JPH0523339U - 耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボツト用ケーブル - Google Patents

耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボツト用ケーブル

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JPH0523339U
JPH0523339U JP7193191U JP7193191U JPH0523339U JP H0523339 U JPH0523339 U JP H0523339U JP 7193191 U JP7193191 U JP 7193191U JP 7193191 U JP7193191 U JP 7193191U JP H0523339 U JPH0523339 U JP H0523339U
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修 江原
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Abstract

(57)【要約】 (修正有) 【目的】 可撓性を損うことなく、耐シンナー特性及び
耐熱性、耐屈曲性を改良する。 【構成】 可撓導体aに、Zr0.01〜0.05重量
%、Cr0.01〜0.05重量%、又は、それらに、
In、Sn、Ag、Al、Bi、Ca、Fe、Ge、H
f、Mg、Mn、Ni、Pb、Sb、Si、Ti、Z
n、B、Y、Oのうち1種以上を合計量で0.002〜
0.3重量%を添加し、残部が実質的にCuより成る銅
合金線を使用する。その可撓導体aに下記樹脂組成物b
を被覆した絶縁心線Pを撚合わせ、その周りに遮蔽層5
を設けて遮蔽心線6とする。ポリエーテルまたはポリカ
ーボネート系ポリウレタンエラストマーと、ポリ弗化ビ
ニリデンをベースとする弗素系エラストマーと、を重量
比で30/70〜70/30の範囲で混練りし、これに
架橋剤3〜7PHRを添加してなる樹脂組成物b。

