JP3344870B2 - 部品供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、組立作業を行う組立ロ
ボットに部品を一定の位置で自動的に供給するようにし
た自動組立装置などにおける部品供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】組立ロボットに迅速かつ空き時間を生じ
ないように部品を自動的に供給する部品供給装置とし
て、本出願人は先に特願平５−３５１４１６号を出願し
た。

【０００３】図４は、上記の出願の実施例の全体構成の
概略を示した図である。なお、本願においてもこの図４
に図示したと同様な部品供給装置を本発明の実施例とし
ており、したがってこの図４図示の構成の詳細について
は本発明の実施例として後に詳細に説明するので、ここ
では概要のみを説明する。

【０００４】この部品供給装置は、ベースモジュール７
と、このベースモジュール７上にこの図では３個として
示したストックモジュール８₁ 、８₂ 、８₃ と、トレイ
チェンジャ４とを備え、図示しない制御装置の制御のも
とに組立ロボット３で組立中の部材１２に取り付ける部
品を組立ロボット３に自動的に供給するものである。

【０００５】なお、この図示の部品供給装置についての
説明は、それぞれ１種類の部品を格納する３段のストッ
クモジュールを備えることによって、３種類の部品を組
立ロボット３に供給するものとして説明する。

【０００６】上記ストックモジュール８には、それぞれ
図の右側と左側とに空間９₁ 、９₂が設けられている。
図の右側の空間９₁ は、積み重ねられたトレイ群Ｔを移
送する入口リフタ２が移動する入口リフタスペースであ
る。この入口リフタ２は、トレイｔが積み重ねられたト
レイ群Ｔを外部から受け入れて、最下段のストックモジ
ュール８₁ から最上段のストックモジュール８₃ までの
中の選択されたストックモジュールの高さまで移動して
から、載置されているトレイ群Ｔを押し出す。

【０００７】これによって、このトレイ群Ｔは所要のス
トックモジュール８のローラコンベア２３上に格納され
るが、その前方に設けられている図示しない分離機構が
空いていたり、先に格納されたトレイ群Ｔのすべてのト
レイｔが空間９₂ に排出されて空いたときには、この分
離機構の位置まで上記ローラコンベア２３によって移送
される。

【０００８】ストックモジュール例えば８₃ に格納され
ているトレイｔが収容している部品を供給する指示が制
御装置から到来すると、上記ストックモジュール８₃ の
分離機構は積み重ねられているトレイ群Ｔから１つのト
レイｔを分離した後、この分離されたトレイを押し出し
て、最下段のストックモジュール８₁ 以外のストックモ
ジュール８₂ 、８₃ から押し出されたトレイを吊り下げ
た状態で下方に移動するように構成されている出口リフ
タ６に載置する。

【０００９】この出口リフタ６は、ストックモジュール
８₁ 、８₂ 、８₃ の図の左側に設けられた出口リフタス
ペース９₂ を下方に移動して、トレイチェンジャ４の上
面に設けられているローラコンベア６０上にこのトレイ
ｔを載置する。なお、最下段のストックモジュール８₁
からのトレイをトレイチェンジャ４に移動させる場合に
はこの出口リフタ６を使用することなく、ストックモジ
ュール８₁ から押し出されたトレイは直接上記ローラコ
ンベア６０上に載せられる。

【００１０】なお、前記ベースモジュール７は、この出
口リフタスペース９₁ に相当する部分だけストックモジ
ュール８よりも平面形状が小さい。

【００１１】トレイチェンジャ４は、このローラコンベ
ア６０に載置されたトレイｔをトレイ載置位置Piで図示
しないトレイキャリアに載置して、組立ロボット3 がこ
のトレイｔから部品を取り出す部品取出位置Psまでこの
トレイｔを移送する。

【００１２】組立ロボット３は、その取出アームによっ
てトレイチェンジャ４から取り出した部品を組立台１２
上の被組立体に取付け、取付けが終了すればコンベア１
１上のプラテン１０にこの製品を乗せて、次の組立作業
を行う組立システムや製品を保管する倉庫などの所定の
場所に搬送させる。なお、１３はこの組立システムの動
作を制御するための制御装置である。

【００１３】上記トレイチェンジャ４のトレイキャリア
は、トレイｔを載置したまま上記トレイ載置位置Piから
図の左方に部品取出位置Psに移動した後、下方に移動し
てから図の右方のトレイ載置位置Piの直下のトレイ排出
位置Poに、次いで上昇して上記トレイ載置位置Piへと循
環するように構成されている。なお、このトレイチェン
ジャ４の機構の詳細については、本発明の実施例として
後に説明する。

【００１４】トレイｔが収容している部品がすべて被組
立体への取付けに使用されて空になったり、この部品が
組立ロボット３での組立に必要でなくなった場合などに
は、上記のトレイ排出位置Poでこのトレイはベースモジ
ュール７にトレイを移送するローラコンベア８９上に押
し出される。

【００１５】この部品供給装置の排出機構に関して図２
６の概念図によってその概略の動作を説明する。空きト
レイを載置したトレイキャリア６２が排出位置Ｐ₀ にあ
るとき、トレイチェンジャーの下部に設けられたカムホ
ロア８３により、トレイキャリア６２の開閉扉６３は自
動的に開いて空きトレイは搬出可能な状態になる。次い
でトレイ搬出用ベルト８５を回転させることによって、
押しコマ８４はトレイキャリア６２の底面部に設けられ
た開口部６２ａを通って立ち上がり、空きトレイをその
後方から押しながら移動し続ける。これにより、空きト
レイはトレイキャリア６２の面上を滑りながらローラコ
ンベア８９上に押し出される。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】このような部品供給装
置のトレイキャリア６２は、底面部に排出用の開口部６
２ａが設けられているため、剛性が低く、重い部品を入
れたトレイの搬送に適しない。また、対象部品の重さや
トレイ内の部品の残数によって、トレイキャリアの位置
が変わるため、複雑なトレイの位置決めが必要になる。

【００１７】そこで、本発明は、トレイキャリアの底面
部に排出用の開口部を設けることなくトレイを排出でき
るようにすることによって、剛性の高いトレイキャリア
を使用可能な部品供給装置を提供することを目的とす
る。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成すべく請
求項１の発明においては、トレイを載置するトレイキャ
リアを、固定された間隔をもって、トレイを受入れるト
レイ載置位置、トレイに収容されている部品を組立ロボ
ットが取出し可能な前記トレイ載置位置と水平方向に位
置する部品供給位置およびトレイを排出する前記トレイ
載置位置の下方に位置するトレイ排出位置に循環移動さ
せる循環機構と、 部品を収納したトレイを貯蔵する貯蔵
部と、 前記貯蔵部に貯蔵されているトレイを前記トレイ
載置位置に位置する前記トレイキャリアに搬送する搬送
手段と、 前記トレイ排出位置に位置する前記トレイキャ
リアに載置されたトレイを前記トレイを受入れる方向と
は逆方向に押出して排出する排出手段と、 前記排出手段
を、前記トレイキャリアに載置されたトレイを押出可能
な位置である上方に移動させる移動手段と、 前記トレイ
排出位置に位置する前記トレイキャリアに載置されたト
レイに部品が収納されていない場合は前記移動手段に指
令して前記排出手段を上方へ移動させると共に前記排出
手段に指令して載置されているトレイを排出させ、トレ
イが排出された前記トレイキャリアが前記トレイ載置位
置に循環されて位置付けされたとき前記搬送手段に指令
して前記貯蔵部に貯蔵されているトレイをトレイキャリ
アに搬送させる制御手段と、を備える。

【００１９】

【００２０】

【作用】本発明の部品供給装置においては、１つのトレ
イキャリアがトレイ排出位置にあるときに、次にトレイ
排出位置に停止するトレイキャリアがトレイ排出位置よ
りも上方に停止する。このため、空になったトレイを上
記トレイキャリアから排出する際に、トレイキャリアの
底部に排出用の開口部を設けることなく、トレイを後方
から排出することが可能になる。

【００２１】

【実施例】以下に添付図面に基づいて本発明の実施例を
説明する。先ず図１および図２に基づいて本発明によっ
て構成された部品供給装置のトレイキャリアと組立ロボ
ットの原理的な構成を説明する。

【００２２】図２は本発明によって構成された部品供給
装置のトレイキャリアと組立ロボットの原理的な構成を
概念図によって示したもので、トレイチェンジャTCの基
本的な動作は、組立ロボットR が組み立てている部材Ｗ
に組付けるための部品を収容しているトレイtiをトレイ
載置位置PiでトレイキャリアＣに載置し、次いでこのト
レイキャリアＣを部品取出位置Psに移送し、この位置で
組立ロボットＲがその取出アームRaで部品を取り出して
部材Ｗにこの部品を組付けるものである。

【００２３】なお、これらのトレイキャリアＣは、順次
かつ円滑に上記組立ロボットＲに部品を供給するために
複数のトレイキャリアＣが設けられており、この図では
４個のトレイキャリアを示してある。

【００２４】また、トレイキャリアＣは、上記部品取出
位置PsでロボットＲによって部品が取り出された後、循
環経路Ｌに沿って移動してトレイ排出位置Poに至るが、
このとき載置しているトレイｔに収容されている部品が
空になっていたり、あるいは、この部品が再び使用され
るまでに時間を要する場合には、図示しない排出手段に
よってこのトレイ排出位置PoにあるトレイキャリアＣか
らこれに載置されているトレイtoは外部に取り出され
る。

【００２５】しかしながら、このトレイ排出位置Poにあ
るトレイキャリアＣに載置されているトレイｔが収容し
ている部品を組立ロボットが再度部材の組立てに使用す
る場合には、このトレイｔはトレイ排出位置Poにおいて
も外部に排出せずにそのままトレイキャリアに載置した
ままにしておくことによって、このトレイｔはトレイキ
ャリアＣの循環にしたがって再びトレイ載置位置Piから
再び部品取出位置Psに戻り、組立ロボットＲがこのトレ
イｔが収容している部品を取り出すようにする。

【００２６】ところで、上記トレイｔには、当該トレイ
ｔに収容されている部品を識別するために、例えばその
底面など外部から見える位置、例えば底面、にバーコー
ドなどによるトレイマークMtが表示されている。

【００２７】以下の説明では理解を容易にするために、
それぞれのトレイｔには１種類の部品のみが収容されて
いて、このトレイマークMtはこのトレイｔに収容されて
いる部品に与えられている部品コードDpを示すものとし
て説明する。

【００２８】上記トレイ載置位置Piに近接してトレイコ
ードセンサStが設けられており、このトレイコードセン
サStはトレイｔに表示されている上記のトレイマークMt
を読取、この読み取ったデータをプロセッサに送って部
品コードDpに変換する。すなわち、このトレイコードセ
ンサStとプロセッサのトレイコードセンサStの読取出力
を部品コードDpに変換する機能とによって、部品コード
を出力するトレイ読取装置が構成される。

【００２９】一方、上記トレイ載置位置Piにはキャリア
コードセンサScが設けられていて、このトレイ載置位置
PsにあるトレイキャリアＣの例えば側面に設けられてい
るキャリアマークMcを読み取って上記同様にキャリアコ
ードDcに変換する。すなわち、このキャリアコードセン
サScとプロセッサのキャリアコードセンサScの読取出力
をキャリアコードDcに変換する機能とがキャリアコード
を出力するトレイ読取装置に相当する。

【００３０】なお、図示のようにトレイキャリアが４個
であれば、上記のキャリアマークMcとして、例えば２つ
の白あるいは黒のマークを一組として用いることによっ
て、これら４つのトレイキャリアをそれぞれ個別に識別
することができる。

【００３１】このように、トレイ載置位置Piでトレイｔ
のトレイマークMtからの部品コードDtとトレイキャリア
ＣのキャリアマークMcからのキャリアコードDcとを検出
することによって、図１(b) に示したようなトレイキャ
リアＣとこのトレイキャリアＣに載置されているトレイ
ｔの対応関係をキャリアコードDcと部品コードDtとを対
照させたテーブルとして得ることができる。換言すれ
ば、このテーブルは、トレイキャリアＣとこのトレイキ
ャリアＣ上の部品の種類との対応関係を示すことにな
る。

【００３２】このとき、トレイｔから部品の取り出しを
行う部品供給位置Psおよびトレイ排出位置Poなど当該位
置にあるトレイｔが収容している部品を識別したり確認
したりする必要がある位置には、それぞれ上記したキャ
リアコードセンサScと同様なコードセンサを設け、それ
ぞれのセンサで読み取ったキャリアマークMcからのキャ
リアコードDcによって上記テーブルを参照して、このキ
ャリアコードDcに対応して記憶されている部品コードDt
を得るようにする。

【００３３】なお、図２では、上記の部品供給位置Psお
よびトレイ排出位置Poなどに設けられるセンサについて
は、簡明を図るために図示を省略した。

【００３４】また、図１(c) に示すように、上記テーブ
ルとして例えばシフトレジスタを用い、部品コードDtと
キャリアコードDcの対を単位としてシフトするように構
成しておき、トレイキャリアＣが次の位置、例えば１つ
のトレイキャリアがトレイ載置位置Piから部品供給位置
Psに移動するごとにこのシフトを行わせれば、部品コー
ドDtとキャリアコードDcの対のテーブル上での位置はト
レイキャリアＣの循環経路Ｌ上の位置に常に対応するも
のとなる。

