JPH05286544A - ロボットパレタイザ用ワーク位置決め装置 - Google Patents
ロボットパレタイザ用ワーク位置決め装置Info
- Publication number
- JPH05286544A JPH05286544A JP4090799A JP9079992A JPH05286544A JP H05286544 A JPH05286544 A JP H05286544A JP 4090799 A JP4090799 A JP 4090799A JP 9079992 A JP9079992 A JP 9079992A JP H05286544 A JPH05286544 A JP H05286544A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- conveyor
- positioning device
- guide member
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Special Conveying (AREA)
- Framework For Endless Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットパレタイザ用のワーク位置決め装置
の構成が簡単で複雑な制御系を要することなく、低コス
トで確実に位置決めの可能な手段を提供する。 【構成】 このため、この種の位置決め装置を、ワーク
搬入するための第１のモータコンベヤ１と、このコンベ
ヤ１上のワークの搬送方向の横方向位置を規制するため
のガイド部材２と、コンベヤ１上のワークをこのガイド
部材２に当接させるための各コンベヤローラを傾斜させ
た第２のモータコンベヤ５と、このガイド部材２に沿っ
て搬送されるワークを所定位置に停止させるためのスト
ッパ部材６と、この停止を検知するためのリミットスイ
ッチ７とを備えるよう構成した。
の構成が簡単で複雑な制御系を要することなく、低コス
トで確実に位置決めの可能な手段を提供する。 【構成】 このため、この種の位置決め装置を、ワーク
搬入するための第１のモータコンベヤ１と、このコンベ
ヤ１上のワークの搬送方向の横方向位置を規制するため
のガイド部材２と、コンベヤ１上のワークをこのガイド
部材２に当接させるための各コンベヤローラを傾斜させ
た第２のモータコンベヤ５と、このガイド部材２に沿っ
て搬送されるワークを所定位置に停止させるためのスト
ッパ部材６と、この停止を検知するためのリミットスイ
ッチ７とを備えるよう構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットパレタイザ
用のワーク位置決め装置に関するものである。
用のワーク位置決め装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】運搬等の荷役すべき物品（ワーク）をパ
レット上にロボットを用いて積み付けるための従来のロ
ボットパレタイザにおいて、パレット上にワークを正確
に位置決めさせるための手段として例えば特開平２−２
０９３２１号公報に開示された装置が提案されている。
この装置は、プッシャ等の押圧体を用いてワークを一定
の位置へセットしたのち、さらに正確に位置決めが行わ
れているか否かを判定するように構成されている。
レット上にロボットを用いて積み付けるための従来のロ
ボットパレタイザにおいて、パレット上にワークを正確
に位置決めさせるための手段として例えば特開平２−２
０９３２１号公報に開示された装置が提案されている。
この装置は、プッシャ等の押圧体を用いてワークを一定
の位置へセットしたのち、さらに正確に位置決めが行わ
れているか否かを判定するように構成されている。
【０００３】このため、位置決めプッシャにワーク位置
決め状態検出センサを複数個配設し、この検出情報と指
示整列パターン情報との対比により搬送ロボットを制御
するようにして早期に位置不良を検出してロボットハン
ドの破損等を防止するようにしたものである。
決め状態検出センサを複数個配設し、この検出情報と指
示整列パターン情報との対比により搬送ロボットを制御
するようにして早期に位置不良を検出してロボットハン
ドの破損等を防止するようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような従来提案例にあっては、例えば段ボール箱等のワ
ークの位置決めを行う場合、プッシャや複数のセンサ等
を使用するために構造及び制御方法が複雑となり、高コ
スト化する傾向があった。
ような従来提案例にあっては、例えば段ボール箱等のワ
ークの位置決めを行う場合、プッシャや複数のセンサ等
を使用するために構造及び制御方法が複雑となり、高コ
スト化する傾向があった。
【０００５】この発明は、以上のような局面にかんがみ
てなされたもので、構造がより簡単でかつ上記のような
制御系が不要なこの種のワーク位置決め手段の提供を目
的としている。
てなされたもので、構造がより簡単でかつ上記のような
制御系が不要なこの種のワーク位置決め手段の提供を目
的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、この発明にお
いては、この種のロボットパレタイザ用ワーク位置決め
装置を、ワークを搬入するための第１のコンベヤ手段
と、このコンベヤの搬送方向の一側面のワーク位置を規
正するためのガイド手段と、前記ワークをこのガイド手
段に当接させるための第２のコンベヤ手段と、このガイ
ド手段に沿って搬送される前記ワークを所定位置に停止
させるためのストッパ手段と、その停止を検知するため
の検知手段とより構成することにより、前記目的を達成
しようとするものである。
いては、この種のロボットパレタイザ用ワーク位置決め
