JPH05212471A - 板材搬送装置 - Google Patents
板材搬送装置Info
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- JPH05212471A JPH05212471A JP2235292A JP2235292A JPH05212471A JP H05212471 A JPH05212471 A JP H05212471A JP 2235292 A JP2235292 A JP 2235292A JP 2235292 A JP2235292 A JP 2235292A JP H05212471 A JPH05212471 A JP H05212471A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 板材搬入・搬出時間を短縮する。
【構成】 板材搬送装置は、素材板材Ｗ１の大きさを検
出するセンサを有するローダ８と、アンローダ９と、セ
ンサ１８の検出結果で決定される加工済板材Ｗ２の搬出
時間の経過前に素材板材Ｗ１の搬入が行われるよう、ロ
ーダ８及びアンローダ９の駆動制御を行う制御装置５０
及び６０とを備えている。
出するセンサを有するローダ８と、アンローダ９と、セ
ンサ１８の検出結果で決定される加工済板材Ｗ２の搬出
時間の経過前に素材板材Ｗ１の搬入が行われるよう、ロ
ーダ８及びアンローダ９の駆動制御を行う制御装置５０
及び６０とを備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板材搬送装置、特に、
素材板材を板材加工機に搬入する搬入装置と、加工済板
材を板材加工機上から搬出する搬出装置とから構成され
る板材搬送装置に関する。
素材板材を板材加工機に搬入する搬入装置と、加工済板
材を板材加工機上から搬出する搬出装置とから構成され
る板材搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえばパンチプレス機等の板材加工機
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材板材積
載部と板材加工機との間を走行可能な搬入装置としての
ローダと、板材加工機と加工済板材積載部との間を走行
可能な搬出装置としてのアンローダとが設けられる。前
記ローダは、素材板材積載部に載置された素材板材を吸
着保持するための吸着パッドを有している。また前記ア
ンローダは、板材加工機上の加工済板材を把持するため
のグリッパーを有している。
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材板材積
載部と板材加工機との間を走行可能な搬入装置としての
ローダと、板材加工機と加工済板材積載部との間を走行
可能な搬出装置としてのアンローダとが設けられる。前
記ローダは、素材板材積載部に載置された素材板材を吸
着保持するための吸着パッドを有している。また前記ア
ンローダは、板材加工機上の加工済板材を把持するため
のグリッパーを有している。
【０００３】板材の搬入・搬出の際には、加工終了後、
アンローダを板材加工機上へ移動させ、グリッパーによ
り板材加工機上の加工済板材を把持する。そして、アン
ローダを加工済板材積載部へ移動させ、グリッパーの把
持を解除して、加工済板材を加工済板材積載部に搬出す
る。次に、素材板材積載部に積載された素材板材をロー
ダの吸着パッドにより吸着保持する。そして、ローダを
板材加工機上へ移動させ、吸着パッドに保持された素材
板材を板材加工機に搬入する。このようにして、素材板
材の搬入及び加工済板材の搬出が行われる。
アンローダを板材加工機上へ移動させ、グリッパーによ
り板材加工機上の加工済板材を把持する。そして、アン
ローダを加工済板材積載部へ移動させ、グリッパーの把
持を解除して、加工済板材を加工済板材積載部に搬出す
る。次に、素材板材積載部に積載された素材板材をロー
ダの吸着パッドにより吸着保持する。そして、ローダを
板材加工機上へ移動させ、吸着パッドに保持された素材
板材を板材加工機に搬入する。このようにして、素材板
材の搬入及び加工済板材の搬出が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来においては、上述
のように、アンローダによる加工済板材の搬出が完了し
た後にローダによる素材板材の搬入が行われている。こ
のため、板材の搬入及び搬出時間が長くかかるという問
題が生じる。本発明の目的は、板材の搬入・搬出時間を
短縮することにある。
のように、アンローダによる加工済板材の搬出が完了し
た後にローダによる素材板材の搬入が行われている。こ
のため、板材の搬入及び搬出時間が長くかかるという問
題が生じる。本発明の目的は、板材の搬入・搬出時間を
短縮することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る板材搬送装
置は、搬入装置と、搬出装置と、制御手段とを備えてい
る。前記搬入装置は、素材板材の大きさを検出するセン
サを有し、素材板材を板材加工機に搬入するためのもの
であり、走行可能になっている。前記搬出装置は、板材
加工機上の加工済板材を搬出するためのものであり、走
行可能になっている。前記制御手段は、センサの検出結
果で決定される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板
材の搬入が行われるよう、搬入及び搬出装置の駆動制御
を行うものである。
置は、搬入装置と、搬出装置と、制御手段とを備えてい
る。前記搬入装置は、素材板材の大きさを検出するセン
サを有し、素材板材を板材加工機に搬入するためのもの
であり、走行可能になっている。前記搬出装置は、板材
加工機上の加工済板材を搬出するためのものであり、走
行可能になっている。前記制御手段は、センサの検出結
果で決定される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板
材の搬入が行われるよう、搬入及び搬出装置の駆動制御
を行うものである。
【０００６】
【作用】本発明では、まず、搬入装置が素材板材の大き
さを検出する。そして、制御手段が、搬入及び搬出装置
の駆動制御を行うことにより、センサの検出結果で決定
される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板材の搬入
が行われる。これにより、素材板材の搬入及び加工済板
材の搬出を並行して行え、板材の搬入・搬出時間を短縮
できる。この結果、加工のサイクルタイムを短縮でき
る。
さを検出する。そして、制御手段が、搬入及び搬出装置
の駆動制御を行うことにより、センサの検出結果で決定
される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板材の搬入
が行われる。これにより、素材板材の搬入及び加工済板
材の搬出を並行して行え、板材の搬入・搬出時間を短縮
できる。この結果、加工のサイクルタイムを短縮でき
る。
【０００７】
【実施例】図１は、本発明の一実施例が採用された板材
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ1 を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
2 を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ1 及びＷ2 が積
載されたパレットＰが載置されている。また、各台車１
及び２は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレー
ル３及び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、
レール３の側方には、レール３を移動自在に支持するレ
ール５が配設されている。レール３の側部にはレール３
を前後方向に駆動するための駆動部５ａが設けられてい
る。また、レール３の下部は内方に突出して延びてお
り、この突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通
している。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けら
れており、これによりピン２９の抜け落ちが防止されて
いる。また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端
は製品台車２上面に当接可能となっている。製品台車２
の下方には、製品台車２を上方へ移動させるためのリフ
タ６が設けられている。
