JPH0523971B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0523971B2 JPH0523971B2 JP61189418A JP18941886A JPH0523971B2 JP H0523971 B2 JPH0523971 B2 JP H0523971B2 JP 61189418 A JP61189418 A JP 61189418A JP 18941886 A JP18941886 A JP 18941886A JP H0523971 B2 JPH0523971 B2 JP H0523971B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- output
- speed
- fully closed
- constant speed
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 10
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
自動車が定速走行装置を動作させて走行中、下
り坂に入つて、スロツトル開度全閉でないと走行
できない（スロツトルを少しでも開くと設定速度
以上になつてしまう）場合、スロツトル開度を固
定する制御に切り換えて車速ハンチングを防止す
る。
り坂に入つて、スロツトル開度全閉でないと走行
できない（スロツトルを少しでも開くと設定速度
以上になつてしまう）場合、スロツトル開度を固
定する制御に切り換えて車速ハンチングを防止す
る。
本発明は自動車の定速走行装置に関し、下り坂
に入つたとき発生する恐れがある車速ハンチング
を阻止する機能を定速走行装置に与えようとする
ものである。
に入つたとき発生する恐れがある車速ハンチング
を阻止する機能を定速走行装置に与えようとする
ものである。
車速を検出し、目標車速との差を求めて該差に
よりスロツトルアクチユエータを操作して、自動
車が目標車速で走行するようにすることは既知で
ある。この定速走行状態へは、アクセルを踏んで
車速を所望値にした状態でセツトスイツチを押
し、アクセルを離して入ることができ、定速走行
状態に入つたのちブレーキを踏むことにより該定
速走行状態を解除することができる。
よりスロツトルアクチユエータを操作して、自動
車が目標車速で走行するようにすることは既知で
ある。この定速走行状態へは、アクセルを踏んで
車速を所望値にした状態でセツトスイツチを押
し、アクセルを離して入ることができ、定速走行
状態に入つたのちブレーキを踏むことにより該定
速走行状態を解除することができる。
定速走行状態でアクセルを踏むと車速は上り、
しかし定速走行状態は解除されず、アクセルを離
すと減速して前の状態に戻り、定速走行する。ま
たブレーキ等による解除の後リジユームスイツチ
を入れると車は増速して元の定速走行状態に戻
る。
しかし定速走行状態は解除されず、アクセルを離
すと減速して前の状態に戻り、定速走行する。ま
たブレーキ等による解除の後リジユームスイツチ
を入れると車は増速して元の定速走行状態に戻
る。
この定速走行装置で走行中、スロツトル開度全
閉付近でなければ走行できないような下り坂の場
合、スロツトル開度全閉時のエンジンフユーエル
カツトによつて車速ハンチングが発生する。これ
は、第３図の斜線領域で示す定速走行不可能域で
走行しようとすることにより発生する。
閉付近でなければ走行できないような下り坂の場
合、スロツトル開度全閉時のエンジンフユーエル
カツトによつて車速ハンチングが発生する。これ
は、第３図の斜線領域で示す定速走行不可能域で
走行しようとすることにより発生する。
この第３図の横軸は下り坂の勾配、縦軸は車速
を示し、直線はフユーエルカツト時（スロツト
ル開度全閉、従つてエンジンブレーキが働く）の
車速−勾配特性、直線はフユーエルオン時（ス
ロツトル開度全閉＋微小開度）の車速−勾配特性
である。これらの直線の間の斜線領域は定常的に
は存在できない領域である。即ち、例えば下り坂
５％勾配の場合、スロツトル開度全閉で車速v1
例えば70Km／ｈとなり、それよりスロツトルを僅
かでも開くと車速はv2例えば90Km／ｈとなつて
しまい、中間の80Km／ｈなどの車速で定常的に走
行することはできない。これは第４図に示すよう
に、スロツトル開度が全閉になりしかもエンジ
ン回転数はある値を示しているとエンジン制御装
置はフユーエルカツトFCにしてしまい、全閉よ
り少し開くになるとフユーエルインジエクシヨ
ンを始める（フユーエルオンFO）が、このFCと
FOでは燃料量がステツプ状の変化をすることに
よる。その後の燃料量の変化はスロツトル開度に