装置を、ワークを搬入するための第１のコンベヤ手段
と、このコンベヤの搬送方向の一側面のワーク位置を規
正するためのガイド手段と、前記ワークをこのガイド手
段に当接させるための第２のコンベヤ手段と、このガイ
ド手段に沿って搬送される前記ワークを所定位置に停止
させるためのストッパ手段と、その停止を検知するため
の検知手段とより構成することにより、前記目的を達成
しようとするものである。
【０００７】
【作用】以上のようなワーク位置決め装置の構成によ
り、複雑な機構や制御機構等を要することなくワークの
位置決めを簡単かつ確実に行うことができる。
り、複雑な機構や制御機構等を要することなくワークの
位置決めを簡単かつ確実に行うことができる。
【０００８】
【実施例】以下にこの発明を実施例に基づいて説明す
る。図１に、この発明に係るワーク位置決め装置の一実
施例の概要構成上面図（ａ）及び側面図（ｂ）を示す。 （構成）１は不図示のワークを矢印Ａ方向に搬入するた
めの複数のコンベヤローラより成る第１のモータコンベ
ヤである。２は、例えば丸棒等より成りワークの搬送方
向の一側面位置決め用に水平に延びるガイド部材で、コ
ンベヤ入口側端部は外側に弯曲してワークの導入を助
け、途中はコンベヤフレーム上に立設された２個所のガ
イド固定台４にそれぞれ取付けられた各支持棒３の端部
に固設されている。
る。図１に、この発明に係るワーク位置決め装置の一実
施例の概要構成上面図（ａ）及び側面図（ｂ）を示す。 （構成）１は不図示のワークを矢印Ａ方向に搬入するた
めの複数のコンベヤローラより成る第１のモータコンベ
ヤである。２は、例えば丸棒等より成りワークの搬送方
向の一側面位置決め用に水平に延びるガイド部材で、コ
ンベヤ入口側端部は外側に弯曲してワークの導入を助
け、途中はコンベヤフレーム上に立設された２個所のガ
イド固定台４にそれぞれ取付けられた各支持棒３の端部
に固設されている。
【０００９】５は、第１のモータコンベヤ１の進行方向
前方にワークをガイド部材２側に沿うように寄せるた
め、そのガイドと反対端側を僅かに前進傾斜させてそれ
ぞれ平行に配設された複数のコンベヤローラより成る第
２のモータコンベヤである。６は、これら第２のモータ
コンベヤ５により、進行と共にガイド部材２に当接する
よう横方向に寄せられ、これに沿って送られてきたワー
クを所定位置に停止させるための平板状のストッパ部
材、７は、このストッパに当接して停止したワークを検
知するためにストッパ６上に固設されたリミットスイッ
チであり、極めて簡単な構成となっている。
前方にワークをガイド部材２側に沿うように寄せるた
め、そのガイドと反対端側を僅かに前進傾斜させてそれ
ぞれ平行に配設された複数のコンベヤローラより成る第
２のモータコンベヤである。６は、これら第２のモータ
コンベヤ５により、進行と共にガイド部材２に当接する
よう横方向に寄せられ、これに沿って送られてきたワー
クを所定位置に停止させるための平板状のストッパ部
材、７は、このストッパに当接して停止したワークを検
知するためにストッパ６上に固設されたリミットスイッ
チであり、極めて簡単な構成となっている。
【００１０】（動作）以上のような構成により明らかな
ように矢印Ａ方向からコンベヤ１上に載置／搬入された
ワークは、ガイド２側に傾斜した第２のコンベヤ５によ
りガイド２に当接しながらこれに沿ってストッパ６に向
って搬送され、横方向及び搬送方向の正確な所定位置に
停止してリミットスイッチ７によりその位置決め完了が
検知される。
ように矢印Ａ方向からコンベヤ１上に載置／搬入された
ワークは、ガイド２側に傾斜した第２のコンベヤ５によ
りガイド２に当接しながらこれに沿ってストッパ６に向
って搬送され、横方向及び搬送方向の正確な所定位置に
停止してリミットスイッチ７によりその位置決め完了が
検知される。
【００１１】なお、上記実施例におけるガイド部材２や
ストッパ部材６もしくはリミットスイッチ７等の構造は
図例のみに限定されるものでなく、他の変形であっても
差支えないことはもちろんである。また、第１，第２の
モータコンベヤ１，５も、ワークの重力を利用する無動
力式であっても差支えない。
ストッパ部材６もしくはリミットスイッチ７等の構造は
図例のみに限定されるものでなく、他の変形であっても
差支えないことはもちろんである。また、第１，第２の
モータコンベヤ１，５も、ワークの重力を利用する無動
力式であっても差支えない。
【００１２】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、複雑な構造や制御機構等を要することなく、極めて
簡単な装置構成により、低コストでこの種のロボットパ
レタイザ用のワークの位置決めを確実に行うことができ
る。
ば、複雑な構造や制御機構等を要することなく、極めて
簡単な装置構成により、低コストでこの種のロボットパ
レタイザ用のワークの位置決めを確実に行うことができ
る。
【図１】 一実施例の概略構成上面図及び側面図
１／５ 第１／第２のモータコンベヤ ２ ガイド ６ ストッパ ７ リミットスイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークを搬入するための第１のコンベヤ
手段と、このコンベヤの搬送方向の一側面のワーク位置
を規正するためのガイド手段と、前記ワークをこのガイ
ド手段に当接させるための第２のコンベヤ手段と、この
ガイド手段に沿って搬送される前記ワークを所定位置に
停止させるためのストッパ手段と、その停止を検知する
ための検知手段とより成ることを特徴とするロボットパ
