JPH09110167A - トレイの移送方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設置面積の縮小化を図る。 【解決手段】 垂直方向に沿って上方から順に供給位置
１１、作業位置１２、及び集積位置１３が配置されてお
り、分離搬送手段１７により供給位置１１に供給された
段積みトレイ１５のうち最下段のトレイ１４ａが分離さ
れて作業位置に向けて移送される。作業位置１２では、
移載機２０によりトレイ１４ａにワーク１９が移載され
る。ワーク移載作業完了後のトレイ１４ａは、段積み移
送手段２１により作業位置１２から集積位置１３に向け
て移送され、集積位置１３で再び段積みされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、多数のワークを収
納したトレイを移送する方法及び装置に関し、さらに詳
しくは、積み重ねた状態で供給されるトレイにワークを
移載する、又はトレイからワークを取り出す機構と組み
合わせて用いられるトレイの移送方法及び装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】ファクトリー・オートメーションにおけ
る自動組立ラインには、各組立機に部品（以下、「ワー
ク」と称す。）を供給するワーク供給装置が必要であ
る。一般的にワークの供給は、ストック性や供給効率を
図るために、コンテナ等、側壁を持った容器（以下、
「トレイ」と称す）に多数収納した形態で行われる。し
かも、例えば側壁にスタッキングリブ等を設けたスタッ
キング形トレイを用いると、トレイを積み重ねた状態で
安全に供給することができるとともに、積み重ねること
でストックスペースを有効に利用することができる。

【０００３】一方、トレイの移送装置としては、空トレ
イにワークを移載して実トレイを作製し、その後この実
トレイを積み重ねてストックし、所定量ストックした後
に積み重ねした状態のままで組立工程にトレイを供給す
る装置と、積み重ねた状態で供給される実トレイからワ
ークを取り出し、ワークの全部が取り出された空トレイ
を再び積み重ねてストックし、所定ストックした後に積
み重ねたままの状態でトレイを返却工程に供給する装置
等がある。これら両者の装置には、ワークの移載、又は
取り出しの際に高精度の位置決めが要求されるから、必
ず積み重ねた状態からトレイを１個だけ分離する機構が
設けられている。

【０００４】このようなトレイの移送装置としては、特
開平１−１１５５２６号公報や特開平３−２９７７３３
号公報等に提供されており、両者とも占有面積が小さく
なるよう工夫が施されている。前者の装置では、積み重
ねた実トレイの最上段にある実トレイを把持して所定高
さまで持ち上げて分離し、分離した実トレイからワーク
の取り出しを行った後に、実トレイ積み重ね位置から水
平方向に沿った隣位置に空トレイを置き、ここで再び空
トレイを積み重ねる。後者の装置では、積み重ねた実ト
レイの最上段にある実トレイを把持して所定高さまで持
ち上げて分離し、分離した実トレイを水平方向に沿って
移動させて搬送用コンベヤに供給し、その後搬送用コン
ベヤに空トレイが搬送されてきた際には空トレイを実ト
レイ積み重ね位置の上方位置まで垂直及び水平方向に搬
送し、ここで再び空トレイを積み重ねる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の装置では、トレイを水平方向に搬送するため、設置面
積としては少なくともトレイ２個分が必要であり、占有
スペースを有効に利用すには至っていないのが現状であ
る。

【０００６】本発明では、上記問題点に鑑みなされたも
のであり、設置面積を極力少なくしたトレイの移送方法
及び装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のトレイの移送方法及び装置では、分離移送
手段が、積み重ねた状態の段積みトレイが供給される供
給位置から垂直上方又は垂直下方の作業位置に、前記供
給位置に供給される段積みトレイのうち最上段、又は最
下段にある１個のトレイを分離して移送し、この位置で
ワークの移載、又はワークの取り出すワーク作業を行っ
た後に、段積み移送手段が作業位置で作業が完了した後
のトレイを前記作業位置から、さらに垂直上方又は垂直
下方に離れた集積位置に移送し、ここで再び積み重ねて
段積みトレイを形成する。これにより、トレイにワーク
の移載、又はトレイからワークの取り出しが、トレイを
垂直方向だけに移送しながら行えるようになり、装置自
体を約トレイ１枚分の面積に収めることができる。

