JP3830617B2 - フリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法とシステム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フリーフローコンベア上を連続して流れてくる多数の搬送パレットを、当該コンベアに沿う作業領域で、作業に必要な数の搬送パレットを分離しセットするとき、各搬送パレットの分離・セットに要する時間を短縮し、作業の効率を高めた搬送パレットの分離・セットの方法とシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、眼鏡プラスチックレンズの元となるレンズ基材の量産工程では、フリーフローコンベアを利用して大量のレンズ基材を各作業領域に順次に搬送し、必要な作業を施すようにしている。フリーフローコンベアは、或る単位数の複数のレンズ基材を載置した搬送パレットを一定方向に移動させる手段で、コンベア上を移動する搬送パレットはコンベアに固定されておらず、例えば搬送パレットにその移動を制限する力を与えると、コンベア上で停止させることができる程度の状態で搬送パレットを移動させる。このようなフリーフローコンベアでは、移動ルートに沿う場所に各種の作業領域が設けられている。各作業領域では、少なくとも２台の搬送パレットが停止し、搬送パレット上のレンズ基材は必要な作業を受けることになる。一方、作業領域間のコンベア部分でのパレット移動は比較的自由に行われ、多数の搬送パレットがまとまった状態で連続して流れる。
【０００３】
作業領域での搬送パレットの停止動作を概説する。一列状態の複数の搬送パレットが作業領域の手前の場所に接近すると、コンベアに付設された停止装置によって停止させられる。停止箇所では、多数の搬送パレットが一列に並んだ状態に保たれる。その後、先頭側に位置する搬送パレットのみが停止状態を解除されて、作業領域の第１の停止箇所に移動し、次いで２番目に位置する搬送パレットのみが停止状態を解除されて、作業領域の第２の停止箇所に移動する。上記の各作業領域では、当該２台の搬送パレットは、分離され、一定の距離をあけて停止し、所定作業を受けることができるようにコンベア上でセットされる。このようなフリーフローコンベアを移動する大量の搬送パレットについての各作業領域における分離・セットは、搬送パレット上に載置されたレンズ基材が作業領域で必要な作業を受けるための必須の位置決め制御の一態様である。
【０００４】
図１１を参照して、フリーフローコンベアの作業領域で２台の搬送パレットを分離・セットする従来の位置決め制御法を詳述する。図中１０１はフリーフローコンベア１０２に沿って設定された１つの作業領域であり、当該作業領域１０１には第１停止箇所１０３と第２停止箇所１０４が決められている。作業領域１０１で所定の作業を行う場合、２台の搬送パレットが第１停止箇所１０３と第２停止箇所１０４に分離・セットされる。フリーフローコンベア１０２の上を作業領域１０１に向って複数の搬送パレット１０５が連続的に流れてくる（工程Ａ）。図中、各搬送パレット１０５の中には台数を表す番号（１，２，…）が示されている。作業領域１０１の第１停止箇所１０３で、連続して流れてくる複数の搬送パレット１０５の先頭のものの前でストッパ（シリンダシャフト）１０６を予め出しておくことにより搬送パレット全体を停止させる（工程Ｂ）。次に、１番目の搬送パレットと２番目の搬送パレットの間に分離用ストッパ１０７を出して２番目以降の搬送パレット１０５を停止状態に保つと共に、１番目の搬送パレット１０５の前のストッパ１０６を解除して当該搬送パレットのみをさらに前進させ（工程Ｃ，Ｄ）、第２停止箇所１０４ではストッパ１０８を予め出しておくことにより１番目の搬送パレット１０５を停止させる（工程Ｅ）。他方、工程Ｄで１番目の搬送パレットの搬出を確認したら、ストッパ１０７を解除して２番目の搬送パレットを前進させ、ストッパ１０６を出して第１停止箇所１０３で停止させる（工程Ｆ）。工程Ｇでは、１番目と２番目の搬送パレット１０５が、作業領域の各停止箇所に正確に停止したか否かが確認される。その後、各停止箇所１０３，１０４に設けられたリフタ１０９で、搬送パレットはリフトアップされ（工程Ｈ，Ｉ）、作業が開始される。作業が終了すると、リフトアップ状態が解消され、作業領域から２台の搬送パレット１０５が搬出される（工程Ｊ，Ｋ）。工程Ｊでは、ストッパ１０６，１０８は解除され、ストッパ１０７は立てられ、番号１，２の搬送パレット１０５を移動させ、かつ番号３以降の搬送パレット１０５の移動を阻止している。工程Ｌでは、作業領域から２台の搬送パレット１０５が搬出されたことを確認する。以上のように、作業領域において２台の搬送パレットが分離・セットされ、各々はその停止場所で必要な作業を受けていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
フリーフローコンベアにおける作業領域での複数の搬送パレットの従来の分離・セット法は、まず全体を停止させてから、１番目の１台を前進させかつ２番目の１台を止めて分離するため、最初のセット場所で停止用ストッパと分離用ストッパが必要になる。従って、分離のためのストッパ用のエアーシリンダが２台必要となることから、全体の構成が複雑になる。さらにセット場所の数が３以上になり、分離・セットされる搬送パレットの数が増すほど、上記構成の複雑さの問題は顕著になる。またセット場所で、一度搬送パレットの全体を停止させ、その後に搬送パレットの分離を行うため、分離・セットに要する時間が長くなるという問題が提起される。さらに上記の分離・セット法では、搬送パレットが移動している状態から搬送パレットを１台ずつ分離・セットするということが不可能であり、効率が悪く、時間がかかるという問題を有する。
【０００６】
本発明の目的は、上記の問題を解決することにあり、フリーフローコンベア上を連続して移動している複数の搬送パレットを、移動状態から１台ずつ分離しセットすることが可能で、分離・セットに要する時間を短縮でき、作業効率を向上すると共に、装置の構成を簡素化できるフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法とシステムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用】
本発明に係るフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法は、上記目的を達成するため、次のような構成を有する。
【０００８】
第１の分離・セットの方法（請求項１に対応）は、フリーフローコンベアに沿う場所に作業領域が設定され、ワークを搭載した複数の搬送パレットがフリーフローコンベア上を連続して移動し、上記作業領域で、複数の搬送パレットのうち先頭側に位置する少なくとも２台の搬送パレットを分離し、少なくとも２か所のセット箇所のうちの対応する箇所に停止させる方法であり、最下流の前記セット箇所以外の前記セット箇所には、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したときにストッパを立てるパレット分離機構が備えられ、連続移動の状態にある上記の少なくとも２台の搬送パレットを、上流側の搬送パレットから順次に対応するセット箇所にストッパで停止させ、少なくとも２台の搬送パレットの各々が対応するセット箇所に停止した後に、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタによって搬送パレットは同じタイミングでリフトアップされ、所定の作業完了後に、同じタイミングで、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタと搬送パレットを停止させるストッパを下降させるようにした。
【０００９】
上記の分離・セット方法では、作業領域に設定された複数のセット箇所の各々に搬送パレットを停止させるにあたって、フリーフローコンベア上を上流側から連続して送られてきた複数の搬送パレットを、上流側に位置する搬送パレットから、対応する上流側のセット箇所に順次に停止させるようにし、当該停止によって、その下流側にセットされるべき搬送パレットとの分離が自然に行われる。換言すれば、敢えて分離を行うために搬送パレットの全体を一旦停止させる必要はなく、上流側に位置する各セット箇所にパレット分離機構を設けることにより、連続の移動状態にある複数の搬送パレットについて、各セット箇所で、その下流側にセットされるべき搬送パレットは通過させ、当該セット箇所にセットされるべき搬送パレットのみを停止させるようにしている。その結果、短時間で分離・セットを行うことができ、作業を効率よく行うことができる。またこのような分離・セットを可能にするため、搬送パレットと通過と停止を判断し実行するための検出機構、ストッパ、パレット構造等の装置的な工夫が上記パレット分離機構に関連して施されている。
【００１０】
また上記の分離・セットの方法では、パレット分離機構は、下流側にセットされるべき搬送パレットを正確にカウントし、搬送パレットの最後のカウントが終了すると、ストッパを立て、最終的に到来する搬送パレットを停止させ、それによって分離が完了すると共に、当該セット箇所における停止、セットが完了することになる。
【００１１】
さらに上記の分離・セットの方法では、下流側の最後のセット箇所でも、同様に対応する搬送パレットを停止させ、セットさせなければならない。従って、当該セット箇所には停止装置に備えられる。他方、他のセット箇所においては、前述のようにパレット分離を行う装置が備えられるが、当該装置は、セット箇所に停止されるべき搬送パレットのみを停止させることによって搬送パレットの分離を行うので、実質的に停止装置と同等の働きを有するものである。かかる観点から、各セット箇所に設けられる装置は、パレット分離あるいはパレット停止を行う停止装置として把握することが可能となる。