比例的である。
を示し、直線はフユーエルカツト時（スロツト
ル開度全閉、従つてエンジンブレーキが働く）の
車速−勾配特性、直線はフユーエルオン時（ス
ロツトル開度全閉＋微小開度）の車速−勾配特性
である。これらの直線の間の斜線領域は定常的に
は存在できない領域である。即ち、例えば下り坂
５％勾配の場合、スロツトル開度全閉で車速v1
例えば70Km／ｈとなり、それよりスロツトルを僅
かでも開くと車速はv2例えば90Km／ｈとなつて
しまい、中間の80Km／ｈなどの車速で定常的に走
行することはできない。これは第４図に示すよう
に、スロツトル開度が全閉になりしかもエンジ
ン回転数はある値を示しているとエンジン制御装
置はフユーエルカツトFCにしてしまい、全閉よ
り少し開くになるとフユーエルインジエクシヨ
ンを始める（フユーエルオンFO）が、このFCと
FOでは燃料量がステツプ状の変化をすることに
よる。その後の燃料量の変化はスロツトル開度に
比例的である。
定速走行で設定した目標速度が上記の例で80
Km／ｈであれば、フユーエルカツトでは車速が
目標速度より低く、フユーエルオンでは車速が
目標速度より高く、このため定速走行装置はと
を繰り返し、このため車速はハンチングを生じ
てしまう。
Km／ｈであれば、フユーエルカツトでは車速が
目標速度より低く、フユーエルオンでは車速が
目標速度より高く、このため定速走行装置はと
を繰り返し、このため車速はハンチングを生じ
てしまう。
第５図ａはこの車速ハンチング状態を示す。ス
ロツトル開度が全閉で車速は下り、全閉＋微小
開度で車速は上り、図示のようにハンチングす
る。なおLLは全閉信号スイツチを示す。
ロツトル開度が全閉で車速は下り、全閉＋微小
開度で車速は上り、図示のようにハンチングす
る。なおLLは全閉信号スイツチを示す。
第３図の定速走行不可能域は運転手による操作
でも発生し、アクセルを離せば車速は所望値より
下り、アクセルを僅か踏むと所望値より上り、そ
こで運転者はアクセルを離したり僅か踏んだり、
車速はハンチングしながら走行する。しかし運転
者は自分の操作の結果の車速上下であるからそれ
程気付かない。これに対して自動運転（定速走
行）の場合は、運転者は何もしない上、頻度も高
くあらわれるため、車速昇降のシヨツク（ハンチ
ング）はかなり目立つ。
でも発生し、アクセルを離せば車速は所望値より
下り、アクセルを僅か踏むと所望値より上り、そ
こで運転者はアクセルを離したり僅か踏んだり、
車速はハンチングしながら走行する。しかし運転
者は自分の操作の結果の車速上下であるからそれ
程気付かない。これに対して自動運転（定速走
行）の場合は、運転者は何もしない上、頻度も高
くあらわれるため、車速昇降のシヨツク（ハンチ
ング）はかなり目立つ。
本発明はかゝる点を改善し、ハンチングのない
走行を可能しようとするものである。
走行を可能しようとするものである。
ハンチングが発生するのは、定速走行したい車
速が定速走行不可能車速領域にあると共に、定速
走行装置が車速を一定に保とうとスロツトルを開
閉することによる。そこで、スロツトル開度が全
閉付近で走行しなければ走行できない様な下り坂
になつた場合、スロツトル開度を固定し、定速走
行の精度をある程度犠牲にしてハンチング発生を
防止し、スロツトル開度が全閉より離れた領域
（走行可能車速領域）での走行に戻ると元のスロ
ツトル開度制御に戻ればよい。本発明はかゝる点
に着目するものである。
速が定速走行不可能車速領域にあると共に、定速
走行装置が車速を一定に保とうとスロツトルを開
閉することによる。そこで、スロツトル開度が全
閉付近で走行しなければ走行できない様な下り坂
になつた場合、スロツトル開度を固定し、定速走
行の精度をある程度犠牲にしてハンチング発生を
防止し、スロツトル開度が全閉より離れた領域
（走行可能車速領域）での走行に戻ると元のスロ
ツトル開度制御に戻ればよい。本発明はかゝる点
に着目するものである。
第１図に示すように本発明では、車速検出器１
０、目標車速設定器１２、比較出力手段１４、ア
クチユエータ１６からなる定速走行装置２０に、
スロツトル開度全閉では実車速が目標車速より低
くスロツトル開度を全閉より微小開度開くと実車
速が目標車速より高くなる定速走行不可能領域を
検出する走行領域判別手段２４を設け、この手段
２４によりハンチングが発生するときはスロツト
ル開度を固定にさせる。１８は車両、２２は車速
信号処理装置である。１４ａは比較器、１４ｂは
出力決定手段である。
０、目標車速設定器１２、比較出力手段１４、ア
クチユエータ１６からなる定速走行装置２０に、
スロツトル開度全閉では実車速が目標車速より低
くスロツトル開度を全閉より微小開度開くと実車
