JPH05227774A - 圧延機速度基準演算装置 - Google Patents
圧延機速度基準演算装置Info
- Publication number
- JPH05227774A JPH05227774A JP4027102A JP2710292A JPH05227774A JP H05227774 A JPH05227774 A JP H05227774A JP 4027102 A JP4027102 A JP 4027102A JP 2710292 A JP2710292 A JP 2710292A JP H05227774 A JPH05227774 A JP H05227774A
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- JP
- Japan
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- acceleration
- speed
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- speed reference
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明は、加速度微分値と加速度目標値とか
ら加速度基準値を演算する加速度基準演算手段と、駆動
用電動機の回転速度と加速度基準値とから速度基準値を
演算する速度基準演算手段とを備えた圧延機速度基準演
算装置である。 【効果】 本発明により、正確なＳ字カーブフィルタリ
ングを施すことができる。
ら加速度基準値を演算する加速度基準演算手段と、駆動
用電動機の回転速度と加速度基準値とから速度基準値を
演算する速度基準演算手段とを備えた圧延機速度基準演
算装置である。 【効果】 本発明により、正確なＳ字カーブフィルタリ
ングを施すことができる。
Description
【０００１】
【発明の技術的な分野】本発明は、圧延機速度基準演算
装置に関係する。
装置に関係する。
【０００２】
【従来の技術】圧延機速度基準演算装置は圧延機の速度
基準値を演算する装置である。圧延機の起動，停止，速
度変更をする際には、圧延材及び圧延機の破損防止をす
るために、滑らかに速度基準値の変更を行う必要がある
が、この滑らかさを実現するために、速度目標値に完全
積分演算と不完全積分演算（１次遅れ演算）を直列に施
すことによって圧延機の速度基準値を求めている。
基準値を演算する装置である。圧延機の起動，停止，速
度変更をする際には、圧延材及び圧延機の破損防止をす
るために、滑らかに速度基準値の変更を行う必要がある
が、この滑らかさを実現するために、速度目標値に完全
積分演算と不完全積分演算（１次遅れ演算）を直列に施
すことによって圧延機の速度基準値を求めている。
【０００３】例えば、圧延材を圧延する圧延機の速度を
制御するドライブ装置に、入力すべき速度基準値を演算
する圧延機速度基準演算装置を備え、圧延機の速度目標
値を、積分器によって、加速度目標値の傾きで完全積分
し、その出力を不完全積分器によって平滑化し、圧延機
の圧延速度基準値としている。
制御するドライブ装置に、入力すべき速度基準値を演算
する圧延機速度基準演算装置を備え、圧延機の速度目標
値を、積分器によって、加速度目標値の傾きで完全積分
し、その出力を不完全積分器によって平滑化し、圧延機
の圧延速度基準値としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記方式では、速度基
準の平滑化に不完全積分器を用いており正確なＳ字カー
ブを実現できないため、速度の立ち上がり急峻であり滑
らかな曲線とならず、また加速度目標値への１００％整
定に時定数の３倍以上の時間を要した。更に立ち上がり
角度と整定時間の間には、立ち上がり角度を緩やかにす
ると整定時間は長くなり、整定時間を短くすると立ち上
がり角度が急峻になるというトレードオフの関係があっ
た。
準の平滑化に不完全積分器を用いており正確なＳ字カー
ブを実現できないため、速度の立ち上がり急峻であり滑
らかな曲線とならず、また加速度目標値への１００％整
定に時定数の３倍以上の時間を要した。更に立ち上がり
角度と整定時間の間には、立ち上がり角度を緩やかにす
ると整定時間は長くなり、整定時間を短くすると立ち上
がり角度が急峻になるというトレードオフの関係があっ
た。
【０００５】本発明は、正確なＳ字カーブ演算を施し、
加速度の立ち上がり立ち下がりが滑らかで、整定時間の
短い圧延機速度基準演算装置を提供することを目的す
る。
加速度の立ち上がり立ち下がりが滑らかで、整定時間の
短い圧延機速度基準演算装置を提供することを目的す
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、圧延機を駆動