【００１２】
第２の分離・セットの方法（請求項２に対応）は、上記の方法において、好ましくは、セット箇所での搬送パレットの通過検出は、搬送パレットに設けられた例えば鉄等の特定金属を検出する近接センサによって行われるようにした。実際上、近接センサは各種の金属に感応し、これを検出することが可能であるが、検出対象の金属と近接センサとの距離を調整することにより、当該金属のみを検出できるようにしている。
【００１３】
本発明に係るフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットのシステムは、上記目的を達成するため、次のように構成される。
【００１４】
第１の分離・セットのシステム（請求項５に対応）は、フリーフローコンベアに沿う場所に作業領域が設定され、ワークを搭載した複数の搬送パレットがフリーフローコンベア上を連続して移動し、当該作業領域で、複数の搬送パレットのうち先頭側に位置する少なくとも２台の搬送パレットを分離し、少なくとも２か所のセット箇所のうち対応する箇所に停止させるシステムであり、最下流のセット箇所以外のセット箇所には、鉄等の特定金属を検出する近接センサと、この近接センサの検出動作に基づいて１つのストッパ（シリンダシャフト）を立てる駆動装置（エアーシリンダ）とからなるパレット分離機構が設けられ、最下流のセット箇所にはパレット分離機構と実質的に同一の構成を有する停止装置が設けられ、近接センサは、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したとき、パレット分離機構に前記ストッパを立てさせ、少なくとも２か所のセット箇所の各々には、搬送パレットに形成された孔に挿入される突起を有するリフタを設け、他方、搬送パレットの下面の後縁部には特定金属が設けられ、かつストッパ逃げ孔が形成され、かかる構成で、連続移動の状態にある少なくとも２台の搬送パレットを、パレット分離機構と停止装置によって、上流側の搬送パレットから順次に対応するセット箇所に停止させ、少なくとも２台の搬送パレットの各々が対応するセット箇所に停止した後に、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタによって搬送パレットは同じタイミングでリフトアップされ、所定の作業完了後に、同じタイミングで、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタと搬送パレットを停止させるストッパを下降させるように構成される。
【００１５】
上記のシステムでは、パレット分離機構の働きと搬送パレットの構造で、上流側のセット箇所から搬送パレットを順次に停止させることができ、ストッパを１つ設けるだけで分離と停止に共用でき、簡易に構成できる。特に、作業領域におけるセット箇所が増大したときに、望ましい簡易な構成を採用できる。
【００１６】
第２の分離・セットのシステム（請求項６に対応）は、第１のシステムにおいて、近接センサが、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したとき、パレット分離機構がストッパを立て、その後に続く搬送パレットを停止させる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、フリーフローコンベアの全体構成を示す平面図である。ループ状に形成されたフリーフローコンベア１１に沿って一例として４箇所の作業領域１２Ａ〜１２Ｄが設けられている。フリーフローコンベア１１によって矢印１７の方向へ搬送されるワークは、例えば眼鏡プラスチックレンズのレンズ基材である。最初の作業領域１２Ａではワークの搬入作業が行われ、最後の作業領域１２Ｄではワークの搬出作業が行われる。中間の作業領域１２Ｂ，１２Ｃでは、ワークに対する各種の処理作業が行われる。作業領域１２Ａ〜１２Ｄには、各々の作業を実行する作業装置１０Ａ〜１０Ｄが配備されている。ワークは搬送パレット１３の上に或る単位数（例えば２〜４個）で搭載されている。
【００１９】
作業領域１２Ａ〜１２Ｄでは、フリーフローコンベア１１で搬送されてくる多数の搬送パレット１３が、２か所のセット箇所に分離・セットされる。この分離・セットを行うために、各作業領域では、第１セット箇所にパレット分離機構１４が設けられ、第２セット箇所に停止装置１５が設けられる。パレット分離機構１４と停止装置１５は、実質的に同一の構成を有し、共にストッパ（シリンダシャフト）とこれを出入れするエアーシリンダとを有し、搬送パレットを停止させる機能を有する。パレット分離機構１４は、１番目の搬送パレットと通過させ、２番目の搬送パレットを第１セット箇所に停止させる働きを有していることから、「パレット分離機構」と呼ぶことにする。なおパレット分離機構は、停止装置の一種として考えることもできる。作業領域１２Ａ〜１２Ｄにおいて搬送パレットの位置決めを行うための分離・セットは、制御装置１６による制御に基づいて行われる。
【００２０】
図１では、長方形をしたループ状のフリーフローコンベア１１を示したが、実際上、フリーフローコンベアの形状は任意である。またフリーフローコンベア１１の上を多数の搬送パレット１３が循環しているが、作業領域１２Ａ〜１２Ｄの各々では、搬送パレットの移動方向によって上流側と下流側を定めることができる。
【００２１】
フリーフローコンベア１１は、図２に示すように、案内通路部材１１ａと、案内通路部材１１ａの通路両側の下部にほぼ等間隔で多数配列された駆動ローラ１１ｂと、すべての駆動ローラ１１ｂに掛け渡された線状のベルト１１ｃと、当該ベルト１１ｃを矢印１７の方向に移動させ、駆動ローラ１１ｂを搬送方向へ回転させるためのモータ１１ｄ（図３に示す）とから構成される。全体が板状の搬送パレット１３は、両側の駆動ローラ１１ｂの上に載置される。搬送パレット１３は、その両側下部が駆動ローラ１１ｂで支えられ、かつ回転する駆動ローラ１１ｂにより、案内通路部材１１ａに案内されながら矢印１７の方向に移動させられる。搬送パレット１３は駆動ローラ１１ｂの上に載置されているだけなので、例えば搬送パレット１３に対して止める力が外部から与えられると、その場所で停止することになる
【００２２】
上記搬送パレット１３の上には、例えば２つのワーク容器１８が搭載される。このワーク容器１８は、例えば眼鏡プラスチックレンズのプラスチック製レンズ基材１９を収容するためのものであり、ロボットハンド等でレンズ基材の出入れを容易に行えるようにするため、切欠き部１８ａが形成されている。搬送パレット１３は、フリーフローコンベア１１上にて連続して流れてくる。フリーフローコンベア１１上において移動中の複数の搬送パレット１３の間の間隔は一定ではなく、状況に応じて自由に決まる。例えばいずれかの箇所でストッパによって一台の搬送パレットが止められると、後に続く複数の搬送パレットもほとんど隙間がない状態で一列に並んで停止する。
【００２３】
図３は、フリーフローコンベア１１における例えば作業領域１２Ｂの部分を簡略して示している。作業領域１２Ｂでは、案内通路部材１１ａにおいて、２か所のパレットセット箇所２０ａ，２０ｂが設けられている。２０ａは上流側の第１セット箇所であり、２０ｂは下流側の第２セット箇所である。第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂは、一定の距離をあけて設けられている。図１に示した通り、第１セット箇所２０ａにはパレット分離機構１４が配備され、第２セット箇所２０ｂには停止装置１５が配備される。図３において、パレット分離機構１４と停止装置１５の図示は省略されている。各セット箇所では、案内通路部材１１ａの床面にリフタ２１とストッパ１４ａ，１５ａが設けられている。リフタ２１は、作業の際、搬送パレットの位置決めを行うもので、下側に設けられた昇降駆動装置（図示せず）によって搬送パレット１３を昇降させる。リフタ２１の上面には、搬送パレット１３に形成された孔１３ａに挿入される２つの突起２１ａが形成されている。ストッパは、搬送パレットを停止させるために使用される昇降自在な手段であり、通常シリンダシャフトである。搬送パレットを停止させるときには、各ストッパが突出し、搬送パレットの先端部に当たるようにする。なお、図３では駆動ローラ等の図示は省略され、さらに搬送パレット１３の上に搭載されるワークの図示も省略されている。
【００２４】
第１セット箇所２０ａのストッパ１４ａは上記パレット分離機構１４に設けられたストッパであり、第２セット箇所２０ｂのストッパ１５ａは上記停止装置１５に設けられたストッパである。
【００２５】
図４に搬送パレット１３の特徴的構成を示す。図４は搬送パレット１３を斜め下側から見た図である。搬送パレット１３の前縁部１３ｂには凹部１３ｃが形成され、３つの接触緩衝部２２が形成されている。中央に位置する凹部１３ｃ内の接触緩衝部２２に上記ストッパ１４ａ，１５ａが接触する。後縁部１３ｄの下面にはストッパ逃げ孔１３ｅが形成されている。ストッパ逃げ孔１３ｅの近傍の下面には、検出金具２３が取り付けられている。検出金具２３は、その下面が搬送パレット１３の下面と同一面となるように、搬送パレット１３の下面に埋め込まれている。検出金具２３は鉄で作られている。これに対して搬送パレット１３はアルミニウムで作られている。検出金具２３は、後述するごとき、近接センサを感応させ、上記ストッパを上昇動作させる引き金（トリガ）としての働きを有する。
【００２６】