【０００８】請求項３記載の発明では、段積みトレイの
最下段のトレイだけを分離する機構を支持爪、段バラシ
リフタ、及び分離爪とで行うようにしたから、構成が簡
単となる。

【０００９】

【発明の実施の形態】トレイの移送装置１０には、図１
に示すように、上方から順に供給位置１１、ワーク移載
位置１２、及び集積位置１３とが垂直方向に沿った三位
置に立体的に並べて配置されている。供給位置１１に
は、空のトレイ１４を複数個積み重ねた状態の段積みト
レイ１５が人手あるいは水平搬送コンベヤ１６等の手段
によって供給される。供給位置１１に供給された段積み
トレイ１５は、分離移送手段１７によって最下段のトレ
イ１４ａだけがワーク移載位置１２に向けて搬送され
る。

【００１０】ワーク移載位置１２に供給されたトレイ１
４ａには、水平コンベヤ１８で供給されるワーク１９が
移載機２０により順に移載される。ワーク１９の移載が
完了したトレイ１４ａは、段積み移送手段２１によって
ワーク移載位置１２から集積位置１３に向けて搬送さ
れ、ここで再び積み重ねてワーク入りの段積みトレイ１
５を形成する。所定量だけ積み重ねられた段積みトレイ
１５は、段積み状態で人手あるいは水平コンベヤ２３等
の手段によって水平方向に沿って搬送され、例えば組立
ライン等に供給される。

【００１１】トレイ１４は、図２に示すように、全周に
側壁２４を持った矩形な容器であり、ワーク１９を一定
の姿勢で多数収納できる。なお、矩形以外の容器でもよ
い。トレイ１４の少なくとも対向する両側壁２４ａ，２
４ｂには、輪郭から一段凹んでスタッキングリブ２５，
２６が突設されている。また、トレイ１４の底面には、
図３に示すように、積み重ねた際にスタッキングリブ２
５，２６が入り込む凹み部２７，２８が設けられてい
る。さらに、トレイ１４の底面には、ワーク移載位置１
２で正しく位置決めするための位置決め用穴２９，３０
が対向する二角にそれぞれ形成されている。これらの位
置決め用穴２９，３０は、凹部３１〜３４を形成した側
面２４ａ，２４ｂに沿った水平方向に対して凹部３１〜
３４の外側寄りに形成されている。

【００１２】トレイ１４の前記両側壁２４ａ，２４ｂに
は、一対の凹部３１〜３４が所定間隔隔てて形成されて
いる。これらの凹部３１〜３４は、両側壁２４ａ，２４
ｂのうち水平方向に沿った外部に隣接する垂直面と段積
みされるトレイ１４の底面を支持する上面とを凹まして
形成したものであり、詳しくは後述する支持爪が水平方
向から入り込んで段積みトレイ１５のうち最下段のトレ
イ１４ａから２番目のトレイ１４ｂの底面を支持し、最
下段のトレイ１４ａを段積みトレイ１５から分離するた
めの作用をなす。なお、段積みした状態での１個分のト
レイ１４の高さ（以下、「スタッキング高さ」と称
す。）は、図４に示したＳＨの長さとなる。

【００１３】

【実施例】分離移送手段１７は、図５に示すように、空
トレイ集積ストッカ３６、及び段バラシリフタ３７で構
成されている。空トレイ集積ストッカ３６は、供給位置
１１に固定されている。この空トレイ集積ストッカ３６
には、トレイ１４の凹部３１〜３４に入り込む突出位置
とこれから退避する退避位置との間で水平方向に出入り
自在な支持爪３８ａ〜３８ｄが設けられており、通常は
支持爪３８ａ〜３８ｄを突出位置に移動させ、これらの
支持爪３８ａ〜３８ｄで段積みトレイ１５のうち最下段
のトレイ１４ａの底面を支持している。なお、空トレイ
集積ストッカ３６には、段積みトレイ１５が供給された
際に最下段に位置するトレイ１４の有無を検出するため
の反射型フォトセンサー３９が設けられている。このフ
ォトセンサー３９から無しの信号が得られた場合には、
新たな段積みトレイ１５が供給される。

