JPH05228558A

JPH05228558A - 板材搬入装置

Info

Publication number: JPH05228558A
Application number: JP2931892A
Authority: JP
Inventors: Takashi Senda; 孝志千田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1992-02-17
Filing date: 1992-02-17
Publication date: 1993-09-07

Abstract

(57)【要約】【目的】素材板材の吸着保持を円滑に行えるようにす
る。【構成】板材搬入装置は、素材板材Ｗ₁の載置位置を
検出する検出部１８と吸着パッド１２とを有するローダ
８と、吸着パッド１２による素材板材Ｗ₁の吸着保持の
際に検出部１８の検出結果に基づいてローダ８の停止位
置を制御する制御装置５０とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、板材搬入装置、特に、
素材板材を板材加工機に搬入するための走行可能な板材
搬入装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえばパンチプレス機等の板材加工機
を含む板材加工ラインにおいては、一般に、素材板材を
積載する素材台車と、素材板材を吸着保持する吸着パッ
ドを有し、素材台車と板材加工機との間を走行可能に設
けられた搬入装置としてのローダとが設けられる。

【０００３】板材加工機に素材板材を搬入する際には、
まず、作業者がフォークリフト等を用いて、素材板材が
積載されたパレットを素材台車上に搬入する。この搬入
時には、前記パレットは素材台車の略中央部に配置され
る。次に、ローダを素材台車上方の初期位置に移動さ
せ、吸着パッドにより素材板材を吸着保持する。そし
て、ローダを走行させて板材加工機上に移動させ、吸着
パッドにより板材加工機に素材板材が搬入される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記従来のローダで
は、吸着パッドによる素材板材の吸着保持の際にローダ
の停止位置は常に初期位置であり定位置になっている。
このため、素材板材の素材台車上の載置位置によって
は、ローダの吸着パッドと素材板材との位置がずれる場
合があり、この結果、素材板材の吸着保持を円滑に行え
ない場合が生じる。

【０００５】本発明の目的は、素材板材の吸着保持を円
滑に行えるようにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る板材搬入装
置は、搬入手段と、制御手段とを備えている。前記搬入
手段は、素材板材の載置位置を検出するセンサと、素材
板材を吸着保持する保持部とを有し、素材板材を板材加
工機に搬入するためのものであり、走行可能となってい
る。前記制御手段は、保持部による素材板材の吸着保持
の際に、センサの検出結果に基づいて搬入手段の停止位
置を制御するものである。

【０００７】

【作用】本発明では、搬入手段のセンサが素材板材の載
置位置を検出する。このセンサの検出結果に基づいて、
制御手段が搬入手段の停止位置を制御する。この状態か
ら、搬入手段の保持部により素材板材が吸着保持され
る。そして、搬入手段が走行して、板材加工機に素材板
材が搬入される。

【０００８】この場合は、素材板材の載置位置に応じて
搬入手段の停止位置が決定されるので、搬入手段も常時
素材板材の載置位置に応じた最適位置に配置させること
ができ、素材板材の吸着保持を円滑に行える。

【０００９】

【実施例】図１は、本発明の一実施例が採用された板材
加工ラインにおける板材積載ステーションを示してい
る。この板材積載ステーションは、素材板材Ｗ₁を収容
する素材台車１と、その下方に配置され、加工済板材Ｗ
₂を収容する製品台車２とを有している。素材台車１及
び製品台車２上には、それぞれ各板材Ｗ₁及びＷ₂が積
載されたパレットＰが載置されている。また、各台車１
及び２は、前後方向（図１紙面直角方向）に延びるレー
ル３及び４上をそれぞれ移動可能となっている。また、
レール３の側方には、レール３を移動自在に支持するレ
ール５が配設されている。レール３の側部にはレール３
を前後方向に駆動するための駆動部５ａが設けられてい
る。また、レール３の下部は内方に突出して延びてお
り、この突出部３ａには、ピン２９が上下動自在に挿通
している。ピン２９上部にはフランジ部２９ａが設けら
れており、これによりピン２９の抜け落ちが防止されて
いる。また、ピン２９の上端は素材台車１下面に、下端
は製品台車２上面に当接可能となっている。製品台車２
の下方には、製品台車２を上方へ移動させるためのリフ
タ６が設けられている。