【００３５】したがって、この図の右側に示したよう
に、テーブルの定まった位置のデータを読み出すことに
よって、このテーブル上の位置に対応する循環経路上の
位置、例えばトレイ載置位置Pi、部品取出位置Psあるい
はトレイ排出位置Poに位置しているトレイキャリアＣと
このトレイキャリアに載置されている部品を容易に認識
することができる。

【００３６】図１は、上記のようなテーブルを用いる本
発明に係わる部品供給装置の原理を示すフローチャート
であって、部品コードによって部品を指定した命令が到
来したときに実行するサブルーチンの例を示している。

【００３７】ステップ〔１〕では到来した命令が部品コ
ードによって部品を指定した命令であるか否かを判断し
ており、このような命令が到来すると、次のステップ
〔２〕に移ってこの命令中の部品コードDpを抽出し、ス
テップ〔３〕でこの部品コードDpをキーとしてテーブル
を参照する。

【００３８】ステップ〔４〕でこの部品コードDpがテー
ブルに存在するか否かをチェックして、この部品コード
Dpがテーブルになければステップ〔５〕に移って上位装
置に通知したり、部品供給装置の動作を停止させるなど
の以上処理を行った後、このサブルーチンを終了させ
る。

【００３９】しかしながら、テーブルにこの部品コード
Dpが存在すればステップ［６］で上記命令の部品コード
DpをキャリアコードDcに置換え、ステップ［７］では命
令の内容に応じてキャリアコードDcを対象としたり、あ
るいは、キャリアコードDcに基づいたりしてこの命令を
実行する。なお、このステップ［７］は、この図１のサ
ブルーチン内で実行されるものではないが、便宜上、こ
のサブルーチン内に点線で囲って示した。

【００４０】なお、トレイｔに表示されているトレイマ
ークMtとして、部品に付与されている部品コードDpとは
異なるコード、例えばそれぞれのトレイｔ_1,ｔ_2,……ｔ
_z にそれぞれ割当てられているコード、あるいは、収容
している部品ごとに設定されているコードに基づくマー
クが用いられている場合には、例えばテーブルを用いて
これらコードを部品コードに変換すれば、部品コードを
指定した命令を上記したと同様に処理することができ
る。

【００４１】図３は、上記のような処理を行う部品供給
装置の制御装置の構成を示したブロック図である。な
お、点線で示したブロックは、後述する実施例で引用さ
れる要素である。

【００４２】この制御装置は、メインメモリを含むプロ
セッサと、上記したテーブルを記憶させるためのテーブ
ル記憶装置と、部品供給装置に設けられている上記トレ
イコードセンサStおよびキャリアコードセンサScなどの
センサの出力を含む信号を入力するとともにモータやア
クチュエータなどの駆動源や表示装置などを制御する制
御信号を出力するための入出力インターフェイス装置を
有する。

【００４３】なお、メインメモリの一部の領域を上記テ
ーブルを記憶する領域として使用すれば、図示のように
このテーブル記憶装置を別個に設ける必要がないことは
明らかであろう。

【００４４】また、この図では、後述する実施例に合わ
せて、点線で示したように、ホスト（実施例のセルコン
トローラ）からの指示にしたがって処理を実行するよう
に示したが、例えば上記入出力インターフェイス装置を
介して接続される図示しない手動操作あるいは自動操作
される制御手段によって、この部品供給装置を独立に操
作・制御するようにしてもよい。

【００４５】この制御装置のプロセッサは、上記のホス
トあるいは上記制御手段からの指示によって、この指示
とともに送られてくるプログラム、あるいは、後述の実
施例におけるようにプログラム記憶装置として示した適
宜の記憶手段に予め格納されているプログラムにしたが
って処理を行う。

【００４６】これらのプログラムが、処理の対象とする
部品を部品コードで指定した内容を含む場合には、図１
(a) の原理図に示したように、この部品コードをキャリ
アコードに置換えて処理を行う。

【００４７】このテーブルとして図１(b) に示したよう
なテーブルを用いる場合には、トレイｔから部品の取出
しを行う部品供給位置Psやトレイｔの排出を行うトレイ
排出位置Poなどの部品を確認する必要がある位置にはそ
れぞれ上記したキャリアコードセンサScと同様なコード
センサを設けておき、それぞれのセンサで読取ったキャ
リアマークMcからのキャリアコードDcによって上記テー
ブルを参照して、このキャリアコードDcに対応して記憶
されている部品コードDtを得るようにすることは前述の
とおりである。

【００４８】また、図１(c) に示したような部品コード
DtとキャリアコードDcの対を単位としてシフトするよう
に構成したテーブルを用いる場合には、このテーブルの
定った位置のデータを読出すことによって、このテーブ
ル上の位置に対応する循環経路上の位置にあるトレイキ
ャリアＣとこのトレイキャリアに載置されている部品を
容易に認識することができることも前述のとおりであ
る。

【００４９】以上のように、本発明に係わる部品供給装
置ではトレイチェンジャのトレイキャリアとこのトレイ
キャリアが載置しているトレイｔが収容している部品の
部品コードとを対応させたテーブルとして記憶しておく
ことによって、トレイキャリアに表示されているキャリ
アコードを読取るだけで、トレイキャリアに載置されて
いるトレイｔに表示されているコードを直接読取ること
なく部品の種類を確認することができる。

【００５０】また、上記テーブルを記憶する手段として
シフトレジスタを用い、キャリアコードと部品コードと
をトレイキャリアの循環にしたがってシフトさせるよう
に構成すれば、シフトレジスタにおける記憶位置がトレ
イキャリアの循環経路上の位置に対応するものとなる。

【００５１】したがって、トレイｔをトレイキャリアに
載置する位置でトレイｔ上の部品の種類とトレイキャリ
アとの対応を記憶させておけば、部品の種類を確認する
必要があるトレイキャリアの循環位置においても、シフ
トレジスタを用いたテーブルのこのトレイキャリア位置
に相当するデータを参照するだけで、当該循環位置にあ
る部品の種類を確認することができる。

【００５２】本発明による部品供給装置の実施例を概念
図として示した図４については先に従来例としてその概
略について説明したので、この図４に示されている各構
成要素の機械的な構造についての詳細を示した図５ない
し図１４、制御システムを概念図として示す図１５、お
よび実施例の動作を示した図１５ないし図２５のフロー
チャートによって、本発明の実施例を説明する。

【００５３】《トレイ》図５を参照しながら部品を収容
するトレイの実施例を説明する。なお、このトレイｔに
は一種類の部品だけが収容されるものであり、また、こ
の部品は組立ロボットＲが取出すものであるために上下
方向に抜き差し可能に収容されるものであるが、この部
品のトレイｔ内における保持方法は部品の形状や構造に
よって異なることからトレイｔにおける部品の保持手段
については図示を省略してある。

【００５４】図５(a) はトレイｔの斜視図であって、ト
レイｔは全体として箱型であり、その上縁に設けられた
フランジ部には、複数のトレイｔを積み重ねたときに上
段のトレイ底部が例えば5mm 程度嵌合してトレイ相互の
ずれを防止するための凹部t₂を残してフランジt₁が設け
られており、このフランジt₁には平面形状が外縁側で広
いほぼ等脚台形に形成された第１および第２の切欠き部
t₃，t₄がそれぞれ形成されている。

【００５５】また、トレイｔの底部には、上記したよう
にトレイｔを積み重ねたときに上段となるトレイｔの底
部t₅が下段のトレイｔの上縁部に設けられている上記凹
部t₂と嵌合するようにするための段部t₆が底部全周にわ
たって設けられている。

【００５６】さらに、このトレイｔの底面にはトレイマ
ーク１４が表示されており、このマーク１４はベルとし
て貼付するなどの方法により設けられる。このトレイマ
ークとしては、部品の種類に相当する数の種別を表示す
ることが可能なバーコードやドットマークなど適宜のマ
ークを用いることができ、その表示する内容としては、
トレイｔに一種類の部品だけを収容している場合には、
収容している部品の部品コードを符号化したものを用い
ることが望ましい。

【００５７】このトレイｔの平面的な大きさは使用され
るトレイｔのすべてについて同一であるが、これらトレ
イｔに収容する部品の大きさに応じて、図５(b) に示す
ように、その深さだけが45mm,85mm,125mm などのように
異なる深さの複数種類のトレイｔを用いることができ
る。なお、以下の説明では、この図に示した３種類の深
さのトレイｔを用いるものとし、深さが45mmのものをＳ
トレイ，85mmのものをＭトレイ，125mm のものをＬトレ
イという。

【００５８】《入口リフタ》ストックモジュール８の入
口リフタスペース９₁ 内を上下に移動する入口リフタ２
は、図４について説明したように、トレイ群Ｔを受入れ
た位置からストックモジュール８_1,８_2,８₃ 中の所定の
モジュールに対応する高さまで入口リフタスペース９₁
を移動して、その上に載置されている部品入りトレイ群
Ｔをそのストックモジュールに押出すものである。

【００５９】図４に示したように、この入口リフタ２
は、その基体の隅に前記の入口リフタスペース９₁ の隅
にそれぞれ設けられたガイドレール２２と係合するガイ
ドローラ１９（図６）が設けられるとともに、これらの
ガイドレール２２の少なくとも１本に設けられたラック
２１に係合するピニオン１８₁ と、このピニオン１８₁
を駆動する上下駆動モータ１８を備えており、このモー
タ１８を駆動することによってこの入口リフタ２は上下
に移動する。

【００６０】この入口リフタ２には、載置されたトレイ
群Ｔを受入れたり、ストックモジュール８に押出すため
のベルトコンベア１５が設けられており、さらに、この
ベルトコンベア１５上に載置されたトレイｔの底面に表
示されているトレイマーク１４（図５）を読取るための
光電センサ２０と、トレイｔの停止位置を決めるために
シリンダなどの駆動機構によって倒伏制御可能なストッ
パ１６と、トレイ群Ｔの横方向の移動を制限するための
ガイド板１７が設けられている。

【００６１】例えば自動倉庫への出庫指示によって無人
車が指定されたトレイ群を搬送して部品供給装置に到着
すると、初期位置にある入口リフタ２のベルトコンベア
１５は回転して無人車から段積みされたトレイ群Ｔをこ
のコンベア１５上に受入れるが、このときストッパ１６
は上昇位置にあってトレイ群が搬入されたときの前端の
位置を決める。

【００６２】トレイ群Ｔがこのストッパ１６に到着する
と、ストッパ１６に隣接して配置された光電センサ２０
₁ がこのトレイ群の到着を検知し、上記ベルトコンベア
１５を停止させる。

【００６３】また、ストッパ１６とガイド板１７により
位置を決められたトレイ群の最下部にあるトレイｔの底
面のトレイマーク１４は、ベルトコンベア１５の中に設
けられた複数の感光素子からなる光電センサ２０により
読取られ、制御プロセッサによって、このトレイ群が収
容している部品が指定された部品であるか否かがこのト
レイマーク１４に基づいて検査される。

【００６４】指定された部品を収容したトレイ群であれ
ば、入口リフタ２は上下駆動モータ１８の駆動により回
転するピニオンとガイドレールに設けられたラック２１
の噛み合いによってストックモジュール８_2,８₃ のいず
れかの指定されているストックモジュールにこのトレイ
群を運ぶ。

【００６５】なお、初期状態において、入口リフタ２の
高さ位置が入口リフタ２のベルトコンベア１５の上面と
ベースモジュール７のコンベア２３の上面とが同一高さ
となるように設定されていれば、ストックモジュール８
₁ にトレイ群Ｔを搬送する際に入口リフタ２が上下移動
する必要がないことは明らかであろう。

【００６６】入口リフタ２が所定のストックモジュール
の高さに位置すると、ストッパ１６を下降させるととも
にベルトコンベア２０を回転させて、トレイ群Ｔをスト
ックモジュール８のフリーフローコンベアによって構成
されたバッファ２３（図４，図７(a) ）へ送り出す。

【００６７】《ストックモジュール》図７(a) はストッ
クモジュール８_1,８_2,８₃ の１つを概念的に示してい
る。このストックモジュールは、同一種類の部品を収容
した複数のトレイｔからなるトレイ群Ｔを前記の入口リ
フタ２から受入れて一旦ストックし、また、部品を収容
したトレイｔをトレイ群Ｔから分離してトレイチェンジ
ャ４に送り出すためのものである。

【００６８】なお、これらストックモジュール８_1,８_2,
８₃ はそれぞれが１種類の部品に割当てられており、し
たがって、１つのストックモジュールがストックしてい
るトレイ群Ｔは、いずれも同一の部品を収容している。

【００６９】この図７の右側の４本のガイドレール２２
で囲まれた空間は、前述した入口リフタ２が昇降する入
口リフタスペース９₁ であり、このガイドレール２２の
少なくとも１本には入口リフタ２の昇降用ピニオン１８
₁ （図６）と噛み合うラック２１が設けられている。