【００１４】段バラシリフタ３７は、段積みトレイ１５
から１個のトレイを分離保持して作業位置に送るもので
あり、形状が空トレイ集積ストッカ３６よりも大きな矩
形枠とされ、モータ４５の駆動により無限循環するチェ
ーン４６に繋がれ、チェーン４６に設けた遮蔽板４７の
移動を上下に配置した透過型フォトセンサー４８，４９
で検出してモータ４５の回転方向を制御することで供給
位置１１とワーク移載位置１２との間で昇降される。こ
の段バラシリフタ３７には、前記支持爪３８ａ〜３８ｄ
に対して水平方向の異なる位置でトレイ１４の底面を支
持する突出位置とこれから退避する退避位置との間で水
平方向に出入り自在な分離爪４１ａ〜４１ｄが設けられ
ている。これらの分離爪４１ａ〜４１ｄは、水平方向に
おいて前記支持爪３８ａ〜３８ｄから内側にずらした位
置に配置されており、出入りは支持爪３１〜３４と同じ
方向とされている。

【００１５】段バラシリフタ３７を供給位置１１で停止
させるセンサーは、上下のフォトセンサー４８，４９の
うちフォトセンサー４９である。この位置で停止した際
には分離爪４１ａ〜４１ｄが前記支持爪３８ａ〜３８ｄ
よりも少なくともスタッキング高さＳＨ分以上高くな
る。段バラシリフタ３７が供給位置１１に到達した後に
は、前記支持爪３８ａ〜３８ｄが退避位置に移動され、
段積みトレイ１５が分離爪４１ａ〜４１ｄに受け渡され
る。

【００１６】前記フォトセンサー４８，４９の間で、且
つ下のフォトセンサー４９寄りには、フォトセンサー５
０がさらに設けられている。このフォトセンサー５０
は、段バラシリフタ３７を分離位置で停止させるための
ものである。この分離位置に段バラシリフタ３７が停止
すると、分離爪４１ａ〜４１ｄで受け持った段積みトレ
イ１５の高さが最下段のトレイ１４ａの凹部３１〜３４
に前記支持爪３８ａ〜３８ｄが入り込む高さとなる。な
お、フォトセンサー４８，５０との間に設けられたフォ
トセンサー５１は、段バラシリフタ３７を待機位置で停
止させるためのものである。

【００１７】ワーク移載位置１２には、一対の支持板５
２，５３が配置されている。一対の支持板５２，５３
は、前記側面２４ａ，２４ｂに沿った水平方向の両側か
らトレイ１４の底面を支持する位置に入り込む支持位置
とこれから両側に退避する退避位置との間で各シリンダ
ー５４，５５の駆動により出入り自在とされている。こ
れらの支持板５２，５３は、支持位置の際に水平方向に
おいてトレイ１４の凹部３１〜３４の内側には入り込む
ことはない。そして、これらの支持板５２，５３には、
トレイ１４の位置決め用穴２９，３０に入り込む位置決
めピン５６，５７がそれぞれ突設されている。なお、ワ
ーク移載位置１２には、トレイ１４の有無を検出するた
めの反射型フォトセンサー５８が固定して設けられてい
る。

【００１８】段積み移送手段２１は、段積みリフタ５
９、及び実トレイ集積ストッカ６０で構成されている。
段積みリフタ５９は、作業位置にある移載作業済みのト
レイを保持し、集積位置まで搬送してここで再び段積み
トレイを形成するものであり、形状が実トレイ集積スト
ッカ６０よりも大きな矩形枠とされ、モータ６１の駆動
により無限循環するチェーン６２に繋がれ、チェーン６
２に設けた遮蔽板６３の移動を上下に配置した透過型フ
ォトセンサー６４，６５で検出してモータ６１の回転方
向を制御することでワーク移載位置１２と集積位置１３
との間で昇降される。この段積みリフタ５９には、トレ
イ１４の底面を支持する突出位置とこれから退避する退
避位置との間で水平方向に出入り自在な爪６６ａ〜６６
ｄが設けられている。これらの爪６６ａ〜６６ｄは、ト
レイ１４の凹部３１〜３４に入り込む位置にそれぞれ配
置されている。