【００１０】素材台車１及び製品台車２の上方には、ガ
イドレール（ＬＭガイド）７が水平方向に架設されてい
る。ガイドレール７上には、ローダ８及びアンローダ９
が設けられている。ローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ走行用のモータを有しており、これらのモータによ
ってガイドレール７上を走行可能となっている。また、
ローダ８はフレーム１０を有している。フレーム１０下
部には、上下方向に延びる複数の昇降フレーム１１が設
けられている。各昇降フレーム１１は、シリンダ等を含
む昇降機構によって上下方向に昇降し得る。昇降フレー
ム１１下部には、素材板材Ｗ₁を吸着保持するための吸
着パッド１２がそれぞれ設けられている。また、ローダ
８には、素材板材Ｗ₁の素材台車１に対する載置位置を
検出するためのたとえば超音波センサ等の検出部１８が
設けられている。アンローダ９下部には、加工済板材を
把持するための開閉可能なグリッパー１３が設けられて
いる。なお、図示していないが、素材台車１及び製品台
車２の側方（図１右方）には、板材加工機としてのパン
チプレス機が配置されている。

【００１１】素材台車１の上方及び側方には、移動ロー
ラ装置２０が配置されている。この移動ローラ装置２０
は、複数のスプロケット２１に巻き掛けられた走行可能
なチェーン２２と、チェーン２２に各々回転自在に設け
られた複数のローラ群２３とから構成されている。ロー
ラ群２３は、素材台車１の上方に延在しており、これに
より、素材台車１上方においてアンローダ９のグリッパ
ー１３に把持された加工済板材Ｗ₂を載置し得るテーブ
ル面２４が形成される。また、チェーン２２の走行によ
ってチェーン２２端部が素材台車１上方から退避し、こ
れにより、素材台車１上方に開口が生じ得る。テーブル
面２４上の加工済板材Ｗ₂は、この開口から下方の製品
台車２上に落とし込まれるようになっている。

【００１２】また、素材台車１上方には、ローダ８の吸
着パッド１２により吸着される最上位の素材板材Ｗ₁を
下方の素材板材Ｗ₁から分離するための板材分離装置３
０が設けられている。この板材分離装置３０は、素材板
材Ｗ₁を挟んで対向配置される第１及び第２当接部３
１，３２と、各当接部３１，３２を移動させる駆動機構
４０とから主として構成されている。駆動機構４０は、
素材台車１上方に配設されたチェーン４１と、これを駆
動するモータ４２とを有している。チェーン４１は、そ
の両端部に配置されたスプロケット４３に巻き掛けられ
ている。また、モータ４２の出力軸端にはスプロケット
４４が取り付けられており、スプロケット４４及び４３
間にはチェーン４５が巻き掛けられている。チェーン４
１の上側部分の一部には、下方に延びるステー４６上部
が固定されている。ステー４６には第１当接部３１が取
り付けられている。また、チェーン４１の下側部分の一
部には支持装置４７を介して第２当接部３２が取り付け
られている。この構成により、モータ４２の駆動によっ
てチェーン４１が走行し、これにより各当接部３１及び
３２が接近・離反するようになっている。

【００１３】ローダ８は、図２に示すような制御装置５
０を備えている。制御装置５０は、制御部５１と、これ
に接続されたＩ／Ｏポート５２とを有している。制御部
５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマ
イクロコンピュータを備えている。Ｉ／Ｏポート５２に
は、走行用モータを含む走行部５３と、昇降フレーム１
１を昇降駆動する昇降フレーム駆動部５４と、吸着パッ
ド１２を駆動する吸着パッド駆動部５５と、他の入出力
部とが接続されている。また、アンローダ９は、図３に
示すような制御装置６０を備えている。制御装置６０
は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されるマイク
ロコンピュータを含む制御部６１と、これに接続された
Ｉ／Ｏポート６２とを備えている。Ｉ／Ｏポート６２に
は、走行用モータを含む走行部６３と、グリッパー１３
を開閉するグリッパー駆動部６４と、他の入出力部とが
接続されている。