ワークを搭載した複数の搬送パレット１３は、フリーフローコンベア１１上を連続して移動し、例えば作業領域１２Ｂにくると、先頭側の２台の搬送パレットが分離され、所定距離あけて第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂに停止され、セットされる。かかる搬送パレットの分離・セットにおいて、本実施形態の方法によれば、作業領域に到来する複数の搬送パレットの全体を分離のために一旦停止させることなく、移動状態（または移動可能状態）を保ったまま、先頭側の２台の搬送パレットを分離することができる。当該分離・セットの動作工程を図５に示す。この図５は従来技術の箇所で説明した図１１に対応する図である。図５に従って本実施形態による分離・セットの位置決め制御法を説明する前に、かかる分離・セットを可能にする前述のパレット分離機構１４を図６〜図８に基づいて説明する。
【００２７】
図６はパレット分離機構１４の側面図を示し、図７は同機構の平面図を示し、図８は同機構の動作説明図を示す。このパレット分離機構１４は、１番目の搬送パレットを通過させ、２番目の搬送パレットを第１セット箇所２０ａに停止させる装置である。パレット分離機構１４は、案内通路部材の下側に配置されたストッパ用エアーシリンダ３１と近接センサ３２と検出センサ３３を備える。エアーシリンダ３１は、その上部に、エアーシリンダ３１の動作で昇降するシリンダシャフトを備える。このシリンダシャフトは前述のストッパ１４ａに相当する。以下「シリンダシャフト１４ａ」ともいう。シリンダシャフト１４ａが矢印３５のように上昇すると、案内通路部材１１ａの上側に突出して搬送パレット１３を停止させる。シリンダシャフト１４ａが降下すると、搬送パレット１３の停止状態が解除される。近接センサ３２と検出センサ３３は、取付けステー３４によってエアーシリンダ３１に取付けられる。近接センサ３２は、搬送パレット１３の下面後縁部に設けられた鉄製の検出金具２３に感応し、検出金具２３の存在を検出する手段である。近接センサ３２は、実際には、鉄を検出すると共に、搬送パレット１３の材料であるアルミニウムを検出することもできる。ただし鉄の感応に要する距離（５ｍｍ）とアルミニウムの感応に要する距離（１．８ｍｍ）が異なるので、この特性を利用して鉄のみを検出できるように設定されている。本実施形態では、近接センサ３２は、案内通路部材１１ａ上を移動する搬送パレット１３の下面に対して、１．８ｍｍよりも大きな間隔、例えば３．５ｍｍをあけるようにして配置されている。また検出センサ３３はアルミニウムを検出できる手段であり、搬送パレット１３の到着を検出するのに使用される。
【００２８】
上記のパレット分離機構１４は、図１で説明した通り、フリーフローコンベア１１における例えば作業領域１２Ｂで、搬送パレットの分離を行う第１セット箇所２０ａに配置される。パレット分離機構１４は、第１セット箇所２０ａで、近接センサ３２とエアーシリンダ３１およびシリンダシャフト１４ａと、搬送パレット１３のストッパ逃げ孔１３ｅとの作用で、１番目の搬送パレットを通過させて第２セット箇所２０ｂへ移動させ、２番目の搬送パレットを第１セット箇所２０ａで停止させる機能を有する。こうして、パレット分離機構１４によって、連続して到来する２台の搬送パレットの分離が行われる。なお、図６および図７における３１ａ，３２ａ，３３ａは制御装置１６に接続される信号線であり、これらの信号線によって検出信号を制御装置１６に送り、また制御装置１６から動作指令信号を受ける。
【００２９】
次に、前述の分離動作を図８を参照して詳述する。図８ではＡ〜Ｄの工程が示されている。図８で、フリーフローコンベアは駆動ローラ１１ｂのみが示されている。駆動ローラ１１ｂの上には、分離・セットされる２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが矢印４１のごとく右方移動している。第１セット箇所２０ａに対応する場所にエアーシリンダ３１が配置される。エアーシリンダ３１は床４１の上に設置されている。エアーシリンダ３１のシリンダシャフト１４ａは、非作動時には下方位置にあり（工程Ａ，Ｂ）、搬送パレットの右方への移動を妨げない。付設された近接センサ３２が鉄に感応したときには、エアーシリンダ３１が作動し、シリンダシャフト１４ａが上昇し、フリーフローコンベアの通路に突出する（工程Ｃ，Ｄ）。
【００３０】
工程Ａでは、搬送パレット１３Ａ，１３Ｂがフリーフローコンベア１１上を矢印１７のごとく左から右へ搬送され、１台目の搬送パレット１３Ａが第１セット箇所を通過している状態を示す。このとき、近接センサ３２の近くでは、搬送パレット１３Ａの中央部が通過しているので、感応作用は生じない。工程Ｂでは、１台目の搬送パレット１３Ａの検出金具２３が近接センサ３２に接近し、近接センサ３２が検出金具２３に感応し、これを検出する状態を示している。近接センサ３２が検出金具２３を検出すると、エアーシリンダ３１が作動しシリンダシャフト１４ａを上昇させる（工程Ｃ）。上方へ突き出たシリンダシャフト１４ａは、搬送パレット１３Ａの後縁部に形成されたストッパ逃げ孔１３ｅの中に入る。シリンダシャフト１４ａは、１台目の搬送パレット１３Ａに対しては影響を与えず、そのまま通過させ、その後に続いてくる２台目の搬送パレット１３Ｂを停止させる（工程Ｄ）。こうして、移動状態にある１台目の搬送パレット１３Ａと２台目の搬送パレット１３Ｂは、前述パレット分離機構１４によって第１セット箇所２０ａにおいて分離される。
【００３１】
次に、図５に示した前述の動作工程と、図１に示した全体構成と、図９に示すフローチャートを参照して、２か所のセット箇所に関する当該分離・セットの動作について説明する。図５では一例として作業領域１２Ｂにおける分離・セットを示している。また図９に示された制御動作は、作業領域における分離・セット、作業開始、作業終了の一連の動作を示し、図１に示された制御装置１６によって実行される。制御装置１６は、作業領域１２Ｂに配備された近接センサ３２や検出センサ３３等からの出力信号を受け、パレット分離機構１４、停止装置１５、作業装置１０Ｂの各動作を制御する。なお停止装置１５の構成は、前述のパレット分離装置１４の構成と実質的に同じであり、また作業装置１０Ｂの構成は作業の内容に応じて決まり、任意である。
【００３２】
作業領域１２Ｂでは、第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂが設定されている。作業領域１２Ｂで、連続して到来する先頭側の１番目と２番目の２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが分離され、第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂにセットされる。まずフリーフローコンベア１１上を作業領域１２Ｂに向って複数の搬送パレットが連続的に流れてくる（工程Ａ，Ｂ）。第１セット箇所２０ａで、１番目の搬送パレット１３Ａが通過すると、その検出金具２３によってパレット分離機構１４のストッパ１４ａが突出し、２番目の搬送パレット１３Ｂを第１セット箇所２０ａに停止させる（工程Ｃ）。搬送パレット１３Ｂの後に他の搬送パレット１３があるときには、これらの搬送パレットも同時に停止する。一方、第１セット箇所２０ａを通過した１番目の搬送パレット１３Ａは、第２セット箇所２０ｂで、作動状態にある停止装置１５のストッパ１５ａによって停止する（工程Ｄ）。工程Ｄでは、また、２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの停止、および正確な位置に停止したか否かが確認される。
【００３３】
その後、搬送パレット１３Ａ，１３Ｂは、各セット箇所２０ａ，２０ｂに設けられたリフタ２１によってリフトアップされ、作業が開始される（工程Ｅ）。作業が終了すると、ストッパ１４ａ，１５ａが解除され（工程Ｆ）、リフトアップ状態が解消され、２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが作業領域１２Ｂから搬出される（工程Ｇ，Ｈ）。なお工程Ｈでは、その後に続く２台の搬送パレット１３の分離・セットが同時に行われる。工程Ｉでは、作業領域１２Ｂから２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが搬出されたことを確認すると共に、次の２台の搬送パレット１３の第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂへのセットを確認する。第１セット箇所２０ａでは１台の搬送パレット１３Ｂの通過を検出してストッパ１４ａを立て（工程Ｈ）、第２セット箇所２０ｂでは、２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの通過を検出してストッパ１５ａを立てる。以上のように、パレット分離機構１４と停止装置１５によって、作業領域１２Ｂにおいて、先頭側に位置する２台の搬送パレットがパレット全体を分離のために一旦停止させることなく分離・セットされ、各々の搬送パレットはそのセット箇所で必要な作業を受けることになる。
【００３４】
上記の分離・セットの動作を、図９のフローチャートに従って説明する。判断ステップＳ１００は分離・セットおよびを行うためのスタート信号を検出するためのステップである。スタート信号を検出すると、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８，Ｓ２０１〜Ｓ２０８による分離・セット、作業開始、作業終了が実行される。左側のステップＳ１０１〜Ｓ１０８の流れは上流側の第１セット箇所２０ａにおける動作を示し、右側のステップＳ２０１〜Ｓ２０８の流れは下流側の第２セット箇所２０ｂにおける動作を示している。
【００３５】