【００１９】実トレイ集積ストッカ６０は、集積位置１
３に配置されており、トレイ１４の四隅をガイドするリ
ブ７０〜７３がそれぞれ設けられている。

【００２０】段積みリフタ５９をワーク移載位置１２で
停止させるセンサーは、上下のフォトセンサー６４，６
５のうちフォトセンサー６５である。この位置で停止し
た際には爪６６ａ〜６６ｄが前記支持板５２，５３より
も位置決めピン５６，５７の高さ分以上高くなる。段積
みリフタ５９がワーク移載位置１２に到達した後には、
前記支持板５２，５３が退避位置に移動され、ワーク１
９の移載が完了した後のトレイ１４を爪６６ａ〜６６ｄ
が受け持つ。

【００２１】前記段積みリフタ５９には、実トレイ集積
ストッカ６０に段積みされたトレイ１４のうち最上段の
トレイ１４の位置を検出する反射型のフォトセンサー７
４が設けられている。段積みリフタ５９は、このフォト
センサー７４で段積みトレイ１４の最上段のトレイ１４
の位置を検出した際にはここで下降が停止され、その後
爪６６ａ〜６６ｄを退避位置に退避させる。これによ
り、実トレイ集積ストッカ６０には、実トレイ１４が順
番に上積みされる。また、集積位置１３には、実トレイ
集積ストッカ６０に段積みされるトレイ１４の満杯を検
出する反射型のフォトセンサー７５が設けられている。
このフォトセンサー７５から満杯の信号が得られた場合
には、水平コンベヤ２３を作動させ、実トレイ集積スト
ッカ６０を集積位置１３から、例えば組立工程等に供給
し、その後の、新たに空の実トレイ集積ストッカ６０が
集積位置１３に供給される。なお、フォトセンサー６
４，６５との間に設けられたフォトセンサー７６は、段
積みリフタ５９を待機位置で停止させるためのものであ
る。

【００２２】前述した分離移送手段１７と段積み移送手
段２１とは、制御部８０により統括的に制御される。す
なわち、図６に示すように、制御部８０は、フォトセン
サー３９，４８，４９，５０，５１，５８，６４，６
５，７４，７５，７６から得られる信号に応じて、ＲＯ
Ｍ８１に予め記録されたシーケンスに従って、前述した
モータ４５，４６、シリンダー５４，５５、支持爪３８
ａ〜３８ｄを出入りさせるアクチュエーター３８ｅ〜３
８ｈ、分離爪４１ａ〜４１ｄを出入りさせるアクチュエ
ーター４１ｅ〜４１ｈ、及び爪６６ａ〜６６ｄを出入り
させるアクチュエーター６６ｅ〜６６ｈ等を、各ドライ
バー８２〜８８を介して作動させ、必要に応じてコンベ
ヤ１６，２３を作動させる。また、移載機２０との間で
ワーク移載完了信号とワーク移載準備完了信号との授受
を行うことで、移載機２０と分離移送手段１７、及び段
積み移送手段２１との連係を図っている。

【００２３】上記構成の作用を説明する。分離移送手段
１７の初期状態は、図７に示すように、空トレイ集積ス
トッカ３６の支持爪３８ａ〜３８ｄが突出位置の状態と
されている。これらの支持爪３８ａ〜３８ｄの上には、
凹部３１〜３４の垂直方向に沿った位置で段積みトレイ
１５のうち最下段のトレイ１４ａの底面が支持される。
段バラシリフタ３７は、突出位置とした分離爪４１ａ〜
４１ｄで最下段のトレイ１４ａの底面を支持する位置が
初期状態とされている。支持板５２，５３は、支持位置
の状態で待機している。

【００２４】作動の開始を指示すると、制御部８０は、
図８に示すように、最初に初期状態のチェックを行う。
このチェック動作は、分離移送手段１７のうちいずれか
が前述した初期状態になっていない場合、これを制御し
て初期状態に戻す制御を行う。初期状態が確認される
と、フォトセンサー３９から得られる信号を監視して空
トレイ集積ストッカ３６にトレイ１４があるか否かを確
認する。このとき、トレイ１４が無い場合には、コンベ
ヤ１６を作動させて供給位置１１に段積みトレイ１５を
供給する。