速が目標車速より高くなる定速走行不可能領域を
検出する走行領域判別手段２４を設け、この手段
２４によりハンチングが発生するときはスロツト
ル開度を固定にさせる。１８は車両、２２は車速
信号処理装置である。１４ａは比較器、１４ｂは
出力決定手段である。
比較出力手段１４の比較器１４ａは処理装置２
２で処理された実車速と目標車速とを比較し、そ
の差ΔVを出力する。出力決定手段１４ｂは差
ΔVを受けて、これを零にするに必要なデユーテ
イを決定し、そのデユーテイの矩形波パルスをス
ロツトル弁のアクチユエータ１６に供給する。こ
れにより車両１８は速度を増減し、目標車速に近
付く。
２で処理された実車速と目標車速とを比較し、そ
の差ΔVを出力する。出力決定手段１４ｂは差
ΔVを受けて、これを零にするに必要なデユーテ
イを決定し、そのデユーテイの矩形波パルスをス
ロツトル弁のアクチユエータ１６に供給する。こ
れにより車両１８は速度を増減し、目標車速に近
付く。
判別手段２４は定速走行不可能車速領域である
ことを判別すると出力を生じ、出力決定手段１４
ｂが出力するデユーテイを固定にする。これによ
り車速のハンチングは阻止される。
ことを判別すると出力を生じ、出力決定手段１４
ｂが出力するデユーテイを固定にする。これによ
り車速のハンチングは阻止される。
第５図ｂはこの本発明の制御を説明する図で、
下り坂に入つて車速が上昇するとスロツトル開度
が絞られ、こゝでは全閉になり、車速は減少を始
める。スロツトル開度が全閉になるとスイツチ
LLが閉じる。そこでスイツチLLが閉じたら直ち
にデユーテイをそのときの値に固定すれば車速は
点線で示すように下り、また車速下降でスイツチ
LLが開いたとき直ちにデユーテイをそのときの
値に固定すれば車速は実線で示すように上昇する
が、いずれも第３図で示す所定値に収まり、
ハンチングすることはない。
下り坂に入つて車速が上昇するとスロツトル開度
が絞られ、こゝでは全閉になり、車速は減少を始
める。スロツトル開度が全閉になるとスイツチ
LLが閉じる。そこでスイツチLLが閉じたら直ち
にデユーテイをそのときの値に固定すれば車速は
点線で示すように下り、また車速下降でスイツチ
LLが開いたとき直ちにデユーテイをそのときの
値に固定すれば車速は実線で示すように上昇する
が、いずれも第３図で示す所定値に収まり、
ハンチングすることはない。
下り坂が終つて平坦路に出るといずれの場合も
車速は減少する。この減少を検知してデユーテイ
固定を解き、比較器１４ａの出力に応動させれ
ば、車両は再び定速走行状態を取り戻す。
車速は減少する。この減少を検知してデユーテイ
固定を解き、比較器１４ａの出力に応動させれ
ば、車両は再び定速走行状態を取り戻す。
（実施例）
第２図に本発明の実施例を示す。スロツトル開
度全閉走行領域判別手段２４は、車速の微分器２
４ａ、基準値設定器２４ｂ、比較器２４ｃ、スイ
ツチLLがオンからオフになつたのを検出する回
路２４ｄ、フリツプフロツプ回路２４ｅからな
る。また出力決定手段１４ｂが出力するデユーテ
イを一定にする回路は、メモリ１４ｄおよびスイ
ツチS1〜S3からなる。
度全閉走行領域判別手段２４は、車速の微分器２
４ａ、基準値設定器２４ｂ、比較器２４ｃ、スイ
ツチLLがオンからオフになつたのを検出する回
路２４ｄ、フリツプフロツプ回路２４ｅからな
る。また出力決定手段１４ｂが出力するデユーテ
イを一定にする回路は、メモリ１４ｄおよびスイ
ツチS1〜S3からなる。
定速走行中のデユーテイは基本デユーテイ設定
器１４ｃが出力する基本デユーテイに、比較器１
４ａが出力する差速度に応じた修正用デユーテイ
を加算器１４ｅでプラスして決定される。常時は
スイツチS1，S2オン、S3オフで、加算器１４ｅの
出力がアクチユエータに加えられ、またメモリ１
４ｄに記憶される。スロツトル弁の全閉信号スイ
ツチ２４ｄがオンし、次いでオフすると（第５図
ｂのａの状態になると）、フリツプフロツプ２４
ｅはセツトされ、Ｑ出力はＨレベルになる。この
Ｑ出力はスイツチS1，S2を開き、S3を閉じ、従つ
てアクチユエータ１６へ供給されるデユーテイは
メモリ１４ｄが記憶している該スイツチ開閉直前
の加算器１４ｅの出力であり、アクチユエータ１
６はこの一定デユーテイの矩形波を受け、スロツ
トル弁を本例では全閉よりやゝ開いた状態にす
る。
器１４ｃが出力する基本デユーテイに、比較器１
４ａが出力する差速度に応じた修正用デユーテイ
を加算器１４ｅでプラスして決定される。常時は
スイツチS1，S2オン、S3オフで、加算器１４ｅの
出力がアクチユエータに加えられ、またメモリ１
４ｄに記憶される。スロツトル弁の全閉信号スイ
