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Allgemeiner Stand der Technik
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Werkstück-Fördersystem, das eine Fördervorrichtung zum Fördern von Werkstücken in eine Richtung und eine Entnahmevorrichtung zum Entnehmen von durch die Fördervorrichtung geförderten Werkstücken umfasst.
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Beschreibung der verwandten Technik
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Im Stand der Technik sind verschiedene Werkstück-Fördersysteme bekannt, und diese Systeme umfassen Bandförderer oder andere Fördervorrichtungen zum Fördern mehrerer Werkstücke, sowie Roboter oder andere Entnahmevorrichtungen, um die durch die Fördervorrichtungen geförderten Werkstücke einzeln nacheinander zu entnehmen. Diesbezüglich schlägt JP H05- 286 544 A ein Positioniersystem für einen Roboter-Palettierer vor, der mehrere motorgetriebene Förderer, die Werkstücke in einer vorbestimmten Förderrichtung fördern, Führungsteile, die Positionen des Werkstücks in einer seitlichen, die Förderrichtung überschneidenden Richtung begrenzen, und ein Stopperteil, das die entlang der Führungsteile geförderten Werkstücke stoppt, umfasst. Des Weiteren stoppt das Positioniersystem von JP H05- 286 544 A die entlang der Führungsteile geförderten Werkstücke durch Anschlagen der Werkstücke gegen eine flache Anschlagfläche eines Stopperteils. Wenn diesbezüglich ein Stopperteil mit einer flachen Anschlagfläche verwendet wird, neigen abhängig von den Formen der Werkstücke die Seitenflächen der Werkstücke dazu, in engen Kontakt mit der Anschlagfläche des Stopperteils zu kommen, oder die Seitenflächen von benachbarten Werkstücken neigen dazu, in engen Kontakt miteinander zu kommen.
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7 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel einer herkömmlichen Fördervorrichtung zeigt, die, wie das Positioniersystem von JP H05- 286 544 A ein Stopperteil umfasst, das Werkstücke an einer flachen Anschlagfläche stoppt. Wie in 7 gezeigt, umfasst die Fördervorrichtung 7 dieses Beispiels einen Bandförderer 71, der mehrere Werkstücke W in die durch den Pfeil A70 angezeigte Richtung fördert, sowie ein Stopperteil 72, das Werkstücke W stoppt, die bis zu einer vorbestimmten Position an der flachen Anschlagfläche AS gefördert wurden. Weiterhin haben die durch die Fördervorrichtung 7 zu fördernden Werkstücke dieses Beispiels dreieckige Prismenformen und werden im Zustand mit nach unten weisenden Unterseiten auf den Bandförderer 61 gelegt. Wie aus 7 ersichtlich, wenn die Werkstücke W mit flachen Seitenflächen durch eine flache Anschlagfläche AS gestoppt werden, neigen die Seitenflächen der Werkstücke W dazu, mit der Anschlagfläche AS in engen Kontakt zu kommen, oder die Seitenflächen der aneinandergrenzenden Werkstücke W neigen dazu, in engen Kontakt miteinander zu kommen. Als Folge davon neigt der Roboter oder eine andere Entnahmevorrichtung dazu, nicht nur ein zu entnehmendes Zielwerkstück W zu greifen, sondern auch dessen benachbartes Werkstück W, und neigt dazu, das benachbarte Werkstück W fallen zu lassen, während diese Werkstücke W entnommen werden.
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Die
KR 20 2013 0 000 790 U beschreibt ein Werkstück-Fördersystem mit einem Band. Auf diesem Band werden Werkstücke bis zu einem Stopper gefördert. Der Stopper umfasst mehrere ausgesparte Teile, wobei jeder ausgesparte Teil zur Aufnahme eines einzelnen Werkstücks vorgesehen ist.
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Die
DE 10 2009 042 161 A1 beschreibt ein Ladehilfsmittel in Form eines Tablars, das auf ein Förderband gelegt wird. Die Werkstücke sind ausschließlich in dem Tablar angeordnet und haben keinen direkten Kontakt mit dem Förderband. Ein Stopper für das Tablar ist nicht vorgesehen. Der Boden des Tablars ist konvex. Auf diesem konvexen Boden liegen die Werkstücke 16, welche aufgrund der konvexen Krümmung des Bodens Spalte zwischen sich definieren, wodurch die Entnahme der Werkstücke aus dem Tablar erleichtert wird.