【００２５】空トレイ集積ストッカ３６にトレイ１４が
有ると確認すると、次に段バラシリフタ３７を待機位置
から供給位置１１に上昇させる。この制御は、モータ４
５を、例えば正転方向に駆動させた後にフォトセンサー
４９から得られる信号を監視し、遮蔽板４７がフォトセ
ンサー４９を遮光することで得られる到達信号を受ける
ことでモータ４５の駆動を停止する。これにより、段バ
ラシリフタ３７が図９に示すように供給位置１１の高さ
に到達し、分離爪４１ａ〜４１ｄが同図に示す矢印Ａの
高さとなる。この高さは、支持爪３８ａ〜３８ｄよりも
同図に示すＢの高さだけ高いから、段積みトレイ１５は
分離爪４１ａ〜４１ｄで持ち上げられた状態となる。

【００２６】供給位置１１に段バラシリフタ３７が到達
したことをフォトセンサー４９で確認すると、ドライバ
ー８６を介してアクチュエーター３８ｅ〜３８ｈを制御
して、支持爪３８ａ〜３８ｄを退避位置に移動させる。
これにより、段積みトレイ１５とともに段バラシリフタ
３７の下降が許容される。その後に段バラシリフタ３７
を分離位置に下降する。この制御は、モータ４５を、例
えば逆転方向に駆動させた後にフォトセンサー５０から
得られる信号を監視し、遮蔽板４７がフォトセンサー５
０を遮光することで得られる到達信号を受けることでモ
ータ４５の駆動を停止する。これにより、段バラシリフ
タ３７が分離位置の高さに到達し、図１０に示すよう
に、分離爪４１ａ〜４１ｄで支持された段積みトレイ１
５のうち最下段のトレイ１４ａの凹部３１〜３４の高さ
に、空トレイ集積ストッカ３６の支持爪３８ａ〜３８ｄ
が一致した状態となる。

【００２７】段バラシリフタ３７が分離位置に到達した
後には、ドライバー８６を介してアクチュエーター３８
ｅ〜３８ｈを制御し、支持爪３８ａ〜３８ｄを突出位置
に移動させる。これにより、支持爪３８ａ〜３８ｄが段
積みトレイ１５のうち最下段のトレイ１４ａの凹部３１
〜３４に入り込む。その後、モータ４５を、例えば逆転
駆動させて段バラシリフタ３７を下降させることで、図
１１に示すように、段積みトレイ１５のうち最下段から
２番目のトレイ１４ｂの底面を支持爪３８ａ〜３８ｄが
支持しているから、分離爪４１ａ〜４１ｄの上に乗った
トレイ１４ａだけが段バラシリフタ３７とともに下降さ
れる。これにより、段積みトレイ１５から１個のトレイ
１４ａだけを分離することができる。

【００２８】段バラシトレイ３７をワーク移載位置１２
まで下降させる直前には、フォトセンサー５８から得ら
れる信号を監視してワーク移載位置１２にトレイ１４が
無いかを確認するとともに、支持板５２，５３が支持位
置の状態であるかを確認する。これらのいずれか一方の
確認がとれない場合には、段バラシリフタ３７を待機位
置まで下降させ、ここで待機させる。そして、両方の確
認がとれた場合だけ、段バラシリフタ３７をワーク移載
位置１２に下降させる。これにより、ワーク移載位置１
２で移載機２０やワーク１９を移載中のトレイ１４等に
衝突する等の事故を防止することができる。

【００２９】段バラシリフタ３７がワーク移載位置１２
に到達すると、分離爪４１ａ〜４１ｄの高さが支持板５
２，５３の上面と同じか、又は僅かに低い位置となる。
これにより、トレイ１４ａは、分離爪４１ａ〜４１ｄで
支持が解除され、支持板５２，５３の上に乗った状態と
なる。このとき、段バラシリフタ３７の下降を利用し
て、トレイ１４ａの位置決め用穴２９，３０に支持板５
２，５３の位置決めピン５６，５７を入り込ませるた
め、ワーク移載位置１２でトレイ１４ａを位置決めする
機構を別途に設ける必要がなくローコスト化を図ること
ができる。しかも位置決め機構を別個に設けた場合に
は、トレイ１４を支持板５２，５３に載置してから位置
決め作業を行うことが必要となり、これと比較して位置
決め時間の短縮を図ることができる。

