JPH05265515A - インターナルモデルコントローラ - Google Patents
インターナルモデルコントローラInfo
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- JPH05265515A JPH05265515A JP9148892A JP9148892A JPH05265515A JP H05265515 A JPH05265515 A JP H05265515A JP 9148892 A JP9148892 A JP 9148892A JP 9148892 A JP9148892 A JP 9148892A JP H05265515 A JPH05265515 A JP H05265515A
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- Japan
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- controlled
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 内部にフィルタ及び制御対象のモデルを備え
プロセス等の制御対象を制御するインターナルモデルコ
ントローラ（ＩＭＣ）において、操作量の過変動を伴う
ことなく目標値追従性及び外乱抑制性の両立を図る。 【構成】 ２次遅れフィルタを備えて、目標値から制御
対象の制御量と制御対象モデルの推定制御量との誤差を
差し引いた値を２次遅れフィルタにより演算すると共
に、この演算結果から上記制御対象モデルの逆モデルに
より操作量を演算し、この操作量で上記制御対象を制御
するため、ＩＭＣの目標値追従及び外乱抑制が操作量の
過変動を伴うことなく達成できる。
プロセス等の制御対象を制御するインターナルモデルコ
ントローラ（ＩＭＣ）において、操作量の過変動を伴う
ことなく目標値追従性及び外乱抑制性の両立を図る。 【構成】 ２次遅れフィルタを備えて、目標値から制御
対象の制御量と制御対象モデルの推定制御量との誤差を
差し引いた値を２次遅れフィルタにより演算すると共
に、この演算結果から上記制御対象モデルの逆モデルに
より操作量を演算し、この操作量で上記制御対象を制御
するため、ＩＭＣの目標値追従及び外乱抑制が操作量の
過変動を伴うことなく達成できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、内部にフィルタ及び制
御対象のモデルを備えプロセス等の制御対象の制御を行
うインターナルモデルコントローラ（Ｉｎｔｅｒｎａｌ
・Ｍｏｄｅｌ・Ｃｏｎｔｏｒｏｌｌｅｒ；以下、ＩＭ
Ｃ）に関する。
御対象のモデルを備えプロセス等の制御対象の制御を行
うインターナルモデルコントローラ（Ｉｎｔｅｒｎａｌ
・Ｍｏｄｅｌ・Ｃｏｎｔｏｒｏｌｌｅｒ；以下、ＩＭ
Ｃ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種のＩＭＣのチューニング
の基本的な制御構造は、図４に示すようになっており、
同図において、ＧIMC はＩＭＣの伝達関数、ＧP は制御
対象となるプロセスの伝達関数、Ｇm は制御対象となる
プロセスのモデルの伝達関数をそれぞれ示している。ま
た、ｒは目標値、ｙは制御量、ｕは操作量を示し、ｄ1
はＭＶ値への外乱、ｄ2 はＰＶ値への外乱をそれぞれ示
している。ここでＩＭＣを式（１）のように設計する。
ただし、式（１）中のｆはローパスフィルタである。
の基本的な制御構造は、図４に示すようになっており、
同図において、ＧIMC はＩＭＣの伝達関数、ＧP は制御
対象となるプロセスの伝達関数、Ｇm は制御対象となる
プロセスのモデルの伝達関数をそれぞれ示している。ま
た、ｒは目標値、ｙは制御量、ｕは操作量を示し、ｄ1
はＭＶ値への外乱、ｄ2 はＰＶ値への外乱をそれぞれ示
している。ここでＩＭＣを式（１）のように設計する。
ただし、式（１）中のｆはローパスフィルタである。
【０００３】
【数１】
【０００４】このような設計がなされると、図４の制御
モデルの閉ループ応答特性は次式のように表すことがで
きる。
モデルの閉ループ応答特性は次式のように表すことがで
きる。
【０００５】
【数２】
【０００６】なおこのとき、偏差ｅ（目標値ｒ−制御量
ｙ）は、式（３）のように表わされる。
ｙ）は、式（３）のように表わされる。
【０００７】
【数３】
【０００８】この場合、式（２），（３）から次のよう
なことがわかる。即ち、フィルタｆの値を「１」にすれ
ば、外乱ｄ1 ，ｄ2 の制御量ｙに及ぼす影響を無くし、
さらに偏差ｅを「０」にすることができる。つまり、外
乱抑制及び目標値追従が同時に実現できる。また、定常