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ1 を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
2 を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ1 及びＷ2 が積
載されたパレットＰが載置されている。また、各台車１
及び２は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレー
ル３及び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、
レール３の側方には、レール３を移動自在に支持するレ
ール５が配設されている。レール３の側部にはレール３
を前後方向に駆動するための駆動部５ａが設けられてい
る。また、レール３の下部は内方に突出して延びてお
り、この突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通
している。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けら
れており、これによりピン２９の抜け落ちが防止されて
いる。また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端
は製品台車２上面に当接可能となっている。製品台車２
の下方には、製品台車２を上方へ移動させるためのリフ
タ６が設けられている。
【０００８】素材台車１及び製品台車２の上方には、ガ
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８はフレーム１０を有している。フレーム１０下
部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が設
けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を含
む昇降機構によって上下方向に昇降し得る。昇降フレー
ム１１下部には、素材板材Ｗ1 を吸着保持するための吸
着パッド１２がそれぞれ設けられている。また、ローダ
８には、素材台車１上の素材板材Ｗ１の大きさ及び載置
位置を検出するためのセンサとしてのたとえば超音波セ
ンサ１８が設けられている。アンローダ９下部には、加
工済板材を把持するための開閉可能なグリッパー１３が
設けられている。なお、図示していないが、素材台車１
及び製品台車２の側方（図１右方）には、板材加工機と
してのパンチプレス機が配置されている。
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８はフレーム１０を有している。フレーム１０下
部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が設
けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を含
む昇降機構によって上下方向に昇降し得る。昇降フレー
ム１１下部には、素材板材Ｗ1 を吸着保持するための吸
着パッド１２がそれぞれ設けられている。また、ローダ
８には、素材台車１上の素材板材Ｗ１の大きさ及び載置
位置を検出するためのセンサとしてのたとえば超音波セ
ンサ１８が設けられている。アンローダ９下部には、加
工済板材を把持するための開閉可能なグリッパー１３が
設けられている。なお、図示していないが、素材台車１
及び製品台車２の側方（図１右方）には、板材加工機と
してのパンチプレス機が配置されている。
【０００９】素材台車１の上方及び側方には、移動ロー
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローダ９のグリッパ
ー１３に把持された加工済板材Ｗ2 を載置し得るテーブ
ル面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によ
ってチェーン２２端部が素材台車１上方から退避し、こ
れにより、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル
面２４上の加工済板材Ｗ2 は、この開口から下方の製品
台車２上に落とし込まれるようになっている。
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローダ９のグリッパ
ー１３に把持された加工済板材Ｗ2 を載置し得るテーブ
ル面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によ
ってチェーン２２端部が素材台車１上方から退避し、こ
れにより、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル
面２４上の加工済板材Ｗ2 は、この開口から下方の製品
台車２上に落とし込まれるようになっている。
【００１０】また、素材台車１上方には、ローダ８の吸
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ1 を
下方の素材板材Ｗ1 から分離するための板材分離装置３
０が設けられている。この板材分離装置３０は、素材板
材Ｗ1 を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３
１，３２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構
４０とから主として構成されている。駆動機構４０は、
素材台車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆
動するモータ４２とを有している。チェーン４１は、そ
の両端部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられ
ている。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット
４４が取り付けられており、スプロケット４４及び４３
間にはチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４
１の上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部
が固定されている。ステー４６には第１当接部３１が取
り付けられている。また、チェーン４１の下側部分の一
部には支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付け
られている。この構成により、モータ４２の駆動によっ
てチェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び
３２が接近・離反するようになっている。
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ1 を
下方の素材板材Ｗ1 から分離するための板材分離装置３
０が設けられている。この板材分離装置３０は、素材板
材Ｗ1 を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３
１，３２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構
４０とから主として構成されている。駆動機構４０は、
素材台車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆
動するモータ４２とを有している。チェーン４１は、そ
の両端部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられ
ている。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット
４４が取り付けられており、スプロケット４４及び４３
間にはチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４
１の上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部
が固定されている。ステー４６には第１当接部３１が取
り付けられている。また、チェーン４１の下側部分の一
部には支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付け
られている。この構成により、モータ４２の駆動によっ
てチェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び
３２が接近・離反するようになっている。
【００１１】ローダ８は、図２に示すような制御装置５