【００３０】段バラシリフタ３７をワーク移載位置１２
に下降させた後には、分離爪４１ａ〜４１ｄを退避位置
に移動させ、段バラシリフタ３７だけを待機位置に上昇
させる。段バラシリフタ３７が待機位置に戻ると、制御
部８０が移載機２０にワーク移載準備完了信号を送出
し、ワークの移載を開始させる。また、段バラシリフタ
３７が待機位置に戻った後には、分離爪４１ａ〜４１ｄ
を突出位置に移動させて初期状態に戻され、再び前述し
たとおりの順番で分離移送手段１７を作動させる。

【００３１】移載機２０は、ワーク移載準備完了信号を
受けると移載作業を開始する。そして、移載作業が完了
した後には、制御部８０にワーク移載完了信号を送出す
る。ワーク移載完了信号を受けた制御部８０は、段積み
移送手段２１を作動させる。段積み移送手段２１の初期
状態は、図７に示したように、段積みリフタ５９が、ワ
ーク移載位置１２と集積位置１３の間の待機位置で待機
した状態とされており、爪６６ａ〜６６ｄが突出位置の
状態とされている。

【００３２】段積み移送手段２１の作動は、図１３に示
すように、最初に初期状態のチェックを行う。このチェ
ック動作は、段積みリフト５９が初期状態になっていな
い場合、これを制御して初期状態に戻す制御を行う。初
期状態が確認されると、段積みリフタ５９をワーク移載
位置１２に上昇させる。この制御は、モータ６１を、例
えば正転方向に駆動させた後にフォトセンサー６５から
得られる信号を監視し、遮蔽板６３がフォトセンサー６
５を遮光することで得られる到達信号を受けると、モー
タ６１の駆動を停止する。これにより、段積みリフタ５
９が図１４に示すようにワーク移載位置１２の高さに到
達する。このときの爪６６ａ〜６６ｄの高さは、支持板
５２，５３よりも高い位置となるため、トレイ１４ａが
爪６６ａ〜６６ｄにより支持板５２，５３から持ち上げ
られるとともに、この持ち上げ高さが位置決めピン５
６，５７の高さより僅かに高いから、位置決め用穴２
９，３０から位置決めピン５６，５７が抜けた状態とな
る。

【００３３】段積みリフタ５９がワーク移載位置１２に
到達した後には、ドライバー８４，８５を介してシリン
ダー５４，５５を作動させ、支持板５２，５３を退避位
置に移動させる。これにより、トレイ１４ａを爪６１ａ
〜６１ｄの上に乗っけた状態で段積みリフタ５９の下降
が許容されるから、その後は、段積みリフタ５９を集積
位置１３に向けて下降させる。この下降させる直前に
は、フォトセンサー７５から得られる信号を監視して実
トレイ集積ストッカ６０にトレイ１４が満杯でないか確
認し、満杯の場合にはコンベヤ２３を作動させて空の実
トレイ集積ストッカ６０を新たに供給する。なお、フォ
トセンサー７５の監視は、段積みリフタ５９を下降させ
た後に行ってもよい。そして、実トレイ集積ストッカ６
０にトレイ１４が満杯の場合には、段積みリフタ５９を
待機位置で待機させておくと効率の面で好適である。ま
た、段積みリフタ５９を下降させてから所定時間経過後
に支持板５２，５３を支持位置に移動させる。これによ
り、前述した段バラシリフタ３７の動作が許容される。

