JPS62241651A - 研摩機の運転停止方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は、ティーチング工程で研摩経路を記憶し、加
工工程でその記憶された研摩経路に従い砥石を移動させ
て、成形用金型等のワークにおける成形面等の加工面を
研摩するようにした研［１に係り、特に、その運転停止
方法に関するものである。

（発明が解決しようとする問題点） この発明は、研摩作業を安全に遂行することができる研
Ｆ？Ｉｊｌを提供することを目的としている。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は、前記のような目的を達成するためになされ
たものであって、ティーチング工程で研摩経路を記憶し
、加工工程でその記憶された研摩経路に従い砥石４２を
移動させて、ワークＷの加工面Ｗｘ　、ｗｙ　、ｗｚを
研摩するようにした研摩機において、前記ティーチング
工程又は加工工程で砥石４２にかかる過負荷を検出して
、砥石４２の移動及び加工動作を停止するとともに、テ
ィーチング工程で記憶した研摩経路データを無効化する
ようにしている。

（作用） 従って、この発明の研摩機においては、過負荷の作用時
に砥石の移動及び加工動作が停止されるとともに、記憶
された研摩経路データが無効化され、過負荷状態のまま
研摩作業等が続行されたり、誤った研摩経路データに基
づき研摩作業が繰り返し行われたりするおそれが全くな
く、研摩作業を安全に遂行することができる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した研摩機の一実施例を図面に
従って詳細に説明する。

さて、この研摩機のフレーム１は、第１図及び第２図に
示すように、左右方向に細長い基台２と、その基台２の
左右両端上面に立設された一対の支柱３と、その支柱３
の上端部間に架設固定された左右方向へ水平に延びる上
部支枠４とによりほぼ門型に構成されている。フレーム
１の上部支枠４には側面形はぼ四角枠状のＸ方向移動体
５が上下各一対の案内体６．７を介して左右方向へ移動
可能に支持されている。上部支枠４の左端にはサーボモ
ータよりなるＸ方向移動用モータ８が装着され、その回
転に伴いねじ棒９及びボールねじ部材１０を介してＸ方
向移動体５が左右方向くＸ方向）へ移動されるようにな
っている。

第２図及び第３図に示すように、前記Ｘ方向移動体５に
は側断面形はぼＵ字状のＹ方向移動体１１が左右一対の
案内棒１２を介して前後方向へ移動可能に支持されてい
る。Ｙ方向移動体１１の後面にはサーボモータよりなる
Ｙ方向移動用モータ１３が装着され、その回転に伴いね
じ棒１４及びボールねじ部材１５を介してＹ方向移動体
１１が前後方向くＹ方向）へ移動されるようになってい
る。

第１図及び第２図に示すように、前記Ｙ方向移動体１１
の前面には前後方向に延びる一水平軸線の周りで回動調
節可能な第１の回動体１６が取付けられ、その前面には
左右方向に延びる一軸線の周りで回動調節可能な第２の
回動体１７が支持されている。第２の回動体１７には筒
状の７方向移動体１８が上下方向へ移動可能に貫通支持
され、その下端には砥石ヘッド１９が装着されている。

第２の回動体１７の上面にはサーボモータよりなるＺ方
向移動用モータ２０が支持筒２１を介して装着され、そ
の回転に伴いねじ棒２２及びボールねじ部材２３を介し
てＺ方向移動体１８が上下方向（Ｚ方向）へ移動される
ようになっている。

前記フレーム１の両支社３間において前後方向に延びる
ように、基台２上には一対の案内レール２４が配置され
ている。その案内レール２４上にはテーブル２５が複数
の車輪２６を介して移動可能に支持され、その上面には
成形用金型等のワークＷが載置されるようになっている
。そして、このテーブル２５が図示しない自走用モータ
により前後方向に移動され、ワークＷを第２図に示すよ
うに前記砥石・′＼ラッド９の下方に対向した加工位置
に搬入位置決めしたり、その加工位置から搬出したりす
るようになっている。

次に、前記砥石ヘッド１９の構成を特に第４図及び第５
図に従って詳述すると、前記Ｚ方向移動体１８の下端に
は案内支持棒３１が固定円板３３及び可動円板３４より
なる回転カップリング３２を介して取着されている。案
内支持棒３１には摺動体３５が上下動可能に支持され、
その側部には支持アーム３６が左右方向に延びる支軸３
７を介して回動可能に支持されている。支持アーム３６
の下端にはエアモータ３８が前後方向に延びる支軸３つ
により支持筒体４０を介して傾動可能に支持され、常に
は複数のばね４１の作用により第４図に示す垂直位置に
保持されている。支持筒体４０の下部には砥石４２が揺
動発生装置４３を介して装着され、エアモータ３８の回
転に伴い揺動発生装置４３を介して砥石４２が前後方向
へ往復揺動されるようになっている。