レタイザ用ワーク位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4090799A JPH05286544A (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | ロボットパレタイザ用ワーク位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4090799A JPH05286544A (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | ロボットパレタイザ用ワーク位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05286544A true JPH05286544A (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=14008640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4090799A Pending JPH05286544A (ja) | 1992-04-10 | 1992-04-10 | ロボットパレタイザ用ワーク位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05286544A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015004036A1 (de) | 2014-04-03 | 2015-10-08 | Fanuc Corporation | Werkstück-Fördersystem |
-
1992
- 1992-04-10 JP JP4090799A patent/JPH05286544A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015004036A1 (de) | 2014-04-03 | 2015-10-08 | Fanuc Corporation | Werkstück-Fördersystem |
| US10207872B2 (en) | 2014-04-03 | 2019-02-19 | Fanuc Corporation | Workpiece conveyor system |
| DE102015004036B4 (de) * | 2014-04-03 | 2021-03-25 | Fanuc Corporation | Werkstück-Fördersystem |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR960044021A (ko) | 기판이송적재방법 및 기판이송적재장치 | |
| JPH0223398B2 (ja) | ||
| JPH05286544A (ja) | ロボットパレタイザ用ワーク位置決め装置 | |
| JPH08333023A (ja) | 物品自動移載装置 | |
| JP2603444Y2 (ja) | パレットコンベヤ装置 | |
| JPH07328830A (ja) | 板材加工装置 | |
| JP3381448B2 (ja) | 容器の段積み仕分け装置 | |
| KR20160091844A (ko) | 기판 적재운송기 | |
| JPH10139130A (ja) | 導入装置 | |
| JPS6312518A (ja) | 自動組立用搬送装置 | |
| JP3186396B2 (ja) | パレット搬送装置 | |
| JP3082042B2 (ja) | ワーク移載システム | |
| JPH0228401A (ja) | 物品搬送システム | |
| JP2549863Y2 (ja) | 搬送物積載搬送車 | |
| JPH10167473A (ja) | 物品積付装置及び方法 | |
| JP2002205247A (ja) | ワーク搬送システム | |
| JPS598570A (ja) | 物品搬送台車 | |
| JPS62275532A (ja) | 板材搬入位置決め方法 | |
| JP3830617B2 (ja) | フリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法とシステム | |
| JP2546441Y2 (ja) | 搬送車上のコンベヤのフローティング装置 | |
| JPS6240985Y2 (ja) | ||
| JPH06329250A (ja) | ロボットパレタイザ用ワーク位置決め装置 | |
| JP2511321Y2 (ja) | 収納容器搬送装置 | |
| JP2005206344A (ja) | 搬送台車 | |
| JP4014927B2 (ja) | 振り分け装置およびその制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060216 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20080523 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080731 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20081030 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090909 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20091007 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121016 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131016 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |