JPH052453B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は、ワークの加工面の研摩を行う研摩
機に関するものである。

（従来の技術及び発明が解決しようとする問題
点） 従来、この種の研摩機としては、砥石の研摩経
路データを記憶させるための記憶手段を備え、こ
の記憶手段に所望する研摩経路データを記憶さ
せ、その後、この記憶された研摩経路データに基
づいてワークの加工面上において砥石を移動させ
て研摩を行うものがある。

そして、前記研摩経路データを記憶手段に記憶
させるには、砥石近傍を作業者が自らの手で保持
してこの砥石を所望する研摩経路に沿つて実際に
移動させ、そのときの研摩経路データ及び砥石の
移動速度を前記研摩経路データとして記憶させて
いる。

ところが、このならい動作は作業者の手作業に
頼つているため、前記研摩経路が複雑な場合等に
は、その研摩経路のどの部分も常に一定の速度で
砥石を移動させることは難しく、どうしても砥石
の移動速度にばらつきが生ずる。

また、前記ならい動作時に砥石の移動速度は研
摩時の砥石の移動速度に直接反映されるため、習
い動作時の砥石の移動速度にばらつきがあると、
研摩時に砥石が速く移動する加工面とそうでない
加工面とが生じてこれらの間に研摩むらが生じ、
加工面を全て均一に研摩することができないとい
う問題がある。

また、この研摩機は前記加工面を研摩する場
合、ならい動作によつて記憶手段に記憶された研
摩経路データに従つて移動するだけなので、１回
の研摩作業が終わると、再びならい動作をさせな
ければならず、研摩作業を能率的に行うことがで
きないという問題点がある。

本発明の目的は、ワークの加工面の研摩を行う
際に、砥石を常に一定の移動速度で移動させて研
摩むらを防止して全ての加工面を均一に研摩する
とともに、研摩作業を能率的に行うことができる
研摩機を提供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 本発明の研摩機は、ワークを研摩するための砥
石と、操作部材のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向への
指示方向を検出する検知手段と、前記砥石をワー
クに対してならい動作させるように、互いに直交
するＸ、Ｙ、Ｚの３方向に移動させるための第
一、第二及び第三の駆動手段と、前記検知手段の
検出信号に基づいて前記駆動手段を駆動するなら
い動作制御手段と、前記検知手段の検出信号に基
づいて前記操作部材の各方向の指示時間を演算す
る指示時間演算手段と、前記駆動手段により駆動
される砥石のならい動作時における移動速度を予
め設定するならい動作速度設定手段と、前記操作
部材により指示方向が指示される毎に移動方向の
指示時間と前記ならい動作速度設定手段により設
定された速度データに基づいて砥石の移動距離を
演算し、その指示方向における移動距離及びその
指示方向に基づいて砥石の研摩経路位置データを
演算する座標位置演算手段と、前記座標位置演算
手段が演算した研摩経路位置データのみをそのな
らい速度に関係なく順次記憶する記憶手段と、前
記砥石によるワークの加工時間又は加工回数を予
め設定する設定手段と、研摩時に前記設定手段に
よつて設定された時間或いは、設定手段によつて
設定された回数のみワークの加工面上で砥石を前
記記憶手段に記憶された研摩経路位置データに基
づいて一定速度で移動させるべく、前記駆動手段
を駆動制御する研摩制御手段とからなるものであ
る。

（作用） ならい動作時には操作部材により砥石の移動方
向を指示すると、検知手段の検出信号に基づいて
ならい動作制御手段はその指示された方向に関係
する駆動手段を介して動作速度設定手段により設
定された速度で砥石を駆動させる。又、指示時間
演算手段は前記操作部材の各方向の指示時間を演
算する。そして、座標位置演算手段は前記操作部
材により移動方向が指示される毎に指示方向の指
示時間と前記ならい動作速度設定手段により設定
された速度データに基づいて砥石の移動距離を演
算し、その指示方向における移動距離及びその指
示方向に基づいて砥石の研摩経路位置データを演
算する。