【００７０】この入口リフタ２上が指定されたストック
モジュール８の高さまで上昇した後にコンベア１５によ
って送出されたトレイ群Ｔは、複数のトレイ群を一時貯
蔵するためのフリーフローコンベアによって構成された
バッファ２３上に移され、このコンベア上に貯蔵されて
いる複数のトレイ群の中で最前方にあるトレイ群Ｔが倒
伏可能なストッパ２４に突き当たる位置まで移動して停
止する。

【００７１】このストックモジュール８に貯蔵されてい
るトレイを組立ロボットに供給する指示が制御装置から
到来したとき、上記バッファ２３の前方に設けられてい
る分離機構の分離爪２６の直下に設けられてコンベア２
５上のトレイ群の存在を検知するセンサ（図示せず）に
より分離機構にトレイｔがないことが検知されると、バ
ッファ２３の前端に設けられている前記のストッパ２４
を下降してからフリーフローコンベア２３と分離爪２６
の下のコンベア２５を駆動してバッファ２３内のトレイ
群を分離機構に移動させる。

【００７２】トレイ群の先端が分離爪２６の下のコンベ
ア２５に到達すると、このコンベア２５の移送速度はフ
リーフローコンベア２３の移送速度より早いので、先頭
のトレイ群と次のトレイ群の間に間隙を生じ、この間隙
に前記ストッパ２４を再び上昇させることによって、分
離機構に移されたトレイ群Ｔとバッファ２３上に残され
たトレイ群とが分離される。

【００７３】このコンベア２５の位置には、図７(b) に
その断面を示したように、ラック２７，ピニオン２８お
よびロータリーアクチュエーター２９によって分離爪２
６をこの図の紙面に垂直な方向に移動させるように構成
されており、これによって、トレイｔのフランジ部ｔ₁
（図５）をその下方から掛止する突出状態とこのフラン
ジ部ｔ₁ から離間する引込状態とを切換える。

【００７４】この分離爪２６は上下に移動可能で左右一
対として設けられており、モータ３２によって軸３３を
介して駆動される左右のチェーン３１にそれぞれの分離
爪２６は結合されているので、このモータ３２を駆動す
るとこれら一対の分離爪２６はガイド機構３０に沿って
同じ高さを保ちながら上下に移動する。

【００７５】そして、１個のトレイｔのフランジの高さ
より高く、かつ、このトレイｔを２個積み重ねたときの
上段のトレイｔのフランジの高さより低い高さからこの
分離爪２６を突出した状態で上昇させると、分離位置に
あるトレイ群Ｔの下から２段目に位置しているトレイｔ
のフランジ部にこの分離爪２６が係合して２段目より上
にあるトレイｔが持ち上げられるので、最下段のトレイ
ｔが他のトレイｔから分離される。

【００７６】例えば、図５について説明したＬトレイを
ストックしているストックモジュールでは、Ｌトレイの
フランジの上面の高さ(125mm) より高く、Ｌトレイを２
個積み重ねたときの上段のＬトレイのフランジの下縁の
高さ(125+120-10=235mm)より低い高さから分離爪２６を
突出した状態で上昇させることによって、最下段のトレ
イｔが分離される。

【００７７】上記のように、分離機構によってトレイ群
Ｔから最下段のトレイｔが分離されるとこの最下段にあ
るトレイｔのみがコンベア２５上に残るので、このコン
ベア２５を駆動することによって最下段にあったトレイ
ｔは出口リフタ６に向けて押し出される。

【００７８】なお、最下段のトレイｔが出口リフタ６に
排出された後、突出状態にある分離爪２６をモータ３２
を回転させることによって下方に移動させ、この分離爪
２６上に残っているトレイ群をコンベア２５上に降ろ
す。その後、ロータリーアクチュエーター２９を駆動し
て分離爪２６を突出位置から引込み位置に移動させて、
このトレイ群をコンベア２５上に保持させる。

【００７９】《出口リフタ》図８(a) に斜視図で示した
出口リフタ６は、上記のようにストックモジュール８の
分離機構で分離されたトレイｔを把持しながら各ストッ
クモジュール８_1,８ _2,８₃ の出口リフタスペース９₂ を
下方に移動して、トレイチェンジャ４（図４）の上面に
設けられているローラコンベア６０上にこのトレイｔを
載置するためのものである。

【００８０】この出口リフタ６は、入口リフタ２と同様
に、その基板６₁ の四隅にそれぞれ取付けられたガイド
ローラ４９がガイドレール５０に沿って上下に移動可能
なように支持されており、少なくとも１本のガイドレー
ルに設けたラック５２に噛み合うピニオン４８₁ をモー
タ４８で回転駆動することによってこの基板６₁ が上下
に移動するように構成されている。

【００８１】出口リフタ６の基板６₁ の下面には、断面
がコの字状でその垂直部に設けられた孔から突出するよ
うにしてベルトコベア４７が設けられた一対の支持爪５
６が向かいあっており、これら支持爪５６の間隔を把持
されるトレイｔの側面に押付ける押付位置と押付けを解
除する解除位置とに移動させるための移動機構が設けら
れている。

【００８２】この移動機構は、図８(b) の断面図および
同図(c) の平面図に示したように、支持爪５６_1,５６₂
にそれぞれ結合されているラック５６_3,５６₄ を備え、
これらラック５６_3,５６₄ はギヤによってその一方が移
動すると他方のラックが逆方向に移動するように構成さ
れている。

【００８３】シリンダ５３，５４およびカム５５は、上
記ラックの一方５６₃ を移動させる機構であって、シリ
ンダ５４はカム５５を図８(c) の上下方向に移動させる
ものであり、シリンダ５３はそのアームの先端に取付け
られているローラ５３₁ をこのカム５５のカム面に押付
けるものである。

【００８４】この図８(c) 図示の状態では、シリンダ５
３のアームの先端に取付けられているローラ５３₁ がカ
ム５５によって図の左方に押されているので、シリンダ
５３のアームに結合されている一方のラック５６₃ も図
の左方にあり、他方のラック５６₄ は右方に寄っている
ので、支持爪５６_1,５６₂ はその間隔が小さく、把持す
るトレイｔにコンベア４７を押付ける押付位置にある。

【００８５】シリンダ５４を制御してこのカム５５を図
の上方に移動させると、上記ローラ５３₁ が図の右方に
移動するので、このローラ５３₁ が取付けられているア
ームに結合されている上記ラック５６₃ も図の右方に移
動し、他方のラック５６₄ は介在するギアによって逆に
図の左方に移動するので、支持爪５６_1,５６₂ の間隔が
トレイｔの幅より拡がって、把持しているトレイｔを解
放する解除位置となる。

【００８６】初期状態においては、出口リフタ６は支持
爪５６_1,５６₂ が押付位置にある状態で最上段のストッ
クモジュールの位置にあり、部品を格納したトレイｔを
供給する指令が制御プロセッサから到来すると、出口リ
フタ６の支持爪５６の上端面と供給すべき部品を収容し
たトレイｔがストックされているストックモジュール８
のベルトコンベア２５（図７(a))の上面とが同一高さに
なったことを図示しない近接スイッチが検知するまでモ
ータ４８を回転させて、出口リフタ６を下方に移動させ
る。

【００８７】出口リフタ６がこの位置に到達した後、図
７のストックモジュール８のベルトコンベア２５を駆動
すると分離されたトレイｔはこのコンベア２５によって
押出され、上記ベルトコンベア４７を内側（トレイ側）
に押付けながら駆動すると、ストックモジュール８から
押出されたトレイｔは上記コンベア４７がそれぞれ設け
られている一対の支持爪５６によってガイドされなが
ら、図８(b) に鎖線で示したように、支持爪５６_1,５６
₂ によって把持される。

【００８８】このようにしてトレイｔを把持した出口リ
フタ６をトレイチェンジャ４の上面に設けられているロ
ーラコンベア６０（図４）に近接した高さまで下降させ
た後にシリンダ５４によって一対の支持爪５６を開く
と、これら一対の支持爪５６によって把持されていたト
レイｔはトレイチェンジャ４のローラコンベア６０上に
移される。

【００８９】その後、出口リフタ６は、初期状態である
最上段のストックモジュールの位置に移動し、シリンダ
５４を制御して支持爪５６を押付位置に戻す。

【００９０】《トレイチェンジャ》図９に斜視図で示す
トレイチェンジャは、全体として図２の原理図で説明し
たと同一の構成と機能とを有するものである。なお、こ
の図は、図示の便宜上、既に説明した図とは逆方向から
見た斜視図によって示されており、したがって、入口リ
フタからのトレイｔは図の左から右に移送されるもので
ある。

【００９１】このトレイチェンジャは、上述のように出
口リフタ６によってストックモジュール８_2,８₃ から搬
送されてきたトレイｔ、あるいは、ストックモジュール
８₁から押出されたトレイｔを受けるローラコンベア６
０と、トレイｔの停止位置を決めるストッパ６１と、ト
レイｔを搬入するための上下する押し爪６５と、搬入シ
リンダ６６、およびトレイ受け開閉用シリンダ６４ｍ
（図１３）、トレイｔの種類検知センサ６８などからな
る受入機構を備えている。

【００９２】この受入機構へのトレイｔの受入は、この
受入機構内にトレイｔが存在するか否かを制御プロセッ
サが記憶している情報などに基づいて判断を行い、トレ
イｔがない場合にトレイｔを受入れるものである。

【００９３】ストックモジュール８_2,８₃ から前述のよ
うに出口リフタ６によってローラコンベア６０に載置さ
れたトレイｔ、あるいは、ストックモジュール８₁ から
水平方向に押出されてローラコンベア６０上に位置した
トレイｔは、ローラコンベア６０を駆動することによっ
てトレイｔはストッパ６１に向けて移送され、このトレ
イｔがストッパ６１に突き当たると図示しないトレイ検
知手段が働いてローラコンベア６０を停止させることに
よって、所定の位置にトレイｔを停止させる。

【００９４】この位置で、ローラコンベア６０の搬送面
より少し低い位置に設けられている光電センサ６８によ
って図５に示したようにこのトレイｔの底面に設けられ
ているトレイマーク１４が読取られる。

【００９５】なお、この図に示した光電センサ６８は光
ファイバを介してマークを読取る形式のものとしてあ
り、図にはこの光ファイバの先端部がローラコンベア６
０のローラの間に示されているが、この光ファイバの他
端には光電変換素子が設けられるものである。

【００９６】この光電センサ６８で読取られたマークの
データは制御プロセッサに送られて部品コードに変換さ
れた後、作業メモリに一旦格納される。そして、後述す
るように、このトレイｔを載置したトレイキャリアのキ
ャリアコードが得られたとき、図１(b),(c) に例示した
ようなテーブル手段の部品コード領域にこのキャリアコ
ードに対応した状態で格納される。

【００９７】なお、この部品コードを制御プロセッサが
要求した部品の部品コードと比較することによって、こ
のトレイｔが所要の部品を収容しているトレイｔである
か否かを確認することができる。

【００９８】《トレイチェンジャの循環機構》このトレ
イチェンジャには、トレイｔを載置するトレイキャリア
６２_1,６２_2,６２_3,６２₄ を循環経路Ｌ（図２）に沿っ
て水平を保ちながらトレイ載置位置Pi→部品供給位置Ps
→その下方の位置Pu→トレイ排出位置Po→トレイ載置位
置Piと順次移動させるため、走行経路の形状がいずれも
この循環経路Ｌと同一で、水平方向にずれた位置に配置
された一組の駆動ベルト７０_1,７０₂ が循環経路Ｌの両
側にそれぞれ設けられている。

【００９９】これらのトレイキャリアの停止位置は、図
１０に示すように、それぞれトレイ載置位置Pi、部品供
給位置Ps、その下方の位置Pu、トレイ排出位置Poに一致
するように停止するが、実施例のようにトレイキャリア
が４個の場合、トレイ排出方向と逆側にあるトレイキャ
リア６２₃ を、トレイ排出位置Poより上方で、後述する
排出機構６４が干渉しない位置に停止させる。

【０１００】なお、循環経路Ｌの反対側には、一組の駆
動ベルト７０_3,７０₄ が設けられ、これら駆動ベルト７
０_3,７０₄ の構成およびトレイキャリア６２との結合関
係などは、図示した一組の駆動ベルト７０_1,７０₂ の構
成およびトレイキャリア６２との結合関係と同一である
ので、以下のトレイキャリアの循環動作についての説明
は、図示されている駆動ベルト７０_1,７０₂ とトレイキ
ャリア６２に関する構成を引用する。

【０１０１】トレイキャリア６２は、図１３(b) の拡大
図に示したように、その底面に設けた突出部６２Ａに固
定された軸６９が一方のベルト７０₁ に固定されている
軸受７１を挿通してリンク板７２の一方の端部に固定さ
れており、このリンク板７２の他端部に植設された軸６
９₁ は他方のベルト７０₂ に固定された軸受７１₁ に挿
通されている。

【０１０２】駆動ベルト７０₁ と７０₂ とは、このリン
ク板７２に固定されている軸６９，６９₁ に相当する間
隔だけ水平方向にずれて配置されているので、これら駆
動ベルト７０_1,７０₂ および反対側の駆動ベルト７０_3,
７０₄ とを同一の速度で回転させれば、トレイキャリア
６２は水平を保ちながら循環経路に沿って循環すること
になる。

【０１０３】これらベルト７０_1,７０_2,７０_3,７０₄ の
駆動機構は、図９に示されているように、ブレーキ機構
を内蔵しているモータ８０からベルト７９を介して駆動
軸７８を回転駆動する。この駆動軸７８には、ベルト７
０₁ を駆動するための駆動用プーリ７６と、反対側の駆
動ベルト７０₃ を駆動するための見えない駆動用プーリ
と、他方のベルト７０_2,７０₄ をそれぞれ駆動するため
の第３のプーリ７６₁および見えない反対側の第４のプ
ーリとの４つのプーリが固着されている。

【０１０４】この第３のプーリ７６₁ はベルト７５を介
してベルト７０₂ を駆動するための同径のプーリを駆動
するので、モータ８０を回転させると、７０_1,７０_2,７
０₃７０₄ の４本の駆動ベルトは同一の速度で回転す
る。なお、左右に設けられているガイド８１は、トレイ
キャリア６２が水平を保って移動するように、ベルト７
０_1,７０_2,７０₃ ７０₄ をガイドする。

【０１０５】これによって、リンク板７２は水平を保ち
ながら循環経路に沿って循環するので、このリンク板７
２に軸６９で支持されているトレイキャリア６２も水平
を保ちながらトレイ６２_1,６２_2,６２_3,６２₄ として図
示したトレイ載置位置Pi、部品供給位置Psその下方の位
置Puおよびトレイ排出位置Poを循環することができる。

【０１０６】組立ロボットに部品を供給するために上記
受入機構にあるトレイｔをトレイチェンジャのトレイキ
ャリアに載置するとき、前記受入機構のローラコンベア
６０に向かい合ったトレイ載置位置Piにあるトレイキャ
リア６２₁ が空であることを制御プロセッサが認識し、
あるいは、このトレイ載置位置の下のトレイ排出位置で
空のトレイｔを排出したトレイキャリアが上記トレイ載
置位置に達したことを示す信号を制御プロセッサが受け
ると、このトレイキャリア６２₁ はトレイ載置位置Piに
停止させられる。

【０１０７】このトレイ載置位置で、トレイキャリア６
２の側面に表示されているキャリアマーク７４が光電セ
ンサ７４₁ によって読取られるが、このキャリアマーク
７４は、前述したようにトレイチェンジャ内にあるトレ
イキャリア６２を個々に識別できればよいため、この実
施例のようにトレイキャリアが４個の場合には、白と黒
のマークを２個組合わせることによって個々のトレイキ
ャリアを識別することができる。

【０１０８】また、キャリアマークがこのように簡単な
ものであることから、このキャリアマークを読取るセン
サ７４₁ も上記したような２個のマークについて２種類
の表示を識別すればよいので小型・簡易なもので足り、
さらに、このセンサに接続する導線の本数も少なくて済
むことから、トレイキャリア内にこのセンサ７４₁ を設
置することが容易になる。

【０１０９】この光電センサ７４₁ によって読取られた
データは制御プロセッサに送られてキャリアコードに変
換される。そしてこのキャリアコードは、図１(b),(c)
に例示したように、前記のように作業メモリに一旦格納
されていた部品コードとこのキャリアコードとを対応さ
せた状態でテーブル手段に格納する。

【０１１０】一方、ローラコンベア６０上のトレイｔを
このトレイキャリア６２₁ に載置するために、図１３
(a) に示すように、トレイキャリアの端部に軸６７を中
心として回転可能に設けられている開閉式扉６３をシリ
ンダ６４ｍで押して開くと同時に前記ストッパ６１を倒
す。

【０１１１】その後、左右２か所の押し爪６５を上昇さ
せ、この押し爪６５がトレイｔの後部に接触する高さま
で上昇したことが検知されると搬送用シリンダ６６によ
る速い速度でこの押し爪６５をトレイキャリア６２₁ に
向かって移動させて、ローラコンベア６０上のトレイｔ
を押出してトレイキャリア６２₁ に載置する。

【０１１２】なお、この押し爪６５と搬送用シリンダ６
６とによってトレイｔをトレイキャリア上に載置するよ
うにした理由は、このローラコンベア６０によってはト
レイｔの移送速度を高めることが困難なためであり、ト
レイｔの移送を助けるためにこのローラコンベア６０を
駆動してもよい。

【０１１３】トレイｔがトレイキャリア６２₁ に載置さ
れると、搬送用シリンダ６６、開閉扉６３がスプリング
によって閉じてトレイｔはトレイキャリア６２₁ 上の所
定の位置まで押される。また、トレイキャリア６２₁ に
トレイｔの搬入が完了した時点で搬送用シリンダ６６を
図示の定位置に戻すとともに押し爪６５を下降させて、
トレイｔのトレイキャリア６２への搬送処理は完了す
る。

【０１１４】上記のようにして、トレイｔがトレイキャ
リア６２上に載置されるとトレイｔの位置決めが行なわ
れる。このトレイｔの進行方向の位置決めは、トレイチ
ェンジャの一方の側面の左右２か所に取り付けられてい
る位置決め用のシリンダ８２の軸の先端に取付けられて
いるテーパー形状のコマをトレイキャリアの逃げ穴を介
して図５に示したトレイｔの縁部のテーパー形状の切欠
きt₃，t₄に嵌合させることによって行われる。

【０１１５】また、このシリンダ８２と対向するトレイ
ｔの反対側の位置にも同様のシリンダを設けて、上記シ
リンダ８２と同時に駆動してトレイｔの中心線をトレイ
キャリア６２の中心線に合わせるようにすることが望ま
しい。

【０１１６】このトレイｔを載置したトレイキャリア６
２₁ は、前述したトレイチェンジャの循環機構によっ
て、トレイｔを水平に維持しながら組立ロボット３がこ
のトレイｔが収容している部品を取出す部品取出位置Ps
（トレイキャリア６２₂ が示されている位置）まで移動
する。

【０１１７】前記トレイキャリア６２₁ がトレイ供給位
置Piからこの部品取出位置Psに到達すると、制御プロセ
ッサはシフトレジスタによって構成されているテーブル
の部品コードとキャリアコードを組としてトレイ供給位
置Piに対応するシフトレジスタ上の記憶位置から部品取
出位置Psに対応するシフトレジスタ上の記憶位置までシ
フトさせる。

【０１１８】そして、このシフトレジスタからなるテー
ブルを参照して、部品取出位置Psに対応する記憶位置に
あるキャリアコードをこのトレイキャリアが収容してい
る部品コードに変換して、例えば上位装置からこの制御
プロセッサに到来している部品供給命令によって指定さ
れている部品コードとの一致を確認する。

【０１１９】そして、命令によって指定された部品コー
ドとテーブルから読出された部品コードとが一致する場
合には組立ロボットによる部品の取出しなどが正常に行
われるが、一致しない場合には組立ロボットによる部品
の取出しを禁止するとともに警報を発するなどの異常処
理を行う。

【０１２０】なお、このトレイｔに収容されている部品
を複数個組付けに使用する場合には、トレイキャリアを
そのままの位置に維持して複数回の取出しを行えばよい
ことは明らかであろう。

【０１２１】この部品供給位置Psでの組立ロボットによ
る部品の取出しが終了すると、トレイチェンジャはトレ
イキャリアをトレイキャリア６２₃ として示した次の位
置までシフトし、部品供給位置Psには後続するトレイキ
ャリア６２₂ が位置して上記したと同様に組立ロボット
による部品の取出しが行われる。

【０１２２】この後続するトレイキャリア６２₂ からの
部品の取出しも終了すると、トレイチェンジャは再びシ
フト動作を行うので、トレイキャリア６２₁ はトレイ排
出位置Poに位置するようになる。

【０１２３】このとき、このトレイ排出位置Poにあるト
レイキャリアに組立ロボットに供給すべき部品が残って
いれば、後続するトレイチェンジャのシフト動作によっ
て再びトレイ載置位置Piを経て部品供給位置Psに至り、
ここでトレイｔが収容している部品を組立ロボットによ
って取出させる。

【０１２４】上記のように、トレイチェンジャの部品供
給位置Psで組立ロボットによってトレイｔから部品が順
次取出されるので、ついにはこのトレイｔは空になる
が、このトレイｔの各位置から部品を取出す順序は位置
座標テーブル上で予め定められているので、その最終位
置から部品がロボットにより取出されるとトレイｔが空
になったことを意味するトレイ内最終部品信号が生成さ
れる。

【０１２５】このトレイ内最終部品信号は、部品コード
によって空になったトレイｔを指示しているが、この部
品コードをキャリアコードに変換してから制御プロセッ
サのメモリに格納しておくことができる。

【０１２６】そして、ロボットからこの最終位置にあっ
た部品を取出し終わって部品取出完了信号を制御プロセ
ッサに送ると、制御プロセッサは上記のトレイ内最終部
品信号信号と部品取出完了信号とが存在することを検出
して、この空きトレイｔをトレイチェンジャ４からを排
出するための排出処理を行なう。

【０１２７】すなわち、この空きトレイｔを載置したト
レイキャリア６２₁ が上記の部品供給位置Psから循環経
路に沿ってトレイ排出位置Poに符号６２₄ として示した
位置に達すると、このトレイ排出位置Poのトレイキャリ
ア６２₄ 上にあるトレイｔを、図１(c) に示したよう
な、シフトレジスタとして構成されたテーブルのトレイ
排出位置に相当するシフト位置にある部品コードとキャ
リアコードとによって確認する。

【０１２８】なお、テーブルをシフトレジスタによって
構成していない場合には、このトレイ排出位置にトレイ
キャリア６２に表示されているキャリアマークを読取る
ためのセンサを図９に示したセンサ７４₁ と同様に設
け、その読取出力からキャリアコードを得るようにして
もよいことは明らかであろう。

【０１２９】このようにして、排出すべきトレイｔであ
ることが確認されると、次に、排出すべき空きトレイを
循環経路から外して、この空きトレイをトレイチェンジ
ャの排出機構６４によって図１４に示すベースモジュー
ル７に向けて搬出する排出動作が行われる。

【０１３０】図１１および図１２に示すように、トレイ
チェンジャの排出機構６４は、トレイキャリア６２の開
閉式扉６３の下部に突き当たってこの扉６３を開くシリ
ンダー６４ｍと、トレイｔを押す押し板６４ａと、この
押し板６４ａを移動させるための移動機構とを備える。
この移動機構は、先端に押し板６４ａが固設されたラッ
ク６４ｂ、ラック６４ｂの移動をガイドするガイド板６
４ｃ、ラック６４ｂに螺合するピニオン６４ｄ、ピニオ
ン６４ｄに螺合するラック６４ｅ、ラック６４ｅが取り
付けられる取付け板６４ｆおよび取付け板６４ｆに固定
されるシリンダー６４ｇと、次に排出位置Poに移動する
トレイキャリア６２が移動する際に干渉しないように、
これらを上下方向に移動するためのガイド棒６４ｋ、ガ
イド棒６４ｋを上下動自在に指示する軸受６４ｌ、取付
け板６４ｆの下面に取り付けられた一対の屈曲自在なリ
ンク要素６４ｈ、このリンク要素６４ｈを上下方向に拡
開させるように付勢するバネ６４ｉおよび一対のリンク
要素６４ｈ間に連結されるシリンダー６４ｊとを備え
る。

【０１３１】空きトレイを載置したトレイキャリア６２
が排出位置Ｐ_o にあるとき、トレイチェンジャの下部に
設けられた上記シリンダー６４ｍによりトレイキャリア
６２の開閉扉６３は開いて、空きトレイは搬出可能な状
態になる。次いでシリンダー６４ｊによりリンク要素６
４ｈが引き寄せられ、ガイド棒６４ｋと軸受６４ｌに沿
って取付け板６４ｆは上昇する。

【０１３２】その後、取付け板６４ｆ上のシリンダー６
４ｇが、ピニオン６４ｄを押し出すと、ピニオン６４ｄ
はラック６４ｅ上を回転し、同時にラック６４ｂを移動
させる。ラック６４ｂに取り付けられた押し板６４ａ
は、ガイド板６４ｃにそって空きトレイｔを後方から押
し、空きトレイはトレイキャリア６２の面上を滑りなが
ら図９に示されるローラコンベア８９上に押し出され
る。

【０１３３】このとき、トレイキャリア６２とローラコ
ンベア８９との間にできる隙間は、トレイキャリアの開
閉扉６３が開いた状態で橋のようになって埋められてい
る。また、板６４ａは、空きトレイを押出し終わった
時、シリンダー６４ｇが引込み、続いてシリンダー６４
ｊが押し出されたとき、図１０の元の位置にもどる。

【０１３４】その後、前記ローラコンベア８９を駆動す
ることによって、空きトレイはベースモジュール７（図
４，図１４）に向かってストッパ９０に突き当たるまで
移動して停止する。