第４図に示すように、前記摺動体３５の側部には押圧手
段を構成する第１のエアシリンダ４４がＭＷされ、その
ピストン４５から延びるロッド４６の先端が前記回転カ
ップリング３２の可動円板３４に固定されている。そし
て、前記砥石ヘッド１９の移動方向をＸ方向、Ｙ方向及
びＺ方向の三方向の内のいずれか二方向、例えばＸ方向
とＹ方向に選択設定し、Ｘ方向移動用モータ８及びＹ方
同径動用モータ１３の回転に伴い砥石ヘッド１９をＸ方
向及びＹ方向に移動させながら、ワークＷ上の底部の加
工面ＷＺを研摩する際、この第１のエアシリンダ４４の
作用により鷹動体３５が残りの一方向であるＺ方向（下
方）に移動付勢されて、砥石４２が底部の加工面ＷＺに
対し押圧されるようになっている。

第５図に示すように、前記摺動体３５の後部には押圧手
段を構成する第２のエアシリンダ４７が取付板４８を介
して支軸４９により傾動可能に支持され、そのピストン
５０から延びるロッド５１の先端が連結部材５２を介し
て前記支持アーム３６に連結されている。）Ｉ動体３５
の曲部にはばねストッパ５３が支持体５４を介して取着
され、支持アーム３６に係合してその支持アーム３６の
休止位置を規制するようになっている。そして、前記の
ように砥石ヘッド１９のＸ方向及びＹ方向移動によりワ
ークＷ上の底部の加工面Ｗｚを研摩する際には、この第
２のエアシリンダ４７が不作用状態にあって、第５図に
実線で示すように支持アーム３６がばねスＩ−ツバ５３
との係合によりほぼ垂直な休止位置に保持されるように
なっている・又、前記砥石ヘッド１９の移動方向を例え
ばＸ方向と７方向との二方向に選択設定し、回転カップ
リング３２を介して砥石ヘッド１９を第２図及び第５図
に示す状態又はその状態から１８０度回動させた状態に
配置して、ワークＷ上の前後両側の加工面Ｗｙを研摩す
る際には、第２のエアシリンダ４７が作用状態に切換え
られて支持アーム３６が第５図の反時計方向に回動され
、砥石４２が前後の加工面Ｗｙに押圧されるようになっ
ている。

さらに、砥石ヘッド１９の移動方向をＹ方向と７方向と
の二方向に選択設定し、回転カップリング３２を介して
砥石ヘッド１９を第２図及び第５図に示す状態から右又
は左に９０度回動させた状態に配置して、ワークＷ上の
左右両側の加工面Ｗｘを研摩する場合にも、第２のエア
シリンダ４７が作用状態に切換えられて支持アーム３６
が回動され、砥石４２が左右の加工面ＷＸに押圧される
ようになっている。

一方、第１図に示すように、前記フレーム１の側部には
、前記砥石ヘッド１９の移動方向を選択設定するための
スイッチ等を備えた制御盤５７が支持棒５８を介して吊
下支持されている。又、この研摩機は、砥石ヘッド１９
の移動に基づく研摩経路を予め記憶させる場合に手で持
って使用するティーチング装置５９を備えている。

次に、前記ティーチング装置５９におけるティーチング
工程及びそのティーチング工程で記憶された研摩経路デ
ータに基づく加工工程において、砥石４２にかかる過負
荷を検出するための構成について説明する。第４図に示
すように、前記第１のエアシリンダ４４内には磁気セン
サ等よりなる一対の第１の過負荷センサ６１．６２がピ
ストン４５の移動両端に対向して配置されている。そし
て、ＸＹｈ向の加工面ＷＺを加工するに際して過負荷が
発生した場合には、ピストン４５の上又は下への異常接
近に基づき上方のセンサ６１又は下方のセンサ６２が検
出信号を出力する。又、ＹＺ方向の加工面ＷＸあるいは
Ｘ７方向の加工面Ｗｙを加工する際には、上方の第１の
過負荷センサ６１が押し切り状態（砥石４２は下限位置
）のビス１〜ン４５を検出して砥石４２の正常位置を確
認するようになっている。

第５図に示すように、前記第２のエアシリンダ４７内に
は磁気センサ等よりなる一対の第２の過負荷センサ６３
，６４がピストン５０の移動両端に対向して配置され、
加工面ｗｘ　、ｗｙの加工時に６いて砥石４２．に対し
左右方向若しくは前後方向への過負荷が作用したとき、
ピストン５０の左又は右への異常接近に基づき検出信号
を出力するようになっている。又、加工面Ｗｚの加工時
には、第５図において左方のセンサ６３が押し切り状態
（支持アーム３６は垂直位＠）のピストン５０を検出し
て砥石４２の正常位置を確認する。

一方、前記支持体５４内には磁気センサ等よりなる第４
の過負荷センサ６６が配設され、加工面ＷＺの加工時に
おいて支持アーム３６を第５図の時泪方向に傾動させる
過負荷が発生した際には、前記ばねストッパ５３の異常
没入に基づき検出信号を出力するよ゛）になっている。

さらに、第４図に示すように、前記エアモータ３８の外
側には（４気センサ等よりなる第３の過負荷センサ６５
が取着され、砥石４２に対し支軸３つを中心とした傾動
方向への過負荷が作用したとき、支持アーム３６との異
常接近に基づき検出信号を出力するようになっている。

次に、前記制御５！ｌ？５７上のスイッチの配置構成を
第６図に従って説明すると、制ｔ［ｌｌ５７の左側上部
には、手動操作モード、ティーチングモード及び加工モ
ードを選択するだめのモード選択スイッチ７１が設けら
れ、各選択位置に対応して表示ランプ７２ａ　、７２ｂ
　、７２ｃが配置されている。

モード選択スイッチ７１の下方には前記砥石ヘッド１９
の移動方向を選択するための方向選択スイッチ７３が設
けられ、ＹＺ方向、ＸＹ方向及びＸ２方向の選択位置に
対応して表示ランプ７４ａ。

７４ｂ　、７４ｃが配置されている。

前記制御盤５７の中央部にはティーチングモードの操作
領域７５が設けられ、その上部にはモード選択スイッチ
７１によるティーチングモードの選択時に点灯される表
示ランプ７６が設けられている。この操作領域７５内に
は、ティーチング工程における砥石ヘッド１９の移動速
度を設定するための速度設定スイッチ７７が設（′Ｊら
れ、低速、中速及び高速の設定位置に対応して表示ラン
プ７８ａ　、７８１）、７８ｃが配置されている。速度
設定スイッチ７７の下方には、ティーチング工程におい
て記憶可能な残り時間を表示するための残り時間表示部
７９が設けられている。又、操作領域７５内の左側部に
は、ティーチング工程を開始するためのスタートスイッ
チ８０及び終了するためのエンドスイッチ８１が設けら
れている。

前記制御盤５７の右側部には加工モードの操作領１４８
２が設けられ、その上部にはモード選択スイッチ７１に
よる加工モードの選択時に点灯される表示ランプ８３が
設けられている。この操作領域８２内の右側部には、加
工工程の総時間を予め指定するための時間指定８Ｉ１８
４及び加工工程の残り時間を表示するための残り時間表
示部８５が設けられている。又、操作領域８２内の左側
部には、加工工程を開始するためのスタートスイッチ８
６及び終了するためのエンドスイッチ８７が設けられて
いる。

次に、前記ティーチング装置５９の構成を第７図に従っ
て説明すると、装置の前面右側には操作ハンドル９１が
突設され、装置の前面に付された矢印に従って上方から
左側方への範囲内で任意の方向へ倒伏回動させることが
できる。装置前面の上部及び左側部には各一対の方向表
示ランプ９２゜９３．９４．９５が設けられ、前記制御
盤５７上の方向選択スイッチ７３により砥石ヘッド１９
の移動方向が選択されたどき、例えばＹＺ方向の場合に
は表示ランプ９２，９５、ＸＹ方向の場合には表示ラン
プ９３．９４、Ｘ７方向の場合には表示ランプ９３．９
５がそれぞれ点灯されて、操作ハンドル９１の操作方向
を指示するようになっている。

前記操作ハンドル９１に対応してティーチング装置５９
内には一対のエンコーダ９６．９７が設けられ、操作ハ
ンドル９１の倒伏回動に伴い回動軸等を介して作動され
て、その回動方向及び回動量に応じて、前記Ｘ、Ｙ、Ｚ
方向移動用の各モータ８，１３．２０を駆動するための
信号を出力するようになっている。又、装置の前面には
ティーチング動作を開始するためのスタートスイッチ９
８及び砥石ヘッド１つの移動速度をさらに低下させるた
めの速度低下スイッチ９９が設けられている。