Description

【考案の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】
本考案は、塗装ロボットを制御するためのケーブル、詳しくは、可撓性、耐熱 、耐屈曲、耐摩耗性を有し、近年、産業界で問題になっているロボットの暴走の 発生を抑え、更に塗装用ケーブルにおいて最も重要な耐シンナー特性を飛躍的に 向上させた塗装ロボット用ケーブルに関する。
【0002】
【従来の技術とその課題】
塗装ロボット用ケーブルには、少くとも可撓性、耐摩耗性、耐屈曲性とロボッ トの暴走原因除去のための遮蔽特性、更に塗料の溶剤として使用されるシンナー に耐え得る特性を持っている必要がある。また、高温環境下で使用される場合は 、前記特性に加えて耐熱性が要求される。
【0003】 上記要求の特性を持つために、これまでの塗装ロボット用ケーブルは、可撓導 体上に、ポリテトラフルオロエチレン(PTFE)の絶縁被覆を設けて絶縁心線 とし、これを2本撚合わせ、その上に、押え巻きテープ、軟銅細線の編組および 押え巻きテープを順々に施して遮蔽心線を作り、その遮蔽心線を必要本数、介在 と共に撚合わせ、その上に押え巻きテーピングを施してケーブル芯とし、その上 にポリウレタンエラストマーを主材とする樹脂組成物で外被を設けたものがある 。
【0004】 ここで、外被としてPTFEを採用すると、耐シンナー特性は十分であるが、 反面、加工性及びケーブルの可撓性が損なわれる。このため、外被の押出成形が 困難となるうえに、スプレーガンの作動がスムーズでなくなるため、耐シンナー 特性を犠牲にして、従来では、前記のごとくポリウレタンエラストマーなどが使 用されている。しかし、このポリウレタンエラストマーは耐シンナー特性が悪く 、常温のシンナー中に10日間浸せきすると膨潤する。即ち、塗装ロボット用と して長期間使用すると、膨潤状態になる。膨潤すると、繰り返し屈曲により外被 が破れる。
【0005】 また、絶縁心線の可撓性は、その導体を細線の多数本集合撚りとすることによ って得られるが、今日、より高い可撓性が望まれており、PTFEは前述のよう に可撓性が悪いため、その絶縁被覆としては問題がある。さらに、銅(Cu)単 独の可撓純銅撚線では耐屈曲性が十分満足できるものは得られておらず、より高 い耐屈曲性が望まれている。
【0006】 本考案は、上記の状況に鑑み、主課題として、耐シンナー特性を飛躍的に向上 させることであり、副課題は可撓性及び耐屈曲性を改良することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本考案にあっては、可撓導体を下記の銅合金( I)乃至(IV)のいずれか一つに記載のものとし、その可撓導体に下記樹脂組成 物aの絶縁被覆を施した複数本の絶縁心線を撚合わせ、その周りに遮蔽層を設け て、さらにその上に押え巻きテープ層を形成して遮蔽心線とし、この遮蔽心線を 複数本撚合わせ、その周りに水架橋性エチレンプロピレンラバーを主体とする樹 脂組成物により外被を設けてなる構成としたのである。上記遮蔽心線は介在とと もに撚合わせるとよい。
【0008】 記 〔銅合金〕 (I)Zr0.01〜0.05重量%、Cr0.01〜0.05重量%、残部が 実質的にCuより成る銅合金。
【0009】 (II)Zr0.01〜0.05重量%、Cr0.01〜0.05重量%、In、 Sn、Ag、Al、Bi、Ca、Fe、Ge、Hf、Mg、Mn、Ni、Pb、 Sb、Si、Ti、Zn、B、Y、Oのうち1種以上を合計量で0.002〜0 .3重量%、残部が実質的にCuより成る銅合金。
【0010】 (III )少なくともZrを含む添加元素の総量が0.005〜0.5重量%であ って、熱処理によりCu3 Zrを析出させて成る銅合金。
【0011】 (IV)少なくともCrを含む添加元素の総量が0.1〜2.0重量%であって、 熱処理によりCrを析出させた銅合金。
【0012】 上記(I)又は(II)の組成の銅合金においては、Zr、Crの重量%は好ま しくは0.3以下であり、実質的Cuは酸洗を施したものが好ましく、また、各 組成の銅合金は、そのO2 含有量が50ppm 未満のものが好ましく、さらにその 組成金属の再結晶組織は50%以下で残存させるとよい。
【0013】 〔樹脂組成物a〕 ポリエーテルまたはポリカーボネート系ポリウレタンエラストマー(以下、T PUという。)と、ポリ弗化ビニリデン(以下、PVDFという。)をベースと する弗素系エラストマー(以下、F−TPEという。)と、を重量比で30/7 0〜90/10の範囲で混練りし、これに架橋剤1〜9PHRを添加した樹脂組 成物。
【0014】 好ましくは、上記TPU/F−TPEの重量比は30/70〜70/30とす るとよく、また、上記架橋剤は3〜7PHRを添加するとよい。
【0015】 上記重量比が上記の範囲を外れると、TPU、F−TPEの長所を生かすこと ができず欠点が表面化する。即ち、TPUが多くなると、耐熱性、耐水性、電気 絶縁性が悪くなる。またF−TPEが多くなると、押出加工性、機械特性が悪く なる。一方、TPUが少ないときは耐摩耗性、引張強度および広い温度範囲での 弾性が期待できなくなる。F−TPEが少ないときは、耐熱性、耐薬品性、表面 の滑り性が期待できなくなる。
【0016】 上記架橋剤が上記範囲より少ないときは、引張強度、硬度、加熱変形耐力、伸 び等、所望の物理特性を得ることができない。また逆に、架橋剤が多いときは過 架橋となり、硬度が高くなって、耐熱老化性、柔軟性が低下し、架橋剤がブルー ミングして外観が悪くなる。
【0017】 上記TPUとしては表1に示すものを、F−TPEとしては表2に示すものを 挙げることができる。
【0018】
【表1】
【0019】
【表2】
【0020】 上記水架橋性エチレンプロピレンラバー(EPR)としては、モルデックスS −741(JISA硬度:77、住友ベークライト社製:商品名)等を採用し得 る。
【0021】
【作用】