【０１３５】《ベースモジュール》ベースモジュール７
は、図１４に示すように、トレイチェンジャ４から排出
された空きトレイを段積みするための段積機構を備えて
おり、この段積機構には、ベルトコンベア３４、このコ
ンベア３４上に設けられた上下可能で空きトレイのフラ
ンジ部t₁（図５）に両側から掛止可能な一対の爪３５、
段積み位置を決めるストッパ３６が設けられている。

【０１３６】この一対の爪３５は、モータ４２から回転
軸４３によって駆動される一対のチェーン４１に取付け
られているアーム４１₁ によってガイド機構４０に沿っ
て上下に移動する台３５₁ に設けられている。

【０１３７】そして、この爪３５をコンベア３４上に積
み上げられたトレイ群の最下段にあるトレイｔのフラン
ジ部を下方から掛止する突出位置と、このフランジ部か
ら離間した引込位置との間で往復運動させるために、こ
の爪３５に固定されたラック３７と、上記台３５₁ に設
けられたピニオン３８およびこのピニオン３８を駆動す
るためのロータリーアクチュエーター３９を備えてい
る。

【０１３８】この段積機構では、トレイチェンジャ４か
らコンベア３４上に移送されてきたトレイｔには、厚さ
125mm のＬトレイと、厚さ85mmのＭトレイと、45mmのＳ
トレイとがトレイキャリアに載置されて循環しているも
のと仮定する。

【０１３９】段積みすべき空きトレイが段積機構にない
状態では、爪３５は開いていて段積みの対象となる空き
トレイと干渉しない高さ位置に待機しており、この位置
はトレイｔの最大厚さがＬトレイの125mm なのでコンベ
ア３４面より130mm の位置に設定される。

【０１４０】ストッパ３６に空きトレイが到着したこと
がセンサ３６₁ によって検出されると、爪３５は開いた
ままで最小厚さのトレイｔのフランジより低い位置に移
動するが、この高さはトレイｔの最小厚さが45mmでフラ
ンジ部の厚さが10mmなので、コンベア３４面から30mm未
満の高さとなる。

【０１４１】なお、トレイｔの高さは収容する部品ごと
に定まっており、部品コードに対応してトレイｔの高さ
を格納したテーブルを用意したり、図１(b),(c) に示し
たテーブルに各キャリアコードに対応する部品コードに
加えて上記テーブルを参照することなどによってトレイ
ｔの高さを格納しておくことによって、トレイチェンジ
ャから排出されてくるトレイｔの高さを予め知ることが
できる。

【０１４２】この位置でロータリーアクチュエーター３
９が起動して爪３５が突出位置に移動するので、空きト
レイのフランジ部は爪３５に下方から掛止される。その
後、爪３５はモータ４２によって上昇して、最大の厚さ
125mm を有するＬトレイが次にトレイチェンジャから搬
入されたとしても衝突しないように、コンベア３４面か
ら 130mmの高さまで空きトレイを持ち上げて待機状態に
なる。

【０１４３】上記の待機状態、すなわち、空きトレイあ
るいは段積みされた空きトレイからなる空きトレイ群が
既に段積機構にある状態では、上述のように爪３５は閉
じて段積みされている空きトレイをコンベア面より130m
m の位置に持ち上げて待機しており、次の空きトレイが
ストッパ３６に到着すると、爪３５はこの爪３５の移動
手段に設けられている図示しない光電スイッチが新たに
搬入された空きトレイを検知する位置まで下降する。

【０１４４】この下降位置は既に段積みされて持ち上げ
られていた空きトレイ（群）をトレイチェンジャから搬
入された空きトレイの上に降ろす位置であり、この位置
に到達すると、ロータリーアクチュエーター３９が起動
して爪３５が引込み位置に移動するので、新たに搬入さ
れた空きトレイの上に既に段積みされて段積機構にあっ
た空きトレイ（群）が降ろされて段積みされる。

【０１４５】その後、爪３５が引込んだ状態のままこの
爪の上面の高さが最も薄いトレイｔのフランジより低い
30mm以下になるまで爪３５は下降し、次いでロータリー
アクチュエーター３９が起動して爪３５が突出位置に移
動して新たに搬入されたトレイｔのフランジ部は爪３５
に下方から掛止される。

【０１４６】その後、モータ４２の駆動によって爪３５
は上昇し、空きトレイ群はコンベア面より130mm の高さ
まで持ち上げられて待機状態に戻る。

【０１４７】上記のように、新たに搬入された空きトレ
イの上に、持ち上げていた空きトレイ群を降ろしたとき
に段積み上限スイッチ（図示せず）がオンしたとき、す
なわち、予定した高さまで空きトレイが積み重ねられた
ときには、ロータリーアクチュエーター３９は起動して
爪３５を引込み位置に移動するので、空きトレイ群は新
たに搬入された空きトレイを最下段としてコンベア３４
上に載置された状態になる。

【０１４８】そしてストッパ３６を下げてこのコンベア
３４を駆動することによって、この空きトレイ群をこの
コンベア３４から次のローラコンベア４４へ押出して、
このコンベア４４上にストックする。なお、上記のよう
に空きトレイ群をコンベア３４に載置した後、段積機構
の爪３５は引っ込んだ状態のままコンベア３４面から13
0mm の高さまで上昇して待機状態に戻る。

【０１４９】上記のようにコンベア４４にストックされ
ている空きトレイ群は、後続する空きトレイ群が段積機
構から前記同様に押出されてきたとき、この後続するト
レイ群に押されて前進する。

【０１５０】もし、この空きトレイ群をこのローラコン
ベア４４の高さのままで部品供給装置の外部に放出して
よければ、このローラコンベア４４をこのベースモジュ
ールの右端近くまで延長しておけばよいが、この実施例
では、この空きトレイを部品供給装置の外部への排出を
例えば最下段のストックモジュール８₁ （図４）のトレ
イ搬入位置から排出するようにしている。

【０１５１】このため、ベースモジュール７のストック
モジュール８の入口リフタスペース９₁ （図７）に対応
する位置にも入口リフタスペース７₁ が設けられてお
り、このスペース７₁ の隅にはストックモジュール８の
ガイドレールおよびラックに対応する位置にガイドレー
ルおよびラックが設けられて、前述した入口リフタ（図
６）がこの入口リフタスペース７₁ 内を移動し得るよう
に構成されている。

【０１５２】ローラコンベア４４にストックされている
空きトレイ群が段積機構から押出されてきた後続する空
きトレイ群に押されてストッパ４５に突き当たる位置に
移動するとこの空きトレイ群をセンサ４５₁ が検知する
と、、入口リフタ２はこのコンベア４４の上面と入口リ
フタ２のベルトコンベア１５の上面が一致したことをセ
ンサ（図示せず）が検知するまで下降する。

【０１５３】その後、ストッパ４５を下降するとともに
上記ローラコンベア４４と入口リフタ２のベルトコンベ
ア１５とを回転することによって、入口リフタ２上に空
きトレイ群を移送する。なお、このとき、入口リフタの
ストッパはこの移送の妨げにならないようにしておくこ
とはいうまでもない。

【０１５４】入口リフタ２上に載置された空きトレイ群
が図６に示した入口リフタ２のベルトコンベア１５で搬
送されて、この空きトレイ群の先端がベースモジュール
７の入口リフタスペースの先方に設けられたストッパ４
６まで達したことを図示しないセンサが検知すると、ベ
ースモジュールのローラコンベア４４と入口リフタ２の
ベルトコンベア１５との回転を止めて空きトレイ群を入
口リフタ２上に載置する。

【０１５５】その後、入口リフタ２は、この空きトレイ
群を例えば無人倉庫などに無人車によって搬出するため
に、ストックモジュール８₁ などの所要のストックモジ
ュールの高さまで上昇し、ベルトコンベア１５を回転さ
せることによって、この空きトレイ群を無人車に乗せ
る。

【０１５６】なお、このように無人車によって空きトレ
イ群を搬出する際には、無人車のセンサによって空きト
レイ群の無人車への搬入が確認されるたとき、この無人
車からの搬入確認を示す信号によりベースモジュール７
のベルトコンベア１５の回転を止める。

【０１５７】また、入口リフタ２は、図示しないセンサ
によって、空きトレイ群を無人車に乗せ終わってローラ
コンベア４４のストッパ４５の位置に空きトレイ群が検
知されなくなると、入口リフタ２のベルトコンベア１５
の上面とベースモジュール７のコンベア２３の上面とが
同じ高さになる位置に移動して初期状態に戻る。

【０１５８】《組立ロボット》本発明による部品供給装
置から部品の供給を受けて、所定の製品を組立てる組立
ロボット３の例について説明する。

【０１５９】図４に概略の構成が示されている組立ロボ
ット３は、トレイチェンジャ４の循環経路内の部品供給
位置Psにあるトレイｔから部品を取り上げて把持する取
出アームを備えており、また、ロボットの下方の架台に
はフィンガーに把持された部品を被組立部材に取付ける
ための組立台１２、取付けるべき個々の部品に対応した
フィンガーを着脱自在に保持するフィンガーストック、
ネジやＥ型止輪などの汎用締結部品を供給する台なども
設けられている。

【０１６０】また、部品供給装置やこの組立ロボットを
制御する制御プロセッサを含む制御装置や、部品を組付
けられる被組立部材、あるいは、組立が終了した部材を
載置して搬送するためのプラテン（コンベア１１上の板
として示されている）を運ぶコンベアなどは、架台の側
方にそれぞれ設けられている。

【０１６１】以上のように構成されている組立ロボット
で本発明の部品供給装置によって供給された部品を被組
立体に取付ける組立動作について説明する。

【０１６２】コンベア１１上を移動するプラテンが被組
立部材を載置して所定の位置に到着すると、図示しない
センサがこのプラテンの到着を検出し、システム全体を
制御するセルコントローラ１３の制御によって図示しな
い位置決め機構によってこのプラテンの位置が位置決め
され、次いでこのロボットのアームによって被組立部材
は組立位置に移される。

【０１６３】次いで組立ロボットは、実行すべきプログ
ラム・ナンバーおよびスタート信号を上記セルコントロ
ーラから受けて組立動作を開始するが、このプログラム
・ナンバーで指示を受けて実行するプログラムには、上
記制御プロセッサの内部メモリ内に格納されているデー
タ、例えば、トレイ内の部品位置を記憶した座標テーブ
ル、部品をチャックするハンドの種類、組付けを行う座
標データ等を用いて動作に必要な情報が記述されてい
る。

【０１６４】例えば、部品供給位置Psにあるトレイｔか
ら部品を取出す部品取出位置は、収容している部品の種
類ごとにこの部品を収容しているトレイ内の部品が存在
している位置の位置座標がテーブルとして組立ロボット
の制御プロセッサの内部メモリに記憶されている。

【０１６５】取出すべき部品を部品コードによって指定
した命令がセルコントローラから部品供給装置の制御プ
ロセッサと組立ロボットの制御プロセッサに到来する
と、部品供給装置の制御プロセッサは本発明によってテ
ーブルを参照してこの命令の部品コードをキャリアコー
ドに変換した後、指定された部品を収容しているトレイ
ｔを載置しているトレイキャリアを部品供給位置Psに移
動させたる。

【０１６６】一方、組立ロボットの制御プロセッサは、
上記のトレイキャリアが部品供給位置Psに到着した通知
を部品供給装置の制御プロセッサから直接あるいはセル
コントローラを介して受け取ると、その内部メモリから
トレイ内の部品位置を記憶した座標テーブルを参照しな
がらこのトレイ内の部品の取出しを実行する。

【０１６７】すなわち、トレイｔからの部品の取出しを
１回実行するたびにそのトレイｔの位置座標テーブルの
データを１つシフトして、次に取出す部品の位置の座標
データを進め、これを繰り返すことによって、トレイｔ
から予め定められている順序で部品を取出して被組立体
にこの部品を組付けていく。

【０１６８】このようにして組立作業が終了した被組立
体は、このロボットのアームによってコンベア１１上の
プラテンに載置され、このプラテンの位置決めがセルコ
ントローラによって解除されてから、コンベア１１によ
って後続する組立作業を行なう別の組立システム運ばれ
て次の組立作業が行なわれ、あるいは、完成品として保
管場所等に運ばれる。

【０１６９】《部品供給装置の制御装置》図１５はこの
実施例の部品供給システムの制御系の全体構成を示すも
のであって、この制御系は１つのセルコントローラで２
系統の部品供給装置と２つの組立ロボットを併列的に制
御するものとして示してある。なお、このセルコントロ
ーラに接続された２系統の部品供給装置は同一のシリア
ルリンクにいもづる式に接続されており、アクセスする
部品供給装置を選択するために、伝送信号にこれら部品
供給装置に予め付与されているアドレスが付加されてい
る。

【０１７０】なお、セルコントローラが部品供給装置に
アクセスする際には、部品供給装置の番号を選択するこ
とによって自動的にこのアドレスが設定されるように構
成される。

【０１７１】部品供給装置や組立ロボットなどの機器に
はそれぞれ独立した制御装置が設けられており、セルコ
ントローラはこれら機器の運転状態を監視しながら、シ
ーケンスコントローラを使用して部品供給装置やその他
の周辺機器などに対する制御を行っている。