記憶手段は前記研摩経路位置データのみをその
ならい速度に関係なく記憶する。

研摩時には、砥石によるワークの加工時間又は
加工回数を予め設定すると、研摩制御手段は前記
設定手段によつて設定された時間又は回数のみワ
ークの加工面上で砥石を前記記憶手段に記憶され
た研摩経路位置データを順次読出し、このデータ
に基づいて一定速度で移動させるべく、前記駆動
手段を駆動制御し、砥石は研摩する。

（実施例） 以下、この発明を具体化した研摩機の一実施例
を図面に従つて詳細に説明する。

さて、研摩機のフレーム１は、第１図及び第２
図に示すように、左右方向に細長い基台２と、そ
の基台２の左右両端上面に立設された一対の支柱
３と、その支柱３の上端部間に架設固定された左
右方向へ水平に延びる上部支枠４とによりほぼ門
型に構成されている。フレーム１の上部支枠４に
は側面形ほぼ四角枠状のＸ方向移動体５が上下各
一対の案内体６，７を介して左右方向へ移動可能
に支持されている。上部支枠４の左端にはサーボ
モータよりなる第一の駆動手段としてのＸ方向移
動用モータ８が装着され、その回転に伴いねじ棒
９及びボールねじ部材１０を介してＸ方向移動体
５が左右方向（Ｘ方向）へ移動されるようになつ
ている。

第２図及び第３図に示すように、前記Ｘ方向移
動体５には側断面形ほぼＵ字状のＹ方向移動体１
１が左右一対の案内棒１２を介して前後方向へ移
動可能に支持されている。Ｙ方向移動体１１の後
面にはサーボモータよりなる第二の駆動手段とし
てのＹ方向移動用モータ１３が装着され、その回
転に伴いねじ棒１４及びボールねじ部材１５を介
してＹ方向移動体１１が前後方向（Ｙ方向）へ移
動されるようになつている。

第１図及び第２図に示すように、前記Ｙ方向移
動体１１の前面には前後方向に延びる一水平軸線
の周りで回動調節可能な第１の回動体１６が取付
けられ、その前面には左右方向に延びる一軸線の
周りで回動調節可能な第２の回動体１７が支持さ
れている。第２の回動体１７には筒状のＺ方向移
動体１８が上下方向へ移動可能に貫通支持され、
その下端には砥石ヘツド１９が装着されている。
第２の回動体１７の上面にはサーボモータよりな
る第三の駆動手段としてのＺ方向移動用モータ２
０が支持筒２１を介して装着され、その回転に伴
いねじ棒２２及びボールねじ部材２３を介してＺ
方向移動体１８が上下方向（Ｚ方向）へ移動され
るようになつている。

前記フレーム１の両支柱３間において前後方向
に延びるように、基台２上には一対の案内レール
２４が配置されている。その案内レール２４上に
はテーブル２５が複数の車輪２６を介して移動可
能に支持され、その上面には成形用金型等のワー
クＷが載置されるようになつている。そして、こ
のテーブル２５が図示しない自走用モータにより
前後方向に移動され、ワークＷを第２図に示すよ
うに前記砥石ヘツド１９の下方に対向した加工位
置に搬入位置決めしたり、その加工位置から搬出
したりするようになつている。

次に、前記砥石ヘツド１９の構成を特に第４図
及び第５図に従つて詳述すると、前記Ｚ方向移動
体１８の下端には案内支持棒３１が固定円板３３
及び可動円板３４よりなる回転カツプリング３２
を介して取着されている。案内支持棒３１には摺
動体３５が上下動可能に支持され、その側部には
支持アーム３６が左右方向に延びる支軸３７を介
して回動可能に支持されている。支持アーム３６
の下端にはエアモータ３８が前後方向に延びる支
軸３９により支持筒体４０を介して傾動可能に支
持され、常には複数のばね４１の作用により第４
図に示す垂直位置に保持されている。支持筒体４
０の下部には砥石４２が揺動発生装置４３を介し
て装着され、エアモータ３８の回転に伴い揺動発
生装置４３を介して砥石４２が前後方向へ往復揺
動されるようになつている。