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパー１３
を開閉するグリッパー駆動部６４と、他の入出力部とが
接続されている。
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパー１３
を開閉するグリッパー駆動部６４と、他の入出力部とが
接続されている。
【００１２】上述のローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ各制御装置５０及び６０によって制御され、以下に
説明するように動作する。なお、図４及び図５はその制
御フローチャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御
フローを、（ｂ）はローダ８の制御フローを示してい
る。各制御において、まずステップＡ１及びＢ１では、
アンローダ９及びローダ８をそれぞれ初期位置に配置す
る等の初期設定がなされる。次に、ローダ８では、ステ
ップＢ２において、素材台車１上の素材板材Ｗ1 の大き
さの測定を行う。この場合には、ローダ８の駆動によ
り、ローダ８をガイドレール７に沿って走行させ、超音
波センサ１８を素材台車１上の素材板材Ｗ1 上方を通過
させる（スキャニング）。これにより、素材板材Ｗ1 の
大きさ（ガイドレール７方向の長さ）が測定される。次
に、ステップＢ３では、ステップＢ２で測定された素材
板材Ｗ1の大きさに基づいてパンチプレス機への板材搬
入タイミングを決定する。この場合には、後述するよう
に（図６〜図８参照）、パンチプレス機のワークテーブ
ル１５上に加工済板材Ｗ2 がアンローダ９のグリッパー
１３に把持された状態で、アンローダ９が後退し（図
６）、加工済板材Ｗ2 の後端側（図７右端側）の一部分
ａがワークテーブル１５上の載置されているときをもっ
て搬入タイミングとする。
ぞれ各制御装置５０及び６０によって制御され、以下に
説明するように動作する。なお、図４及び図５はその制
御フローチャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御
フローを、（ｂ）はローダ８の制御フローを示してい
る。各制御において、まずステップＡ１及びＢ１では、
アンローダ９及びローダ８をそれぞれ初期位置に配置す
る等の初期設定がなされる。次に、ローダ８では、ステ
ップＢ２において、素材台車１上の素材板材Ｗ1 の大き
さの測定を行う。この場合には、ローダ８の駆動によ
り、ローダ８をガイドレール７に沿って走行させ、超音
波センサ１８を素材台車１上の素材板材Ｗ1 上方を通過
させる（スキャニング）。これにより、素材板材Ｗ1 の
大きさ（ガイドレール７方向の長さ）が測定される。次
に、ステップＢ３では、ステップＢ２で測定された素材
板材Ｗ1の大きさに基づいてパンチプレス機への板材搬
入タイミングを決定する。この場合には、後述するよう
に（図６〜図８参照）、パンチプレス機のワークテーブ
ル１５上に加工済板材Ｗ2 がアンローダ９のグリッパー
１３に把持された状態で、アンローダ９が後退し（図
６）、加工済板材Ｗ2 の後端側（図７右端側）の一部分
ａがワークテーブル１５上の載置されているときをもっ
て搬入タイミングとする。
【００１３】次に、各制御のステップＡ２及びステップ
Ｂ４において、パンチプレス機における板材加工の終了
を待つ。パンチプレス機からの加工終了信号を受けれ
ば、それぞれステップＡ３及びＢ５に移行する。ローダ
８では、ステップＢ５において、素材板材Ｗ1 の保持を
行う。この場合には、まずリフタ６を駆動して、製品台
車２を上昇させる。すると、製品台車２上面がピン２９
下部に当接して、ピン２９を押し上げる。これにより、
ピン２９上部が素材台車１下面に当接し、素材台車１を
押し上げる。素材台車１の上昇により、素材台車１上に
積載された素材板材Ｗ1 がローダ８に接近する。次に、
昇降フレーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１
を下降させ、吸着パッド駆動部５５を駆動して吸着パッ
ド１２により素材板材Ｗ1 を保持する。素材板材Ｗ 1 の
保持後、昇降フレーム１１を上昇させる。このとき、素
材台車１上の積載板材の両端面にはそれぞれ第１及び第
２当接部１１，１２が圧接しており、このため、吸着パ
ッド９の上昇に伴って最上位の板材Ｗ1 とその下方の板
材Ｗ1 との間に大きな分離力が作用する。これにより、
最上位の板材Ｗ1 が下方の板材Ｗ1 から分離される。次
に、ステップＢ６において、保持完了信号を発する。
Ｂ４において、パンチプレス機における板材加工の終了
を待つ。パンチプレス機からの加工終了信号を受けれ
ば、それぞれステップＡ３及びＢ５に移行する。ローダ
８では、ステップＢ５において、素材板材Ｗ1 の保持を
行う。この場合には、まずリフタ６を駆動して、製品台
車２を上昇させる。すると、製品台車２上面がピン２９
下部に当接して、ピン２９を押し上げる。これにより、
ピン２９上部が素材台車１下面に当接し、素材台車１を
押し上げる。素材台車１の上昇により、素材台車１上に
積載された素材板材Ｗ1 がローダ８に接近する。次に、
昇降フレーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１
を下降させ、吸着パッド駆動部５５を駆動して吸着パッ
ド１２により素材板材Ｗ1 を保持する。素材板材Ｗ 1 の
保持後、昇降フレーム１１を上昇させる。このとき、素
材台車１上の積載板材の両端面にはそれぞれ第１及び第
２当接部１１，１２が圧接しており、このため、吸着パ
ッド９の上昇に伴って最上位の板材Ｗ1 とその下方の板
材Ｗ1 との間に大きな分離力が作用する。これにより、
最上位の板材Ｗ1 が下方の板材Ｗ1 から分離される。次
に、ステップＢ６において、保持完了信号を発する。
【００１４】一方、アンローダ９では、ステップＡ３に
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ６において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ７に移行する。ステップＢ７では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図６に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ2 が載置されて
いる。
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ６において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ７に移行する。ステップＢ７では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図６に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ2 が載置されて
いる。
【００１５】この場合には、素材板材Ｗ1 の搬入及び加
工済板材Ｗ2 の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方へ配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、加工のサイクルタイムが短縮され
る。次に、アンローダ９では、ステップＡ５においてグ
リッパー駆動部６４の駆動によりグリッパー１３を開閉
させ、ワークテーブル１５上の加工済板材Ｗ2 をグリッ
パー１３により把持する。次に、ステップＡ６（図５）
では、アンローダ９を板材積載ステーション（図１）側
へ後退させると同時に後退開始信号を発する。一方、ロ
ーダ８では、ステップＢ８において後退開始信号を待っ
ており、後退開始信号を受ければステップＢ９に移行す
る。ステップＢ９では、板材搬入タイミングか否かを判
断する。この板材搬入タイミングは、上述したように、
アンローダ９により搬出される加工済板材Ｗ2 の搬出途
中において加工済板材Ｗ2 の後端側部分ａがパンチプレ
ス機のワークテーブル１５上に載置されているときに設
定される。なお、このａ部分の長さはアンローダ９の走
行速度及びローダ８の吸着パッド１２の下降速度に応じ
て適宜設定される。次に、ステップＢ１０では、昇降フ
レーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１を下降
させ、吸着パッド１２に吸着保持された素材板材Ｗ1 を
ワークテーブル１５上に搬入する（図８）。この搬入完
了直後においては、図８に示すように、アンローダ９に
よって搬出される加工済板材Ｗ2 の後端側端部はワーク
テーブル１５上から完全に退避している。