【０１７２】すなわち、組立台、部品整列機、コンベア
など独自に制御部を持たない機器の動作制御はこのセル
コントローラがシリアル系の入出力装置で行っている
が、それぞれが単独に制御装置を持っている２組の部品
供給装置や組立ロボットなどの装置に対してはシリアル
リンクを介したコマンドによる動作命令と状態信号によ
る動作確認とで全体の動作の流れのみを制御しており、
各装置の動作そのものはそれぞれが備えている制御装置
が制御している。

【０１７３】この実施例の部品供給装置の構成要素が、
ベースモジュール，複数のストックモジュール，トレイ
チェンジャに分けられることは前述のとおりであるが、
これらのモジュールは部品供給装置の制御装置とそれぞ
れの機器のシリアル伝送系の入出力装置(I/0) とシリア
ル伝送路で接続されていて、この伝送路を介して動作指
示信号や状態信号などの受け渡しが行われる。

【０１７４】上記の各構成要素は、機械的にそれぞれが
分離や結合が容易なように設計されており、例えば供給
する部品の種類数に応じてストックモジュールの数が変
わるので、これら構成要素の組み替えに対応するため
に、各構成要素ル間の制御系の接続は制御信号線，動力
電源線，制御電源線などを含めてすべてコネクタによっ
て縦続接続するようにしてある。

【０１７５】なお、各構成要素間の制御線の着脱を容易
にするために、伝送する信号は全て各構成要素内でパラ
レル信号からシリアル信号に変換して、制御装置とはシ
リアル伝送により信号の受け渡しが行われることは前述
のとおりである。

【０１７６】次ぎに、上記した制御系による組立作業に
ついての制御の概要を説明する。この実施例の部品供給
装置が部品の種類数に対応してストックモジュールの数
が変るために各構成要素の着脱が簡単にできるようにな
っていることは前述したとおりであって、このストック
モジュールの数が変化したときの制御の切換えのため
に、制御プログラムは予想されるすべてのストックモジ
ュール数や接続のパターンに対応させて予め用意されて
おり、プログラムの最初にこのパターンに応じた設定や
選択を行うことによって実行しようとする構成要素のパ
ターンに対応した動作が行われる。

【０１７７】組立ロボットとトレイチェンジャの状態は
セルコントローラが認識・記憶しており、それに従って
組立ロボットおよび部品供給装置に動作命令を順次出力
するとともにこの命令に基づく各構成要素の動作状態を
モニターしながら組立作業を進めていく。

【０１７８】部品供給装置のトレイｔから組立ロボット
に対して部品を供給する基本的な１つのサイクルは次の
とおりである。 ・セルコントローラは部品供給装置の制御装置に対し
て、使用する部品を収容しているトレイｔを載置してい
るトレイキャリアを部品供給位置Psにセットするよう命
令する。このとき、使用する部品は部品コードによって
指定される。

【０１７９】・部品供給装置の制御装置は、上記命令中
の部品コードをテーブル（図１(b) または(c) ）を参照
してキャリアコードに変換し、このキャリアコードを有
するトレイキャリアを部品供給位置Psにセットし、セッ
トし終わるとセット完了信号を返す。

【０１８０】・部品供給装置の制御装置は、トレイチェ
ンジャが部品供給位置Psにセットしたトレイｔが収容し
ている部品の種類を、図１(c) のようにシフトレジスタ
によって構成されているテーブルの部品供給位置Psに対
応する位置に記憶されている部品コードとキャリアコー
ドとの対応によって確認する。なお、テーブルが図１
(b) のように、シフトレジスタによって構成されたもの
でない場合には、この部品供給位置Psに設けられている
センサによって読取ったキャリアコードに基づいて部品
の種類を確認する。

【０１８１】・指定された部品がこの部品供給位置Psに
あることが確認され、この確認完了の通知がセルコント
ローラに送られると、セルコントローラは組立ロボット
に対して作業内容に応じたプログラムを指定した指令を
発行する。

【０１８２】・組立ロボットは、予め格納しているプロ
グラム中からこのプログラムを選択して、このプログラ
ムによる処理を実行し、この処理が終了すると処理完了
信号をセルコントローラに返す。

【０１８３】・セルコントローラは部品供給装置の制御
装置に対して、組立ロボットによる部品の取出しが完了
したことを示す信号を送信する。

【０１８４】・部品供給装置の制御装置は、トレイチェ
ンジャにおけるトレイキャリアの位置決めを解除する。

【０１８５】そして、始めに戻って、次に到来した命令
にしたがって、循環経路上の次のトレイキャリア、ある
いは、次に組立ロボットに供給する部品を収容している
トレイｔを載置したトレイキャリアが部品供給位置Psに
位置するようにシフトする。組付けるべき部品の数に応
じて上記の処理を繰返して、この部品組立システムでの
組立処理を終了する。

【０１８６】以下、図面を参照しながらそれぞれの処理
について説明する。図１６は電源投入時のセルコントロ
ーラ，部品供給装置および組立ロボットの起動準備動作
を示した図であって、セルコントローラに電源が投入さ
れると、セルコントローラは部品供給装置およびロボッ
トに電源投入を指示するとともに自動同期運転の状態に
セットする。

【０１８７】次いで、操作者は原点復帰ボタンを押し
て、すべての構成要素に原点復帰動作を行なわせる。す
なわち、ロボットアームやシリンダなどはすべて予め定
められた初期位置に戻し、トレイチェンジャではあるト
レイキャリアをトレイ載置位置Piに移動させてから停止
する。

【０１８８】部品供給装置および組立ロボットの各構成
要素が上記のような原点復帰を完了すると、部品供給装
置および組立ロボットの制御装置からそれぞれ原点復帰
完了信号がセルコントローラに送られ、セルコントロー
ラはこれら両者からの原点復帰完了信号を受信すると原
点復帰完了の表示を行って、起動準備が完了する。

【０１８９】図１７は部品取出処理のフローチャート，
図１８は部品取付処理のフローチャートであり、これら
の図によって、トレイｔからの組付ける部品の取出しか
らこの取出した部品を被組立体に組付ける処理の概略を
説明する。なお、部品供給装置の制御装置および組立ロ
ボットの制御装置については、煩雑を避けるため、特記
が必要な場合を除いて、単に、部品供給装置および組立
ロボットという。

【０１９０】被組立体（ワーク）の組立ロボットの組立
位置への到着、周辺機器の起動準備状態等をセルコント
ローラが確認し、組立条件が整っていると、図１７のフ
ローチャートに示すように、セルコントローラからトレ
イチェンジャに対して、組立開始を指示する組立開始信
号と、使用する部品の種類を部品コードによって指示す
る信号と、この部品を部品供給位置にセットする指令信
号とが部品供給装置に対して送出される。

【０１９１】部品供給装置は、セルコントローラからの
部品コードをテーブルを参照してキャリアコードに変換
し、現在部品供給位置にあるトレイキャリアのキャリア
コードと一致するか否かを照合する。

【０１９２】もし、指示された部品コードから変換され
たキャリアコードと現在部品供給位置にあるトレイキャ
リアのキャリアコードとが一致していない場合には、ト
レイチェンジャを動作させてこれらのキャリアコードが
一致するまでトレイキャリアを循環シフトさせる。

【０１９３】このトレイｔの循環シフト動作は、最初高
速でベルト７０_1,７０₂ （図９）を駆動し、部品供給位
置の手前で図示しない減速センサがトレイキャリア６２
を検知すると上記ベルト７０_1,７０₂ の速度を減速し、
更にトレイキャリアが移動して部品供給位置に設けた図
示しない停止位置センサがトレイキャリアを検知すると
駆動モータ８０を停止させるとともに機械的なブレーキ
も作動させてトレイキャリアを部品供給位置に停止させ
る。

【０１９４】部品コードから変換したキャリアコードと
部品供給位置にあるトレイキャリアのキャリアコードと
が一致し、あるいは、一致するようになれば、トレイｔ
の位置決めを行い、この位置決めが完了すると位置決め
完了信号と部品供給位置にある部品コード（キャリアコ
ードから変換するか、あるいは、一致していることを条
件として指示された部品コードを返送してもよい。）を
セルコントローラにアンサーバックする。

【０１９５】なお、このトレイｔの位置決めは、トレイ
チェンジャ本体の部品供給位置でフレームに取り付けら
れたシリンダ８２（図９）のプランジャをトレイキャリ
ア６２の側面に設けた孔を通してトレイｔに押しつける
ことによって行う。

【０１９６】セルコントローラは、このアンサーバック
された部品コードと指示した部品コードとが一致してい
ない場合には系を異常停止させるが、一致していればこ
の部品コードで指示された部品を収容しているトレイ内
の部品の形状や収容位置などに応じた部品取出しプログ
ラムを指定した部品取出し起動指令を組立ロボットに送
る。

【０１９７】なお、このプログラムには、使用する部品
のトレイ内の部品位置を記憶した座標テーブル、使用す
るハンドの種類、組付け位置座標など動作に必要な全て
の情報が記述されている。

【０１９８】組立ロボットではこのプログラムに従って
部品の取出しを実行し、部品の取出し後、組立ロボット
の制御装置に記憶したトレイ内の部品位置を示す座標テ
ーブルの座標を１つ進め（シフト）てから部品取出し完
了信号をセルコントローラに出力するが、座標テーブル
のシフトによって取出した部品の位置がトレイ内の部品
収容位置の最終位置でないことが識別された場合には直
ちに動作完了信号をセルコントローラに対して送出す
る。

【０１９９】また、取出した部品の位置が最終位置の場
合には、トレイｔが空きになったことを示すトレイ空き
信号をセルコントローラに対して送出してから、動作完
了信号をセルコントローラに対して送出する。

【０２００】この図では図示されていないが、このトレ
イ空き信号を受信したセルコントローラは部品供給装置
の制御装置に対して、そのとき位置決めしていた部品と
同一の部品を収容しているトレイｔを格納したストック
モジュールから部品を収容している実トレイをトレイチ
ェンジャに供給する処理を行うよう指示する。

【０２０１】部品供給装置の制御装置はセルコントロー
ラからのトレイ空き信号を受信すると、そのトレイｔが
空であることをトレイキャリアのキャリアコードに対応
させて記憶し、また、該当する部品トレイを格納したス
トックモジュールに対して分離機構で１つのトレイｔを
分離するように指示するとともに、このストックモジュ
ールおよび出口リフタに対してこの分離された１つのト
レイｔをトレイチェンジャの受入機構に搬送するように
指示する。

【０２０２】なお、トレイ内の最終部品の１、２個前に
空トレイ準備信号を出力するようにしておけば、上記の
ような実トレイの供給処理を早めに実行させることがで
きることは明らかであろう。

【０２０３】また、同一種類の部品を複数個連続して使
用するために同一のトレイｔから複数個連続部品を取出
す場合には、セルコントローラで取出す部品の個数を管
理し、設定されている数の部品を取出すまでセルコント
ローラは組立ロボットに同一のプログラムを実行させる
指令を繰返し送出し、この設定された数の部品の取出し
が終了したときにセルコントローラに部品取出し完了信
号を送出する。

【０２０４】上記の動作完了信号を受けたセルコントロ
ーラは、図１８のフローチャートに示した処理に移っ
て、取出した部品の被組立体への組付け動作などを指示
するプログラムを指定した部品組付起動指令を組立ロボ
ットに対して送出し、組立ロボットはこのプログラムに
したがって部品の被組立体への取付けを実行する。

【０２０５】一方、セルコントローラは上記した組立ロ
ボットへの部品組付起動指令を送出した後、部品供給装
置に対して組立ロボットによる部品の取出しが終了した
ことを示す部品取出完了信号を送出するが、もし、上記
したトレイ空き信号が組立ロボットからセルコントロー
ラに到来しているときにはトレイ空き信号も併せて部品
供給装置に送出する。

【０２０６】この部品取出完了信号を受けたトレイチェ
ンジャでは、部品供給位置にあるトレイｔの位置決めを
解除してトレイキャリアを循環シフトさせて次のトレイ
キャリアを部品供給位置に移動させる。

【０２０７】このとき、セルコントローラからトレイ空
き信号が到来している場合には、この部品供給位置にあ
ったトレイｔが空きになったことを示す情報を部品供給
装置に記憶しておく。なお、このトレイｔが空きになっ
た情報の記憶は、例えば、図１(b),(c) に示したように
構成されているテーブルの部品供給位置に対応する位置
に記憶されている部品コードおよびキャリアコードに対
応させて空きを示す適宜のコードを記憶させることによ
って行ってもよい。

【０２０８】セルコントローラでは、組立ロボットから
部品の組付けが完了したことを示す動作完了信号と、部
品供給装置からのトレイキャリアの循環シフトが終了し
たことを示す信号（図示せず）とを受信すると、他に組
付ける部品があるか否かを判断し、組付ける部品があれ
ば図１７に“Ａ”で示した点から処理ルーチンに戻って
次に組付ける部品の指定以降の処理を繰返えす。

【０２０９】他に組付ける部品がなければ１サイクルが
完了したことになるので、例えば、被組立体をコンベア
１１上のプラテン１０に乗せて次の組立作業を行なう組
立システムや製品を保管する倉庫などの所定の場所に移
送するなどの１サイクル完了処理を行う。