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Es wird deshalb nach einem Werkstück-Fördersystem gesucht, das durch einen Stopper gestoppte Werkstücke nacheinander in zuverlässiger Weise einzeln fentnehmen kann.
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 wird ein Werkstück-Fördersystem bereitgestellt, das Folgendes umfasst: eine Fördervorrichtung, die Werkstücke in eine Richtung fördert, einen Stopper, der an der Fördervorrichtung montiert ist, um durch die Fördervorrichtung geförderte Werkstücke an einer vorbestimmten Position zu stoppen, und eine Entnahmevorrichtung, die von dem Stopper gestoppte Werkstücke von der Fördervorrichtung entnimmt, wobei eine Außenkante des Stoppers in einer zu einer Förderrichtung durch die Fördervorrichtung entgegengesetzten Richtung sich in einer gekrümmten Form in eine Querrichtung der Fördervorrichtung erstreckt.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Werkstück-Fördersystem des ersten Aspekts bereitgestellt, wobei die Außenkante des Stoppers einen ausgesparten Teil aufweist, der in der gleichen Richtung wie die Förderrichtung ausgespart ist.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 2 wird ein Werkstück-Fördersystem des ersten Aspekts bereitgestellt, das ferner einen Positionssensor umfasst, der Positionen von Werkstücken erkennt, die durch den Stopper gestoppt wurden, und die Entnahmevorrichtung ist ein vertikaler Knickarmroboter, der eine Hand, die ein Werkstück greift, und einen Arm aufweist, der basierend auf der Erkennung des Positionssensors die Hand an eine Position bewegt, an der die Hand ein Werkstück greifen kann.
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Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlicher werden mit Bezug auf die ausführliche Beschreibung von erläuternden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, die in den beigefügten Zeichnungen gezeigt werden.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht eines typischen Werkstück-Fördersystems einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 2 ist eine vergrößerte Teilansicht, die den Stopper und dessen nähere Umgebung im Werkstück-Fördersystem von 1 zeigt.
- 3 ist eine Draufsicht des Stoppers im Werkstück-Fördersystem von 1 bei Betrachtung des Stoppers in vertikaler Richtung zur Oberseite eines Rahmenkörpers.
- 4 ist eine Draufsicht ähnlich wie 3 und zeigt eine erste nicht erfindungsgemäße Abwandlung des Stoppers im Werkstück-Fördersystem der vorliegenden Ausführungsform.
- 5 ist eine Draufsicht ähnlich wie 3 und zeigt eine zweite nicht erfindungsgemäße Abwandlung des Stoppers im Werkstück-Fördersystem der vorliegenden Ausführungsform.
- 6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Schritte eines typischen Werkstück-Förderprozesses gemäß dem Werkstück-Fördersystem der vorliegenden Ausführungsform zeigt.
- 7 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel einer herkömmlichen Fördervorrichtung zeigt, die ein Stopperteil umfasst, das Werkstücke an seiner flachen Anschlagfläche in gleicher Weise wie das Positioniersystem von JP H05- 286 544 A stoppt.
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Ausführliche Beschreibung von Ausführungsformen
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Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es wird angemerkt, dass die folgende Erläuterung den in den Ansprüchen beschrieben technischen Umfang oder die Bedeutung von Begriffen etc. nicht einschränkt.