第４図に示すように、前記摺動体３５の側部に
は押圧手段を構成する第１のエアシリンダ４４が
装着され、そのピストン４５から延びるロツド４
６の先端が前記回転カツプリング３２の可動円板
３４に固定されている。そして、前記砥石ヘツド
１９の移動方向をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の三
方向の内のいずれか二方向、例えばＸ方向とＹ方
向に選択設定し、Ｘ方向移動用モータ８及びＹ方
向移動用モータ１３の回転に伴い砥石ヘツド１９
をＸ方向及びＹ方向に移動させながら、ワークＷ
上の底部の加工面Wzを研摩する際、この第１の
エアシリンダ４４の作用により摺動体３５が残り
の一方向であるＺ方向（下方）に移動付勢され
て、砥石４２が底部の加工面Wzに対し押圧され
るようになつている。

第５図に示すように、前記摺動体３５の後部に
は押圧手段を構成する第２のエアシリンダ４７が
取付板４８を介して支軸４９により傾動可能に支
持され、そのピストン５０から延びるロツド５１
の先端が連結部材５２を介して前記支持アーム３
６に連結されている。摺動体３５の前部にはばね
ストツパ５３が支持体５４を介して取着され、支
持アーム３６に係合してその支持アーム３６の休
止位置を規制するようになつている。そして、前
記のように砥石ヘツド１９のＸ方向及びＹ方向移
動によりワークＷ上の底部の加工面Wzを研摩す
る際には、この第２のエアシリンダ４７が不作用
状態にあつて、第５図に実線で示すように支持ア
ーム３６がばねストツパ５３との係合によりほぼ
垂直な休止位置に保持されるようになつている。

又、前記砥石ヘツド１９の移動方向を例えばＸ
方向とＺ方向との二方向に選択設定し、回転カツ
プリング３２を介して砥石ヘツド１９を第２図及
び第５図に示す状態又はその状態から180度回動
させた状態に配置して、ワークＷ上の前後両側の
加工面Wyを研摩する際には、第２のエアシリン
ダ４７が作用状態に切換えられて支持アーム３６
が第５図の反時計方向に回動され、砥石４２が前
後の加工面Wyに押圧されるようになつている。
さらに、砥石ヘツド１９の移動方向をＹ方向とＺ
方向との二方向に選択設定し、回転カツプリング
３２を介して砥石ヘツド１９を第２図及び第５図
に示す状態から右又は左に90度回動させた状態に
配置して、ワークＷ上の左右両側の加工面Wxを
研摩する場合にも、第２のエアシリンダ４７が作
用状態に切換えられて支持アーム３６が回動さ
れ、砥石４２が左右の加工面Wxに押圧されるよ
うになつている。

一方、第１図に示すように、前記フレーム１の
側部には、前記砥石ヘツド１９の移動方向を選択
設定するためのスイツチ等を備えた制御盤５７が
支持棒５８を介して吊下支持されている。又、こ
の研磨機は、砥石ヘツド１９の移動に基づく研摩
経路を予め記憶させる場合に手で持つて使用する
テイーチング装置５９を備えている。

次に、前記テイーチング装置５９におけるテイ
ーチング工程及びそのテイーチング工程で記憶さ
れた研摩経路データに基づく加工工程において、
砥石４２にかかる過負荷を検出するための構成に
ついて説明する。第４図に示すように、前記第１
のエアシリンダ４４内には磁気センサ等よりなる
一対の第１の過負荷センサ６１，６２がピストン
４５の移動両端に対向して配置されている。そし
て、XY方向の加工面Wzを加工するに際して過
負荷が発生した場合には、ピストン４５の上又は
下への異常接近に基づき上方のセンサ６１又は下
方のセンサ６２が検出信号を出力する。又、YZ
方向の加工面WxあるいはYZ方向の加工面Wyを
加工する際には、上方の第１の過負荷センサ６１
が押し切り状態（砥石４２は下限位置）のピスト
ン４５を検出して砥石４２の正常位置を確認する
ようになつている。