的にはモデル誤差の有無にかかわらず制御が可能（オフ
セット＝０）であることが式（３）から言える。つまり
モデル誤差に対してのロバスト性も保証されていると言
える。このように、定常状態でｆ＝１とすることにより
ほぼ完ぺきな制御が実現できる。
なことがわかる。即ち、フィルタｆの値を「１」にすれ
ば、外乱ｄ1 ，ｄ2 の制御量ｙに及ぼす影響を無くし、
さらに偏差ｅを「０」にすることができる。つまり、外
乱抑制及び目標値追従が同時に実現できる。また、定常
的にはモデル誤差の有無にかかわらず制御が可能（オフ
セット＝０）であることが式（３）から言える。つまり
モデル誤差に対してのロバスト性も保証されていると言
える。このように、定常状態でｆ＝１とすることにより
ほぼ完ぺきな制御が実現できる。
【０００９】このように定常状態において完ぺきな制御
が実現した後は、過渡状態におけるフィルタｆの特性を
満足するように設計すれば良い。フィルタｆの過渡特性
については、プロセスによって種々の形態があるが、一
般に１次遅れや２次遅れのプロセスに対するフィルタｆ
１は、式（４）で示すような１次遅れフィルタが選ばれ
ている。なお、式（４）中のＳはラプラス変換で用いる
複素パラメータを示し、εは係数である。
が実現した後は、過渡状態におけるフィルタｆの特性を
満足するように設計すれば良い。フィルタｆの過渡特性
については、プロセスによって種々の形態があるが、一
般に１次遅れや２次遅れのプロセスに対するフィルタｆ
１は、式（４）で示すような１次遅れフィルタが選ばれ
ている。なお、式（４）中のＳはラプラス変換で用いる
複素パラメータを示し、εは係数である。
【００１０】
【数４】
【００１１】このような１次遅れフィルタを用いたＩＭ
Ｃの制御特性について図５，図６を参照して説明する。
図５はＩＭＣの目標値追従性を示すグラフであり、図中
において、縦軸は制御量や操作量を示し、横軸は時間
（ｓｅｃ）を示している。ここで図５は、条件として外
乱ｄ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃにおいて目標値ｒを
「０」から「４」までステップ変化させた場合の制御量
ｙを示している。なお、点線はこのときの操作量ｕの変
動を示し、その値は、図５（ａ）の場合（係数、即ち調
整パラメータε＝５．０の場合）は−９４．４≦ｕ≦３
７４．４の範囲内にあり、また、図５（ｂ）の場合（調
整パラメータε＝１０．０の場合）は−２２．９≦ｕ≦
１８８．６の範囲内にある。
Ｃの制御特性について図５，図６を参照して説明する。
図５はＩＭＣの目標値追従性を示すグラフであり、図中
において、縦軸は制御量や操作量を示し、横軸は時間
（ｓｅｃ）を示している。ここで図５は、条件として外
乱ｄ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃにおいて目標値ｒを
「０」から「４」までステップ変化させた場合の制御量
ｙを示している。なお、点線はこのときの操作量ｕの変
動を示し、その値は、図５（ａ）の場合（係数、即ち調
整パラメータε＝５．０の場合）は−９４．４≦ｕ≦３
７４．４の範囲内にあり、また、図５（ｂ）の場合（調
整パラメータε＝１０．０の場合）は−２２．９≦ｕ≦
１８８．６の範囲内にある。
【００１２】また、図６はＩＭＣの外乱抑制性を示すグ
ラフであり、縦軸は制御量や操作量を示し、横軸は時間
（ｓｅｃ）を示している。ここで図６は、条件として目
標値ｒ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃにおいて外乱ｄを
「０」から「１」までステップ変化させた場合の制御量
ｙを示している。なお、図６（ａ）は調整パラメータε
＝５．０の場合を示し、図６（ｂ）は調整パラメータε
＝１０．０の場合を示している。
ラフであり、縦軸は制御量や操作量を示し、横軸は時間
（ｓｅｃ）を示している。ここで図６は、条件として目
標値ｒ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃにおいて外乱ｄを
「０」から「１」までステップ変化させた場合の制御量
ｙを示している。なお、図６（ａ）は調整パラメータε
＝５．０の場合を示し、図６（ｂ）は調整パラメータε
＝１０．０の場合を示している。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】図５，図６に示すよう
に、１次遅れフィルタを用いた従来のＩＭＣからは良好
な制御特性が得られ、目標値追従性及び外乱抑制性の両
立が十分可能なことを示している。特に、ε＝５．０の
場合［図５（ａ）、図６（ａ）の場合］は、目標値に速