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Mit Bezug auf 1 bis 6 wird ein Werkstück-Fördersystem einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erklärt. 1 ist eine perspektivische Ansicht eines typischen Werkstück-Fördersystems der vorliegenden Ausführungsform. Hierbei ist das Werkstück-Fördersystem S dieses Beispiels ein Zwischenprozess-Fördersystem zum Fördern von Werkstücken, die an einer vorbestimmten Ladeposition geladen wurden, zu einer vorbestimmten Entnahmeposition, zum Entnehmen der Werkstücke, die zur Entnahmeposition befördert wurden, und zum Fördern der Werkstücke zum nächsten Prozess. Der Betriebsablauf eines solchen Werkstück-Fördersystems S wird nachfolgend als „Werkstück-Förderablauf“ bezeichnet. Wie in 1 gezeigt, umfasst das Werkstück-Fördersystem S des vorliegenden Beispiels eine Fördervorrichtung 1, die Werkstücke W in eine Richtung fördert, einen Stopper 2, der an der Fördervorrichtung 1 montiert ist, um durch die Fördervorrichtung 1 geförderte Werkstücke W an einer Entnahmeposition RP zu stoppen, und eine Entnahmevorrichtung 3, die die durch den Stopper 2 gestoppten Werkstücke nacheinander von der Fördervorrichtung 1 entnimmt. Diese Vorrichtungen werden nachfolgend der Reihe nach erklärt.
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Zunächst wird die Fördervorrichtung 1 des vorliegenden Beispiels erklärt. Wie in 1 gezeigt, ist die Fördervorrichtung 1 dieses Beispiels ein allgemeiner Bandförderer, der ein über mehrere Rollen (nicht gezeigt) gespanntes Endlosband 11, einen Rahmen 12, der die Innenumfangsfläche des Bands 11 so abstützt, dass das Band 11 entlang einer vorbestimmten Strecke läuft, und einen Servomotor oder andere Antriebsmittel (nicht gezeigt) zum Antreiben des Bands 11 durch Rotieren der Rollen des Bands 11 umfasst. Des Weiteren hat der Rahmen 12 des vorliegenden Beispiels einen flachen plattenförmigen Rahmenkörper 121, der sich in eine Richtung erstreckt. Die Fördervorrichtung 1 des vorliegenden Beispiels fördert das Werkstück W durch das Band 11, das entlang der Oberseite TS des Rahmenkörpers 121 läuft. Es wird angemerkt, dass sich in der Fördervorrichtung 1 des vorliegenden Beispiels die Oberseite TS des Rahmenkörpers 121 parallel zur horizontalen Richtung erstreckt.
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Die Pfeilmarkierung A10 von 1 gibt die Bewegungsrichtung des Bands 11 wieder, das entlang der Oberseite TS des Rahmenkörpers 121 verläuft, d.h., die Förderrichtung des Werkstücks W durch die Fördervorrichtung 1. Weiterhin wird in der folgenden Erläuterung der Teil der Außenumfangsfläche des Bands 11, der sich entlang der Oberseite TS des Rahmenkörpers 121 erstreckt, manchmal insbesondere als „Förderstrecke CP des Werkstücks W“ bezeichnet. Wie aus 1 ersichtlich, wird die Ladeposition LP, an der die Werkstücke W auf die Fördervorrichtung 1 des vorliegenden Beispiels geladen werden, am Endteil der Förderstrecke CP in der der Förderrichtung entgegengesetzten Richtung bereitgestellt, die durch die Pfeilmarkierung A10 ausgedrückt wird, während die Entnahmeposition RP, an der die Werkstücke W von der Fördervorrichtung 1 entnommen werden, an einer Position in einem vorbestimmten Abstand von der Ladeposition LP entlang der Förderrichtung, die durch die Pfeilmarkierung A10 ausgedrückt wird, bereitgestellt wird.
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Als Nächstes wird der Stopper 2 des vorliegenden Beispiels erklärt. Wie in 1 gezeigt, hat der Stopper 2 des vorliegenden Beispiels eine flache plattenförmige Form, die sich parallel zum Rahmenkörper 121 erstreckt, und ist am Rahmen 12 durch Zwischenpositionieren eines Befestigungsteils 13 in der Art eines Einsatzstücks befestigt. Das Befestigungsteil 13 des vorliegenden Beispiels ist am Endteil des Rahmens 12 in Förderrichtung des Werkstücks W befestigt. Der in das Befestigungsteil 13 eingesetzte Stopper 2 ist so ausgebildet, dass er sich benachbart zur Entnahmeposition RP auf der Förderstrecke CP befindet. Weiterhin erstreckt sich der Stopper 2 des vorliegenden Beispiels über die gesamte Länge der Breitenrichtung des Bands 11, um die Förderstrecke CP an der stromabwärtigen Seite der Entnahmeposition RP abzuschließen. Somit werden die Werkstücke W an der Entnahmeposition RP durch Anschlagen gegen den Stopper 2 gestoppt, während sie entlang der Förderstrecke CP gefördert werden. Der genaue Aufbau des Stoppers 2 des vorliegenden Beispiels wird später erklärt.
