JPS63237893A - ロボツトの重力補償装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は鉛直軸線上で旋回可能な旋回台に前後方向に旋
回可能なアームをモータで駆動する多関節ロボットのア
ームに作用する重力を補償するロボットの重力補償装置
に関する。

〈従来の技術〉 従来、多関節ロボットの重力補償装置はスプリングの両
端を旋回台とアームとに接合し、アームに作用する重力
をスプリングの伸縮力によって補償した。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかし、上述したようなスプリングによる重力補償装置
では特定方向にしか力を付勢できないため、ロボットの
設置姿勢を床置と天吊で使用するかにより、スプリング
の取り付は位置やスプリングの伸縮特性の違うものに変
更しなければならない問題がある。

く問題点を解決するための手段〉 本発明は上述した問題を解決するためになされたもので
、旋回台にエアシリンダを設け、このエアーシリンダの
ピストンロッドをアームに結合するとともに、ロボット
の設置姿勢によってエアーを供給するシリンダ内部のピ
ストンで区画される第１エアー室と第２エアー室とを切
り換える切り換え弁を設けたものである 〈作用〉 ロボットの設置姿勢に応じて切り換え弁を切り換えて、
常に推力が木竿アームを上方に引き上げる方向に働くよ
うに第１エアー室又は第２エアー室にエアーを供給する
。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、１０はロボットを設置する基台であり
、この基台の上には旋回台１１が鉛直軸線上で旋回可能
に設けられている。

この旋回台１１の上端部には前後方向に旋回可能な第１
アーム１２を設け、この第１アーム１２の他端には第２
水平アーム１３が軸支されている。

第２アームの先端には、把持部材１４が取り付けられて
おり、この把持部材１４に装着された把持爪１５の把持
動作により、ワーブＷの把持を行う。

前記旋回台１１にはエアーシリンダ１６が第１アーム１
１の旋回中心よりオフセットされた位置に取り付けられ
ており、メ繞アーシリンダ１６の内部にはピストン１７
が設けられている。

このピストン１７にはピストンロッド１８が設けられて
おり、第１アーム１２と結合している。

前記エアーシリンダ１６はピストン１７によって第１エ
アー室１９と第２エアー室２０に区画され、この両エア
ー室にはエアーの吸入、排出を行う吸排管２１，２２が
接続されている。

この吸排管２１，２２は常に一定の圧力を保つためのサ
ージタンク３０．３１を介して切換弁２３に接続され、
この切換弁２３には吸排管２１゜２２の他に排出管２４
と吸入管２５が接続されている。

切換弁２３の内部にはロータリバルブ２６が設けられて
おり、このロータリバルブ２６は半月形で内部を中空に
形成されていて、連通穴２７，２８が設けられている。

吸入管２４は回路のエアー供給源に接続され、排出管は
消音器２９を介して外部に連通している。

以上のような構成でロボットを床置で設置しようとする
とき、吸入管２５と第１エアー室１９の吸排管２１と゛
に連通穴２７．２８が重合するようにロークリバルブ２
６を切り換える。これにより吸入管２５から吸排管２１
にエアーが誘導され、第１エアー室１９にエアーが供給
されることにより、ピストン１７に推力が付勢されてピ
ストン１７が第１エアー室１９の体積が増大する方向に
移動する。ピストン１７が移動することによって第２エ
アー室２０のエアーが吸排管２２を通り、切換弁２３内
部のロークリバルブ２６の外側を介して、排出管２４よ
り排出されるとともに第１アーム１２に作用する重力を
推力Ｆによって支えることで重力補償が行われる。

次にロボットを天吊として使用する場合であるが第２図
に示すとおり吸入管２５と第２エアー室２０の吸排管２
２とに連通穴２７．２８が重合するようにロークリバル
ブ２４を切り換える。これにより吸入管２５から吸排管
２２にエアーが誘導され、第２エアー室にエアーが供給
されることにより、ピストン１７に推力が付勢されてピ
ストン１７が移動する。ピストン１７が移動することに
よって第１エアー室１９にエアーが吸排管２１を通り、
切換弁２３内部のロータリバルブ２６の外側を介して排
出管２４より排出されるとともに第１アーム１２に作用
する重力を推力Ｆで支えることで重力補償が行われる。

〈発明の効果〉 以上、上述したように本発明は旋回台にエアーシリンダ
を設けるとともにロボットの設置姿勢により、エアーを
供給するシリンダ内部のエアー室を切り換える切り換え
弁を設けたことにより床置、天吊のどちらでも重力補償
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例のロボットを床に設置したときの
状態を示す図、第２図は本発明実施例のロボットを天井
より吊り下げて使用する場合の状態を示す図である。 １１・・・旋回台、１２・・・第１アーム、１３・・・
第２アーム、１４・・・把持部材、１６・・・シリンダ
、１７・・・ピストン、１９・・・第１エアー室、２０
・・・第２エアー室、２１゜２２・・・給排管、２３・
・・切り換え弁、２４・・・排出管、２５・・・吸入管
、２６・・・ロークリバルブ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）鉛直軸線上で旋回可能な旋回台に前後方向に旋回
   可能なアームをモータで駆動する多関節ロボットの前記
   アームに作用する重力を補償するロボットの重力補償装
   置であって、前記旋回台にエアーシリンダを設け、この
   エアーシリンダのピストンロッドを前記アームに結合す
   るとともに、ロボットの設置姿勢によってエアーを供給
   するシリンダ内部のピストンで区画される第１エアー室
   と第２エアー室とを切り換える切り換え弁を設けたこと
   を特徴とするロボットの重力補償装置。