ツチ２４ｄがオンし、次いでオフすると（第５図
ｂのａの状態になると）、フリツプフロツプ２４
ｅはセツトされ、Ｑ出力はＨレベルになる。この
Ｑ出力はスイツチS1，S2を開き、S3を閉じ、従つ
てアクチユエータ１６へ供給されるデユーテイは
メモリ１４ｄが記憶している該スイツチ開閉直前
の加算器１４ｅの出力であり、アクチユエータ１
６はこの一定デユーテイの矩形波を受け、スロツ
トル弁を本例では全閉よりやゝ開いた状態にす
る。
スイツチLLがオンでフリツプフロツプ２４ｅ
をセツトすれば、デユーテイはスロツトル開度全
閉時のそれに固定される。定速走行中にスロツト
ルが全閉になるのは下り坂としてよい。他にブレ
ーキを踏んだときがあるが、このときは定速走行
状態は解除されてしまう。またアクセルを踏んで
加速し、次いでアクセルを離してセツトスイツチ
を押したときも全閉になり得るが、このときはセ
ツト時タイマによつて制御は禁止状態になる（例
えば24sec間）。またオーバーライド時、即ち定速
走行中にアクセルを踏み、ついでアクセルを離し
て定速走行に戻る場合も全閉があり得るが、この
場合も制御禁止（目標速度より例えば７Km以上の
範囲で）になつている。従つて定速走行中で全閉
を検出すれば一般には定速走行不可能車速領域に
入つたとしてよく、デユーテイを全閉時のそれに
固定すればハンチングを防止できる。
をセツトすれば、デユーテイはスロツトル開度全
閉時のそれに固定される。定速走行中にスロツト
ルが全閉になるのは下り坂としてよい。他にブレ
ーキを踏んだときがあるが、このときは定速走行
状態は解除されてしまう。またアクセルを踏んで
加速し、次いでアクセルを離してセツトスイツチ
を押したときも全閉になり得るが、このときはセ
ツト時タイマによつて制御は禁止状態になる（例
えば24sec間）。またオーバーライド時、即ち定速
走行中にアクセルを踏み、ついでアクセルを離し
て定速走行に戻る場合も全閉があり得るが、この
場合も制御禁止（目標速度より例えば７Km以上の
範囲で）になつている。従つて定速走行中で全閉
を検出すれば一般には定速走行不可能車速領域に
入つたとしてよく、デユーテイを全閉時のそれに
固定すればハンチングを防止できる。
下り坂が終つて平坦路に出ると車速は下降する
ので、これを微分器２４ａで検出し、基準値以上
のとき比較器２４ｃに出力を生じさせ、これによ
りフリツプフロツプ２４ｅをリセツトすれば、ス
イツチS1，S2がオン、S3がオフとなり、元の定速
走行に戻る。
ので、これを微分器２４ａで検出し、基準値以上
のとき比較器２４ｃに出力を生じさせ、これによ
りフリツプフロツプ２４ｅをリセツトすれば、ス
イツチS1，S2がオン、S3がオフとなり、元の定速
走行に戻る。
判別手段２４はソフトウエアで構成できる。例
えば、スイツチLLの状態を取込んで、それが今
までオンであつたのがオフになればスイツチS1〜
S3を開閉する“１”出力を生じ、また基準値２４
ｂとして例えば減速度2.5Km／ｈ／ｓを用意して
おき、車速から求めた減速度が例えば3.0Km／
ｈ／ｓで基準値を越えるとき上記“１”出力を
“０”出力に変えればよい。
えば、スイツチLLの状態を取込んで、それが今
までオンであつたのがオフになればスイツチS1〜
S3を開閉する“１”出力を生じ、また基準値２４
ｂとして例えば減速度2.5Km／ｈ／ｓを用意して
おき、車速から求めた減速度が例えば3.0Km／
ｈ／ｓで基準値を越えるとき上記“１”出力を
“０”出力に変えればよい。
以上説明したように本発明によれば、下り坂で
生じる車速ハンチングを簡単な手段で回避でき、
甚だ有効である。
生じる車速ハンチングを簡単な手段で回避でき、
甚だ有効である。
第１図は本発明の基本形を示すブロツク図、第
２図は本発明の実施例を示すブロツク図、第３図
は定速走行不可能域の説明図、第４図はフユーエ
ルカツト／オンの説明図、第５図は走行状態の説
明図である。 第１図、第２図で１０は実車速検出器、１２は
目標車速設定器、１４ａは比較器、１４は比較出
力手段、１６はアクチユエータ、２４はスロツト
ル開度全閉走行領域判別手段、１４ｄはメモリ、
S1〜S3はスイツチである。
２図は本発明の実施例を示すブロツク図、第３図
は定速走行不可能域の説明図、第４図はフユーエ
ルカツト／オンの説明図、第５図は走行状態の説
明図である。 第１図、第２図で１０は実車速検出器、１２は
目標車速設定器、１４ａは比較器、１４は比較出
力手段、１６はアクチユエータ、２４はスロツト
ル開度全閉走行領域判別手段、１４ｄはメモリ、
S1〜S3はスイツチである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 実車速と目標車速との差に応じて該差を零に