第１セット箇所２０ａで、１番目の搬送パレット１３Ａの検出金具２３が近接センサ３２で検出されると（ステップＳ１０１）、そのパレット分離機構１４におけるエアーシリンダ３１が動作してシリンダシャフトすなわちストッパ１４ａを上昇させる（ステップＳ１０２）。他方、第２セット箇所２０ｂでは、停止装置１５のストッパ１５ａが上昇した状態にある（ステップＳ２０１）。その結果、搬送パレット１３Ｂが第１セット箇所２０ａに停止し、搬送パレット１３Ａは第２セット箇所２０ｂに停止する。搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの分離は、そのために停止させることなく、自然に行われる。そうすると、パレット分離機構１４の検出センサ３３で搬送パレット１３Ｂの到着が確認され（ステップＳ１０３）、停止装置１５の検出センサ３３で搬送パレット１３Ａの到着が確認される（ステップＳ２０２）。以上が工程Ａ〜Ｄに対応する。
【００３６】
ステップＳ１０４，Ｓ２０３では、各搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが、リフタ２１でリフトアップされ、セットアップが行われる。工程Ｆに対応する。
【００３７】
ステップＳ１０５，Ｓ２０４では、各セット箇所で作業領域１２Ｂで設定された各作業が開始される。判断ステップＳ１０６，Ｓ２０５では、作業装置１０Ｂからの作業完了信号が入力される否かを判断する。作業完了信号が入力されると、各セット箇所でリフタ２１とストッパ１４ａ，１５ａが下降する（ステップＳ１０７，Ｓ２０６）。リフタとストッパが下降すると、第１セット箇所２０ａでの搬送パレット１３Ｂと第２セット箇所２０ｂでの搬送パレット１３Ａは、フリーフローコンベア１１によって次の作業領域１２Ｃへ搬出される。その際、第１セット箇所２０ａではパレット分離機構１４の近接センサ３２で搬送パレット１３Ｂの検出金具２３が検出される（ステップＳ１０８）。その後、ステップＳ１０１に戻り、次の１番目の搬送パレットの検出金具の検出を待つ。他方、下流側の第２セット箇所２０ｂでは、停止装置１５の近接センサ２３で、搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの検出金具２３が検出され（ステップＳ２０７，Ｓ２０８）、これによってセット箇所２０ｂにおける搬送パレットの通過台数がカウントされ、その後、ステップＳ２０１でストッパ１５ａを上昇させる。以上は工程Ｇ〜Ｉに対応する。
【００３８】
図５に示した動作工程と図１１に示した従来の動作工程との比較で明らかなように、本実施形態による搬送パレットの分離・セット法は、分離のために搬送パレットの全体を停止させる工程が不要であるため、従来の方法に比較して工程数を減少させることができる。従って、分離・セットに要する時間を短くすることができる。また分離・セットしようとする２台の搬送パレットを移動させたままの状態で、上流側の搬送パレットから順次に１台ずつ対応するセット箇所に停止させることにより分離でき、セットできる。そのため、作業全体の効率を高め、作業時間の短縮化を達成できる。特に、各作業領域のセット場所の数が増加したときに、効果が顕著に発揮される。
【００３９】
図１０は、作業領域におけるセット箇所が第１から第３までの３か所設けられた場合の搬送パレットの分離・セット、作業開始、作業終了の動作を示すフローチャートであり、前述の図９に対応するものである。この場合には、連続して到来する３台の搬送パレット（ここでは順に１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃとする）を移動状態のままで第１から第３のセット箇所に順次に分離・セットすることが可能となる。第１セット箇所と第２セット箇所にはパレット分離機構１４が配備され、最下流の第３セット箇所には停止装置１５が配備されている。図１０において、図９で説明した内容と実質的に同一の内容については、同一の符号を付している。ステップＳ１０１ａ〜Ｓ１０８は、上流側の第１セット箇所における動作の流れを示し、ステップＳ２００〜Ｓ２０８は、中間の第２セット箇所における動作の流れを示し、ステップＳ３０１〜Ｓ３０９は、下流側の第３セット箇所における動作の流れを示している。
【００４０】
第１セット箇所では、近接センサで２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの通過を検出し（ステップＳ１０１ａ，Ｓ１０１ｂ）、２番目の搬送パレット１３Ｂの検出金具２３を検出したときに、ストッパを上昇させ（ステップＳ１０２）、３番目の搬送パレット１３Ｃを停止させ、その到着を確認する（ステップＳ１０３）。その後のステップＳ１０５〜Ｓ１０８は前述の通りである。
【００４１】
第２セット箇所では、そのパレット分離機構の近接センサで１番目の搬送パレット１３Ａの検出金具を検出したとき（ステップＳ２００）に、そのストッパを上昇させ（ステップＳ２０１）、２番目の搬送パレット１３Ｂを停止させ、その到着を確認する（ステップＳ２０２）。その後のステップＳ２０３〜Ｓ２０８の内容は前述したものと実質的に同じである。
【００４２】
第３セット箇所では、前回の分離・セットでストッパは上昇状態にあり（ステップＳ３０１）、それによって、１番目の搬送パレット１３Ａを停止させ、その到着を確認する（ステップＳ３０２）。その後のステップＳ３０３〜Ｓ３０９の内容は、実質的に第２セット箇所の処理内容（ステップＳ２０３〜Ｓ２０８）と同じである。相違する点は、第３セット箇所では、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９によって３台の搬送パレット１３Ａ〜１３Ｃの通過を検出した後に、ストッパを上昇させるように構成されている（ステップＳ３０１）。
【００４３】
以上の本発明による分離・セットの方法は、作業領域で搬送パレットをセットすべき箇所が増大しても、制御の流れは増加する部分のフローを加えれば足りるので、比較的に簡単に制御装置を構成することができる。
【００４４】
上記の実施形態では、検出金具２３を鉄としたが、近接センサの特性に応じて他の金属を利用することもできる。また近接センサや検出センサの機能も上記実施形態に限定されない。
【００４５】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように本発明によれば、フリーフローコンベアによって連続的に搬送される複数の搬送パレットを作業領域で分離・セットする場合に、分離・セットされる複数の搬送パレットの全体を分離のために一旦停止させる必要がなく、移動状態のままで、上流側に位置する搬送パレットから順にセット箇所に停止させるだけで分離が行えるようにしたため、分離・セットに要する時間を短縮でき、作業効率を向上することができる。また各セット箇所には１つのストッパを設けるだけでよいので、システム全体の構成を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るフリーフローコンベアの全体的構成を示す模式図である。
【図２】フリーフローコンベアの一部を拡大して示した斜視図である。
【図３】フリーフローコンベア上のセット箇所を示す斜視図である
【図４】搬送パレットの構成を示す下面斜視図である。
【図５】本発明に係る分離・セット法を説明するための工程図である。
【図６】パレット分離機構の正面図である。
【図７】パレット分離機構の平面図である。
【図８】パレット分離機構による分離動作を説明するための工程図である。
【図９】２か所のセット箇所に搬送パレットを分離・セットするための動作を説明するフローチャートである。
【図１０】３か所のセット箇所に搬送パレットを分離・セットするための動作を説明するフローチャートである。
【図１１】従来の代表的な分離・セット法を説明するための工程図である。
【符号の説明】
１０Ａ〜１０Ｄ 作業装置
１１ フリーフローコンベア
１２Ａ〜１２Ｄ 作業領域
１３，１３Ａ，１３Ｂ 搬送パレット
１４ パレット分離機構
１５ 停止装置
１６ 制御装置
１８ ワーク容器
１９ レンズ基材
２０ａ 第１セット箇所
２０ｂ 第２セット箇所
【発明の属する技術分野】
本発明は、フリーフローコンベア上を連続して流れてくる多数の搬送パレットを、当該コンベアに沿う作業領域で、作業に必要な数の搬送パレットを分離しセットするとき、各搬送パレットの分離・セットに要する時間を短縮し、作業の効率を高めた搬送パレットの分離・セットの方法とシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、眼鏡プラスチックレンズの元となるレンズ基材の量産工程では、フリーフローコンベアを利用して大量のレンズ基材を各作業領域に順次に搬送し、必要な作業を施すようにしている。フリーフローコンベアは、或る単位数の複数のレンズ基材を載置した搬送パレットを一定方向に移動させる手段で、コンベア上を移動する搬送パレットはコンベアに固定されておらず、例えば搬送パレットにその移動を制限する力を与えると、コンベア上で停止させることができる程度の状態で搬送パレットを移動させる。このようなフリーフローコンベアでは、移動ルートに沿う場所に各種の作業領域が設けられている。各作業領域では、少なくとも２台の搬送パレットが停止し、搬送パレット上のレンズ基材は必要な作業を受けることになる。一方、作業領域間のコンベア部分でのパレット移動は比較的自由に行われ、多数の搬送パレットがまとまった状態で連続して流れる。
【０００３】