やかに到達しかつオーバーシュートが少なく、しかも外
乱を十分に抑制することができる。しかし目標値により
速く到達させようとすると、より速く操作量を変化させ
なければならないため、図５に示すように、単位時間内
の操作量の変化が大きくなるという欠点があった。
に、１次遅れフィルタを用いた従来のＩＭＣからは良好
な制御特性が得られ、目標値追従性及び外乱抑制性の両
立が十分可能なことを示している。特に、ε＝５．０の
場合［図５（ａ）、図６（ａ）の場合］は、目標値に速
やかに到達しかつオーバーシュートが少なく、しかも外
乱を十分に抑制することができる。しかし目標値により
速く到達させようとすると、より速く操作量を変化させ
なければならないため、図５に示すように、単位時間内
の操作量の変化が大きくなるという欠点があった。
【００１４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために本発明は、内部にフィルタ及び制御対象のモデ
ルを備えプロセス等の制御対象を制御するＩＭＣにおい
て、上記フィルタとして２次遅れフィルタを用いると共
に、制御対象モデルによる推定制御量を操作量に応じて
演算する第１の演算部と、上記操作量に基づいて制御さ
れた制御対象の制御量と第１の演算部により演算された
推定制御量との差を演算する第２の演算部と、目標値か
ら第２の演算部の演算結果を差し引いた値を前記２次遅
れフィルタにより演算すると共にこの演算結果から逆モ
デルにより操作量を演算する第３の演算部とを備えたも
のである。
るために本発明は、内部にフィルタ及び制御対象のモデ
ルを備えプロセス等の制御対象を制御するＩＭＣにおい
て、上記フィルタとして２次遅れフィルタを用いると共
に、制御対象モデルによる推定制御量を操作量に応じて
演算する第１の演算部と、上記操作量に基づいて制御さ
れた制御対象の制御量と第１の演算部により演算された
推定制御量との差を演算する第２の演算部と、目標値か
ら第２の演算部の演算結果を差し引いた値を前記２次遅
れフィルタにより演算すると共にこの演算結果から逆モ
デルにより操作量を演算する第３の演算部とを備えたも
のである。
【００１５】
【作用】２次遅れフィルタを備えて、目標値から制御対
象の制御量と制御対象モデルの推定制御量との誤差を差
し引いた値が２次遅れフィルタにより演算されると共
に、この演算結果から上記制御対象モデルの逆モデルに
より操作量を演算し、この操作量で上記制御対象が制御
されるため、ＩＭＣの目標値追従及び外乱抑制が操作量
の変動を伴うことなく達成できる。
象の制御量と制御対象モデルの推定制御量との誤差を差
し引いた値が２次遅れフィルタにより演算されると共
に、この演算結果から上記制御対象モデルの逆モデルに
より操作量を演算し、この操作量で上記制御対象が制御
されるため、ＩＭＣの目標値追従及び外乱抑制が操作量
の変動を伴うことなく達成できる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は、本発明に係るＩＭＣ（インターナルモデル
コントローラ）の一実施例を示すブロック図である。同
図において、１はＩＭＣ、２はプロセス等の制御対象を
示し、ＩＭＣ１は、目標値ｒを入力する目標値入力部１
１、入力された目標値ｒから後述する推定誤差ｅｍを減
算する減算部１２、２次遅れフィルタ演算部１３、制御
対象となるモデルを記憶する制御対象モデル記憶部１
４、制御対象モデルによる推定制御量を演算する推定制
御量演算部１５、制御対象モデルの逆モデルを記憶する
制御対象逆モデル記憶部１６、制御対象モデルの逆モデ
ルにより操作量を演算する操作量演算部１７、演算され
た操作量の信号を制御対象２へ出力する操作信号出力装
置１８、制御対象２の制御量を検出する制御量検出装置
１９、検出された制御対象２の制御量と演算された制御
対象モデルの推定制御量とから推定誤差ｅｍを演算して
減算部１２へ出力する推定誤差演算部２０を備えてい
る。
る。図１は、本発明に係るＩＭＣ（インターナルモデル
コントローラ）の一実施例を示すブロック図である。同
図において、１はＩＭＣ、２はプロセス等の制御対象を
示し、ＩＭＣ１は、目標値ｒを入力する目標値入力部１
１、入力された目標値ｒから後述する推定誤差ｅｍを減
算する減算部１２、２次遅れフィルタ演算部１３、制御
対象となるモデルを記憶する制御対象モデル記憶部１
４、制御対象モデルによる推定制御量を演算する推定制
御量演算部１５、制御対象モデルの逆モデルを記憶する
制御対象逆モデル記憶部１６、制御対象モデルの逆モデ
ルにより操作量を演算する操作量演算部１７、演算され
た操作量の信号を制御対象２へ出力する操作信号出力装
置１８、制御対象２の制御量を検出する制御量検出装置