【０２１０】次いでセルコントローラは、部品供給装置
の停止が指示されているか否かを判断し、停止が指示さ
れていなければ図１７に“Ｂ”で示したようにスタート
開始の状態に戻るが、停止が指示されていれば部品供給
装置および組立ロボットに停止信号を送出して、部品供
給装置および組立ロボットが停止したことを確認した
後、停止する。

【０２１１】なお、トレイキャリアにトレイｔを載置し
ない空の設定をする必要がある場合には、このトレイキ
ャリアに載せる部品コードとして予め定めたデータ、例
えば“０”をテーブルにおけるこのトレイキャリアに対
応した部品コードとして予め記憶させておくことによっ
て、実トレイを供給すべきトレイキャリアであるかを判
別することができる。

【０２１２】図１９はトレイチェンジャにおいてトレイ
キャリアを循環し、あるいは、トレイキャリア上の空き
トレイを排出したり、部品を収容しているトレイｔを空
いているトレイキャリアに供給する、トレイチェンジャ
のトレイ循環・交換処理を示すフローチャートであり、
図９のトレイチェンジャの図を参照しながら説明する。

【０２１３】トレイキャリアを循環させるために、先ず
モータ８０のブレーキを解除した後にこのモータ８０を
高速で駆動し、いずれかのトレイキャリアが減速点に達
したことが図示しないセンサによって検出されるとこの
モータ８０の回転を応答して低速駆動に切換える。

【０２１４】次いで、トレイキャリアが停止点に到達す
るとこのモータ８０を瞬時に停止するとともにこのモー
タのブレーキを作動させてトレイキャリアの循環を停止
させる。この実施例では、３つのトレイキャリア６２_1,
６２_2,６２₄ がそれぞれトレイ載置位置Pi，部品供給位
置Ps，トレイ排出位置Poに停止し、残る１つのトレイキ
ャリア６２₃ は図９図示のようにトレイチェンジャ６２
₂ の下方で停止している。

【０２１５】このようにトレイキャリアが停止したと
き、トレイ排出位置Poにあるトレイｔが空き状態にあれ
ば図２０によって後に説明する空きトレイ排出処理が行
われ、また、トレイ載置位置Piにあるトレイキャリアに
トレイｔを載置する場合には図２１によって後に説明す
る実トレイの供給処理が行われる。

【０２１６】なお、トレイキャリアにトレイｔを載置し
ない空の設定をする必要がある場合には、このトレイキ
ャリアに載せる部品コードとして予め定めたデータ、例
えば“０”をテーブルにおけるこのトレイキャリアに対
応した部品コードとして予め記憶させておくことができ
る。

【０２１７】このようにしておけば、トレイ載置位置Pi
にあるトレイキャリアにトレイｔを載置する処理を行う
か否かをこのテーブルを参照することによって直ちに判
断できるばかりでなく、部品取出し完了後にトレイｔを
循環させるときにも、実トレイの供給や空きトレイの排
出がない限り、この空の設定がされているトレイキャリ
アが部品供給位置にきたときにはこのトレイキャリアを
を飛ばして次のトレイキャリアが部品供給位置にセット
されるようにすることによって部品供給装置としての処
理速度を向上させることができる。

【０２１８】なお、このような、空きトレイの排出や実
トレイの供給を必要としない場合にはこれらの処理が行
われないことは当然であり、また、上記の空きトレイ排
出処理と実トレイの供給処理の双方が必要な場合にはこ
れら処理を併行して行うことができる。

【０２１９】そして、部品供給位置Psにあるトレイキャ
リア６２₂ に組立ロボットによって部品が取出されるべ
きトレイｔがあるか否かをチェックし、所要のトレイｔ
があればこの部品の取出しが完了するまでこの停止状態
を維持するが、所要のトレイｔがなければ上記の循環動
作を繰返えす。

【０２２０】なお、部品供給位置Psにあるトレイｔが所
要の部品を収容しているか否かは、テーブルがシフトレ
ジスタによって構成されていれば、図１(c) について説
明したように、この部品供給位置Psトに相当するテーブ
ルの記憶位置にある部品コード，キャリアコードに関す
る情報を用いてチェックすることができる。

【０２２１】図２０は、図１９について上述した空きト
レイの排出処理を示すフローチャートであって、トレイ
チェンジャの構成を示した図９および排出機構を示した
図１０〜１２を参照しながら説明する。先ず、トレイ排
出位置Poに到着したトレイキャリアが空きトレイを載置
したものであるか否かをメモリに格納されている情報を
用いてチェックするが、このチェックは、前述のよう
に、テーブルに部品コードおよびキャリアコードと対応
して格納されているトレイｔの空きを示す情報によって
行なうことができる。

【０２２２】前記テーブルがシフトレジスタによって構
成されている場合には、図１(c) について説明したよう
に、このトレイ排出位置Poに相当するテーブルの記憶位
置にある部品コード，キャリアコードに対応するトレイ
空き情報から、このトレイ排出位置にあるトレイｔが空
きであるか否かの情報を得ることができる。

【０２２３】上記のチェックの結果、この排出位置Poに
あるトレイキャリアに載置されているトレイｔが空きで
あると判断されると、トレイキャリア６２の開閉扉６３
をシリンダー６４ｍで開くとともに、シリンダー６４ｊ
を伸張させてバネ６４ｉの弾性力に抗してリンク要素６
４ｈを拡開させて取付け板６４ｆを上昇させる。次い
で、シリンダ６４ｇを駆動させて押し板６４ａを前進さ
せ、この押し板６４ａはトレイキャリア６２の切欠き６
２ｂを通過して空きトレイをその後方から押しながら移
動し続ける。同時に、ローラコンベア８９を駆動させる
ことにより、空きトレイはローラコンベア８９上をスト
ッパ９０に突き当たるまで移動する。なお、トレイキャ
リア６２の切欠き６２ｂを省略して、押し板６４ａをト
レイキャリア６４の上方から前方に移動させてトレイを
押すようにしてもよい。

【０２２４】次に、トレイｔの先端がトレイストッパ９
０に到着したかどうかを判定する。即ち、図示しないセ
ンサによって移動が完了したことを検出する。到着して
いない場合には、さらに押し板６４ａを前進させる。到
着した場合には、押し板６４ａを後退させて初期位置に
復帰させ、シリンダー６４ｊを縮ませて取付け板６４ｆ
を下降させる。さらに、開閉扉６３を閉じてローラコン
ベア８９を停止させる。

【０２２５】そして、上記のようにメモリに記憶されて
いるテーブルのトレイｔが空きであることを示すトレイ
空き情報をクリアして空きトレイ排出処理を終了する。
なお、このトレイキャリアにトレイｔが載置されていな
いことを示すために、トレイｔを載置していないことを
示す情報をこの空き情報をクリアする代わりに書込んだ
り、あるいは、このクリアされる空き情報に対応するキ
ャリアコードに対応して記憶されている部品コードも同
時にクリアするようにしてもよい。

【０２２６】図２１は部品を収容しているトレイ（実ト
レイ）をトレイ載置位置Piでトレイキャリアに載置する
実トレイのトレイキャリアへの載置処理を示すフローチ
ャートであって、図９のトレイチェンジャの図を参照し
ながら説明する。

【０２２７】トレイ載置位置Piにトレイキャリアが到着
すると、このトレイキャリアがトレイｔを載置している
か否かを、メモリに格納している上述のようなトレイｔ
を載置していないことを示す情報に基づいて制御装置が
判断する。

【０２２８】この判断の結果、トレイキャリアにトレイ
ｔが載置されていればそのままリターンするが、トレイ
ｔが載っていなければプログラムがこのトレイキャリア
にトレイｔを載置するように指示しているか否かをチェ
ックし、トレイｔを載置しないことが指示されていれば
直ちにリターンするが、トレイｔを載置することが指示
されていれば次のステップに移る。

【０２２９】このステップでは、トレイチェンジャのロ
ーラコンベア６０を含むトレイ受入機構にトレイｔが存
在しているか否かをチェックし、トレイｔがなければス
トックモジュールからトレイｔが移送されてくるまで待
機する。

【０２３０】この受入機構にトレイｔがあり、あるい
は、ストックモジュールからトレイｔが到着すれば、セ
ンサ６８で読取ったこのトレイｔに表示されている部品
コードとこのトレイキャリアに設定されている部品コー
ドとを照合し、不一致であれば異常停止させるが、一致
すればトレイｔのトレイキャリアへの載置動作を開始す
る。

【０２３１】すなわち、トレイキャリア６２の開閉扉６
３をプランジャ６４（図１３(a))で開き、受入機構のス
トッパ６１を下降させるとともに押し爪６５を上昇させ
た後、この押し爪６５を搬入シリンダ６６で前進させ、
トレイｔはこの押し爪６５によって押出されてトレイキ
ャリア６２上に載置される。

【０２３２】トレイｔがトレイキャリア６２に載置され
ると、開閉扉６３はスプリングの作用によって復旧して
トレイｔをトレイキャリア上に確保する。そして、受入
機構のストッパ６１を立上げて次のトレイｔがトレイ載
置位置に侵入しないようにし、次いで搬送用シリンダ６
６を図示の定位置に戻すとともに押し爪６５を下降させ
て、トレイｔのトレイキャリアへのトレイ載置処理を完
了させる。

【０２３３】図２２は、図６に示した入口リフタ２の部
品を収容しているトレイ群（実トレイ群）の受入れおよ
び空きトレイ群の移送処理を示すフローチャートであっ
て、上記の入口リフタを示した図６、ストックモジュー
ルを示した図７、ベースモジュールを示した図１４を参
照しながら説明する。なお、入口リフタ２の初期位置
は、例えば無人車によって運ばれてきた実トレイ群を受
入れる高さ位置、例えばストックモジュール８₃ （図
４）の高さ位置にあるものとする。

【０２３４】入口リフタに実トレイ群が載置されると、
このトレイ群の最下段にあるトレイｔの底面に表示され
ているトレイコード（部品コード）をセンサ２０₁ によ
って読取って、ストックモジュール８_1,８_2,８₃ のいず
れかに格納すべきトレイ群であるか否かをチェックし、
これらのストックモジュールには格納されない部品を収
容したトレイ群であれば異常停止する。

【０２３５】これらストックモジュール８_1,８_2,８₃ の
いずれかに格納すべき部品を収容しているトレイ群であ
れば、このトレイ群を格納すべきストックモジュールを
決定するとともに、このストックモジュールにこのトレ
イ群を格納するストックスペースがあるか否かをチェッ
クする。

【０２３６】この決定されたストックモジュールにスト
ックスペースがなければ、入口リフタはこのトレイ群を
載置したままで待機するが、ストックモジュールにスト
ックスペースが生じた場合に実トレイ群の供給が要求さ
れるので、実際上このような状態になることはない。

【０２３７】次いで入口リフタ２は上記の決定されたス
トックモジュールがストックモジュール８₃ であればそ
のままの位置で、また、決定されたストックモジュール
がストックモジュール８₁ あるいは８₂ であればこれら
ストックモジュールの位置に移動してから、ストッパ１
６を下降させ、ベルトコンベア１５とストックモジュー
ル８のローラコンベア２３を駆動してトレイ群をストッ
クモジュール８に向けて移送する。

【０２３８】このトレイ群がストックモジュール８のロ
ーラコンベア２３の終端部分に設けられているストッパ
２４に到着したことが図示しないセンサによって検知さ
れると、入口リフタ２のストッパ１６を上昇させるとと
もにベルトコンベア１５とストックモジュールのベルト
コンベア２３を停止させてトレイ群をストックモジュー
ル８のローラコンベア２３上にストックし、その後、入
口リフタ２は前記のようにトレイ群を受入れる高さ位置
に相当する初期位置に移動して停止する。

【０２３９】一方、ベースモジュール７の段積機構上に
積み重ねられた空きトレイ群の高さが予め定められた高
さを超えて満抔になると、図２２の右側に示されている
ように、入口リフタ２は、空きトレイ群をベースモジュ
ールからこの空きトレイ群を外部に搬出するストックモ
ジュール、例えば、ストックモジュール８₃ まで搬送す
る処理を行う。

【０２４０】空きトレイが満抔になると、入口リフタ２
はベースモジュール７の入口リフタスペース７₁ まで下
降するととともに、ベースモジュール７のストッパ４５
と入口リフタ２のストッパ１６を下降させて引っ込ませ
る。

【０２４１】次いで、ベースモジュール７のローラコン
ベア４４を駆動すると同時にベースモジュール７のベル
トコンベア１５を逆転駆動することによって、ベースモ
ジュール７の上記ローラコンベア４４上にあった空きト
レイ群がベースモジュールのストッパ４６に突き当たる
まで移動させて、空きトレイ群をこの入口リフタ上に移
動・載置する。

【０２４２】その後、入口リフタのストッパ１６および
ベースモジュールのストッパ４５を上昇させるととも
に、上記入口リフタのベルトコンベア１５とベースモジ
ュールのローラコンベア４４を停止させ、入口リフタ２
は空きトレイ群を載せたまま空きトレイ群を外部に搬出
するストックモジュール８₃ の位置、すなわち、初期位
置に移動して、外部へ空きトレイ群が移送されるのを待
機する。