工済板材Ｗ2 の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方へ配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、加工のサイクルタイムが短縮され
る。次に、アンローダ９では、ステップＡ５においてグ
リッパー駆動部６４の駆動によりグリッパー１３を開閉
させ、ワークテーブル１５上の加工済板材Ｗ2 をグリッ
パー１３により把持する。次に、ステップＡ６（図５）
では、アンローダ９を板材積載ステーション（図１）側
へ後退させると同時に後退開始信号を発する。一方、ロ
ーダ８では、ステップＢ８において後退開始信号を待っ
ており、後退開始信号を受ければステップＢ９に移行す
る。ステップＢ９では、板材搬入タイミングか否かを判
断する。この板材搬入タイミングは、上述したように、
アンローダ９により搬出される加工済板材Ｗ2 の搬出途
中において加工済板材Ｗ2 の後端側部分ａがパンチプレ
ス機のワークテーブル１５上に載置されているときに設
定される。なお、このａ部分の長さはアンローダ９の走
行速度及びローダ８の吸着パッド１２の下降速度に応じ
て適宜設定される。次に、ステップＢ１０では、昇降フ
レーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１を下降
させ、吸着パッド１２に吸着保持された素材板材Ｗ1 を
ワークテーブル１５上に搬入する（図８）。この搬入完
了直後においては、図８に示すように、アンローダ９に
よって搬出される加工済板材Ｗ2 の後端側端部はワーク
テーブル１５上から完全に退避している。
【００１６】このように、ローダ８による素材板材Ｗ1
の搬入処理がアンローダ９による加工済板材Ｗ2 の搬出
処理と並行して行われるので、板材の搬入・搬出時間が
一層短縮され、加工のサイクルタイムが一層短縮され
る。一方、アンローダ９では、ステップＡ７において、
アンローダ９を製品台車２上方に移動させて加工済板材
Ｗ2 の搬出処理を行う。この搬出処理の際には、駆動部
５ａを駆動し、素材台車１をレール３とともにレール５
に沿って移動させる。これにより、素材台車１，レール
３及びピン２９全体が製品台車２上方から退避する。次
に、リフタ６を駆動して製品台車２を上方へ移動させ、
素材台車１と概ね同一高さ位置に配置させる。この状態
から、アンローダグリッパ１３をパンチプレス機側へ移
動させ、パンチプレス機で加工の終了した加工済板材を
アンローダグリッパ１３により把持する。そして、アン
ローダグリッパ１３を製品台車２上方に移動させる。ア
ンローダ９のグリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ
2 は、製品台車２上方に配置されたローラ群２３からな
るテーブル面２４上に載置される。この状態から、チェ
ーン２２の走行により、テーブル面２４の一部に開口が
生じ、グリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ2 の一
端がこの開口から製品台車２上に落とし込まれる。そし
て、グリッパー１３の保持を解除することにより、加工
済板材Ｗ2 全体が製品台車２上に搬入される。このよう
にして、加工済板材Ｗ2 の搬出処理が行われる。搬出処
理後、プログラムはステップＡ８に移行する。ステップ
Ａ８では、アンローダ９を初期位置（図１実線位置）へ
後退させる。一方、ローダ８では、素材板材Ｗ1 の搬入
後、ステップＢ１１に移行する。ステップＢ１１では、
ローダ８を初期位置（図１）へ後退させる。このように
して、板材の搬入・搬出処理が行われる。
の搬入処理がアンローダ９による加工済板材Ｗ2 の搬出
処理と並行して行われるので、板材の搬入・搬出時間が
一層短縮され、加工のサイクルタイムが一層短縮され
る。一方、アンローダ９では、ステップＡ７において、
アンローダ９を製品台車２上方に移動させて加工済板材
Ｗ2 の搬出処理を行う。この搬出処理の際には、駆動部
５ａを駆動し、素材台車１をレール３とともにレール５
に沿って移動させる。これにより、素材台車１，レール
３及びピン２９全体が製品台車２上方から退避する。次
に、リフタ６を駆動して製品台車２を上方へ移動させ、
素材台車１と概ね同一高さ位置に配置させる。この状態
から、アンローダグリッパ１３をパンチプレス機側へ移
動させ、パンチプレス機で加工の終了した加工済板材を
アンローダグリッパ１３により把持する。そして、アン
ローダグリッパ１３を製品台車２上方に移動させる。ア
ンローダ９のグリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ
2 は、製品台車２上方に配置されたローラ群２３からな
るテーブル面２４上に載置される。この状態から、チェ
ーン２２の走行により、テーブル面２４の一部に開口が
生じ、グリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ2 の一
端がこの開口から製品台車２上に落とし込まれる。そし
て、グリッパー１３の保持を解除することにより、加工
済板材Ｗ2 全体が製品台車２上に搬入される。このよう
にして、加工済板材Ｗ2 の搬出処理が行われる。搬出処
理後、プログラムはステップＡ８に移行する。ステップ
Ａ８では、アンローダ９を初期位置（図１実線位置）へ
後退させる。一方、ローダ８では、素材板材Ｗ1 の搬入
後、ステップＢ１１に移行する。ステップＢ１１では、
ローダ８を初期位置（図１）へ後退させる。このように
して、板材の搬入・搬出処理が行われる。
【００１７】次に、ローダ８では、ステップＢ１２にお
いて、次に加工すべき素材板材があるか否かを判断す
る。次の板材があれば、プログラムは再びステップＢ４
に戻り、ステップＢ４〜ステップＢ１１の処理を繰り返
して行う。ステップＢ１２において次の板材がないと判
断されれば、ローダ８の動作が終了する。一方、アンロ
ーダ９では、ステップＡ９において、処理を終了すべき
か否かを判断する。処理を終了すべきでないと判断され
れば、再びステップＡ２に戻り、ステップＡ２〜ステッ
プＡ８の処理を繰り返して行う。ステップＡ９において
処理を終了すべきと判断されれば、アンローダ９の動作
が終了する。
いて、次に加工すべき素材板材があるか否かを判断す
る。次の板材があれば、プログラムは再びステップＢ４
に戻り、ステップＢ４〜ステップＢ１１の処理を繰り返
して行う。ステップＢ１２において次の板材がないと判
断されれば、ローダ８の動作が終了する。一方、アンロ
ーダ９では、ステップＡ９において、処理を終了すべき
か否かを判断する。処理を終了すべきでないと判断され
れば、再びステップＡ２に戻り、ステップＡ２〜ステッ
プＡ８の処理を繰り返して行う。ステップＡ９において
処理を終了すべきと判断されれば、アンローダ９の動作
が終了する。
【００１８】
【発明の効果】本発明に係る板材搬送装置によれば、セ
ンサの検出結果で決定される加工済板材の搬出時間の経
過前に素材板材の搬入が行われるので、板材の搬入・搬
出時間を短縮できる。
ンサの検出結果で決定される加工済板材の搬出時間の経
過前に素材板材の搬入が行われるので、板材の搬入・搬
出時間を短縮できる。
【００１９】
【図１】本発明の一実施例が採用された板材加工ライン
における板材積載ステーションの正面概略図。
における板材積載ステーションの正面概略図。
【００２０】
【図２】ローダの制御部の概略ブロック図。
【００２１】
【図３】アンローダの制御部の概略ブロック図。
【００２２】
【図４】その制御フローチャート。
【００２３】
【図５】制御フローチャート。
【００２４】
【図６】前記実施例の動作を説明するための図。
【００２５】
【図７】前記実施例の動作を説明するための図。
【００２６】
【図８】前記実施例の動作を説明するための図。
【００２７】
８ ローダ ９ アンローダ １８ 超音波センサ ５０ ローダ制御装置 ６０ アンローダ制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１２月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板材搬送装置、特に、
素材板材を板材加工機に搬入する搬入装置と、加工済板
材を板材加工機上から搬出する搬出装置とから構成され
る板材搬送装置に関する。
素材板材を板材加工機に搬入する搬入装置と、加工済板
材を板材加工機上から搬出する搬出装置とから構成され
る板材搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】たとえばパンチプレス機等の板材加工機
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材板材積