１９、検出された制御対象２の制御量と演算された制御
対象モデルの推定制御量とから推定誤差ｅｍを演算して
減算部１２へ出力する推定誤差演算部２０を備えてい
る。
【００１７】即ち、フィルタとして２次遅れフィルタを
用いると共に、入力した目標値ｒから推定誤差演算部２
０により演算された推定誤差ｅｍを減算し、この値が２
次遅れフィルタ演算部１３により演算され、操作量演算
部１７へ送出される。操作量演算部１７では、２次遅れ
フィルタ演算部１３により演算された値を入力して、入
力した値から操作量を生成することになるが、この場合
制御対象逆モデル記憶部１６に記憶された制御対象モデ
ルの逆モデルを用いて操作量を演算し、この操作量を推
定制御量演算部１５へ送出すると共に、操作信号出力装
置１８を介しプロセス等の制御対象２へ送出する。この
結果、制御対象ではプロセス等の制御が実行される。こ
の制御対象２の実行した結果の制御量は、制御量検出装
置１９で検出され、推定誤差演算部２０へ送られる。ま
た、推定制御量演算部１５は、制御対象モデル記憶部１
４に記憶された制御対象２のモデルに応じた推定制御量
を、上記操作量演算部１７からの操作量に応じて演算し
推定誤差演算部２０へ送出する。この結果、推定誤差演
算部では実際の制御対象２から得られた制御量と演算の
結果得られた制御対象モデルの推定制御量との差を演算
して推定誤差ｅｍとし、減算部１２へ送出する。
用いると共に、入力した目標値ｒから推定誤差演算部２
０により演算された推定誤差ｅｍを減算し、この値が２
次遅れフィルタ演算部１３により演算され、操作量演算
部１７へ送出される。操作量演算部１７では、２次遅れ
フィルタ演算部１３により演算された値を入力して、入
力した値から操作量を生成することになるが、この場合
制御対象逆モデル記憶部１６に記憶された制御対象モデ
ルの逆モデルを用いて操作量を演算し、この操作量を推
定制御量演算部１５へ送出すると共に、操作信号出力装
置１８を介しプロセス等の制御対象２へ送出する。この
結果、制御対象ではプロセス等の制御が実行される。こ
の制御対象２の実行した結果の制御量は、制御量検出装
置１９で検出され、推定誤差演算部２０へ送られる。ま
た、推定制御量演算部１５は、制御対象モデル記憶部１
４に記憶された制御対象２のモデルに応じた推定制御量
を、上記操作量演算部１７からの操作量に応じて演算し
推定誤差演算部２０へ送出する。この結果、推定誤差演
算部では実際の制御対象２から得られた制御量と演算の
結果得られた制御対象モデルの推定制御量との差を演算
して推定誤差ｅｍとし、減算部１２へ送出する。
【００１８】ここで上記ＩＭＣ１で用いられる２次遅れ
フィルタｆ２は、次式（５）のように表すことができ
る。
フィルタｆ２は、次式（５）のように表すことができ
る。
【００１９】
【数５】
【００２０】なお、式（５）中において、係数（調整用
パラメータ）ε1 ＝ε2 とすれば、パラメータは１個と
なり調整が簡単になる。ここで、対象プロセスの伝達関
数を式（６）のように設定する。
パラメータ）ε1 ＝ε2 とすれば、パラメータは１個と
なり調整が簡単になる。ここで、対象プロセスの伝達関
数を式（６）のように設定する。
【００２１】
【数６】
【００２２】この場合、Ｋ＝４，Ｌ＝２（ｓｅｃ），Ｔ
1 ＝１２．８（ｓｅｃ），Ｔ2 ＝２０．０（ｓｅｃ）と
し、ｅは偏差（目標値ｒ−制御値ｙ）、Ｓはラプラス変
換で用いる複素パラメータを示す。そして、プロセスモ
デルの伝達関数を式（７）に示すような２次遅れ＋むだ
時間系に選ぶ。
1 ＝１２．８（ｓｅｃ），Ｔ2 ＝２０．０（ｓｅｃ）と
し、ｅは偏差（目標値ｒ−制御値ｙ）、Ｓはラプラス変
換で用いる複素パラメータを示す。そして、プロセスモ
デルの伝達関数を式（７）に示すような２次遅れ＋むだ
時間系に選ぶ。
【００２３】
【数７】
【００２４】ただしこの場合、１０％のモデル誤差が存
在するように、Ｋm ＝４．４，Ｌm ＝２．２（ｓｅ
ｃ），Ｔ1 ＝１４．０８（ｓｅｃ），Ｔ2 ＝２２．０
（ｓｅｃ）とする。こうして、対象プロセス及びこれに
対するプロセスモデルを決定し、上記の式（５）により
示されるフィルタを用いた場合のＩＭＣ１の制御特性は
図２，図３のようになる。
在するように、Ｋm ＝４．４，Ｌm ＝２．２（ｓｅ
ｃ），Ｔ1 ＝１４．０８（ｓｅｃ），Ｔ2 ＝２２．０
（ｓｅｃ）とする。こうして、対象プロセス及びこれに
対するプロセスモデルを決定し、上記の式（５）により
示されるフィルタを用いた場合のＩＭＣ１の制御特性は
図２，図３のようになる。
【００２５】即ち図２は、ＩＭＣ１の目標値追従性を示
すグラフであり、図中において、縦軸は制御量や操作量
を示し、横軸は時間（ｓｅｃ）を示している。ここで図