作業領域での搬送パレットの停止動作を概説する。一列状態の複数の搬送パレットが作業領域の手前の場所に接近すると、コンベアに付設された停止装置によって停止させられる。停止箇所では、多数の搬送パレットが一列に並んだ状態に保たれる。その後、先頭側に位置する搬送パレットのみが停止状態を解除されて、作業領域の第１の停止箇所に移動し、次いで２番目に位置する搬送パレットのみが停止状態を解除されて、作業領域の第２の停止箇所に移動する。上記の各作業領域では、当該２台の搬送パレットは、分離され、一定の距離をあけて停止し、所定作業を受けることができるようにコンベア上でセットされる。このようなフリーフローコンベアを移動する大量の搬送パレットについての各作業領域における分離・セットは、搬送パレット上に載置されたレンズ基材が作業領域で必要な作業を受けるための必須の位置決め制御の一態様である。
【０００４】
図１１を参照して、フリーフローコンベアの作業領域で２台の搬送パレットを分離・セットする従来の位置決め制御法を詳述する。図中１０１はフリーフローコンベア１０２に沿って設定された１つの作業領域であり、当該作業領域１０１には第１停止箇所１０３と第２停止箇所１０４が決められている。作業領域１０１で所定の作業を行う場合、２台の搬送パレットが第１停止箇所１０３と第２停止箇所１０４に分離・セットされる。フリーフローコンベア１０２の上を作業領域１０１に向って複数の搬送パレット１０５が連続的に流れてくる（工程Ａ）。図中、各搬送パレット１０５の中には台数を表す番号（１，２，…）が示されている。作業領域１０１の第１停止箇所１０３で、連続して流れてくる複数の搬送パレット１０５の先頭のものの前でストッパ（シリンダシャフト）１０６を予め出しておくことにより搬送パレット全体を停止させる（工程Ｂ）。次に、１番目の搬送パレットと２番目の搬送パレットの間に分離用ストッパ１０７を出して２番目以降の搬送パレット１０５を停止状態に保つと共に、１番目の搬送パレット１０５の前のストッパ１０６を解除して当該搬送パレットのみをさらに前進させ（工程Ｃ，Ｄ）、第２停止箇所１０４ではストッパ１０８を予め出しておくことにより１番目の搬送パレット１０５を停止させる（工程Ｅ）。他方、工程Ｄで１番目の搬送パレットの搬出を確認したら、ストッパ１０７を解除して２番目の搬送パレットを前進させ、ストッパ１０６を出して第１停止箇所１０３で停止させる（工程Ｆ）。工程Ｇでは、１番目と２番目の搬送パレット１０５が、作業領域の各停止箇所に正確に停止したか否かが確認される。その後、各停止箇所１０３，１０４に設けられたリフタ１０９で、搬送パレットはリフトアップされ（工程Ｈ，Ｉ）、作業が開始される。作業が終了すると、リフトアップ状態が解消され、作業領域から２台の搬送パレット１０５が搬出される（工程Ｊ，Ｋ）。工程Ｊでは、ストッパ１０６，１０８は解除され、ストッパ１０７は立てられ、番号１，２の搬送パレット１０５を移動させ、かつ番号３以降の搬送パレット１０５の移動を阻止している。工程Ｌでは、作業領域から２台の搬送パレット１０５が搬出されたことを確認する。以上のように、作業領域において２台の搬送パレットが分離・セットされ、各々はその停止場所で必要な作業を受けていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
フリーフローコンベアにおける作業領域での複数の搬送パレットの従来の分離・セット法は、まず全体を停止させてから、１番目の１台を前進させかつ２番目の１台を止めて分離するため、最初のセット場所で停止用ストッパと分離用ストッパが必要になる。従って、分離のためのストッパ用のエアーシリンダが２台必要となることから、全体の構成が複雑になる。さらにセット場所の数が３以上になり、分離・セットされる搬送パレットの数が増すほど、上記構成の複雑さの問題は顕著になる。またセット場所で、一度搬送パレットの全体を停止させ、その後に搬送パレットの分離を行うため、分離・セットに要する時間が長くなるという問題が提起される。さらに上記の分離・セット法では、搬送パレットが移動している状態から搬送パレットを１台ずつ分離・セットするということが不可能であり、効率が悪く、時間がかかるという問題を有する。
【０００６】
本発明の目的は、上記の問題を解決することにあり、フリーフローコンベア上を連続して移動している複数の搬送パレットを、移動状態から１台ずつ分離しセットすることが可能で、分離・セットに要する時間を短縮でき、作業効率を向上すると共に、装置の構成を簡素化できるフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法とシステムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用】
本発明に係るフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法は、上記目的を達成するため、次のような構成を有する。
【０００８】
第１の分離・セットの方法（請求項１に対応）は、フリーフローコンベアに沿う場所に作業領域が設定され、ワークを搭載した複数の搬送パレットがフリーフローコンベア上を連続して移動し、上記作業領域で、複数の搬送パレットのうち先頭側に位置する少なくとも２台の搬送パレットを分離し、少なくとも２か所のセット箇所のうちの対応する箇所に停止させる方法であり、最下流の前記セット箇所以外の前記セット箇所には、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したときにストッパを立てるパレット分離機構が備えられ、連続移動の状態にある上記の少なくとも２台の搬送パレットを、上流側の搬送パレットから順次に対応するセット箇所にストッパで停止させ、少なくとも２台の搬送パレットの各々が対応するセット箇所に停止した後に、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタによって搬送パレットは同じタイミングでリフトアップされ、所定の作業完了後に、同じタイミングで、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタと搬送パレットを停止させるストッパを下降させるようにした。
【０００９】
上記の分離・セット方法では、作業領域に設定された複数のセット箇所の各々に搬送パレットを停止させるにあたって、フリーフローコンベア上を上流側から連続して送られてきた複数の搬送パレットを、上流側に位置する搬送パレットから、対応する上流側のセット箇所に順次に停止させるようにし、当該停止によって、その下流側にセットされるべき搬送パレットとの分離が自然に行われる。換言すれば、敢えて分離を行うために搬送パレットの全体を一旦停止させる必要はなく、上流側に位置する各セット箇所にパレット分離機構を設けることにより、連続の移動状態にある複数の搬送パレットについて、各セット箇所で、その下流側にセットされるべき搬送パレットは通過させ、当該セット箇所にセットされるべき搬送パレットのみを停止させるようにしている。その結果、短時間で分離・セットを行うことができ、作業を効率よく行うことができる。またこのような分離・セットを可能にするため、搬送パレットと通過と停止を判断し実行するための検出機構、ストッパ、パレット構造等の装置的な工夫が上記パレット分離機構に関連して施されている。
【００１０】
また上記の分離・セットの方法では、パレット分離機構は、下流側にセットされるべき搬送パレットを正確にカウントし、搬送パレットの最後のカウントが終了すると、ストッパを立て、最終的に到来する搬送パレットを停止させ、それによって分離が完了すると共に、当該セット箇所における停止、セットが完了することになる。
【００１１】
さらに上記の分離・セットの方法では、下流側の最後のセット箇所でも、同様に対応する搬送パレットを停止させ、セットさせなければならない。従って、当該セット箇所には停止装置に備えられる。他方、他のセット箇所においては、前述のようにパレット分離を行う装置が備えられるが、当該装置は、セット箇所に停止されるべき搬送パレットのみを停止させることによって搬送パレットの分離を行うので、実質的に停止装置と同等の働きを有するものである。かかる観点から、各セット箇所に設けられる装置は、パレット分離あるいはパレット停止を行う停止装置として把握することが可能となる。
【００１２】
第２の分離・セットの方法（請求項２に対応）は、上記の方法において、好ましくは、セット箇所での搬送パレットの通過検出は、搬送パレットに設けられた例えば鉄等の特定金属を検出する近接センサによって行われるようにした。実際上、近接センサは各種の金属に感応し、これを検出することが可能であるが、検出対象の金属と近接センサとの距離を調整することにより、当該金属のみを検出できるようにしている。
【００１３】
本発明に係るフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットのシステムは、上記目的を達成するため、次のように構成される。
【００１４】
第１の分離・セットのシステム（請求項５に対応）は、フリーフローコンベアに沿う場所に作業領域が設定され、ワークを搭載した複数の搬送パレットがフリーフローコンベア上を連続して移動し、当該作業領域で、複数の搬送パレットのうち先頭側に位置する少なくとも２台の搬送パレットを分離し、少なくとも２か所のセット箇所のうち対応する箇所に停止させるシステムであり、最下流のセット箇所以外のセット箇所には、鉄等の特定金属を検出する近接センサと、この近接センサの検出動作に基づいて１つのストッパ（シリンダシャフト）を立てる駆動装置（エアーシリンダ）とからなるパレット分離機構が設けられ、最下流のセット箇所にはパレット分離機構と実質的に同一の構成を有する停止装置が設けられ、近接センサは、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したとき、パレット分離機構に前記ストッパを立てさせ、少なくとも２か所のセット箇所の各々には、搬送パレットに形成された孔に挿入される突起を有するリフタを設け、他方、搬送パレットの下面の後縁部には特定金属が設けられ、かつストッパ逃げ孔が形成され、かかる構成で、連続移動の状態にある少なくとも２台の搬送パレットを、パレット分離機構と停止装置によって、上流側の搬送パレットから順次に対応するセット箇所に停止させ、少なくとも２台の搬送パレットの各々が対応するセット箇所に停止した後に、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタによって搬送パレットは同じタイミングでリフトアップされ、所定の作業完了後に、同じタイミングで、少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタと搬送パレットを停止させるストッパを下降させるように構成される。