する駆動用電動機の回転速度から算出される加速度微分
値と予め定められた加速変目標値とから加速度基準値を
演算する加速度基準値とから速度基準値を演算する速度
基準演算手段とを備えた圧延機速度基準演算装置であ
る。
する駆動用電動機の回転速度から算出される加速度微分
値と予め定められた加速変目標値とから加速度基準値を
演算する加速度基準値とから速度基準値を演算する速度
基準演算手段とを備えた圧延機速度基準演算装置であ
る。
【０００７】
【作用】本発明の圧延機速度基準演算装置においては、
圧延機を駆動する駆動用電動機の回転速度から加速度微
分値を算出し、予め定められた加速度目標値から加速度
基準値を演算し、駆動用電動機の回転速度と加速度基準
値とから速度基準値を演算する。
圧延機を駆動する駆動用電動機の回転速度から加速度微
分値を算出し、予め定められた加速度目標値から加速度
基準値を演算し、駆動用電動機の回転速度と加速度基準
値とから速度基準値を演算する。
【０００８】
【実施例】次に、本発明の一実施例を説明する。図１に
おいて、６は圧延機２を駆動する駆動用電動機２ａの回
転速度から算出される加速度微分値と予め定められた加
速度目標値とから加速度基準値を演算する加速度基準演
算手段、７は駆動用電動機２ａの回転速度と加速度基準
値とから速度基準値を演算する速度基準演算手段であ
り、１機または複数機の圧延機を備えている圧延設備に
おいて、第２加速度（加速度微分）と加速度目標値から
加速度基準値を演算する加速度基準演算手段６と、速度
目標値と加速度基準値から速度基準値を演算する速度基
準演算手段７を有し、速度基準値を圧延機２の基準速度
とすることによって、圧延機２の速度基準の変化をＳ字
にすることを特徴とする圧延機速度基準演算装置であ
り、上記のように構成された圧延機速度基準演算装置に
おいて、まず、第２加速度（微分加速度）を単位時間あ
たりの変化量とし、加速度目標値から加速度基準演算手
段６により、加速度基準値を演算し、次にこの加速度基
準値を単位時間あたりの変化量とし、速度目標値から速
度基準演算手段７により速度基準値を演算し、この２つ
の演算装置は、双方ともに完全積分器であり、出力は、
入力値を越えて変化しない。
おいて、６は圧延機２を駆動する駆動用電動機２ａの回
転速度から算出される加速度微分値と予め定められた加
速度目標値とから加速度基準値を演算する加速度基準演
算手段、７は駆動用電動機２ａの回転速度と加速度基準
値とから速度基準値を演算する速度基準演算手段であ
り、１機または複数機の圧延機を備えている圧延設備に
おいて、第２加速度（加速度微分）と加速度目標値から
加速度基準値を演算する加速度基準演算手段６と、速度
目標値と加速度基準値から速度基準値を演算する速度基
準演算手段７を有し、速度基準値を圧延機２の基準速度
とすることによって、圧延機２の速度基準の変化をＳ字
にすることを特徴とする圧延機速度基準演算装置であ
り、上記のように構成された圧延機速度基準演算装置に
おいて、まず、第２加速度（微分加速度）を単位時間あ
たりの変化量とし、加速度目標値から加速度基準演算手
段６により、加速度基準値を演算し、次にこの加速度基
準値を単位時間あたりの変化量とし、速度目標値から速
度基準演算手段７により速度基準値を演算し、この２つ
の演算装置は、双方ともに完全積分器であり、出力は、
入力値を越えて変化しない。
【０００９】即ち、圧延材１を圧延する圧延機２の速度
を制御するドライブ装置３に、入力すべき速度基準値４
を演算するものが圧延速度基準演算装置５である。
を制御するドライブ装置３に、入力すべき速度基準値４
を演算するものが圧延速度基準演算装置５である。
【００１０】この圧延機速度基準演算装置５は、加速度
基準演算手段６と速度基準演算手段７として、出力制限
つきの完全積分器８，９を有している。次に、圧延機速
度基準演算装置の構成を作用とともに説明する。
基準演算手段６と速度基準演算手段７として、出力制限
つきの完全積分器８，９を有している。次に、圧延機速
度基準演算装置の構成を作用とともに説明する。
【００１１】第２加速度△ａを加速度の変化率とし加速
度目標値ａrを制限値とすると、加速度基準演算装置１
の出力である加速度基準ａは、 ａ（Ｔ−１）＜ａr（Ｔ）の場合 ａ（Ｔ）＝ａ（Ｔ−１）＋△ａ （１ａ） ａ（Ｔ−１）＞ａr（Ｔ）の場合 ａ（Ｔ）＝ａ（Ｔ−１）−△ａ （１ｂ） Ｔ：離散時間 となる。
度目標値ａrを制限値とすると、加速度基準演算装置１
の出力である加速度基準ａは、 ａ（Ｔ−１）＜ａr（Ｔ）の場合 ａ（Ｔ）＝ａ（Ｔ−１）＋△ａ （１ａ） ａ（Ｔ−１）＞ａr（Ｔ）の場合 ａ（Ｔ）＝ａ（Ｔ−１）−△ａ （１ｂ） Ｔ：離散時間 となる。
【００１２】速度基準演算装置は、この加速度基準値ａ
を速度の変化率，速度目標値Ｖｒを制限値とすることろ