するデユーテイを持つ出力を生じる比較出力手段
１４と、該手段１４の出力により付勢されエンジ
ンのスロツトル弁を開閉するアクチユエータを有
する車両の定速走行装置において、 スロツトル開度全閉では実車速が目標車速より
低くスロツトル開度を全閉より微小開度開くと実
車速が目標車速より高くなる定速走行不可能領域
を検出する走行領域判別手段２４を設け、また該
判別手段２４が出力を生じるとき前記比較出力手
段が出力するデユーテイを、該出力を生じたとき
の値に固定する手段１４ｄ，S1〜S3を設けたこと
を特徴とする定速走行装置。 ２ 走行領域判別手段は、定速走行状態でスロツ
トル開度が全閉から開放に変つたとき出力を生じ
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
定速走行装置。 ３ 走行領域判別手段は、定速走行状態でスロツ
トル開度が全閉になつたとき出力を生じることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の定速走行
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189418A JPS6346929A (ja) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | 定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189418A JPS6346929A (ja) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | 定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6346929A JPS6346929A (ja) | 1988-02-27 |
| JPH0523971B2 true JPH0523971B2 (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=16240930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61189418A Granted JPS6346929A (ja) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | 定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6346929A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0976792A (ja) * | 1995-09-18 | 1997-03-25 | Toyota Motor Corp | 定速走行装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61119429A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-06 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPS61129336A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-17 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 車速自動制御装置 |
-
1986
- 1986-08-12 JP JP61189418A patent/JPS6346929A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61119429A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-06 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPS61129336A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-17 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 車速自動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6346929A (ja) | 1988-02-27 |
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