５は、条件として外乱ｄ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃに
おいて目標値ｒを「０」から「４」までステップ変化さ
せた場合の制御量ｙを示している。なお、点線はこのと
きの操作量ｕの変動を示し、その値は、図２（ａ）の場
合（調整パラメータε1 ＝ε2 ＝５．０の場合）は０．
６２≦ｕ≦１１．０３の範囲内にあり、また、図２
（ｂ）の場合（調整パラメータε1 ＝ε2 ＝１０．０の
場合）は０．９７≦ｕ≦２．８０の範囲内にある。
すグラフであり、図中において、縦軸は制御量や操作量
を示し、横軸は時間（ｓｅｃ）を示している。ここで図
５は、条件として外乱ｄ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃに
おいて目標値ｒを「０」から「４」までステップ変化さ
せた場合の制御量ｙを示している。なお、点線はこのと
きの操作量ｕの変動を示し、その値は、図２（ａ）の場
合（調整パラメータε1 ＝ε2 ＝５．０の場合）は０．
６２≦ｕ≦１１．０３の範囲内にあり、また、図２
（ｂ）の場合（調整パラメータε1 ＝ε2 ＝１０．０の
場合）は０．９７≦ｕ≦２．８０の範囲内にある。
【００２６】また、図３はＩＭＣの外乱抑制性を示すグ
ラフであり、縦軸は制御量や操作量を示し、横軸は時間
（ｓｅｃ）を示している。ここで図３は、条件として目
標値ｒ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃにおいて外乱ｄを
「０」から「１」までステップ変化させた場合の制御量
ｙを示している。なお、図３（ａ）は調整パラメータε
1 ＝ε2 ＝５．０の場合を示し、図３（ｂ）は調整パラ
メータε1 ＝ε2 ＝１０．０の場合を示している。
ラフであり、縦軸は制御量や操作量を示し、横軸は時間
（ｓｅｃ）を示している。ここで図３は、条件として目
標値ｒ＝０とし、時間ｔ＝０ｓｅｃにおいて外乱ｄを
「０」から「１」までステップ変化させた場合の制御量
ｙを示している。なお、図３（ａ）は調整パラメータε
1 ＝ε2 ＝５．０の場合を示し、図３（ｂ）は調整パラ
メータε1 ＝ε2 ＝１０．０の場合を示している。
【００２７】２次遅れフィルタを用いたこのＩＭＣ１の
目標値追従については、図２に示すように、オーバーシ
ュートのない良好な結果が得られ、また、外乱について
も、図３に示すように、十分に抑制することができる。
さらに１次遅れフィルタを用いた場合の従来例のような
操作量ｕの過変動が抑止されるため（図２参照）、目標
値追従性及び外乱抑制性の両立が操作量の過変動を伴う
ことなく可能になる。
目標値追従については、図２に示すように、オーバーシ
ュートのない良好な結果が得られ、また、外乱について
も、図３に示すように、十分に抑制することができる。
さらに１次遅れフィルタを用いた場合の従来例のような
操作量ｕの過変動が抑止されるため（図２参照）、目標
値追従性及び外乱抑制性の両立が操作量の過変動を伴う
ことなく可能になる。
【００２８】このように、このＩＭＣ１は、目標値追従
性及び外乱抑制性が操作量の過変動を伴うことなく両立
できると共に、調整用パラメータεが１個で済むために
調整が簡単になり、さらにモデル誤差が大きい場合でも
安定した制御が可能になる。
性及び外乱抑制性が操作量の過変動を伴うことなく両立
できると共に、調整用パラメータεが１個で済むために
調整が簡単になり、さらにモデル誤差が大きい場合でも
安定した制御が可能になる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、２次遅れ
フィルタを備えて、目標値から制御対象の制御量と制御
対象モデルの推定制御量との誤差を差し引いた値を２次
遅れフィルタにより演算すると共に、この演算結果から
上記制御対象モデルの逆モデルにより操作量を演算し、
この操作量で上記制御対象を制御するようにしたので、
ＩＭＣの目標値追従及び外乱抑制が操作量の過変動を伴
うことなく達成できる。
フィルタを備えて、目標値から制御対象の制御量と制御
対象モデルの推定制御量との誤差を差し引いた値を２次
遅れフィルタにより演算すると共に、この演算結果から
上記制御対象モデルの逆モデルにより操作量を演算し、
この操作量で上記制御対象を制御するようにしたので、
ＩＭＣの目標値追従及び外乱抑制が操作量の過変動を伴
うことなく達成できる。
【図１】本発明に係るインターナルモデルコントローラ
（ＩＭＣ）の一実施例を示すブロック図である。
（ＩＭＣ）の一実施例を示すブロック図である。
【図２】上記ＩＭＣの目標値追従性を示すグラフであ
る。
る。
【図３】上記ＩＭＣの外乱抑制性を示すグラフである。