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Als nächstes wird der Positionssensor PS des vorliegenden Beispiels erklärt. Der Positionssensor PS des vorliegenden Beispiels ist ein allgemeiner Vision-Sensor, der eine Kamera CM umfasst, die ein Bild der Entnahmeposition RP und deren näheren Umgebung auf der Förderstrecke CP des Werkstücks W aufnimmt, und eine Bildverarbeitungsvorrichtung (nicht gezeigt) umfasst, die die Positionen der einzelnen Werkstücke W erkennt, die in dem aufgenommenen Bild der Kamera CM enthalten sind. Der Positionssensor PS des vorliegenden Beispiels ist durch ein Befestigungsteil (nicht gezeigt) an einer Position befestigt, die von der Oberseite TS des Rahmenkörpers 121 durch einen vorbestimmten Abstand beabstandet ist. Die Ergebnisse der Erkennung der Positionen des Werkstücks W durch den Positionssensor PS werden an einen Roboterarm RA der Entnahmevorrichtung 3 übermittelt, was später erklärt wird.
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Als Nächstes wird die Entnahmevorrichtung 3 des vorliegenden Beispiels erklärt. Wie in 1 gezeigt, ist die Entnahmevorrichtung 3 des vorliegenden Beispiels ein vertikaler Knickarmroboter, der einen Roboterarm RA, der ein Gelenkteil RW an seinem Vorderende aufweist, und eine an dem Gelenkteil RW befestigte Roboterhand RH umfasst. Hierbei weist der Roboterarm RA des vorliegenden Beispiels einen Aufbau auf, der mehrere Armteile 31 umfasst, die in Reihe durch Zwischenschaltung von drehgelenkigen Teilen 32 verbunden sind. Diese Armteile 31 werden durch Servomotoren oder andere Antriebsmittel angetrieben, um die Position und Haltung der Roboterhand RH frei zu ändern. Insbesondere bewegt der Roboterarm RA des vorliegenden Beispiels die Roboterhand RH an eine Position, an der die Roboterhand RH basierend auf den von einem Positionssensor PS erhaltenen Ergebnissen der Erkennung der Position eines Werkstücks W ein Werkstück W greifen kann. Das Prinzip, durch welches die Roboterhand RH ein Werkstück W greift, wird später erklärt.
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Wie in 1 gezeigt, hat die Roboterhand RH dieses Beispiels ein Basisteil 33, das drehbar am Gelenkteil RW des Roboterarms RA befestigt ist, ein Gehäuseteil 34, das vom Basisteil 33 ausgeht, und ein Ansaugteil 35, das am Gehäuseteil 34 befestigt ist. Insbesondere besitzt das Gehäuseteil 34 der Roboterhand RH ein vorstehendes Teil 341, das vom Basisteil 33 zur gegenüberliegenden Seite des Gelenkteils RW vorsteht, und ein vertikales Teil 342, das sich der Stirnseite des vorstehenden Teils 341 in einer vertikalen Richtung zum vorstehenden Teil 341 erstreckt. Weiterhin besitzt das Ansaugteil 35 der Roboterhand RH eine Düse NZ, die in ein am vertikalen Teil 342 des Gehäuseteils 34 ausgebildetes Durchgangsloch passen kann, und einen Sauggreifer VP, der an der Stirnseite des Düse NZ befestigt ist. Das Basisende der Düse NZ ist durch Zwischenschaltung einer Luftleitung (nicht gezeigt) mit einer Vakuumpumpe oder einer anderen Vakuumquelle verbunden. Wenn somit im Werkstück-Fördersystem S des vorliegenden Beispiels der Sauggreifer VP in Kontakt mit einem Werkstück W gehalten wird und das Gas im Innern des Sauggreifers VP durch die Vakuumquelle abgesaugt wird, dann wird das Werkstück W durch den Sauggreifer VP durch die Wirkung des innerhalb des Sauggreifers VP gebildeten Unterdrucks aufgenommen.