次に、前記のように構成された研摩機の制御回路を第８
図に従って説明すると、制御手段を構成する中央処理装
置（ＣＰＵ）１０１にはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ
）１０２と記憶手段を（１カ成するランダムアクセスメ
モリ（ＲＡＭ）１０３とが接続されている。ＲＯＭ１０
２には研摩別全体の動作を制御するためのプログラム等
が記憶され、ＲＡＭ１０３にはティーチング工程におい
て前記ティーチング装置５つにより入力される砥石ヘッ
ド１９の研摩経路データ等を記憶するようになっている
。

又、前記ＣＰＵ１０１には制ａ盤５７に設けられた各種
のスイッチからなるスイッチ群１０４、前記ティーチン
グ装置５９及び前記第１〜第３の過負荷センサ６１〜６
５よりなる過負荷センサ群１０５が入力インターフェー
ス１０６を介して接続され、それらからの各種信号がＣ
ＰＩＪｌｏｌに入力されるようになっている。さらに、
ＣＰＵ１０１には前記Ｘ、Ｙ、Ｚ方向移動用の各モータ
８゜１３．２０、エアモータ３８及び前記制御！（５７
上とティーチング装置５９上の各種表示ランプからなる
表示ランプ群１０７が出力インターフェース１０８及び
駆動回路１０９〜１１３を介して接続され、それらに対
してＣＰＵ　１０１から駆動及び停止信号が出力される
ようになっている。

次に、前記のように構成された研摩機の作用を説明する
。

さて、この研摩機において、第２図に示すようにテーブ
ル２５上に成形用金型等のワークＷを載置して、砥石ヘ
ッド１９の下方の加工位置に搬入位置決めし、砥石ヘッ
ド１つを加工面Ｗｘ　、　Ｗｙ　。

ＷＺに沿って移動させて、研摩経路のティーチングを行
う場合には、まず、制御盤５７上のモード選択スイッチ
７１によりティーチングモードを選択するとともに、方
向選択スイッチ７３により砥石ヘッド１９の移動方向を
例えばＸ、Ｙの二方向のように選択設定する。次に、テ
ィーチング操作領域７５の速度設定スイッチ７７により
砥石ヘッド１９の移動速度を例えば中速のように設定し
て、スタートスイッチ８０を押すと、残り時間表示部７
９にＲＡＭ１０３へのデータの記憶可能な残り時間が表
示されるとともに、ティーチング装置５９上の表示ラン
プ９３．９４が点灯されて、操作ハンドル９１の操作方
向が指示される。

そこで、操作ハンドル９１を表示ランプ９３゜９４の指
示に従いＸ方向、Ｙ方向あるいはそれらの中間方向等へ
任意に倒伏回動させると、その回動方向及び回動量に応
じてエンコーダ９６．９７からＣＰｔＪｌｏｌに検出信
号が出力される。その検出信号に基づきＣＰＵ１０１か
らＸ、Ｙ方向移動用モータ８，１３に駆動信号が出力さ
れ、そのモータ８，１３の作動により砥石ヘッド１９が
Ｘ。

Ｙ方向へ所定量移動されるとともに、ＣＰＵ１０１から
ＲＡＭ１０３に同等の信号が出力されて、ならいの速度
に関係なく位置データのみが研摩経路データとして記憶
される。従って砥石ヘッド１つの移動位置を確認しなが
ら操作ハンドル９１を倒伏操作することにより、ワーク
Ｗ上の底部の加工面ＷＺに沿ったＸ、Ｙ方向への研摩経
路データを容易に記憶させることができる。

次に、この記憶された研摩経路データに基づいてワーク
Ｗ上の底部の加工面ＷＺを研摩する場合には、制御１１
５７上のモード選択スイッチ７１により加工モードを選
択するとともに、加工モード操作領域８２の時間指定部
８４において加工工程の総時間を指定する。この状態で
スタートスイッチ８６を押すと、残り時間表示部８５に
加工工程の残り時間が表示されるとともに、ＲＡＭ１０
３からＣＰＵ１０１に研摩経路データが読み出されて、
そのデータに基づき、Ｘ、Ｙ方向移動用モータ８．１３
に駆動信号が出力され、それにより、両モータ８，１３
が回転されて、砥石ヘッド１９がＸ方向及びＹ方向に移
動される。