【００１４】上述のローダ８及びアンローダ９は、それ
ぞれ制御装置５０及び６０によって制御され、以下に説
明するように動作する。なお、図４はその制御フローチ
ャートであり、（ａ）はアンローダ９の制御フローを、
（ｂ）はローダ８の制御フローを示している。各制御に
おいて、まずステップＡ１及びＢ１では、アンローダ９
及びローダ８をそれぞれ初期位置（図１実線位置）に配
置する等の初期設定がなされる。次に、ローダ８では、
ステップＢ２において、スキャニングを行う。すなわ
ち、走行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８
を図１左右方向に往復動させる。すると、ローダ８に設
けられた検出部１８が素材板材Ｗ₁の左端部を検出す
る。この検出時におけるローダ８の初期位置からの移動
量により、素材板材Ｗ₁の素材台車１に対する載置位置
が検出される。次に、ステップＢ３では、ステップＢ２
でのスキャニングにおいて検出された素材板材Ｗ₁の載
置位置に応じて、ローダ８の左端部の吸着パッド１２が
素材板材Ｗ₁の左端部上方に常時配置されるように（図
１一点鎖線参照）、ローダ８の素材板材吸着保持位置
（停止位置）Ｘ０を決定する。

【００１５】次に、各制御のステップＡ２及びＢ４にお
いて、パンチプレス機における板材加工の終了を待つ。
パンチプレス機からの加工終了信号を受ければ、それぞ
れステップＡ３及びＢ５に移行する。ローダ８では、ス
テップＢ５において、素材板材Ｗ₁の保持を行う。この
場合には、まずリフタ６を駆動して製品台車２を上昇さ
せる。すると、製品台車２上面がピン２９下部に当接し
てピン２９を押し上げる。これにより、ピン２９上部が
素材台車１下面に当接して素材台車１を押し上げる。素
材台車１の上昇により、素材台車１上に積載された素材
板材Ｗ₁がローダ８に接近する。次に、昇降駆動部５４
の駆動により昇降フレーム１１を下降させ、吸着パッド
駆動部５５を駆動して吸着パッド１２により素材板材Ｗ
₁を保持する。このとき、上述のように、各吸着パッド
１２が素材板材Ｗ₁の載置位置に応じた最適位置に配置
されているため、素材板材Ｗ₁の吸着保持が円滑に行わ
れる。素材板材Ｗ₁の保持後、昇降フレーム１１を上昇
させる。このとき、素材台車１上の積載板材の両端面に
はそれぞれ第１及び第２当接部１１，１２が圧接してお
り、このため、吸着パッド９の上昇に伴って最上位の板
材Ｗ₁とその下方の板材Ｗ₁との間に大きな分離力が作
用する。これにより、最上位の板材Ｗ₁が下方の板材Ｗ
₁から分離される。次に、ステップＢ６において保持完
了信号を発する。

【００１６】一方、アンローダ９では、ステップＡ３に
おいてローダ８からの保持完了信号を待っており、保持
完了信号を受ければステップＡ４に移行する。ステップ
Ａ４では、走行部６３の走行用モータの駆動により、ア
ンローダ９をパンチプレス機上へ移動させる。また、ロ
ーダ８では、ステップＢ６において保持完了信号を発し
た後、ステップＢ７に移行する。ステップＢ７では、走
行部５３の走行用モータの駆動により、ローダ８をパン
チプレス機上へ移動させる。これにより、ローダ８及び
アンローダ９がほぼ同時に走行を開始してガイドレール
７上を移動し、図５に示すように、ローダ８及びアンロ
ーダ９がパンチプレス機のワークテーブル１５上方へ配
置される。なお、このとき、ワークテーブル１５上に
は、パンチ加工の終了した加工済板材Ｗ₂が載置されて
いる。