上記の如く構成する本考案に係るケーブルは、まず、可撓導体をなす上記組成 I乃至IVからなる銅合金が、耐屈曲性に優れ、導電性においても、純銅に比べて 遜色がない。例えば、疲労特性において、曲げ歪0.306%の条件では、上記 銅合金線の破断屈曲回数が約16.1万回に対し、純銅線のそれは約4.3万回 と約4分の1であり、曲げ歪0.22%の条件では、上記銅合金線:3150万 回以上、純銅線:約11.93万回と約260分の1以下、曲げ歪0.18%の 条件では、上記銅合金線:6200万回以上、純銅線:約21.8万回と約28 0分の1以下である。
【0022】 また、その絶縁心線が、TPU部分で耐摩耗性を保ち、F−TPE部分で耐屈 曲性及び耐熱性を保ち、上記特定の配合範囲で、耐熱、耐屈曲、耐摩耗性の特性 を保持する。このため、ケーブル全体としてもそれらの特性を有する。また、樹 脂組成物aの絶縁被覆は滑り性がよいため、絶縁心線相互の滑り性もよい。この ため、ケーブル全体の可撓性もよい。さらに、シース(外被)に水架橋性エチレ ンプロピレンラバーを採用しているため、前記可撓性、耐熱性等を保ちながら、 耐シンナー性が飛躍的に向上する。
【0023】
【実施例】
まず、表3に示す如く実施例1〜4の樹脂組成物aを混練り調整した。 混練りは、ブランベンダーミキサーで行い、その混練り温度は180℃で3〜 5分である。最初はTPUとF−TPEを所要量投入して3分間混練りし、次い で架橋剤を所要量投入し、温度150℃で2分間混練り調整した。
【0024】
【表3】
【0025】 以上のごとく調整した樹脂組成物aを200℃、100kgf/cm2 の加熱プレ スで1mm厚の架橋シートとし、そのシートに電子線を15Mrad照射架橋して 試料を作成した。この試料によりJIS K6723にもとづき引張試験試料( 耐熱老化試験試料)および電気特性試験試料を作成し、それぞれの試験を行った 結果を図4、図5に示す。図中、Elは伸び、Tsは引張強度を示す。
【0026】 つぎに、上記調整した樹脂組成物aを押出機により、上記(I)の組成の銅合 金線からなる7本/36本/0.05mmの集合撚線a上に、0.3mm厚で押出成 形して図3に示す絶縁心線Pを得た(図中は素線の一部を省略している)。
【0027】 この絶縁心線PをJIS K7204(砥粒CS−17を使用)に準拠して、 耐摩耗試験を行った結果を図6に示す。
【0028】 耐屈曲試験は図7に示す装置にサンプルPを装着して、下記の条件で実施し、 素線の断線が生じる往復回数を求めた。図中、1は移動ガイド、2は固定ガイド である。その結果を図8に示す。
【0029】 記 試料a長 15〜16cm 移動ガイド1の移動長 50mm 振幅速さ 60回/min 曲率r 7mm 上記各試験結果から、本考案に係る絶縁心線Pが耐熱、耐屈曲、耐摩耗性にお いて十分に満足いけるものであることが理解できる。
【0030】 つぎに、表4に示す構成により、図1(b)に示すように、前記の各絶縁心線 Pの対を撚合わせ、その周りに押え巻きテープ層4を形成したのち、遮蔽層5を 設け、さらにその上に同じく押え巻きテープ層4を形成して遮蔽心線6とする。
【0031】 図1(a)に示すように、その遮蔽心線6の6本を介在7とともに撚合わせ、 その上に押え巻きテープ層4を形成し、その周りにシース8を押出成形被覆して 、本考案に係るケーブルAを得た。 なお、遮蔽心線6の識別としては表5に示すように行ない、その配列は図2の ようにした。
【0032】 この各実施例の効果を調べたところ、遮蔽性は従来のものと変わりなく、可撓 性、耐屈曲性はより良好な結果を得、耐シンナー性においては表6の結果を得た 。なお、比較例9、10として、シース8に、下記のエラストランET385( 比較例9)、レザミンP−890(比較例10)を使用したものの試験をした。 その耐シンナー性試験は、シンナー中にJIS3号形ダンベル試験片を10日間 浸漬後、その膨潤の程度を調べた。
【0033】 記 エラストラン ET-385 <JISA硬度;85 > ;武田バーディシェウレタン工業製、 熱可塑性ポリエーテル系ウレタンエ ラストマー レザミン P-890;<JISA硬度;90 > ;大日精化工業製、熱可塑性ポリカーボネ ート系ウレタンエラストマー なお、遮蔽層5は編組密度70%以上で十分な遮蔽性を得た。
【0034】
【表4】
【0035】
【表5】
【0036】
【表6】
【0037】 なお、可撓導体aに上記組成(II)、(III)、(IV)の銅合金を使用しても、 同様な効果を得ることができ、その銅合金を、実質的なCuに酸洗を施した電気 銅としたり、O2 含有量を50ppm未満、組成金属の再結晶組織が50%以下 のものにあってはその効果はより向上した。
【0038】
【考案の効果】
本考案は、以上のように構成したので、可撓性、耐熱性、耐摩耗性、耐屈曲性 及び耐シンナー性が優れたものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図1】(a)は本考案に係る塗装ロボット用ケーブル
の一実施例の断面図、(b)は同実施例の遮蔽心線の詳
細断面図
【図2】同実施例の遮蔽心線の配列図
【図3】絶縁心線の部分切断斜視図
【図4】試験結果図
【図5】試験結果図
【図6】試験結果図
【図7】耐屈曲試験機の概略図であり、(a)は正面
図、(b)は左側面図
【図8】試験結果図
【符号の説明】
1 移動ガイド 2 固定ガイド 4 押え巻きテープ層 5 遮蔽層 6 遮蔽心線 7 介在 8 シース(外被) P 絶縁心線 a 撚線(可撓導体) A ケーブル
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 H01B 3/30 P 9059−5G B 9059−5G 3/44 C 9059−5G 7/28 F 7244−5G (72)考案者 木原 正昭 東大阪市岩田町2丁目3番1号 タツタ電 線株式会社内 (72)考案者 江原 修 東大阪市岩田町2丁目3番1号 タツタ電 線株式会社内