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Wie obenstehend erklärt, arbeiten in dem Werkstück-Fördersystem S des vorliegenden Beispiels der Roboterarm A und die Roboterhand RH der Entnahmevorrichtung 3 zusammen, um die einzelnen Werkstücke W zu greifen, die durch den Stopper 2 gestoppt wurden, und die gegriffenen Werkstücke W von der Fördervorrichtung 1 zu entnehmen und sie dann zu einem vorbestimmten Entladebereich zu befördern. Als Nächstes werden die durch das Werkstück-Fördersystem S des vorliegenden Beispiels zu fördernden Werkstücke W erklärt. 2 ist eine vergrößerte Teilansicht, die den Stopper 2 und dessen Umgebung im Werkstück-Fördersystem S von 1 zeigt. Ein Werkstück W im vorliegenden Beispiel hat eine säulenförmige Form mit einer flachen Unterseite BF und mindestens einer flachen Seitenfläche LF, die die Unterseite BF schneidet. Weiterhin wird ein Werkstück W des vorliegenden Beispiels mit auf der Förderstrecke CP aufgesetzter Unterseite BF befördert, so dass es der Außenumfangsfläche des Bands 11 zugewandt ist. Somit weist die Kontur des Werkstücks W von oben betrachtet in der vertikalen Richtung mindestens einen geraden Teil auf. Das in 2 dargestellte Werkstück W hat eine dreieckige Prismenform mit einer Unterseite BF und drei sich schneidenden Seitenflächen LF an seinem Außenumfang.
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Als Nächstes wird mit Bezug auf 1 und 2 der genaue Aufbau des Stoppers 2 des vorliegenden Beispiels erklärt. Wie in 1 und 2 gezeigt, ist die Außenkante OP des Stoppers 2 in der der Förderrichtung des Werkstücks W entgegengesetzten Richtung in einer gekrümmten Form ausgebildet, die sich in Querrichtung der Förderstrecke CP erstreckt. 3 ist eine Draufsicht des Stoppers 2 am Werkstück-Fördersystem S von 1, in einer zur Oberseite TS des Rahmenkörpers 121 vertikalen Richtung gesehen. Wie aus 3 ersichtlich, bildet die Außenkante OP des Stoppers 2 in der der Förderrichtung entgegengesetzten Richtung, die durch die Pfeilmarkierung A30 dargestellt wird, eine gekrümmte Form, die sich in einer Querrichtung der Förderstrecke CP erstreckt. Entsprechend eines solchen Aufbaus eines Stoppers 2 werden Werkstücke W beim Fördern entlang der Förderrichtung an der gekrümmten Außenkante OP gestoppt, die sich in einer Querrichtung der Förderstrecke CP erstreckt. Entsprechend dem Aufbau des Stoppers 2 überdecken somit die in den Konturen der oben erwähnten Werkstücke W enthaltenen geraden Teile niemals die Außenkante OP des Stoppers 2, und es ist somit möglich zu verhindern, dass die gestoppten Werkstücke W in engen Kontakt mit dem Stopper 2 kommen.
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Weiterhin werden entsprechend dem Aufbau des Stoppers 2 dieses Beispiels die gestoppten Werkstücke W in einer gekrümmten Linie entlang der Außenkante OP angeordnet. Damit ist es entsprechend dem Aufbau des Stoppers 2 dieses Beispiels weniger wahrscheinlich, dass sich die in den Konturen der benachbarten Werkstücke W enthaltenen geraden Teile überdecken, und somit ist es weniger wahrscheinlich, dass diese Werkstücke W in engen Kontakt miteinander kommen. Durch die oben beschriebene Weise ist es entsprechend dem Aufbau des Stoppers 2 dieses Beispiels möglich, eine große Reibungskraft am Wirken zwischen einem zu entnehmenden Werkstück W und dem Stopper 2 zu hindern, und ebenfalls zu verhindern, dass ein Werkstück W am Stopper 2 oder angrenzenden Werkstücken W beim Entnehmen hängen bleibt. Es ist somit möglich, die gestoppten Werkstücke W einzeln nacheinander in zuverlässiger Weise zu entnehmen.