【００１５】
上記のシステムでは、パレット分離機構の働きと搬送パレットの構造で、上流側のセット箇所から搬送パレットを順次に停止させることができ、ストッパを１つ設けるだけで分離と停止に共用でき、簡易に構成できる。特に、作業領域におけるセット箇所が増大したときに、望ましい簡易な構成を採用できる。
【００１６】
第２の分離・セットのシステム（請求項６に対応）は、第１のシステムにおいて、近接センサが、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したとき、パレット分離機構がストッパを立て、その後に続く搬送パレットを停止させる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、フリーフローコンベアの全体構成を示す平面図である。ループ状に形成されたフリーフローコンベア１１に沿って一例として４箇所の作業領域１２Ａ〜１２Ｄが設けられている。フリーフローコンベア１１によって矢印１７の方向へ搬送されるワークは、例えば眼鏡プラスチックレンズのレンズ基材である。最初の作業領域１２Ａではワークの搬入作業が行われ、最後の作業領域１２Ｄではワークの搬出作業が行われる。中間の作業領域１２Ｂ，１２Ｃでは、ワークに対する各種の処理作業が行われる。作業領域１２Ａ〜１２Ｄには、各々の作業を実行する作業装置１０Ａ〜１０Ｄが配備されている。ワークは搬送パレット１３の上に或る単位数（例えば２〜４個）で搭載されている。
【００１９】
作業領域１２Ａ〜１２Ｄでは、フリーフローコンベア１１で搬送されてくる多数の搬送パレット１３が、２か所のセット箇所に分離・セットされる。この分離・セットを行うために、各作業領域では、第１セット箇所にパレット分離機構１４が設けられ、第２セット箇所に停止装置１５が設けられる。パレット分離機構１４と停止装置１５は、実質的に同一の構成を有し、共にストッパ（シリンダシャフト）とこれを出入れするエアーシリンダとを有し、搬送パレットを停止させる機能を有する。パレット分離機構１４は、１番目の搬送パレットと通過させ、２番目の搬送パレットを第１セット箇所に停止させる働きを有していることから、「パレット分離機構」と呼ぶことにする。なおパレット分離機構は、停止装置の一種として考えることもできる。作業領域１２Ａ〜１２Ｄにおいて搬送パレットの位置決めを行うための分離・セットは、制御装置１６による制御に基づいて行われる。
【００２０】
図１では、長方形をしたループ状のフリーフローコンベア１１を示したが、実際上、フリーフローコンベアの形状は任意である。またフリーフローコンベア１１の上を多数の搬送パレット１３が循環しているが、作業領域１２Ａ〜１２Ｄの各々では、搬送パレットの移動方向によって上流側と下流側を定めることができる。
【００２１】
フリーフローコンベア１１は、図２に示すように、案内通路部材１１ａと、案内通路部材１１ａの通路両側の下部にほぼ等間隔で多数配列された駆動ローラ１１ｂと、すべての駆動ローラ１１ｂに掛け渡された線状のベルト１１ｃと、当該ベルト１１ｃを矢印１７の方向に移動させ、駆動ローラ１１ｂを搬送方向へ回転させるためのモータ１１ｄ（図３に示す）とから構成される。全体が板状の搬送パレット１３は、両側の駆動ローラ１１ｂの上に載置される。搬送パレット１３は、その両側下部が駆動ローラ１１ｂで支えられ、かつ回転する駆動ローラ１１ｂにより、案内通路部材１１ａに案内されながら矢印１７の方向に移動させられる。搬送パレット１３は駆動ローラ１１ｂの上に載置されているだけなので、例えば搬送パレット１３に対して止める力が外部から与えられると、その場所で停止することになる
【００２２】
上記搬送パレット１３の上には、例えば２つのワーク容器１８が搭載される。このワーク容器１８は、例えば眼鏡プラスチックレンズのプラスチック製レンズ基材１９を収容するためのものであり、ロボットハンド等でレンズ基材の出入れを容易に行えるようにするため、切欠き部１８ａが形成されている。搬送パレット１３は、フリーフローコンベア１１上にて連続して流れてくる。フリーフローコンベア１１上において移動中の複数の搬送パレット１３の間の間隔は一定ではなく、状況に応じて自由に決まる。例えばいずれかの箇所でストッパによって一台の搬送パレットが止められると、後に続く複数の搬送パレットもほとんど隙間がない状態で一列に並んで停止する。
【００２３】
図３は、フリーフローコンベア１１における例えば作業領域１２Ｂの部分を簡略して示している。作業領域１２Ｂでは、案内通路部材１１ａにおいて、２か所のパレットセット箇所２０ａ，２０ｂが設けられている。２０ａは上流側の第１セット箇所であり、２０ｂは下流側の第２セット箇所である。第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂは、一定の距離をあけて設けられている。図１に示した通り、第１セット箇所２０ａにはパレット分離機構１４が配備され、第２セット箇所２０ｂには停止装置１５が配備される。図３において、パレット分離機構１４と停止装置１５の図示は省略されている。各セット箇所では、案内通路部材１１ａの床面にリフタ２１とストッパ１４ａ，１５ａが設けられている。リフタ２１は、作業の際、搬送パレットの位置決めを行うもので、下側に設けられた昇降駆動装置（図示せず）によって搬送パレット１３を昇降させる。リフタ２１の上面には、搬送パレット１３に形成された孔１３ａに挿入される２つの突起２１ａが形成されている。ストッパは、搬送パレットを停止させるために使用される昇降自在な手段であり、通常シリンダシャフトである。搬送パレットを停止させるときには、各ストッパが突出し、搬送パレットの先端部に当たるようにする。なお、図３では駆動ローラ等の図示は省略され、さらに搬送パレット１３の上に搭載されるワークの図示も省略されている。
【００２４】
第１セット箇所２０ａのストッパ１４ａは上記パレット分離機構１４に設けられたストッパであり、第２セット箇所２０ｂのストッパ１５ａは上記停止装置１５に設けられたストッパである。
【００２５】
図４に搬送パレット１３の特徴的構成を示す。図４は搬送パレット１３を斜め下側から見た図である。搬送パレット１３の前縁部１３ｂには凹部１３ｃが形成され、３つの接触緩衝部２２が形成されている。中央に位置する凹部１３ｃ内の接触緩衝部２２に上記ストッパ１４ａ，１５ａが接触する。後縁部１３ｄの下面にはストッパ逃げ孔１３ｅが形成されている。ストッパ逃げ孔１３ｅの近傍の下面には、検出金具２３が取り付けられている。検出金具２３は、その下面が搬送パレット１３の下面と同一面となるように、搬送パレット１３の下面に埋め込まれている。検出金具２３は鉄で作られている。これに対して搬送パレット１３はアルミニウムで作られている。検出金具２３は、後述するごとき、近接センサを感応させ、上記ストッパを上昇動作させる引き金（トリガ）としての働きを有する。
【００２６】
ワークを搭載した複数の搬送パレット１３は、フリーフローコンベア１１上を連続して移動し、例えば作業領域１２Ｂにくると、先頭側の２台の搬送パレットが分離され、所定距離あけて第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂに停止され、セットされる。かかる搬送パレットの分離・セットにおいて、本実施形態の方法によれば、作業領域に到来する複数の搬送パレットの全体を分離のために一旦停止させることなく、移動状態（または移動可能状態）を保ったまま、先頭側の２台の搬送パレットを分離することができる。当該分離・セットの動作工程を図５に示す。この図５は従来技術の箇所で説明した図１１に対応する図である。図５に従って本実施形態による分離・セットの位置決め制御法を説明する前に、かかる分離・セットを可能にする前述のパレット分離機構１４を図６〜図８に基づいて説明する。
【００２７】
図６はパレット分離機構１４の側面図を示し、図７は同機構の平面図を示し、図８は同機構の動作説明図を示す。このパレット分離機構１４は、１番目の搬送パレットを通過させ、２番目の搬送パレットを第１セット箇所２０ａに停止させる装置である。パレット分離機構１４は、案内通路部材の下側に配置されたストッパ用エアーシリンダ３１と近接センサ３２と検出センサ３３を備える。エアーシリンダ３１は、その上部に、エアーシリンダ３１の動作で昇降するシリンダシャフトを備える。このシリンダシャフトは前述のストッパ１４ａに相当する。以下「シリンダシャフト１４ａ」ともいう。シリンダシャフト１４ａが矢印３５のように上昇すると、案内通路部材１１ａの上側に突出して搬送パレット１３を停止させる。シリンダシャフト１４ａが降下すると、搬送パレット１３の停止状態が解除される。近接センサ３２と検出センサ３３は、取付けステー３４によってエアーシリンダ３１に取付けられる。近接センサ３２は、搬送パレット１３の下面後縁部に設けられた鉄製の検出金具２３に感応し、検出金具２３の存在を検出する手段である。近接センサ３２は、実際には、鉄を検出すると共に、搬送パレット１３の材料であるアルミニウムを検出することもできる。ただし鉄の感応に要する距離（５ｍｍ）とアルミニウムの感応に要する距離（１．８ｍｍ）が異なるので、この特性を利用して鉄のみを検出できるように設定されている。本実施形態では、近接センサ３２は、案内通路部材１１ａ上を移動する搬送パレット１３の下面に対して、１．８ｍｍよりも大きな間隔、例えば３．５ｍｍをあけるようにして配置されている。また検出センサ３３はアルミニウムを検出できる手段であり、搬送パレット１３の到着を検出するのに使用される。