Claims (9)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項1】下記組成の銅合金製の可撓導体に下記樹脂
    組成物aの絶縁被覆を施した複数本の絶縁心線を撚合わ
    せ、その周りに遮蔽層を設けて、さらにその上に押え巻
    きテープ層を形成して遮蔽心線とし、この遮蔽心線を複
    数本撚合わせ、その周りに水架橋性エチレンプロピレン
    ラバーを主体とする樹脂組成物により外被を設けてなる
    ことを特徴とする耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボット
    用ケーブル。 記 〔銅合金〕Zr0.01〜0.05重量%、Cr0.0
    1〜0.05重量%、残部が実質的にCuより成る銅合
    金。 〔樹脂組成物a〕ポリエーテルまたはポリカーボネート
    系ポリウレタンエラストマーと、ポリ弗化ビニリデンを
    ベースとする弗素系エラストマーと、を重量比で30/
    70〜90/10の範囲で混練りし、これに架橋剤1〜
    9PHRを添加してなる樹脂組成物。
  2. 【請求項2】上記樹脂組成物aの重量比を30/70〜
    70/30としたことを特徴とする請求項1記載の耐熱
    ・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブル。
  3. 【請求項3】上記樹脂組成物aの架橋剤を3〜7PHR
    添加としたことを特徴とする請求項1又は2に記載の耐
    熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブル。
  4. 【請求項4】上記遮蔽心線を介在とともに撚合わせたこ
    とを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1つに記載の
    耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブル。
  5. 【請求項5】上記銅合金を下記の組成としたことを特徴
    とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の耐熱・耐
    屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブル。 記 Zr0.01〜0.05重量%、Cr0.01〜0.0
    5重量%、In、Sn、Ag、Al、Bi、Ca、F
    e、Ge、Hf、Mg、Mn、Ni、Pb、Sb、S
    i、Ti、Zn、B、Y、Oのうち1種以上を合計量で
    0.002〜0.3重量%、残部が実質的にCuより成
    る銅合金。
  6. 【請求項6】上記銅合金を下記の組成としたことを特徴
    とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の耐熱・耐
    屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブル。 記 少なくともCrを含む添加元素の総量が0.1〜2.0
    重量%であって、熱処理によりCrを析出させた銅合
    金。
  7. 【請求項7】上記銅合金を下記の組成としたことを特徴
    とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の耐熱・耐
    屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブル。 記 少なくともZrを含む添加元素の総量が0.005〜
    0.5重量%であって、熱処理によりCu3 Zrを析出
    させた銅合金。
  8. 【請求項8】請求項1、5乃至7のいずれか一つに記載
    の耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブルにお
    いて、その銅合金の組成金属の再結晶組織が50%以下
    であることを特徴とする耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロ
    ボット用ケーブル。
  9. 【請求項9】請求項1、5乃至8のいずれか一つに記載
    の耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用ケーブルにお
    いて、その銅合金のO2 含有量を50ppm 未満としたこ
    とを特徴とする耐熱・耐屈曲・耐摩耗性塗装ロボット用
    ケーブル。
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JPH081531Y2 (ja) 1996-01-17

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