【００１７】この場合には、素材板材Ｗ₁の搬入及び加
工済板材Ｗ₂の搬出の際に、ローダ８及びアンローダ９
が同時に走行してパンチプレス機のワークテーブル１５
上方に配置される。これにより、板材の搬入・搬出に要
する時間が短縮され、サイクルタイムが短縮される。次
に、アンローダ９では、ステップＡ５においてグリッパ
ー駆動部６４の駆動によりグリッパー１３を開閉させ、
ワークテーブル１５上の加工済板材Ｗ₂をグリッパー１
３により把持する。次に、ステップＡ６では、アンロー
ダ９を板材積載ステーション（図１）側へ後退させる
（図６参照）。一方、ローダ８では、ステップＢ８にお
いて、ワークテーブル１５上から加工済板材Ｗ₂が除去
されるのを待っており、加工済板材Ｗ₂が除去されれば
ステップＢ９に移行する。なお、ワークテーブル１５上
から加工済板材Ｗ₂が除去されたか否かの判断は、ワー
クテーブル１５上に設けられた板材の有無を検出する近
接センサ（図示せず）の検出信号に基づいて行う。ステ
ップＢ９では、昇降フレーム駆動部５４の駆動により昇
降フレーム１１を下降させ、吸着パッド１２に吸着保持
された素材板材Ｗ₁をワークテーブル１５上に搬入する
（図６）。

【００１８】一方、アンローダ９では、ステップＡ７に
おいて、アンローダ９を製品台車２上方に配置して、搬
出処理を行う。この搬出処理の際には、駆動部５ａを駆
動し、素材台車１をレール３とともにレール５に沿って
移動させる。これにより、素材台車１，レール３及びピ
ン２９全体が製品台車２上方から退避する。次に、リフ
タ６を駆動して製品台車２を上方へ移動させ、素材台車
１と概ね同一高さ位置に配置させる。この状態から、ア
ンローダグリッパ１３をパンチプレス機側へ移動させ、
パンチプレス機で加工の終了した加工済板材をアンロー
ダグリッパ１３により把持する。そして、アンローダグ
リッパ１３を製品台車２上方に移動させる。アンローダ
９のグリッパー１３に把持された加工済板材Ｗ₂は、製
品台車２上方に配置されたローラ群２３からなるテーブ
ル面２４上に載置されている。この状態から、チェーン
２２の走行により、テーブル面２４の一部に開口が生
じ、グリッパ１３に把持された加工済板材Ｗ₂の一端が
この開口から製品台車２上に落とし込まれる。そして、
グリッパ１３の把持を解除することにより、加工済板材
Ｗ₂全体が製品台車２上に搬入される。このようにし
て、加工済板材Ｗ₂の搬出処理が行われる。搬出処理
後、ステップＡ８に移行する。ステップＡ８では、アン
ローダ９を初期位置（図１）に後退させる。一方、ロー
ダ８では、素材板材Ｗ₁の搬入後、ステップＢ１０に移
行する。ステップＢ１０では、ローダ８を停止位置（図
１一点鎖線位置）に後退させる。このようにして、板材
の搬入・搬出処理が行われる。

【００１９】次に、ローダ８では、ステップＢ１１にお
いて、次に加工すべき素材板材があるか否かを判断す
る。次の板材があれば、プログラムは再びステップＢ４
に戻り、ステップＢ４〜ステップＢ１０の処理を繰り返
して行う。ステップＢ１１において次の板材がないと判
断されれば、ローダ８の動作が終了する。一方、アンロ
ーダ９では、ステップＡ９において、処理を終了すべき
か否かを判断する。処理を終了すべきでないと判断され
れば、再びステップＡ２に戻り、ステップＡ２〜ステッ
プＡ８の処理を繰り返して行う。ステップＡ９において
処理を終了すべきと判断されれば、アンローダ９の動作
が終了する。

【００２０】

【発明の効果】本発明に係る板材搬入装置によれば、素
材板材の載置位置が検出され、この検出結果に基づいて
搬入手段の停止位置が制御されるので、搬入手段を素材
板材の載置位置に応じた最適位置に常時配置させること
ができ、素材板材の吸着保持を円滑に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例が採用された板材加工ライン
における板材積載ステーションの正面概略図。

【図２】ローダの制御部の概略ブロック図。

【図３】アンローダの制御部の概略ブロック図。

【図４】その制御フローチャート。

【図５】前記実施例の動作を説明するための図。

【図６】前記実施例の動作を説明するための図。

【符号の説明】

８ローダ１２吸着パッド１８検出部５０ローダ制御装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】素材板材の載置位置を検出するセンサと前
記素材板材を吸着保持する保持部とを有し前記素材板材
を板材加工機に搬入するための走行可能な搬入手段と、前記保持部による前記素材板材の吸着保持の際に前記セ
ンサの検出結果に基づいて前記搬入手段の停止位置を制
御する制御手段と、を備えた板材搬入装置。