【００２８】
上記のパレット分離機構１４は、図１で説明した通り、フリーフローコンベア１１における例えば作業領域１２Ｂで、搬送パレットの分離を行う第１セット箇所２０ａに配置される。パレット分離機構１４は、第１セット箇所２０ａで、近接センサ３２とエアーシリンダ３１およびシリンダシャフト１４ａと、搬送パレット１３のストッパ逃げ孔１３ｅとの作用で、１番目の搬送パレットを通過させて第２セット箇所２０ｂへ移動させ、２番目の搬送パレットを第１セット箇所２０ａで停止させる機能を有する。こうして、パレット分離機構１４によって、連続して到来する２台の搬送パレットの分離が行われる。なお、図６および図７における３１ａ，３２ａ，３３ａは制御装置１６に接続される信号線であり、これらの信号線によって検出信号を制御装置１６に送り、また制御装置１６から動作指令信号を受ける。
【００２９】
次に、前述の分離動作を図８を参照して詳述する。図８ではＡ〜Ｄの工程が示されている。図８で、フリーフローコンベアは駆動ローラ１１ｂのみが示されている。駆動ローラ１１ｂの上には、分離・セットされる２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが矢印４１のごとく右方移動している。第１セット箇所２０ａに対応する場所にエアーシリンダ３１が配置される。エアーシリンダ３１は床４１の上に設置されている。エアーシリンダ３１のシリンダシャフト１４ａは、非作動時には下方位置にあり（工程Ａ，Ｂ）、搬送パレットの右方への移動を妨げない。付設された近接センサ３２が鉄に感応したときには、エアーシリンダ３１が作動し、シリンダシャフト１４ａが上昇し、フリーフローコンベアの通路に突出する（工程Ｃ，Ｄ）。
【００３０】
工程Ａでは、搬送パレット１３Ａ，１３Ｂがフリーフローコンベア１１上を矢印１７のごとく左から右へ搬送され、１台目の搬送パレット１３Ａが第１セット箇所を通過している状態を示す。このとき、近接センサ３２の近くでは、搬送パレット１３Ａの中央部が通過しているので、感応作用は生じない。工程Ｂでは、１台目の搬送パレット１３Ａの検出金具２３が近接センサ３２に接近し、近接センサ３２が検出金具２３に感応し、これを検出する状態を示している。近接センサ３２が検出金具２３を検出すると、エアーシリンダ３１が作動しシリンダシャフト１４ａを上昇させる（工程Ｃ）。上方へ突き出たシリンダシャフト１４ａは、搬送パレット１３Ａの後縁部に形成されたストッパ逃げ孔１３ｅの中に入る。シリンダシャフト１４ａは、１台目の搬送パレット１３Ａに対しては影響を与えず、そのまま通過させ、その後に続いてくる２台目の搬送パレット１３Ｂを停止させる（工程Ｄ）。こうして、移動状態にある１台目の搬送パレット１３Ａと２台目の搬送パレット１３Ｂは、前述パレット分離機構１４によって第１セット箇所２０ａにおいて分離される。
【００３１】
次に、図５に示した前述の動作工程と、図１に示した全体構成と、図９に示すフローチャートを参照して、２か所のセット箇所に関する当該分離・セットの動作について説明する。図５では一例として作業領域１２Ｂにおける分離・セットを示している。また図９に示された制御動作は、作業領域における分離・セット、作業開始、作業終了の一連の動作を示し、図１に示された制御装置１６によって実行される。制御装置１６は、作業領域１２Ｂに配備された近接センサ３２や検出センサ３３等からの出力信号を受け、パレット分離機構１４、停止装置１５、作業装置１０Ｂの各動作を制御する。なお停止装置１５の構成は、前述のパレット分離装置１４の構成と実質的に同じであり、また作業装置１０Ｂの構成は作業の内容に応じて決まり、任意である。
【００３２】
作業領域１２Ｂでは、第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂが設定されている。作業領域１２Ｂで、連続して到来する先頭側の１番目と２番目の２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが分離され、第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂにセットされる。まずフリーフローコンベア１１上を作業領域１２Ｂに向って複数の搬送パレットが連続的に流れてくる（工程Ａ，Ｂ）。第１セット箇所２０ａで、１番目の搬送パレット１３Ａが通過すると、その検出金具２３によってパレット分離機構１４のストッパ１４ａが突出し、２番目の搬送パレット１３Ｂを第１セット箇所２０ａに停止させる（工程Ｃ）。搬送パレット１３Ｂの後に他の搬送パレット１３があるときには、これらの搬送パレットも同時に停止する。一方、第１セット箇所２０ａを通過した１番目の搬送パレット１３Ａは、第２セット箇所２０ｂで、作動状態にある停止装置１５のストッパ１５ａによって停止する（工程Ｄ）。工程Ｄでは、また、２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの停止、および正確な位置に停止したか否かが確認される。
【００３３】
その後、搬送パレット１３Ａ，１３Ｂは、各セット箇所２０ａ，２０ｂに設けられたリフタ２１によってリフトアップされ、作業が開始される（工程Ｅ）。作業が終了すると、ストッパ１４ａ，１５ａが解除され（工程Ｆ）、リフトアップ状態が解消され、２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが作業領域１２Ｂから搬出される（工程Ｇ，Ｈ）。なお工程Ｈでは、その後に続く２台の搬送パレット１３の分離・セットが同時に行われる。工程Ｉでは、作業領域１２Ｂから２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが搬出されたことを確認すると共に、次の２台の搬送パレット１３の第１セット箇所２０ａと第２セット箇所２０ｂへのセットを確認する。第１セット箇所２０ａでは１台の搬送パレット１３Ｂの通過を検出してストッパ１４ａを立て（工程Ｈ）、第２セット箇所２０ｂでは、２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの通過を検出してストッパ１５ａを立てる。以上のように、パレット分離機構１４と停止装置１５によって、作業領域１２Ｂにおいて、先頭側に位置する２台の搬送パレットがパレット全体を分離のために一旦停止させることなく分離・セットされ、各々の搬送パレットはそのセット箇所で必要な作業を受けることになる。
【００３４】
上記の分離・セットの動作を、図９のフローチャートに従って説明する。判断ステップＳ１００は分離・セットおよびを行うためのスタート信号を検出するためのステップである。スタート信号を検出すると、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８，Ｓ２０１〜Ｓ２０８による分離・セット、作業開始、作業終了が実行される。左側のステップＳ１０１〜Ｓ１０８の流れは上流側の第１セット箇所２０ａにおける動作を示し、右側のステップＳ２０１〜Ｓ２０８の流れは下流側の第２セット箇所２０ｂにおける動作を示している。
【００３５】
第１セット箇所２０ａで、１番目の搬送パレット１３Ａの検出金具２３が近接センサ３２で検出されると（ステップＳ１０１）、そのパレット分離機構１４におけるエアーシリンダ３１が動作してシリンダシャフトすなわちストッパ１４ａを上昇させる（ステップＳ１０２）。他方、第２セット箇所２０ｂでは、停止装置１５のストッパ１５ａが上昇した状態にある（ステップＳ２０１）。その結果、搬送パレット１３Ｂが第１セット箇所２０ａに停止し、搬送パレット１３Ａは第２セット箇所２０ｂに停止する。搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの分離は、そのために停止させることなく、自然に行われる。そうすると、パレット分離機構１４の検出センサ３３で搬送パレット１３Ｂの到着が確認され（ステップＳ１０３）、停止装置１５の検出センサ３３で搬送パレット１３Ａの到着が確認される（ステップＳ２０２）。以上が工程Ａ〜Ｄに対応する。
【００３６】
ステップＳ１０４，Ｓ２０３では、各搬送パレット１３Ａ，１３Ｂが、リフタ２１でリフトアップされ、セットアップが行われる。工程Ｆに対応する。
【００３７】
ステップＳ１０５，Ｓ２０４では、各セット箇所で作業領域１２Ｂで設定された各作業が開始される。判断ステップＳ１０６，Ｓ２０５では、作業装置１０Ｂからの作業完了信号が入力される否かを判断する。作業完了信号が入力されると、各セット箇所でリフタ２１とストッパ１４ａ，１５ａが下降する（ステップＳ１０７，Ｓ２０６）。リフタとストッパが下降すると、第１セット箇所２０ａでの搬送パレット１３Ｂと第２セット箇所２０ｂでの搬送パレット１３Ａは、フリーフローコンベア１１によって次の作業領域１２Ｃへ搬出される。その際、第１セット箇所２０ａではパレット分離機構１４の近接センサ３２で搬送パレット１３Ｂの検出金具２３が検出される（ステップＳ１０８）。その後、ステップＳ１０１に戻り、次の１番目の搬送パレットの検出金具の検出を待つ。他方、下流側の第２セット箇所２０ｂでは、停止装置１５の近接センサ２３で、搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの検出金具２３が検出され（ステップＳ２０７，Ｓ２０８）、これによってセット箇所２０ｂにおける搬送パレットの通過台数がカウントされ、その後、ステップＳ２０１でストッパ１５ａを上昇させる。以上は工程Ｇ〜Ｉに対応する。