第５図に示すように、前記第２のエアシリンダ
４７内には磁気センサ等よりなる一対の第２の過
負荷センサ６３，６４がピストン５０の移動両端
に対向して配置され、加工面Wx，Wyの加工時
において砥石４２に対し左右方向若しくは前後方
向への過負荷が作用したとき、ピストン５０の左
又は右への異常接近に基づき検出信号を出力する
ようになつている。又、加工面Wzの加工時には、
第５図において左方のセンサ６３が押し切り状態
（支持アーム３６は垂直位置）のピストン５０を
検出して砥石４２の正常位置を確認する。

一方、前記支持体５４内には磁気センサ等より
なる第４の過負荷センサ６６が配設され、加工面
Wzの加工時において支持アーム３６を第５図の
時計方向に傾動させる過負荷が発生した際には、
前記ばねストツパ５３の異常没入に基づき検出信
号を出力するようになつている。さらに、第４図
に示すように、前記エアモータ３８の外側には磁
気センサ等よりなる第３の過負荷センサ６５が取
着され、砥石４２に対し支軸３９を中心とした傾
動方向への過負荷が作用したとき、支持アーム３
６との異常接近に基づき検出信号を出力するよう
になつている。

次に、前記制御盤５７上のスイツチの配置構成
を第６図に従つて説明すると、制御盤５７の左側
上部には、手動操作モード、テイーチングモード
及び加工モードを選択するためのモード選択スイ
ツチ７１が設けられ、各選択位置に対応して表示
ランプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃが配置されてい
る。モード選択スイツチ７１の下方には前記砥石
ヘツド１９の移動方向を選択するための方向選択
スイツチ７３が設けられ、YZ方向、XY方向及
びXZ方向の選択位置に対応して表示ランプ７４
ａ，７４ｂ，７４ｃが配置されている。

前記制御盤５７の中央部にはテイーチングモー
ドの操作領域７５が設けられ、その上部にはモー
ド選択スイツチ７１によるテイーチングモードの
選択時に点灯される表示ランプ７６が設けられて
いる。この操作領域７５内には、テイーチング工
程における砥石ヘツド１９の移動速度を設定する
ためのならい動作速度設定手段としての速度設定
スイツチ７７が設けられ、低速、中速及び高速の
設定位置に対応して表示ランプ７８ａ，７８ｂ，
７８ｃが配置されている。速度設定スイツチ７７
の下方には、テイーチング工程において記憶可能
な残り時間を表示するための残り時間表示部７９
が設けられている。又、操作領域７５内の左側部
には、テイーチング工程を開始するためのスター
トスイツチ８０及び終了するためのエンドスイツ
チ８１が設けられている。

前記制御盤５７の右側部には加工モードの操作
領域８２が設けられ、その上部にはモード選択ス
イツチ７１による加工モードの選択時に点灯され
る表示ランプ８３が設けられている。この操作領
域８２内の右側部には、加工工程の総時間を予め
指定するための設定手段としての時間指定部８４
及び加工工程の残り時間を表示するための残り時
間表示部８５が設けられている。又、操作領域８
２内の左側部には、加工工程を開始するためのス
タートスイツチ８６及び終了するためのエンドス
イツチ８７が設けられている。

次に、前記テイーチング装置５９の構成を第７
図に従つて説明すると、装置の前面右側には操作
ハンドル９１が突設され、装置の前面に付された
矢印に従つて上方から左側方への範囲内で任意の
方向へ倒伏回動させることができる。装置前面の
上部及び左側部には各一対の方向表示ランプ９
２，９３，９４，９５が設けられ、前記制御盤５
７上の方向選択スイツチ７３により砥石ヘツド１
９の移動方向が選択されたとき、例えばYZ方向
の場合には表示ランプ９２，９５、XY方向の場
合には表示ランプ９３，９４、XZ方向の場合に
は表示ランプ９３，９５がそれぞれ点灯されて、
操作ハンドル９１の操作方向を指示するようにな
つている。