の制限値付き完全積分器であり、下式（２ａ）（２ｂ）
によって表すことができる。
を速度の変化率，速度目標値Ｖｒを制限値とすることろ
の制限値付き完全積分器であり、下式（２ａ）（２ｂ）
によって表すことができる。
【００１３】 Ｖ（Ｔ−１）＜Ｖr（Ｔ）の場合 Ｖ（Ｔ）＝Ｖ（Ｔ−１）＋ａ（Ｔ） （２ａ） Ｖ（Ｔ−１）＞Ｖr（Ｔ）の場合 Ｖ（Ｔ）＝Ｖ（Ｔ−１）−ａ（Ｔ） （２ｂ） （１ａ）（１ｂ）（２ａ）（２ｂ）式より、速度基準値
Ｖは、立ち上がりが２次曲線となり、その変化率は、有
限時間後に１００％目標加速度に整定するようになる。
Ｖは、立ち上がりが２次曲線となり、その変化率は、有
限時間後に１００％目標加速度に整定するようになる。
【００１４】第２加速度，加速度目標値，加速度基準
値，速度目標値，速度基準値の時間的変化を図２に示
す。
値，速度目標値，速度基準値の時間的変化を図２に示
す。
【００１５】本発明の効果を図３及び図４を用いて説明
する。
する。
【００１６】図３は、本発明による圧延機速度基準演算
装置と従来型（１次遅れ型）の過渡応答の比較を示した
ものであり、図４は速度及び加速度の立ち上がりの部分
Ａを拡大したものである、従来型が、直線的な立ち上が
りをするのに対し、本発明によるものでは、滑らかな２
次曲線となる。部分Ｂは、従来型よりも早く１００％整
定し、１００％整定時間も下式（３）ですることができ
る。
装置と従来型（１次遅れ型）の過渡応答の比較を示した
ものであり、図４は速度及び加速度の立ち上がりの部分
Ａを拡大したものである、従来型が、直線的な立ち上が
りをするのに対し、本発明によるものでは、滑らかな２
次曲線となる。部分Ｂは、従来型よりも早く１００％整
定し、１００％整定時間も下式（３）ですることができ
る。
【００１７】 但し、Ｔｓ＝加速度目標値差分／第２加速度 （３）
【００１８】
【発明の効果】本発明により、圧延機速度基準演算にお
いて、正確なＳ字カーブフィルタリングを施すことがで
き、圧延材及び圧延機の破損を防止し、圧延機速度基準
の応答性能を向上させることができる。
いて、正確なＳ字カーブフィルタリングを施すことがで
き、圧延材及び圧延機の破損を防止し、圧延機速度基準
の応答性能を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例を示す圧延機速度基準演算装
置の構成図である
置の構成図である
【図２】図１のタイムチャート説明図である。
【図３】図１の特性説明図である。
【図４】図３の拡大説明図である。
６ 加速度基準演算手段 ７ 速度基準演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】 圧延機を駆動する駆動用電動機の回転速
度から算出される加速度微分値と予め定められた加速度
目標値とから加速度基準値を演算する加速度基準演算手
段と、前記駆動用電動機の回転の速度と前記加速度基準
値とから速度基準値を演算する速度基準演算手段とを備
えた圧延機速度基準演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4027102A JPH05227774A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 圧延機速度基準演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4027102A JPH05227774A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 圧延機速度基準演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05227774A true JPH05227774A (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=12211724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4027102A Pending JPH05227774A (ja) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | 圧延機速度基準演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05227774A (ja) |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP4027102A patent/JPH05227774A/ja active Pending
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