載部と板材加工機との間を走行可能な搬入装置としての
ローダと、板材加工機と加工済板材積載部との間を走行
可能な搬出装置としてのアンローダとが設けられる。前
記ローダは、素材板材積載部に載置された素材板材を吸
着保持するための吸着パッドを有している。また前記ア
ンローダは、板材加工機上の加工済板材を把持するため
のグリッパーを有している。
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材板材積
載部と板材加工機との間を走行可能な搬入装置としての
ローダと、板材加工機と加工済板材積載部との間を走行
可能な搬出装置としてのアンローダとが設けられる。前
記ローダは、素材板材積載部に載置された素材板材を吸
着保持するための吸着パッドを有している。また前記ア
ンローダは、板材加工機上の加工済板材を把持するため
のグリッパーを有している。
【０００３】板材の搬入・搬出の際には、加工終了後、
アンローダを板材加工機上へ移動させ、グリッパーによ
り板材加工機上の加工済板材を把持する。そして、アン
ローダを加工済板材積載部へ移動させ、グリッパーの把
持を解除して、加工済板材を加工済板材積載部に搬出す
る。次に、素材板材積載部に積載された素材板材をロー
ダの吸着パッドにより吸着保持する。そして、ローダを
板材加工機上へ移動させ、吸着パッドに保持された素材
板材を板材加工機に搬入する。このようにして、素材板
材の搬入及び加工済板材の搬出が行われる。
アンローダを板材加工機上へ移動させ、グリッパーによ
り板材加工機上の加工済板材を把持する。そして、アン
ローダを加工済板材積載部へ移動させ、グリッパーの把
持を解除して、加工済板材を加工済板材積載部に搬出す
る。次に、素材板材積載部に積載された素材板材をロー
ダの吸着パッドにより吸着保持する。そして、ローダを
板材加工機上へ移動させ、吸着パッドに保持された素材
板材を板材加工機に搬入する。このようにして、素材板
材の搬入及び加工済板材の搬出が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来においては、上述
のように、アンローダによる加工済板材の搬出が完了し
た後にローダによる素材板材の搬入が行われている。こ
のため、板材の搬入及び搬出時間が長くかかるという問
題が生じる。本発明の目的は、板材の搬入・搬出時間を
短縮することにある。
のように、アンローダによる加工済板材の搬出が完了し
た後にローダによる素材板材の搬入が行われている。こ
のため、板材の搬入及び搬出時間が長くかかるという問
題が生じる。本発明の目的は、板材の搬入・搬出時間を
短縮することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る板材搬送装
置は、搬入装置と、搬出装置と、制御手段とを備えてい
る。前記搬入装置は、素材板材の大きさを検出するセン
サを有し、素材板材を板材加工機に搬入するためのもの
であり、走行可能になっている。前記搬出装置は、板材
加工機上の加工済板材を搬出するためのものであり、走
行可能になっている。前記制御手段は、センサの検出結
果で決定される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板
材の搬入が行われるよう、搬入及び搬出装置の駆動制御
を行うものである。
置は、搬入装置と、搬出装置と、制御手段とを備えてい
る。前記搬入装置は、素材板材の大きさを検出するセン
サを有し、素材板材を板材加工機に搬入するためのもの
であり、走行可能になっている。前記搬出装置は、板材
加工機上の加工済板材を搬出するためのものであり、走
行可能になっている。前記制御手段は、センサの検出結
果で決定される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板
材の搬入が行われるよう、搬入及び搬出装置の駆動制御
を行うものである。
【０００６】
【作用】本発明では、まず、搬入装置が素材板材の大き
さを検出する。そして、制御手段が、搬入及び搬出装置
の駆動制御を行うことにより、センサの検出結果で決定
される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板材の搬入
が行われる。これにより、素材板材の搬入及び加工済板
材の搬出を並行して行え、板材の搬入・搬出時間を短縮
できる。この結果、加工のサイクルタイムを短縮でき
る。
さを検出する。そして、制御手段が、搬入及び搬出装置
の駆動制御を行うことにより、センサの検出結果で決定
される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板材の搬入
が行われる。これにより、素材板材の搬入及び加工済板
材の搬出を並行して行え、板材の搬入・搬出時間を短縮
できる。この結果、加工のサイクルタイムを短縮でき
る。
【０００７】
【実施例】図１は、本発明の一実施例が採用された板材
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ1 を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
2 を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ1 及びＷ2 が積
載されたパレットＰが載置されている。また、各台車１
及び２は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレー
ル３及び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、
レール３の側方には、レール３を移動自在に支持するレ
ール５が配設されている。レール３の側部にはレール３
を前後方向に駆動するための駆動部５ａが設けられてい
る。また、レール３の下部は内方に突出して延びてお
り、この突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通
している。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けら
れており、これによりピン２９の抜け落ちが防止されて
いる。また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端
は製品台車２上面に当接可能となっている。製品台車２
の下方には、製品台車２を上方へ移動させるためのリフ
タ６が設けられている。
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ1 を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
2 を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ1 及びＷ2 が積
載されたパレットＰが載置されている。また、各台車１
及び２は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレー
ル３及び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、
レール３の側方には、レール３を移動自在に支持するレ
ール５が配設されている。レール３の側部にはレール３
を前後方向に駆動するための駆動部５ａが設けられてい
る。また、レール３の下部は内方に突出して延びてお
り、この突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通
している。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けら
れており、これによりピン２９の抜け落ちが防止されて
いる。また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端
は製品台車２上面に当接可能となっている。製品台車２
の下方には、製品台車２を上方へ移動させるためのリフ
タ６が設けられている。
【０００８】素材台車１及び製品台車２の上方には、ガ
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８はフレーム１０を有している。フレーム１０下
部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が設
けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を含
む昇降機構によって上下方向に昇降し得る。昇降フレー
ム１１下部には、素材板材Ｗ1 を吸着保持するための吸