【００３８】
図５に示した動作工程と図１１に示した従来の動作工程との比較で明らかなように、本実施形態による搬送パレットの分離・セット法は、分離のために搬送パレットの全体を停止させる工程が不要であるため、従来の方法に比較して工程数を減少させることができる。従って、分離・セットに要する時間を短くすることができる。また分離・セットしようとする２台の搬送パレットを移動させたままの状態で、上流側の搬送パレットから順次に１台ずつ対応するセット箇所に停止させることにより分離でき、セットできる。そのため、作業全体の効率を高め、作業時間の短縮化を達成できる。特に、各作業領域のセット場所の数が増加したときに、効果が顕著に発揮される。
【００３９】
図１０は、作業領域におけるセット箇所が第１から第３までの３か所設けられた場合の搬送パレットの分離・セット、作業開始、作業終了の動作を示すフローチャートであり、前述の図９に対応するものである。この場合には、連続して到来する３台の搬送パレット（ここでは順に１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃとする）を移動状態のままで第１から第３のセット箇所に順次に分離・セットすることが可能となる。第１セット箇所と第２セット箇所にはパレット分離機構１４が配備され、最下流の第３セット箇所には停止装置１５が配備されている。図１０において、図９で説明した内容と実質的に同一の内容については、同一の符号を付している。ステップＳ１０１ａ〜Ｓ１０８は、上流側の第１セット箇所における動作の流れを示し、ステップＳ２００〜Ｓ２０８は、中間の第２セット箇所における動作の流れを示し、ステップＳ３０１〜Ｓ３０９は、下流側の第３セット箇所における動作の流れを示している。
【００４０】
第１セット箇所では、近接センサで２台の搬送パレット１３Ａ，１３Ｂの通過を検出し（ステップＳ１０１ａ，Ｓ１０１ｂ）、２番目の搬送パレット１３Ｂの検出金具２３を検出したときに、ストッパを上昇させ（ステップＳ１０２）、３番目の搬送パレット１３Ｃを停止させ、その到着を確認する（ステップＳ１０３）。その後のステップＳ１０５〜Ｓ１０８は前述の通りである。
【００４１】
第２セット箇所では、そのパレット分離機構の近接センサで１番目の搬送パレット１３Ａの検出金具を検出したとき（ステップＳ２００）に、そのストッパを上昇させ（ステップＳ２０１）、２番目の搬送パレット１３Ｂを停止させ、その到着を確認する（ステップＳ２０２）。その後のステップＳ２０３〜Ｓ２０８の内容は前述したものと実質的に同じである。
【００４２】
第３セット箇所では、前回の分離・セットでストッパは上昇状態にあり（ステップＳ３０１）、それによって、１番目の搬送パレット１３Ａを停止させ、その到着を確認する（ステップＳ３０２）。その後のステップＳ３０３〜Ｓ３０９の内容は、実質的に第２セット箇所の処理内容（ステップＳ２０３〜Ｓ２０８）と同じである。相違する点は、第３セット箇所では、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９によって３台の搬送パレット１３Ａ〜１３Ｃの通過を検出した後に、ストッパを上昇させるように構成されている（ステップＳ３０１）。
【００４３】
以上の本発明による分離・セットの方法は、作業領域で搬送パレットをセットすべき箇所が増大しても、制御の流れは増加する部分のフローを加えれば足りるので、比較的に簡単に制御装置を構成することができる。
【００４４】
上記の実施形態では、検出金具２３を鉄としたが、近接センサの特性に応じて他の金属を利用することもできる。また近接センサや検出センサの機能も上記実施形態に限定されない。
【００４５】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように本発明によれば、フリーフローコンベアによって連続的に搬送される複数の搬送パレットを作業領域で分離・セットする場合に、分離・セットされる複数の搬送パレットの全体を分離のために一旦停止させる必要がなく、移動状態のままで、上流側に位置する搬送パレットから順にセット箇所に停止させるだけで分離が行えるようにしたため、分離・セットに要する時間を短縮でき、作業効率を向上することができる。また各セット箇所には１つのストッパを設けるだけでよいので、システム全体の構成を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るフリーフローコンベアの全体的構成を示す模式図である。
【図２】フリーフローコンベアの一部を拡大して示した斜視図である。
【図３】フリーフローコンベア上のセット箇所を示す斜視図である
【図４】搬送パレットの構成を示す下面斜視図である。
【図５】本発明に係る分離・セット法を説明するための工程図である。
【図６】パレット分離機構の正面図である。
【図７】パレット分離機構の平面図である。
【図８】パレット分離機構による分離動作を説明するための工程図である。
【図９】２か所のセット箇所に搬送パレットを分離・セットするための動作を説明するフローチャートである。
【図１０】３か所のセット箇所に搬送パレットを分離・セットするための動作を説明するフローチャートである。
【図１１】従来の代表的な分離・セット法を説明するための工程図である。
【符号の説明】
１０Ａ〜１０Ｄ 作業装置
１１ フリーフローコンベア
１２Ａ〜１２Ｄ 作業領域
１３，１３Ａ，１３Ｂ 搬送パレット
１４ パレット分離機構
１５ 停止装置
１６ 制御装置
１８ ワーク容器
１９ レンズ基材
２０ａ 第１セット箇所
２０ｂ 第２セット箇所
Claims (3)
- フリーフローコンベアに沿う場所に作業領域が設定され、ワークを搭載した複数の搬送パレットが前記フリーフローコンベア上を連続して移動し、前記作業領域で、前記複数の搬送パレットのうち先頭側に位置する少なくとも２台の搬送パレットを分離し、少なくとも２か所のセット箇所の対応する箇所に停止させる方法において、
最下流の前記セット箇所以外の前記セット箇所には、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したときにストッパを立てるパレット分離機構が備えられ、
連続移動の状態にある前記少なくとも２台の搬送パレットを、上流側の搬送パレットから順次に対応する前記セット箇所にストッパで停止させ、
前記少なくとも２台の搬送パレットの各々が対応する前記セット箇所に停止した後に、前記少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタによって前記搬送パレットは同じタイミングでリフトアップされ、
所定の作業完了後に、同じタイミングで、前記少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けた前記リフタと前記搬送パレットを停止させる前記ストッパを下降させる、
ことを特徴とするフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法。 - 前記セット箇所での搬送パレットの通過検出は、前記搬送パレットに設けられた特定金属を検出する近接センサによって行われることを特徴とする請求項１記載のフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットの方法。
- フリーフローコンベアに沿う場所に作業領域が設定され、ワークを搭載した複数の搬送パレットが前記フリーフローコンベア上を連続して移動し、前記作業領域で、前記複数の搬送パレットのうち先頭側に位置する少なくとも２台の搬送パレットを分離し、少なくとも２か所のセット箇所の対応する箇所に停止させるシステムにおいて、 最下流の前記セット箇所以外の前記セット箇所には、特定金属を検出する近接センサと、この近接センサの検出動作に基づきストッパを立てる駆動装置とからなるパレット分離機構が設けられ、最下流の前記セット箇所には前記パレット分離機構と実質的に同一の停止装置が設けられ、前記近接センサは、その下流側に位置するセット箇所の数と同数の搬送パレットが通過することを検出したとき、前記パレット分離機構に前記ストッパを立てさせ、
前記少なくとも２か所のセット箇所の各々には、前記搬送パレットに形成された孔に挿入される突起を有するリフタを設け、
前記搬送パレットの下面の後縁部には前記特定金属が設けられ、かつストッパ逃げ孔が形成され、
連続移動の状態にある前記少なくとも２台の搬送パレットを、前記パレット分離機構と前記停止装置によって、上流側の搬送パレットから順次に対応する前記セット箇所に前記ストッパで停止させ、前記少なくとも２台の搬送パレットの各々が対応する前記セット箇所に停止した後に、前記少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けたリフタによって前記搬送パレットは同じタイミングでリフトアップされ、所定の作業完了後に、同じタイミングで、前記少なくとも２か所のセット箇所の各々に設けた前記リフタと前記搬送パレットを停止させる前記ストッパを下降させる、
ことを特徴とするフリーフローコンベアにおける搬送パレットの分離・セットのシステム。
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