【０２４３】図２３は、実トレイをトレイチェンジャに
送るために、ストックモジュール８に格納されているト
レイ群から１つのトレイｔを分離して出口リフタに移送
するまでの処理を示すもので、ストックモジュールの構
成を示した図７を参照しながら説明する。

【０２４４】先ず、分離された１つのトレイｔ、すなわ
ち、トレイ群の最上段にあってそれ以下にあったトレイ
ｔがすべてトレイチェンジャに供給されてしまったトレ
イｔが分離機構のベルトコンベア２５上にあるか否かを
チェックし、１つのトレイｔだけがこのベルトコンベア
２５上にあれば直接出口リフタへの移送が行われるが、
ベルトコンベア２５上に複数の実トレイが積み重ねられ
ているトレイ群がある場合には分離動作が行われる。

【０２４５】この分離動作は、分離爪２６を開いた状態
にしてから最下段まで降下させてから、分離機構のベル
トコンベア２５上にトレイ群があるか否かをチェック
し、トレイ群がなければ入口リフタからトレイ群が供給
されるのを待つ。

【０２４６】トレイ群がベルトコンベア２５上に存在
し、あるいは、入口リフタからの供給によって存在する
ようになると、分離爪２６はトレイ１個に相当する高さ
より高く、トレイｔを２段積み重ねたときの２段目のト
レイｔのフランジの下縁より低い高さ、例えば、このト
レイ群がＳトレイからなるものであれば図５(b) に示さ
れているように45mmから75mmの範囲の高さ、Ｌトレイか
らなるトレイ群であれば125mmから 235mmの範囲の高さ
まで上昇して、分離爪２６を閉じる。

【０２４７】この分離爪２６が閉じた状態で、ベルトコ
ンベア２５の上面から少なくともトレイ１個分の高さま
で上昇を続けると、トレイ群中の下から２段目のトレイ
ｔのフランジにこの分離爪２６が係合してこの２段目よ
り上にあるトレイｔを持上げるので、最下段のトレイｔ
だけがベルトコンベア２５上に残されてトレイｔの分離
は終了し、前記の１つのトレイｔがこのベルトコンベア
２５上にある場合と同様に出口リフタへの移送が行われ
る。

【０２４８】出口リフタへのトレイｔの移送は、この分
離動作を終えたストックモジュールの位置までこの出口
リフタ６が移動し終るのを待って、ストックモジュール
のベルトコンベア２５と出口リフタ６のベルトコンベア
４７とを駆動することによって行われる。

【０２４９】図２４は、図８に示した出口リフタ６にお
けるストックモジュール８からのトレイｔの受入れと、
載置しているトレイｔのトレイチェンジャのトレイ受入
機構への移送、すなわち、トレイチェンジャへのトレイ
移送処理を示すフローチャートである。

【０２５０】セルコントローラから部品を収容している
実トレイをトレイチェンジャに供給するよう要求される
と、供給すべき部品を格納しているストックモジュール
８の位置まで出口リフタは移動し、図２３について説明
した処理によって１つのトレイが分離されるのを待つ。

【０２５１】１つのトレイｔだけがストックモジュール
の分離機構のベルトコンベア２５上にある状態になる
と、出口リフタのコンベア４７をトレイｔに押付ける押
付位置に移動させるとともに、このベルトコンベア２５
と出口リフタ６のベルトコンベア４７とを駆動すると、
ストックモジュール８から押出されたトレイｔはこのコ
ンベア４７がそれぞれ設けられている一対の支持爪５６
によってガイドされながら移動して、支持爪５６によっ
て把持される。

【０２５２】次いで、トレイチェンジャの受入機構にト
レイｔがないことを確認した後、このトレイｔを把持し
た出口リフタ６をトレイチェンジャ４の上面に設けられ
ているローラコンベア６０（図４，図９）に近接した高
さまで下降させ、シリンダ５４によって一対の支持爪５
６を開くことによって、トレイｔをトレイチェンジャ４
のローラコンベア６０上に移す。

【０２５３】その後、出口リフタ６は、初期状態である
最上段のストックモジュールの位置に移動し、シリンダ
５４を制御して支持爪５６をトレイｔを押付ける押付位
置に戻して処理を終了する。

【０２５４】図２５は、図１４に示したベースモジュー
ルにおける空きトレイの段積みと排出の処理を示すフロ
ーチャートであって、トレイチェンジャから空きトレイ
が排出されたときにこの処理が行われる。

【０２５５】空きトレイがトレイチェンジャから排出さ
れるとベルトコンベア３４を駆動してこの空きトレイを
ベースモジュールの段積機構に受入れ、段積みの対象と
なる空きトレイと干渉しない高さ位置に爪を開いた状態
で待機していた爪３５を、この爪３５の移動手段に設け
られているセンサがこの空きトレイを検知する位置まで
下降させる。

【０２５６】なお、図１(b),(c) に示したテーブルに各
キャリアコードに対応する部品コードに加えてトレイｔ
の高さを格納しておくことによって、トレイチェンジャ
から排出されてくるトレイｔの高さを予め知ることがで
きることは前述のとおりである。

【０２５７】この下降位置に到達すると、ロータリーア
クチュエーター３９が起動して爪３５が開く位置に移動
するので、新たに搬入された空きトレイの上に既に段積
みされて爪３５によって保持されていた空きトレイ
（群）が降ろされてこの空きトレイ上に段積みされる。

【０２５８】その後、この爪３５は、爪３５が引込んだ
状態のままその上面の高さが最も薄いトレイｔのフラン
ジより低い最下段の位置まで下降し、次いでロータリー
アクチュエーター３９を起動して爪３５を突出させて閉
じ位置とし、この状態でこの爪３５を上昇させることに
よって新たに搬入されたトレイｔのフランジの下部に爪
３５を掛止させる。

【０２５９】このように、新たに搬入された空きトレイ
の上に爪３５によって持ち上げていた空きトレイ群を降
ろしたときに、図示しない段積み上限スイッチがトレイ
ｔを検知しないときには、最大の高さを有するＬトレイ
が次にトレイチェンジャから移送されてきたとしても干
渉しない高さに爪３５を上昇させて処理を終了する。

【０２６０】しかしながら、上記の段積み上限スイッチ
がトレイｔを検知したときには、爪３５を最下段まで移
動させてこの爪３５を開くとともにストッパ３６を下
げ、ベルトコンベア３４を駆動することによって、この
空きトレイ群をこのコンベア３４から次のローラコンベ
ア４４へ押出して、このコンベア４４上に空きトレイ群
をストックする。

【０２６１】もし、このベースモジュールのローラコン
ベア４４の高さのままでこの空きトレイ群を部品供給装
置の外部に放出してよければ、このローラコンベア４４
をこのベースモジュールの右端近くまで延長しておけば
よいが、この実施例では、この空きトレイの部品供給装
置の外部への排出を最下段のストックモジュール８
₁（図４）のトレイ搬入位置から、例えば実トレイを搬
送してくる無人車に搭載して移送するため、この空きト
レイ群をこのストックモジュール８₁ まで移送する必要
がある。

【０２６２】このため、ローラコンベア４４にストック
されている空きトレイ群が段積機構から押出されてきた
後続する空きトレイ群に押されてストッパ４５に突き当
たる位置に移動してこの空きトレイ群をセンサ４５₁ が
検知すると、セルコントローラは入口リフタをこのベー
スモジュールの位置に移動させるように部品供給装置に
指示する。

【０２６３】この指示によって入口リフタがこのベース
モジュール到着すると、ストッパ４５を下降するととも
に上記ローラコンベア４４と入口リフタ２のベルトコン
ベア１５とを同時に駆動することによって、空きトレイ
群を入口リフタ２上に移送する。なお、このとき、入口
リフタのストッパ１６はこの移送の妨げにならないよう
にしておくことはいうまでもない。

【０２６４】その後、ベースモジュールのストッパ４５
を上昇させて次の空きトレイ群がこのベースモジュール
の入口リフタスペースに入り込まないようにして、この
処理を終了する。

【０２６５】本発明が適用されるトレイチェンジャにお
いては、組立ロボットが組付けに使用する順番にしたが
って所要の部品が速やかにこの組立ロボットに供給され
るようにするため、トレイキャリアの循環経路にしたが
って所要の部品を収容したトレイｔが配置されるように
トレイキャリアへのトレイｔの載置順を選んで、タクト
タイムの短縮を図ることが望ましい。

【０２６６】

【発明の効果】以上のように、本発明では、複数のトレ
イキャリアを固定された間隔をもって循環経路にそって
循環させるとともに、１つのトレイキャリアがトレイ排
出位置にあるときに、次にトレイ排出位置に停止するト
レイキャリアをトレイ排出位置よりも上方に停止させる
循環機構と、空になったトレイを上記トレイ排出位置の
トレイキャリアから排出する排出機構とを備えているの
で、底部に排出用の開口部のない剛性の高いトレイキャ
リアを提供でき、この結果、重い部品を入れたトレイの
搬送が可能となり、また、対象部品の重さやトレイ内の
部品の残数によって、トレイキャリアの位置が変わらな
いため、複雑なトレイ位置決めが不要な部品供給装置を
提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる部品供給装置の原理を示す図で
ある。

【図２】トレイチェンジャの原理的構成を示す図であ
る。

【図３】部品供給装置の制御装置の構成を示すブロック
図である。

【図４】本発明が適用される部品供給装置の実施例を概
念的に示す図である。

【図５】実施例で使用されるトレイを説明する図であ
る。

【図６】入口リフタの実施例を示す概念図である。

【図７】ストックモジュールの実施例を示す概念図であ
る。

【図８】出口リフタの実施例を示す概念図である。

【図９】本発明に係わる部品供給装置のトレイチェンジ
ャの実施例を示す概念図である。

【図１０】本発明に係わる部品供給装置のトレイキャリ
アの停止位置を示す配置図である。

【図１１】本発明に係わる部品供給装置のトレイチェン
ジャの排出機構を示す斜視図である。

【図１２】同側面図である。

【図１３】トレイチェンジャの要部を示す図である。

【図１４】ベースモジュールの実施例を示す概念図であ
る。

【図１５】部品供給装置の実施例の制御システムの構成
を示す図である。

【図１６】起動準備を示すフローチャートである。

【図１７】部品取出処理を示すフローチャートである。

【図１８】部品組付処理を示すフローチャートである。

【図１９】トレイチェンジャのトレイキャリア循環・ト
レイ交換処理を示すフローチャートである。

【図２０】空きトレイの排出処理を示すフローチャート
である。

【図２１】トレイキャリアへの部品を収容しているトレ
イの供給処理を示すフローチャートである。

【図２２】入口リフタの部品を収容しているトレイ群受
入れと空きトレイ群の移送処理を示すフローチャートで
ある。

【図２３】ストックモジュールの分離機構の処理を示す
フローチャートである。

【図２４】出口リフタのトレイチェンジャへの移送処理
を示すフローチャートである。

【図２５】ベースモジュールの空きトレイの段積み・排
出処理を示すフローチャートである。

【図２６】従来の部品供給装置のトレイチェンジャーを
示す概念図である。

【符号の説明】

６２（Ｃ） トレイキャリア ６４ 排出機構 ＴＣ トレイチェンジャ Ｌ トレイキャリア循環経路 Ｐｉ トレイ載置位置 Ｐｓ 部品供給位置 Ｐｏ トレイ排出位置 ｔ トレイ ｔｉ トレイ（供給されるトレイ） ｔｏ トレイ（排出されるトレイ） Ｒ 組立ロボット Ｗ 被組立体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉村 礼彦 愛知県名古屋市東区泉二丁目28番24号 リコーエレメックス株式会社内 (56)参考文献 実開 平１−172525（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 57/00 - 60/00 B23P 19/00 - 21/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トレイを載置するトレイキャリアを、固
   定された間隔をもって、トレイを受入れるトレイ載置位
   置、トレイに収容されている部品を組立ロボットが取出
   し可能な前記トレイ載置位置と水平方向に位置する部品
   供給位置およびトレイを排出する前記トレイ載置位置の
   下方に位置するトレイ排出位置に循環移動させる循環機
   構と、 部品を収納したトレイを貯蔵する貯蔵部と、 前記貯蔵部に貯蔵されているトレイを前記トレイ載置位
   置に位置する前記トレイキャリアに搬送する搬送手段
   と、 前記トレイ排出位置に位置する前記トレイキャリアに載
   置されたトレイを前記トレイを受入れる方向とは逆方向
   に押出して排出する排出手段と、 前記排出手段を、前記トレイキャリアに載置されたトレ
   イを押出可能な位置である上方に移動させる移動手段
   と、 前記トレイ排出位置に位置する前記トレイキャリアに載
   置されたトレイに部品が収納されていない場合は前記移
   動手段に指令して前記排出手段を上方へ移動させると共
   に前記排出手段に指令して載置されているトレイを排出
   させ、トレイが排出された前記トレイキャリアが前記ト
   レイ載置位置に循環されて位置付けされたとき前記搬送
   手段に指令して前記貯蔵部に貯蔵されているトレイをト
   レイキャリアに搬送させる制御手段と、 を備えたことを特徴とする部品供給装置。