前記操作ハンドル９１に対応してテイーチング
装置５９内には検知手段としての一対のエンコー
ダ９６，９７が設けられ、操作ハンドル９１の倒
伏回動に伴い回動軸等を介して作動されて、その
回動方向及び回動量に応じて、前記Ｘ、Ｙ、Ｚ方
向移動用の各モータ８，１３，２０を駆動するた
めの信号を出力するようになつている。又、装置
の前面にはテイーチング動作を開始するためのス
タートスイツチ９８及び砥石ヘツド１９の移動速
度をさらに低下させるための速度低下スイツチ９
９が設けられている。

次に、前記のように構成された研摩機の制御回
路を第８図に従つて説明すると、ならい動作制御
手段、指示時間演算手段、座標位置演算手段及び
研摩制御手段を構成する中央処理装置（CPU）
１０１にはリードオンリーメモリ（ROM）１０
２と記憶手段を構成するランダムアクセスメモリ
（RAM）１０３とが接続されている。ROM１０
２には研摩機全体の動作を制御するためのプログ
ラム等が記憶され、RAM１０３にはテイーチン
グ工程において前記テイーチング装置５９により
入力される砥石ヘツド１９の研摩経路データ等を
記憶するようになつている。

又、前記CPU１０１には制御盤５７に設けら
れた各種のスイツチからなるスイツチ群１０４、
前記テイーチング装置５９及び前記第１〜第３の
過負荷センサ６１〜６５よりなる過負荷センサ群
１０５が入力インターフエース１０６を介して接
続され、それらからの各種信号がCPU１０１に
入力されるようになつている。さらに、CPU１
０１には前記Ｘ、Ｙ、Ｚ方向移動用の各モータ
８，１３、２０、エアモータ３８及び前記制御盤
５７上とテイーチング装置５９上の各種表示ラン
プからなる表示ランプ群１０７が出力インターフ
エース１０８及び駆動回路１０９〜１１３を介し
て接続され、それらに対してCPU１０１から駆
動及び停止信号が出力されるようになつている。

次に、前記のように構成された研摩機の作用を
説明する。

さて、この研摩機において、第２図に示すよう
にテーブル２５上に成形用金型等のワークＷを載
置して、砥石ヘツド１９の下方の加工位置に搬入
位置決めし、砥石ヘツド１９を加工面Wx，Wy，
Wzに沿つて移動させて、研摩経路のテイーチン
グを行う場合には、まず、制御盤５７上のモード
選択スイツチ７１によりテイーチングモードを選
択するとともに、方向選択スイツチ７３により砥
石ヘツド１９の移動方向を例えばＸ、，Ｙの二方
向のように選択設定する。次に、テイーチング操
作領域７５の速度設定スイツチ７７により砥石ヘ
ツド１９の移動速度を例えば中速のように設定し
て、スタートスイツチ８０を押すと、CPU１０
１は残り時間表示部７９にRAM１０３へのデー
タの記憶可能な残り時間を表示するとともに、テ
イーチング装置５９上の表示ランプ９３，９４が
点灯されて操作ハンドル９１の操作方向が指示さ
れる。

そこで、操作ハンドル９１を表示ランプ９３，
９４の指示に従いＸ方向、Ｙ方向あるいはそれら
の中間方向等へ任意に倒伏回動すると、その回動
方向及び回動量に応じてエンコーダ９６，９７か
らCPU１０１に検出信号が出力される。その検
出信号に基づいてCPU１０１から速度設定スイ
ツチ７７により設定された速度で移動すべくＸ、
Ｙ方向移動用モータ８，１３に駆動信号が出力さ
れる。そして、そのモータ８，１３の作動により
砥石ヘツド１９がＸ、Ｙ方向へ所定量移動され
る。