【００３４】段積みリフタ５９の下降は、フォトセンサ
ー７４，６４とから得られる信号を監視しながら行われ
る。したがって、実トレイ集積ストッカ６０が空の場合
には、フォトセンサー６４から信号が得られるため、段
積みリフタ５９が集積位置１３まで下降した後に停止す
る。実トレイ集積ストッカ６０には、底６０ａに爪６６
ａ〜６６ｄを逃がすための切り欠き部６０ｂ〜６０ｅが
設けられており、段積みリフタ５９が集積位置１３に到
達した際には、ガイド７０〜７３に四隅がガイドされな
がらトレイ１４ａが下降され、図１５に示すように、爪
６６ａ〜６６ｄが切り欠き部６０ｂ〜６０ｅに入り込
み、トレイ１４ａが底面６０ａに載置される。その後
は、爪６６ａ〜６６ｄを退避位置に移動させた後に、段
積みリフタ５９を待機位置に上昇させ、その後に爪６６
ａ〜６６ｄを突出位置に移動させて初期状態に戻す。

【００３５】次回の段積みでは、実トレイ集積ストッカ
６０にトレイ１４ａが積まれているので、段積みリフタ
５９に設けたフォトセンサー７４がトレイ１４ａを検出
し、この検出信号を得ることで段積みリフタ５９の下降
を停止する。このとき、爪６６ａ〜６６ｄは、実トレイ
集積ストッカ６０に積まれたトレイ１４ａの凹部３１〜
３４に入り込んだ状態となる。したがって、段積みリフ
タ５０の下降を利用してワーク１９を移載したトレイ１
４を実集積ストッカ６０の内部に順に重ねて積むことが
可能となる。その後は、下降停止後に爪６６ａ〜６６ｄ
を退避位置に移動させ、前述したように段積みトレイ５
９を初期状態に戻す。

【００３６】上記実施例では、ワーク移載位置１２とし
ているが、本発明ではこれに限らず、ワーク取り出し位
置としてもよい。この場合には、ワークを移載したトレ
イを複数積み重ねた段積みトレイを供給位置１１に供給
し、集積位置１３では空のトレイを段積みする。

【００３７】上記実施例では、トレイを上方から下方へ
に向けて供給しているが、本発明ではこれに限らず、ト
レイを下方から上方に向けて供給してもよい。この場
合、前述した機構をそのまま用い、シーケンスを変更す
れば簡単に行える。例えば、前述した名称をそのまま用
いて説明すると、下方の集積位置１３に段積みトレイを
供給した後に、段積みリフタ５９を下降させ、トレイの
凹部３１〜３４を利用して段積みトレイの最上段のトレ
イの底面に段積みリフタ５９の爪６６ａ〜６６ｄを入り
込ませ、最上段のトレイだけを把持して段積みリフタ５
９を上昇させる。これによりトレイを簡単に分離してワ
ーク移載位置１２に供給することができる。

【００３８】一方、ワーク移載位置１２で作業が完了し
たトレイの底面を段バラシリフタ３７の分離爪４１ａ〜
４１ｄで把持し、支持板５２，５３を退避位置に移動さ
せた後に段バラシリフタ３７を分離位置に向けて上昇さ
せる。その後、支持爪３８ａ〜３８ｄを退避位置に移動
させることで、空トレイ集積ストッカ３６に積まれたト
レイのうち最下段のトレイが、段バラシリフタ５９で供
給されたトレイの上に乗ることになる。そして、段バラ
シリフタ５９を供給位置１１に上昇させた後に、支持爪
３８ａ〜３８ｄを突出位置に移動させると、空トレイ集
積ストッカ３６にトレイを下方から順に段積みしていく
ことができる。

【００３９】

【発明の効果】以上のように、本発明では、トレイを垂
直方向だけに移送しながら、トレイにワークの移載、又
はトレイからワークの取り出し作業を行うから、装置自
体が約トレイ１枚分の面積に収めることができ、設置面
積が大幅に削減できる。また、請求項２記載の発明で
は、段積みトレイの最下段のトレイだけを分離する機構
を支持爪、段バラシリフタ、及び分離爪とで行うように
したから、構成が簡単となりローコスト化の向上を図る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トレイの移送装置の概略を示す説明図である。