【図４】従来のＩＭＣの制御ブロック図である。
【図５】従来のＩＭＣの目標値追従性を示すグラフであ
る。
る。
【図６】従来のＩＭＣの外乱抑制性を示すグラフであ
る。
る。
１ ＩＭＣ ２ 制御対象 １１ 目標値入力部 １２ 減算部 １３ ２次遅れフィルタ演算部 １４ 制御対象モデル記憶部 １５ 推定制御量演算部 １６ 制御対象逆モデル記憶部 １７ 操作量演算部 １８ 操作信号出力装置 １９ 制御量検出装置 ２０ 推定誤差演算部
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１２月２２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 内部にフィルタ及び制御対象のモデルを備えプロセス等
の制御対象を制御するインターナルモデルコントローラ
において、 前記フィルタとして２次遅れフィルタを用いると共に、
前記制御対象モデルによる推定制御量を操作量に応じて
演算する第１の演算部と、前記操作量に基づいて制御さ
れる前記制御対象の制御量と前記第１の演算部により演
算された推定制御量との差を演算する第２の演算部と、
目標値から第２の演算部の演算結果を差し引いた値を前
記２次遅れフィルタにより演算すると共にこの演算結果
から制御対象モデルの逆モデルにより操作量を演算する
第３の演算部とを備えたことを特徴とするインターナル
モデルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9148892A JPH05265515A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | インターナルモデルコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9148892A JPH05265515A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | インターナルモデルコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05265515A true JPH05265515A (ja) | 1993-10-15 |
Family
ID=14027803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9148892A Pending JPH05265515A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | インターナルモデルコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05265515A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0660208A1 (en) * | 1993-12-27 | 1995-06-28 | Yamatake-Honeywell Co. Ltd. | Controller |
| CN105404147A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-03-16 | 浙江大学宁波理工学院 | 一种湿法冶金金氰化浸出过程的自优化控制方法 |
-
1992
- 1992-03-18 JP JP9148892A patent/JPH05265515A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0660208A1 (en) * | 1993-12-27 | 1995-06-28 | Yamatake-Honeywell Co. Ltd. | Controller |
| US5537310A (en) * | 1993-12-27 | 1996-07-16 | Yamatake-Honeywell Co., Ltd. | Internal Model Controller with automatically correcting gain of the internal model controller |
| CN105404147A (zh) * | 2015-11-26 | 2016-03-16 | 浙江大学宁波理工学院 | 一种湿法冶金金氰化浸出过程的自优化控制方法 |
| CN105404147B (zh) * | 2015-11-26 | 2018-05-01 | 浙江大学宁波理工学院 | 一种湿法冶金金氰化浸出过程的自优化控制方法 |
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