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Wie weiterhin aus 3 ersichtlich ist, weist die Außenkante OP des Stoppers 2 des vorliegenden Beispiels einen ausgesparten Teil auf, der in derselben Richtung wie die Förderrichtung ausgespart ist, was durch die Pfeilmarkierung A30 ausgedrückt wird. Aufgrund dessen sammeln sich die gestoppten Werkstücke W wahrscheinlich an der Innenseite des ausgesparten Teils an, und die Werkstücke W können selbst dann zuverlässig in einer zuverlässigen Weise entnommen werden, wenn der Arbeitsbereich der Entnahmevorrichtung 3 relativ klein ist. Es wird angemerkt, dass die gekrümmte Form der Außenkante OP des Stoppers 2 nicht auf die in 3 dargestellte Form beschränkt ist. Es können verschiedene gekrümmte Formen entsprechend den Abmessungen und Formen des Werkstücks W und des Arbeitsbereichs der Entnahmevorrichtung 3 etc. gewählt werden. 4 und 5 sind beide Draufsichten ähnlich wie 3 und zeigen erste und zweite Abwandlungen des Stoppers 2 im Werkstück-Fördersystem der vorliegenden Ausführungsformen.
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Wie in 4 gezeigt, weist die Außenkante OP des Stoppers 2 gemäß der ersten Abwandlung einen vorstehenden Teil auf, der in der der Förderrichtung entgegengesetzten Richtung vorsteht, die durch die Pfeilmarkierung A40 ausgedrückt wird. Wie ferner in 5 gezeigt, weist die Außenkante OP des Stoppers 2 gemäß der zweiten Abwandlung einen wellenförmigen Teil auf, der sich in Wellenform quer über die Förderstrecke CP erstreckt. Auch in diesen Abwandlungen überdecken die in den Konturen des Werkstücks W enthaltenen geraden Teile niemals die Außenkante OP des Stoppers 2, und es ist somit möglich zu verhindern, dass die gestoppten Werkstücke W in engen Kontakt mit dem Stopper 2 kommen. Weiterhin sind auch in diesen Abwandlungen die gestoppten Werkstücke W in einer gekrümmten Linie entlang der Außenkante OP angeordnet, und es ist somit weniger wahrscheinlich, dass diese Werkstücke W in engen Kontakt miteinander kommen.
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Als Nächstes wird der Werkstück-Förderablauf gemäß dem Werkstück-Fördersystem der vorliegenden Ausführungsformen erklärt. 6 ist ein Ablaufdiagramm, das Schritte eines erläuternden Werkstück-Förderablaufs durch ein Werkstückfördersystem S der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Wie in 6 gezeigt, startet zunächst bei Schritt S601 die Fördervorrichtung 1 den Lauf des Bands 11. Als Folge dieses Schritts werden die Werkstücke W auf dem Band 11 entlang der Förderrichtung befördert, bis sie an der Außenkante OP des Stoppers 2 (siehe 2) anschlagen. Als Nächstes stoppt die Fördervorrichtung 1 den Lauf des Bands 11, wenn das Band 11 eine vorbestimmte Wegstrecke entlang der Förderrichtung bewegt wurde. Als Nächstes nimmt bei Schritt S603 die Kamera CM des Positionssensors PS ein Bild der Entnahmeposition RP und deren Umgebung auf der Förderstrecke CP auf, und eine Bildverarbeitungsvorrichtung des Positionssensors PS erkennt die Positionen der einzelnen Werkstücke W, die in dem Kamerabild enthalten sind.