又、CPU１０１は操作部材９１の回動方向、
回動量が変更される毎にそのときまで指示されて
いた指示方向における指示時間を演算するととも
に、演算された指示時間と速度設定スイツチ７７
により設定された速度とに基づいてその指示方向
における砥石の移動距離を乗算し、さらにその移
動距離及びその指示方向に基づいて砥石の研摩経
路位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）（なお、この実施例
ではＺ＝０）を演算する。

そして、前記算出毎に演算結果である研摩経路
位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）ｎ、（ｎ＝１、２、３
…）を順次RAM１０３に記憶していく。

すなわち、ならいの速度に関係なく位置データ
のみが研摩経路位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）ｎとし
て記憶される。

従つて、砥石ヘツド１９の移動位置を確認しな
がら操作ハンドル９１を倒伏操作することによ
り、ワークＷ上の底部の加工面Wzに沿つたＸ、
Ｙ方向への研摩経路位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）ｎ
を容易に記憶させることができる。

次に、この記憶された研摩経路位置データに基
づいてワークＷ上の底部の加工面Wzを研摩する
場合には、制御盤５７上のモード選択スイツチ７
１により加工モードを選択するとともに、加工モ
ード操作領域８２の時間指定部８４において加工
工程の総時間を指定する。この状態でスタートス
イツチ８６を押すと、残り時間表示部８５に加工
工程の残り時間が表示されるとともに、RAM１
０３からCPU１０１に研摩経路位置データ（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）ｎが順次読み出されて、そのデータに基
づき、Ｘ、Ｙ方向移動用モータ８，１３に駆動信
号が出力され、それにより、両モータ８，１３が
回転されて、砥石ヘツド１９がＸ方向及びＹ方向
に移動される。

それとともに、第４図に示す第１のエアシリン
ダ４４の作用により砥石４２がワークＷ上の底部
の加工面Wzに押圧された状態で、エアモータ３
８の作動に基づきその砥石４２に往復揺動が付与
され、加工面Wzが所定の研摩経路に沿つて順次
研摩される。そして、この研摩動作は、前記時間
設定部８４において予め設定された時間が経過す
るまで、砥石ヘツド１９が研摩経路データに従い
その経路を往復移動することによつて繰り返し行
われる。従つて、研摩経路を加工ごとに指示する
必要がなく、研摩作業を能率的に行うことができ
る。

又、前記RAM１０３にはならい速度に関係な
く研摩経路位置データのみを記憶させたので、研
摩時にならい動作時の砥石４２の移動速度が反映
することはなく、従つて、この移動速度のばらつ
きに起因して生ずる研摩むらを確実に防止して全
ての加工面を均一にすることができる。

又、この実施例においては、加工工程における
砥石ヘツド１９の第１回目の移動が、テイーチン
グ工程における砥石ヘツド１９の移動終端位置か
ら移動始端位置に向かい、研摩経路の復路をたど
つて行われるようになつている。従つて、テイー
チング工程の終了後に砥石ヘツド１９を移動終端
位置から移動始端位置に戻す必要がなく、作動を
簡略化することができるとともに、砥石ヘツド１
９を移動終端位置から移動始端位置へ直線的に戻
した場合において、砥石４２が加工面上の凸部等
に衝突するおそれを確実に防止することができ
る。

さらに、ワークＷ上の左右の加工面Wxや前後
の加工面Wyを研摩する場合には、テイーチング
工程において方向選択スイツチ７３によりＹ、Ｚ
の二方向あるいはＸ、Ｚの二方向を選択した状態
で、テイーチング装置５９により研摩経路データ
を入力しておけば、加工工程においてその研摩経
路データに基づき、左右の加工面Wxあるいは前
後の加工面Wyを容易かつ能率的に研摩すること
ができる。