それとともに、第４図に示す第１のエアシリンダ４４の
作用により砥石４２がワークＷ上の底部の加工面Ｗｚに
押圧された状態で、エアモータ３８の作動に基づきその
砥石４２に往復揺動が付与され、加工面ＷＺが所定の研
摩経路に沿って順次研摩される。そして、この研摩動作
は、前記時間設定部８４において予め設定された時間が
経過するまで、砥石ヘッド１９が研摩経路データに従い
その経路を往復移動することによって繰り返し行われる
。従って、研摩経路を加工ごとに指示する必要がなく、
研摩作業を能率的に行うことができる。

又、この実施例においては、加工工程における砥石ヘッ
ド１９の第１回目の移動が、ティーチング工程における
砥石ヘッド１９の移動終端位置から移動始端位置に向か
い、研摩経路の復路をたどって行われるようになってい
る。従って、ティーチング工程の終了後に砥石ヘッド１
９を移動終端位置から移動始端位置に戻す必要がなく、
作動を簡略化することができるとともに、砥石ヘッド１
９を移動終端位置から移動始端位置へ直線的に戻した場
合において、砥石４２が加工面上の凸部等に衝突するお
それを確実に防止することができる。

さらに、ワークＷ上の左右の加工面ＷＸや前後の加工面
Ｗｙを研摩する場合には、ティーチング工程において方
向選択スイッチ７３によりＹ、　Ｚの二方向あるいはＸ
、Ｚの二方向を選択した状態で、ティーチング装置５９
によりωｌ摩経路データを入力しておけば、加工工程に
おいてその研摩経路データに基づき、左右の加工面ＷＸ
あるいは前後の加工面Ｗｙを容易かつ能率的に研摩する
ことができる。

又、前記ティーチング工程又は加工工程において、磁石
４２が加工面上の凸部等に当接して、その砥石４２に過
０荷がかかった場合には、第４図及び第５図に示す第１
〜第４の過負荷センサ６１〜６６のいずれかからＣＰＬ
Ｉ　１０１に検出信号が出力される。それにより、ＣＰ
Ｕ１０１からＸ。

Ｙ、Ｚ方向移動用のモータ８，１３．２０及びエアモー
タ３８に停止信号が出力され、砥石ヘッド１９の移動及
び砥石４２の加工動作が直ちに停止される。又、このと
きＣＰＵ１０１からＲＡＭ１０３にデータ消去信号が出
力され、ＲＡＭ１０３に記憶された研摩経路データが無
効化される。従って、過負荷状態のまま研摩作業等が続
行されたり、誤った研摩経路データに基づき研摩作業が
繰り返し行われたりするおそれはなく、研摩作業を安全
に遂行することができる。

なお、この発明は前記実施例の構成に限定されるもので
はなく、例えば、加工工程にお（ブる往復動作の指定を
、前記実施例の時間指定に代えて回数指定にする等、こ
の発明の趣旨から逸脱しない範囲で各部の構成を任意に
変更して具体化することも可能である。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明は、過負荷の作用時に磁石
の移動及び加工動作が停止されるとともに、記憶された
ｒｔｔｔ　ｓ経路データが無効化され、過負荷状態のま
ま研摩作業等が続行されたり、誤った研摩経路データに
基づき研摩作業が繰り返し行われたりするおそれが全く
なく、研摩作業を安全に遂行することができるという優
れた効果を秦する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した研摩機の一実施例を示す
部分破断圧面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線における断
面図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線における部分拡大断面
図、第４図は砥石ヘッド部分の構成を拡大して示す正断
面図、第５図は同じく砥石ヘッド部分の構成を拡大して
示す側面図、第６図は制御盤を拡大して示す正面図、第
７図はティーチング装置を拡大して示す正面図、第８図
は制御回路のブロック図である。 １９・・・砥石ヘッド、４２・・・砥石、５７・・・制
御盤、５９・・・ティーチング装置、６１〜６５・・・
第１〜第３の過負荷センサ、１０１・・・制御手段とし
てのＣＰＵ、１０３・・・記憶手段としてのＲＡＭ。 特許出願人　　　株式会社　長潮鉄工所図面その４ 第３図 図面その３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ティーチング工程で研摩経路を記憶し、加工工程で
   その記憶された研摩経路に従い砥石（４２）を移動させ
   て、ワーク（Ｗ）の加工面（Ｗｘ、Ｗｙ、Ｗｚ）を研摩
   するようにした研摩機において、 前記ティーチング工程又は加工工程で砥石（４２）にか
   かる過負荷を検出して、砥石（４２）の移動及び加工動
   作を停止するとともに、ティーチング工程で記憶した研
   摩経路データを無効化することを特徴とする研摩機の運
   転停止方法。