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Als Nächstes verzweigt sich bei Schritt S604 der Werkstück-Förderablauf abhängig davon, ob die Position eines Werkstücks W bei Schritt S603 erkannt wurde. Wenn die Position eines Werkstücks W bei Schritt S603 nicht (Schritt S604, NEIN) erkannt wurde, das heißt, wenn sich kein Werkstück W an der Entnahmeposition RP befindet, kehrt das Werkstück-Fördersystem S zum obengenannten Schritt S601 zurück. Wenn hingegen die Position eines Werkstücks W bei Schritt S603 erkannt wird (Schritt S604, JA), das heißt, wenn sich ein Werkstück W an der Entnahmeposition RP befindet, geht das Werkstück-Fördersystem S weiter zum nachfolgenden Schritt S605. Als Nächstes treibt bei Schritt S605 die Entnahmevorrichtung 3 den Roboterarm RA und die Roboterhand RH an, um die Werkstücke W einzeln nacheinander von der Fördervorrichtung 1 zu entnehmen. Während dieses Schritts bewegt der Roboterarm RA, basierend auf den Ergebnissen der Erkennung der Position des Werkstücks W durch den Positionssensor PS, die Roboterhand RH an eine Position, an der die Roboterhand RH das Werkstück W greifen kann.
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Als Nächstes verzweigt sich bei Schritt S606 der Werkstück-Förderablauf abhängig davon, ob alle bei Schritt S603 erkannten Werkstücke W bereits entnommen wurden. Wenn hier alle bei Schritt S603 erkannten Werkstücke W noch nicht entnommen wurden (Schritt S606, NEIN), das heißt, wenn ein Werkstück W an der Entnahmeposition RP verbleibt, dann kehrt das Werkstück-Fördersystem S zum obigen Schritt S605 zurück. Wenn hingegen alle bei Schritt S603 erkannten Werkstücke W bereits entnommen wurden (Schritt S606, JA), das heißt, wenn kein Werkstück W an der Entnahmeposition RP verbleibt, dann geht das Werkstück-Fördersystem S weiter zum nachfolgenden Schritt S607.
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Als Nächstes verzweigt sich bei Schritt S607 der Werkstück-Förderablauf abhängig davon, ob das Werkstück-Fördersystem S einen Zyklus-Stoppbefehl empfangen hat. Ein Zyklus-Stoppbefehl gemäß dem vorliegenden Beispiel wird durch einen Benutzer über eine Tastatur, ein Bildschirm-Tastfeld oder eine andere am Werkstück-Fördersystem S installierte Eingabevorrichtung eingegeben. Es ist jedoch auch möglich, einen Zyklus-Stoppbefehl automatisch zu dem Zeitpunkt zu erzeugen, wenn eine vorbestimmte Zeit seit Beginn des Werkstück-Förderablauf abgelaufen ist, oder zu dem Zeitpunkt zu erzeugen, wenn der Schritt des Entnehmens eines Werkstücks W (siehe Schritt S605) eine vorbestimmte Anzahl von Wiederholungen erreicht hat. Wenn des Weiteren ein Zyklus-Stoppbefehl empfangen wurde (Schritt S607, JA), dann beendet das Werkstück-Fördersystem S den Werkstück-Förderablauf. Wenn ein Zyklus-Stoppbefehl nicht empfangen wurde (Schritt S607, NEIN), dann kehrt das Werkstück-Fördersystem S zurück zu Schritt S601.
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Es wird angemerkt, dass bei Schritt S601 die durch die Fördervorrichtung beförderten Werkstücke W an der Außenkante OB des Stoppers 2, die sich in gekrümmter Form in Querrichtung zur Förderstrecke CP erstreckt, gestoppt werden, und daher werden die Werkstücke W niemals in engen Kontakt mit dem Stopper 2 kommen. Des Weiteren sind die durch den Stopper 2 gestoppten Werkstücke W in einer gekrümmten Linie entlang der Außenkante OP des Stoppers 2 angeordnet, und daher ist es weniger wahrscheinlich, dass diese Werkstücke W in engen Kontakt miteinander kommen. Somit ist es bei Schritt S605 möglich, eine große Reibungskraft daran zu hindern, zwischen einem zu entnehmenden Werkstück W und dem Stopper 2 zu wirken, und ebenfalls zu verhindern, dass ein Werkstück W am Stopper 2 oder den angrenzenden Werkstücken W während der Entnahme hängen bleibt. Somit ist es möglich, die gestoppten Werkstücke einzeln in zuverlässiger Weise zu entnehmen.