又、前記テイーチング工程又は加工工程におい
て、砥石４２が加工面上の凸部等に当接して、そ
の砥石４２に過負荷がかかつた場合には、第４図
及び第５図に示す第１〜第４の過負荷センサ６１
〜６６のいずれかからCPUU１０１に検出信号が
出力される。それにより、CPU１０１からＸ、
Ｙ、Ｚ方向移動用のモータ８，１３，２０及びエ
アモータ３８に停止信号が出力され、砥石ヘツド
１９の移動及び砥石４２の加工動作が直ちに停止
される。又、このときCPU１０１からRAM１０
３にデータ消去信号が出力され、RAM１０３に
記憶された研摩経路データが無効化される。従つ
て、過負荷状態のまま研摩作業等が続行された
り、誤つた研摩経路データに基づき研摩作業が繰
り返し行われたりするおそれはなく、研摩作業を
安全に遂行することができる。

なお、この発明は前記実施例の構成に限定され
るものではなく、例えば、加工工程における往復
動作の指定を、前記実施例の時間指定に代えて回
数指定にする等、この発明の趣旨から逸脱しない
範囲で各部の構成を任意に変更して具体化するこ
とも可能である。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明は、ワークの加工
面の研摩を行う際に砥石を常に一定の移動速度で
移動させて研摩むらを防止して全ての加工面を均
一に研摩することができるとともに、研摩作業を
能率的に行うことができるという優れた効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した研摩機の一実施
例を示す部分破断正面図、第２図は第１図のＡ−
Ａ線における断面図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線
におけ部分拡大断面図、第４図は砥石ヘツド部分
の構成を拡大して示す正断面図、第５図は同じく
砥石ヘツド部分の構成を拡大して示す側面図、第
６図は制御盤を拡大して示す正面図、第７図はテ
イーチング装置を拡大して示す正面図、第８図は
制御回路のブロツク図である。 ８……第一の駆動手段としてのＸ方向駆動モー
タ、１３……第二の駆動手段としてのＹ方向駆動
モータ、２０……第三の駆動手段としてのＺ方向
駆動モータ、４２……砥石、５９……テイーチン
グ装置、７７……ならい動作速度設定手段として
の速度設定スイツチ、８４……設定手段としての
時間設定部、９１……操作部材としての操作ハン
ドル、９６，９７……検知手段としてのエンコー
ダ、１０１……ならい動作制御手段、指示時間演
算手段、座標位置演算手段及び研摩制御手段とし
てのCPU、１０３……記憶手段としてのRAM、
Ｗ……ワーク。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ワークＷを研摩するための砥石４２と、 操作部材９１のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向への
   指示方向を検出する検知手段９６，９７と、 前記砥石４２をワークＷに対してならい動作さ
   せるように、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３方向
   に移動させるための第一、第二及び第三の駆動手
   段８，１３，２０と、 前記検知手段９６，９７の検出信号に基づいて
   前記駆動手段８，１３，２０を駆動するならい動
   作制御手段１０１と、 前記検知手段９６，９７の検出信号に基づいて
   前記操作部材９１の各方向の指示時間を演算する
   指示時間演算手段１０１と、 前記駆動手段８，１３，２０により駆動される
   砥石４２のならい動作時における移動速度を予め
   設定するならい動作速度設定手段７７と、 前記操作部材９１により移動方向が指示される
   毎に移動方向の指示時間と前記ならい動作速度設
   定手段７７により設定された速度データに基づい
   て砥石４２の移動距離を演算し、その指示方向に
   おける移動距離及びその指示方向に基づいて砥石
   の研摩経路位置データＸ，Ｙ，Ｚを演算する座標
   位置演算手段１０１と、 前記座標位置演算手段１０１が演算した研摩経
   路位置データＸ，Ｙ，Ｚのみをそのならい速度に
   関係なく順次記憶する記憶手段１０３と、 前記砥石４２によるワークＷの加工時間又は加
   工回数を予め設定する設定手段８４と、 研摩時に前記設定手段８４によつて設定された
   時間或いは、設定手段８４によつて設定された回
   数のみワークＷの加工面上で砥石４２を前記記憶
   手段１０３に記憶された研摩経路位置データＸ，
   Ｙ，Ｚに基づいて一定速度で移動させるべく、前
   記駆動手段８，１３，２０を駆動制御する研摩制
   御手段１０１と からなる研摩機。