で
も、各吸盤ユニット２がそれぞれの吸着部分において壁
面に正対するので、安定した吸着状態が得られる。
【００１７】一方、上述したように、各吸盤ユニット２
を基盤１に対して傾動自在にした場合には、対象面に吸
盤ユニット２が吸着していない状態での該吸盤ユニット
の姿勢が決まらず、次の吸着に支障を来す可能性がある
が、吸盤ユニット２に対して前記バネ１０により正常な
姿勢への復帰傾向を与えているので、吸盤ユニット２の
姿勢が常に正常な状態に保持される。
を基盤１に対して傾動自在にした場合には、対象面に吸
盤ユニット２が吸着していない状態での該吸盤ユニット
の姿勢が決まらず、次の吸着に支障を来す可能性がある
が、吸盤ユニット２に対して前記バネ１０により正常な
姿勢への復帰傾向を与えているので、吸盤ユニット２の
姿勢が常に正常な状態に保持される。
【００１８】
【発明の効果】このような本発明の走査形吸着装置によ
れば、各吸盤ユニットを基盤に対して傾動自在に取付け
ているので、うねりや凹凸を含む壁面に対しても各吸盤
ユニットがよく馴染み、幅広い環境で対象面への吸着が
可能となり、また吸盤ユニットに対してバネにより正常
な姿勢への復帰傾向を与えているので、吸盤ユニットの
姿勢を常に正常に保持し、対象面にできるだけ正対させ
た状態で吸着させることができる。
れば、各吸盤ユニットを基盤に対して傾動自在に取付け
ているので、うねりや凹凸を含む壁面に対しても各吸盤
ユニットがよく馴染み、幅広い環境で対象面への吸着が
可能となり、また吸盤ユニットに対してバネにより正常
な姿勢への復帰傾向を与えているので、吸盤ユニットの
姿勢を常に正常に保持し、対象面にできるだけ正対させ
た状態で吸着させることができる。
【図１】本発明の走査形吸着装置の実施例を示す断面図
である。
である。
【図２】同実施例の平面図である。
１ 基盤、 ２ 吸盤ユニッ
ト、６ ボールジョイント、 １０ バネ。
ト、６ ボールジョイント、 １０ バネ。
Claims (1)
- 【請求項１】 対象面に吸着する複数の吸盤ユニットを
基盤上に配列させて設け、各吸盤ユニットを真空源に連
通させる連通路を順次切り換えて、それらの各吸盤ユニ
ットに負圧を分配供給するようにした走査形吸着装置に
おいて、各吸盤ユニットを基盤に対して傾動自在に、且
つバネによって正常な姿勢への復帰傾向を与えたことを
特徴とする対地適応可能な走査形吸着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8634891A JPH05293777A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 対地適応可能な走査形吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8634891A JPH05293777A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 対地適応可能な走査形吸着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293777A true JPH05293777A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=13884368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8634891A Pending JPH05293777A (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | 対地適応可能な走査形吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05293777A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006255816A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Rikogaku Shinkokai | ４足歩行型ロボット |
| JP2010058213A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Central Motor Co Ltd | バキュームパッド装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5931258A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-20 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 巻取機の線材端末捕捉装置 |
| JPS6154376A (ja) * | 1984-08-22 | 1986-03-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 壁面歩行機械 |
| JPS63221984A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-14 | 工業技術院長 | 走査型吸着盤 |
-
1991
- 1991-03-26 JP JP8634891A patent/JPH05293777A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5931258A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-20 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 巻取機の線材端末捕捉装置 |
| JPS6154376A (ja) * | 1984-08-22 | 1986-03-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 壁面歩行機械 |
| JPS63221984A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-14 | 工業技術院長 | 走査型吸着盤 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006255816A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Rikogaku Shinkokai | ４足歩行型ロボット |
| JP2010058213A (ja) * | 2008-09-03 | 2010-03-18 | Central Motor Co Ltd | バキュームパッド装置 |
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