着パッド１２がそれぞれ設けられている。また、ローダ
８には、素材台車１上の素材板材Ｗ１の大きさ及び載置
位置を検出するためのセンサとしてのたとえば超音波セ
ンサ１８が設けられている。アンローダ９下部には、加
工済板材を把持するための開閉可能なグリッパー１３が
設けられている。なお、図示していないが、素材台車１
及び製品台車２の側方（図１右方）には、板材加工機と
してのパンチプレス機が配置されている。
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８はフレーム１０を有している。フレーム１０下
部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が設
けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を含
む昇降機構によって上下方向に昇降し得る。昇降フレー
ム１１下部には、素材板材Ｗ1 を吸着保持するための吸
着パッド１２がそれぞれ設けられている。また、ローダ
８には、素材台車１上の素材板材Ｗ１の大きさ及び載置
位置を検出するためのセンサとしてのたとえば超音波セ
ンサ１８が設けられている。アンローダ９下部には、加
工済板材を把持するための開閉可能なグリッパー１３が
設けられている。なお、図示していないが、素材台車１
及び製品台車２の側方（図１右方）には、板材加工機と
してのパンチプレス機が配置されている。
【０００９】素材台車１の上方及び側方には、移動ロー
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローダ９のグリッパ
ー１３に把持された加工済板材Ｗ2 を載置し得るテーブ
ル面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によ
ってチェーン２２端部が素材台車１上方から退避し、こ
れにより、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル
面２４上の加工済板材Ｗ2 は、この開口から下方の製品
台車２上に落とし込まれるようになっている。
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローダ９のグリッパ
ー１３に把持された加工済板材Ｗ2 を載置し得るテーブ
ル面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によ
ってチェーン２２端部が素材台車１上方から退避し、こ
れにより、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル
面２４上の加工済板材Ｗ2 は、この開口から下方の製品
台車２上に落とし込まれるようになっている。
【００１０】また、素材台車１上方には、ローダ８の吸
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ1 を
下方の素材板材Ｗ1 から分離するための板材分離装置３
０が設けられている。この板材分離装置３０は、素材板
材Ｗ1 を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３
１，３２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構
４０とから主として構成されている。駆動機構４０は、
素材台車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆
動するモータ４２とを有している。チェーン４１は、そ
の両端部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられ
ている。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット
４４が取り付けられており、スプロケット４４及び４３
間にはチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４
１の上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部
が固定されている。ステー４６には第１当接部３１が取
り付けられている。また、チェーン４１の下側部分の一
部には支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付け
られている。この構成により、モータ４２の駆動によっ
てチェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び
３２が接近・離反するようになっている。
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ1 を
下方の素材板材Ｗ1 から分離するための板材分離装置３
０が設けられている。この板材分離装置３０は、素材板
材Ｗ1 を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３
１，３２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構
４０とから主として構成されている。駆動機構４０は、
素材台車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆
動するモータ４２とを有している。チェーン４１は、そ
の両端部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられ
ている。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット
４４が取り付けられており、スプロケット４４及び４３
間にはチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４
１の上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部
が固定されている。ステー４６には第１当接部３１が取
り付けられている。また、チェーン４１の下側部分の一
部には支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付け
られている。この構成により、モータ４２の駆動によっ
てチェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び
３２が接近・離反するようになっている。
【００１１】ローダ８は、図２に示すような制御装置５
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパー１３
を開閉するグリッパー駆動部６４と、他の入出力部とが
接続されている。
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパー１３
を開閉するグリッパー駆動部６４と、他の入出力部とが
接続されている。
【００１２】上述のローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ各制御装置５０及び６０によって制御され、以下に
説明するように動作する。なお、図４及び図５はその制
御フローチャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御
フローを、（ｂ）はローダ８の制御フローを示してい
る。各制御において、まずステップＡ１及びＢ１では、
アンローダ９及びローダ８をそれぞれ初期位置に配置す
る等の初期設定がなされる。次に、ローダ８では、ステ
ップＢ２において、素材台車１上の素材板材Ｗ1 の大き
さの測定を行う。この場合には、ローダ８の駆動によ
り、ローダ８をガイドレール７に沿って走行させ、超音
波センサ１８を素材台車１上の素材板材Ｗ1 上方を通過
させる（スキャニング）。これにより、素材板材Ｗ1 の
大きさ（ガイドレール７方向の長さ）が測定される。次
に、ステップＢ３では、ステップＢ２で測定された素材
板材Ｗ1の大きさに基づいてパンチプレス機への板材搬
入タイミングを決定する。この場合には、後述するよう
に（図６〜図８参照）、パンチプレス機のワークテーブ
ル１５上に加工済板材Ｗ2 がアンローダ９のグリッパー
１３に把持された状態で、アンローダ９が後退し（図
６）、加工済板材Ｗ2 の後端側（図７右端側）の一部分
ａがワークテーブル１５上の載置されているときをもっ
て搬入タイミングとする。
ぞれ各制御装置５０及び６０によって制御され、以下に
説明するように動作する。なお、図４及び図５はその制
御フローチャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御