【図２】トレイの外観を示す斜視図である。

【図３】トレイの水平断面図である。

【図４】トレイの凹部を拡大して示した断面図である。

【図５】トレイの移送装置の構成を概略的に示した分解
斜視図である。

【図６】トレイの移送装置の電気的構成の概略を示した
ブロック図である。

【図７】トレイの移送装置の初期状態を示す説明図であ
る。

【図８】分離移送手段の動作を示すフローチャート図で
ある。

【図９】段バラシリフタを供給位置に上昇させた状態を
示す説明図である。

【図１０】段バラシリフタを分離位置に下降させた状態
を示す要部拡大断面図である。

【図１１】段バラシリフタを分離位置から下降させて、
段積みトレイから最下段のトレイだけを分離した状態を
示す説明図である。

【図１２】段バラシリフタをワーク移載位置に下降させ
た状態を示す説明図である。

【図１３】搬送分離手段の動作を示すフローチャート図
である。

【図１４】段積みリフタをワーク移載位置に上昇させた
状態を示す説明図である。

【図１５】段積みリフタを集積位置に下降させた状態を
示す説明図である。

【符号の説明】

１０ トレイの移送装置 １１ 供給位置 １２ ワーク移載位置 １３ 集積位置 １４ トレイ １５ 段積みトレイ １６，１８，２３ コンベヤ １７ 分離移送手段 １９ ワーク ２０ 移載機 ２１ 段積み移送手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワーク収納用のトレイを複数段積み重ね
   た供給位置からトレイを順次に一個ずつ分離して前記供
   給位置の垂直上方又は垂直下方の作業位置に移送し、こ
   の作業位置でトレイにワークを供給し、あるいはトレイ
   からワークを取り出すワーク移載作業を行った後に、こ
   の作業済みのトレイを前記供給位置に対して作業位置よ
   りもさらに垂直上方又は垂直下方に離れた集積位置に移
   送して順次に一個ずつ積み重ねるようにしたことを特徴
   とするトレイの移送方法。
2. 【請求項２】 ワーク収納用のトレイを複数段積み重ね
   た供給位置からトレイを順次に一個ずつ分離して作業位
   置に移送し、この作業位置でワークの移載が行われた後
   のトレイをさらに集積位置に移送して順次に一個ずつ積
   み重ねるトレイの移送装置において、 前記供給位置の垂直上方又は垂直下方に前記作業位置と
   集積位置とが順次に設定されるとともに、前記供給位置
   と作業位置との間で昇降自在であり、供給位置における
   最上段又は最下段のトレイを分離保持して作業位置に送
   る分離移送手段と、この分離移送手段によって送られた
   トレイを受けて作業位置に位置決め保持する保持手段
   と、作業位置と集積位置との間で昇降自在であり、前記
   保持手段で保持された移載作業済みのトレイを保持し、
   集積位置で積み重ねられた段積みトレイの最上段又は最
   下段までトレイを搬送する段積み移送手段とを有するこ
   とを特徴とするトレイの移送装置。
3. 【請求項３】 前記供給位置、作業位置、及び集積位置
   が上方から順に配置された請求項２記載のトレイの移送
   装置であって、 前記トレイの少なくとも対向する両側壁には、トレイを
   積み重ねた状態で上段側に積まれたトレイの底面を支持
   して下段側のトレイを分離するための凹部が少なくとも
   一対形成されており、 前記分離移送手段は、供給位置に設けられ、トレイの凹
   部に入り込む突出位置とこれから退避する退避位置との
   間で出入り自在な支持爪と、供給位置と作業位置との間
   で昇降自在な段バラシリフタと、この段バラシリフタに
   設けられ、前記支持爪に対して水平方向の異なる位置で
   トレイの底面を支持する分離爪とから構成されており、 供給位置で突出位置となった前記支持爪が段積みトレイ
   の最下段のトレイの底面を支持した状態の際に、前記分
   離爪が段バラシリフタの上昇移動を利用して段積みトレ
   イを下方から持ち上げ、その後に前記支持爪を退避位置
   に移動させた後に前記支持爪が段積みトレイの最下段の
   トレイの凹部に入り込む位置まで段バラシリフタを下降
   させ、その後、前記支持爪を突出位置に移動させて支持
   爪で段積みトレイの最下段から２番目のトレイの底面を
   支持させた後に、前記段バラシリフタの下降移動を利用
   して段積みトレイの最下段のトレイだけを段積みトレイ
   から分離して作業位置まで移送することを特徴とするト
   レイの移送装置。