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Des Weiteren bewegt bei Schritt S605 der Roboterarm RA der Entnahmevorrichtung 3 die Roboterhand RH basierend auf den durch den Positionssensor PS erkannten Positionen der einzelnen Werkstücke W an eine Position, an der die Roboterhand RH ein Werkstück W greifen kann. Dadurch wird gewährleistet, dass die Roboterhand RH gegenüber den einzelnen Werkstücken W genau positioniert wird und es somit selbst dann, wenn die gestoppten Werkstücke W über einen breiten Bereich der Förderstrecke CP verteilt sind, möglich ist, diese Werkstücke W einzeln nacheinander in zuverlässiger Weise zu entnehmen. Es wird angemerkt, dass entsprechend dem Aufbau des vorgenannten Stoppers 2 die aneinandergrenzenden Werkstücke W weniger wahrscheinlich in engen Kontakt miteinander kommen und es somit möglich ist, die Erkennungsgenauigkeit zu verbessern, wenn der Positionssensor PS einzelne Werkstücke W erkennt.
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Wirkung der Erfindung
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Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung werden durch eine Fördervorrichtung beförderte Werkstücke an einer Außenkante eines Stoppers gestoppt, die sich in gekrümmter Form in einer Querrichtung der Fördervorrichtung erstreckt, und es ist somit möglich zu verhindern, dass diese Werkstücke in engen Kontakt mit dem Stopper kommen. Des Weiteren sind gemäß dem ersten Aspekt die durch den Stopper gestoppten Werkstücke in einer gekrümmten Linie entlang der Außenkante des Stoppers angeordnet, und es ist somit weniger wahrscheinlich, dass diese Werkstücke in engen Kontakt miteinander kommen. Somit ist es gemäß dem ersten Aspekt möglich, eine große Reibungskraft daran zu hindern, zwischen einem zu entnehmenden Werkstück und dem Stopper zu wirken, und ebenfalls zu verhindern, dass das Werkstück am Stopper oder an angrenzenden Werkstücken während der Entnahme hängen bleibt. Es ist somit möglich, die gestoppten Werkstücke einzeln nacheinander in zuverlässiger Weise zu entnehmen.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung werden die durch den Stopper gestoppten Werkstücke wahrscheinlich an der Innenseite des ausgesparten Teils gesammelt und es ist möglich, die Werkstücke in zuverlässiger Weise zu entnehmen, selbst wenn der Arbeitsbereich der Entnahmevorrichtung relativ klein ist.
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Gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Roboterhand gegenüber den einzelnen Werkstücken genau positioniert, und es ist somit möglich, diese Werkstücke W einzeln nacheinander in zuverlässiger Weise selbst dann zu entnehmen, wenn die gestoppten Werkstücke über einen breiten Bereich der Förderstrecke verteilt sind.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obengenannten Ausführungsformen beschränkt und kann auf verschiedene Weise im Rahmen des in den Ansprüchen beschriebenen Umfangs abgewandelt werden. Ferner wurde in den obenstehenden Ausführungsformen ein vertikaler Knickarmroboter als Entnahmevorrichtung 3 erläutert, wobei jedoch die Entnahmevorrichtung 3 im Werkstück-Fördersystem S der vorliegenden Erfindung eine beliebige mechanische Vorrichtung sein kann, wie etwa ein horizontaler Knickarmroboter und orthogonaler Roboter etc., die ein Werkstück W von der Fördervorrichtung 1 entnehmen kann. Weiterhin kann die Entnahmevorrichtung des Werkstück-Fördersystems S der vorliegenden Erfindung anstelle der Roboterhand RH mit Vakuumansaugung, die in den obenstehenden Ausführungsformen erläutert wurde, auch eine Art elektromagnetisch- oder Servo-getriebene Roboterhand RH aufweisen.