フローを、（ｂ）はローダ８の制御フローを示してい
る。各制御において、まずステップＡ１及びＢ１では、
アンローダ９及びローダ８をそれぞれ初期位置に配置す
る等の初期設定がなされる。次に、ローダ８では、ステ
ップＢ２において、素材台車１上の素材板材Ｗ1 の大き
さの測定を行う。この場合には、ローダ８の駆動によ
り、ローダ８をガイドレール７に沿って走行させ、超音
波センサ１８を素材台車１上の素材板材Ｗ1 上方を通過
させる（スキャニング）。これにより、素材板材Ｗ1 の
大きさ（ガイドレール７方向の長さ）が測定される。次
に、ステップＢ３では、ステップＢ２で測定された素材
板材Ｗ1の大きさに基づいてパンチプレス機への板材搬
入タイミングを決定する。この場合には、後述するよう
に（図６〜図８参照）、パンチプレス機のワークテーブ
ル１５上に加工済板材Ｗ2 がアンローダ９のグリッパー
１３に把持された状態で、アンローダ９が後退し（図
６）、加工済板材Ｗ2 の後端側（図７右端側）の一部分
ａがワークテーブル１５上の載置されているときをもっ
て搬入タイミングとする。
【００１３】次に、各制御のステップＡ２及びステップ
Ｂ４において、パンチプレス機における板材加工の終了
を待つ。パンチプレス機からの加工終了信号を受けれ
ば、それぞれステップＡ３及びＢ５に移行する。ローダ
８では、ステップＢ５において、素材板材Ｗ1 の保持を
行う。この場合には、まずリフタ６を駆動して、製品台
車２を上昇させる。すると、製品台車２上面がピン２９
下部に当接して、ピン２９を押し上げる。これにより、
ピン２９上部が素材台車１下面に当接し、素材台車１を
押し上げる。素材台車１の上昇により、素材台車１上に
積載された素材板材Ｗ1 がローダ８に接近する。次に、
昇降フレーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１
を下降させ、吸着パッド駆動部５５を駆動して吸着パッ
ド１２により素材板材Ｗ1 を保持する。素材板材Ｗ1 の
保持後、昇降フレーム１１を上昇させる。このとき、素
材台車１上の積載板材の両端面にはそれぞれ第１及び第
２当接部１１，１２が圧接しており、このため、吸着パ
ッド９の上昇に伴って最上位の板材Ｗ1 とその下方の板
材Ｗ1 との間に大きな分離力が作用する。これにより、
最上位の板材Ｗ1 が下方の板材Ｗ1 から分離される。次
に、ステップＢ６において、保持完了信号を発する。
Ｂ４において、パンチプレス機における板材加工の終了
を待つ。パンチプレス機からの加工終了信号を受けれ
ば、それぞれステップＡ３及びＢ５に移行する。ローダ
８では、ステップＢ５において、素材板材Ｗ1 の保持を
行う。この場合には、まずリフタ６を駆動して、製品台
車２を上昇させる。すると、製品台車２上面がピン２９
下部に当接して、ピン２９を押し上げる。これにより、
ピン２９上部が素材台車１下面に当接し、素材台車１を
押し上げる。素材台車１の上昇により、素材台車１上に
積載された素材板材Ｗ1 がローダ８に接近する。次に、
昇降フレーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１
を下降させ、吸着パッド駆動部５５を駆動して吸着パッ
ド１２により素材板材Ｗ1 を保持する。素材板材Ｗ1 の
保持後、昇降フレーム１１を上昇させる。このとき、素
材台車１上の積載板材の両端面にはそれぞれ第１及び第
２当接部１１，１２が圧接しており、このため、吸着パ
ッド９の上昇に伴って最上位の板材Ｗ1 とその下方の板
材Ｗ1 との間に大きな分離力が作用する。これにより、
最上位の板材Ｗ1 が下方の板材Ｗ1 から分離される。次
に、ステップＢ６において、保持完了信号を発する。
【００１４】一方、アンローダ９では、ステップＡ３に
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ６において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ７に移行する。ステップＢ７では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図６に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ2 が載置されて
いる。
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ６において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ７に移行する。ステップＢ７では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図６に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ2 が載置されて
いる。
【００１５】この場合には、素材板材Ｗ1 の搬入及び加
工済板材Ｗ2 の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方へ配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、加工のサイクルタイムが短縮され
る。次に、アンローダ９では、ステップＡ５においてグ
リッパー駆動部６４の駆動によりグリッパー１３を開閉
させ、ワークテーブル１５上の加工済板材Ｗ2 をグリッ
パー１３により把持する。次に、ステップＡ６（図５）
では、アンローダ９を板材積載ステーション（図１）側
へ後退させると同時に後退開始信号を発する。一方、ロ
ーダ８では、ステップＢ８において後退開始信号を待っ
ており、後退開始信号を受ければステップＢ９に移行す
る。ステップＢ９では、板材搬入タイミングか否かを判
断する。この板材搬入タイミングは、上述したように、
アンローダ９により搬出される加工済板材Ｗ2 の搬出途
中において加工済板材Ｗ2 の後端側部分ａがパンチプレ
ス機のワークテーブル１５上に載置されているときに設
定される。なお、このａ部分の長さはアンローダ９の走
行速度及びローダ８の吸着パッド１２の下降速度に応じ
て適宜設定される。次に、ステップＢ１０では、昇降フ
レーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１を下降
させ、吸着パッド１２に吸着保持された素材板材Ｗ1 を
ワークテーブル１５上に搬入する（図８）。この搬入完
了直後においては、図８に示すように、アンローダ９に
よって搬出される加工済板材Ｗ2 の後端側端部はワーク
テーブル１５上から完全に退避している。
工済板材Ｗ2 の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方へ配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、加工のサイクルタイムが短縮され
る。次に、アンローダ９では、ステップＡ５においてグ
リッパー駆動部６４の駆動によりグリッパー１３を開閉
させ、ワークテーブル１５上の加工済板材Ｗ2 をグリッ
パー１３により把持する。次に、ステップＡ６（図５）
では、アンローダ９を板材積載ステーション（図１）側
へ後退させると同時に後退開始信号を発する。一方、ロ
ーダ８では、ステップＢ８において後退開始信号を待っ
ており、後退開始信号を受ければステップＢ９に移行す
る。ステップＢ９では、板材搬入タイミングか否かを判
断する。この板材搬入タイミングは、上述したように、
アンローダ９により搬出される加工済板材Ｗ2 の搬出途
中において加工済板材Ｗ2 の後端側部分ａがパンチプレ
ス機のワークテーブル１５上に載置されているときに設
定される。なお、このａ部分の長さはアンローダ９の走
行速度及びローダ８の吸着パッド１２の下降速度に応じ
て適宜設定される。次に、ステップＢ１０では、昇降フ
レーム駆動部５４の駆動により昇降フレーム１１を下降
させ、吸着パッド１２に吸着保持された素材板材Ｗ1 を
ワークテーブル１５上に搬入する（図８）。この搬入完
了直後においては、図８に示すように、アンローダ９に
よって搬出される加工済板材Ｗ2 の後端側端部はワーク
テーブル１５上から完全に退避している。
【００１６】このように、ローダ８による素材板材Ｗ1
の搬入処理がアンローダ９による加工済板材Ｗ2 の搬出
処理と並行して行われるので、板材の搬入・搬出時間が
一層短縮され、加工のサイクルタイムが一層短縮され
る。一方、アンローダ９では、ステップＡ７において、
アンローダ９を製品台車２上方に移動させて加工済板材
Ｗ2 の搬出処理を行う。この搬出処理の際には、駆動部
５ａを駆動し、素材台車１をレール３とともにレール５
に沿って移動させる。これにより、素材台車１，レール
３及びピン２９全体が製品台車２上方から退避する。次
に、リフタ６を駆動して製品台車２を上方へ移動させ、
素材台車１と概ね同一高さ位置に配置させる。この状態
から、アンローダグリッパ１３をパンチプレス機側へ移
動させ、パンチプレス機で加工の終了した加工済板材を
アンローダグリッパ１３により把持する。そして、アン
ローダグリッパ１３を製品台車２上方に移動させる。ア
ンローダ９のグリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ
2 は、製品台車２上方に配置されたローラ群２３からな
るテーブル面２４上に載置される。この状態から、チェ
ーン２２の走行により、テーブル面２４の一部に開口が
生じ、グリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ2 の一
端がこの開口から製品台車２上に落とし込まれる。そし
て、グリッパー１３の保持を解除することにより、加工
済板材Ｗ2 全体が製品台車２上に搬入される。このよう
にして、加工済板材Ｗ2 の搬出処理が行われる。搬出処
理後、プログラムはステップＡ８に移行する。ステップ
Ａ８では、アンローダ９を初期位置（図１実線位置）へ
後退させる。一方、ローダ８では、素材板材Ｗ1 の搬入
後、ステップＢ１１に移行する。ステップＢ１１では、
ローダ８を初期位置（図１）へ後退させる。このように
して、板材の搬入・搬出処理が行われる。
の搬入処理がアンローダ９による加工済板材Ｗ2 の搬出
処理と並行して行われるので、板材の搬入・搬出時間が
一層短縮され、加工のサイクルタイムが一層短縮され
る。一方、アンローダ９では、ステップＡ７において、
アンローダ９を製品台車２上方に移動させて加工済板材
Ｗ2 の搬出処理を行う。この搬出処理の際には、駆動部
５ａを駆動し、素材台車１をレール３とともにレール５
に沿って移動させる。これにより、素材台車１，レール
３及びピン２９全体が製品台車２上方から退避する。次
に、リフタ６を駆動して製品台車２を上方へ移動させ、
素材台車１と概ね同一高さ位置に配置させる。この状態
から、アンローダグリッパ１３をパンチプレス機側へ移
動させ、パンチプレス機で加工の終了した加工済板材を
アンローダグリッパ１３により把持する。そして、アン
ローダグリッパ１３を製品台車２上方に移動させる。ア
ンローダ９のグリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ
2 は、製品台車２上方に配置されたローラ群２３からな
るテーブル面２４上に載置される。この状態から、チェ
ーン２２の走行により、テーブル面２４の一部に開口が
生じ、グリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ2 の一
端がこの開口から製品台車２上に落とし込まれる。そし
て、グリッパー１３の保持を解除することにより、加工
済板材Ｗ2 全体が製品台車２上に搬入される。このよう
にして、加工済板材Ｗ2 の搬出処理が行われる。搬出処
理後、プログラムはステップＡ８に移行する。ステップ
Ａ８では、アンローダ９を初期位置（図１実線位置）へ
後退させる。一方、ローダ８では、素材板材Ｗ1 の搬入
後、ステップＢ１１に移行する。ステップＢ１１では、
ローダ８を初期位置（図１）へ後退させる。このように
して、板材の搬入・搬出処理が行われる。
【００１７】次に、ローダ８では、ステップＢ１２にお
いて、次に加工すべき素材板材があるか否かを判断す
る。次の板材があれば、プログラムは再びステップＢ４
に戻り、ステップＢ４〜ステップＢ１１の処理を繰り返
して行う。ステップＢ１２において次の板材がないと判
断されれば、ローダ８の動作が終了する。一方、アンロ
ーダ９では、ステップＡ９において、処理を終了すべき
か否かを判断する。処理を終了すべきでないと判断され
れば、再びステップＡ２に戻り、ステップＡ２〜ステッ
プＡ８の処理を繰り返して行う。ステップＡ９において
処理を終了すべきと判断されれば、アンローダ９の動作
が終了する。
いて、次に加工すべき素材板材があるか否かを判断す
る。次の板材があれば、プログラムは再びステップＢ４
に戻り、ステップＢ４〜ステップＢ１１の処理を繰り返
して行う。ステップＢ１２において次の板材がないと判
断されれば、ローダ８の動作が終了する。一方、アンロ
ーダ９では、ステップＡ９において、処理を終了すべき
か否かを判断する。処理を終了すべきでないと判断され
れば、再びステップＡ２に戻り、ステップＡ２〜ステッ
プＡ８の処理を繰り返して行う。ステップＡ９において
処理を終了すべきと判断されれば、アンローダ９の動作
が終了する。
【００１８】
【発明の効果】本発明に係る板材搬送装置によれば、セ
ンサの検出結果で決定される加工済板材の搬出時間の経
過前に素材板材の搬入が行われるので、板材の搬入・搬
出時間を短縮できる。
ンサの検出結果で決定される加工済板材の搬出時間の経
過前に素材板材の搬入が行われるので、板材の搬入・搬
出時間を短縮できる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例が採用された板材加工ライン
における板材積載ステーションの正面概略図。
における板材積載ステーションの正面概略図。
【図２】ローダの制御部の概略ブロック図。
【図３】アンローダの制御部の概略ブロック図。
【図４】その制御フローチャート。
【図５】制御フローチャート。
【図６】前記実施例の動作を説明するための図。
【図７】前記実施例の動作を説明するための図。
【図８】前記実施例の動作を説明するための図。
【符号の説明】 ８ ローダ ９ アンローダ １８ 超音波センサ ５０ ローダ制御装置 ６０ アンローダ制御装置
【その他】明細書の実体的内容については変更なし。
Claims (1)
- 【請求項１】素材板材の大きさを検出するセンサを有し
前記素材板材を板材加工機に搬入するための走行可能な
搬入装置と、前記板材加工機上の加工済板材を搬出する
ための走行可能な搬出装置と、前記センサの検出結果で
決定される加工済板材の搬出時間の経過前に素材板材の
搬入が行われるよう前記搬入及び搬出装置の駆動制御を
行う制御手段とを備えた板材搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235292A JPH05212471A (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | 板材搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235292A JPH05212471A (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | 板材搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05212471A true JPH05212471A (ja) | 1993-08-24 |
Family
ID=12080263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2235292A Pending JPH05212471A (ja) | 1992-02-07 | 1992-02-07 | 板材搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05212471A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100733456B1 (ko) * | 2005-12-15 | 2007-06-29 | 주식회사 세원정공 | 프레스 자동화장치의 철판두께검출장치 |
| JP2012086256A (ja) * | 2010-10-21 | 2012-05-10 | Asahi- Seiki Manufacturing Co Ltd | 材料搬送装置 |
-
1992
- 1992-02-07 JP JP2235292A patent/JPH05212471A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100733456B1 (ko) * | 2005-12-15 | 2007-06-29 | 주식회사 세원정공 | 프레스 자동화장치의 철판두께검출장치 |
| JP2012086256A (ja) * | 2010-10-21 | 2012-05-10 | Asahi- Seiki Manufacturing Co Ltd | 材料搬送装置 |
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