JPH05209710A - 回転角度検出装置 - Google Patents
回転角度検出装置Info
- Publication number
- JPH05209710A JPH05209710A JP4075592A JP4075592A JPH05209710A JP H05209710 A JPH05209710 A JP H05209710A JP 4075592 A JP4075592 A JP 4075592A JP 4075592 A JP4075592 A JP 4075592A JP H05209710 A JPH05209710 A JP H05209710A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- resolver
- coarse
- rotation angle
- measured value
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 回転角度検出装置に設けられる２つのレゾル
バの角度検出データを加算して角度データを得る際に生
じる誤りデータの発生を防止する。 【構成】 粗レゾルバ４と精レゾルバ５で回転角度を検
出する装置に、少なくとも精レゾルバ５から得られる角
度データの前回計測値と今回計測値をそれぞれ保持する
レジスタ１２とラッチ１０を設け、今回計測値と前回計
測値から上位のデータである粗レゾルバ４のデータに桁
上がり、桁下りがあったことを判別回路１３で判断し、
その判断に基づいて加算器１４で粗レゾルバデータに補
正を加え、しかる上で加算器１５で精レゾルバデータと
の加算を行う。
バの角度検出データを加算して角度データを得る際に生
じる誤りデータの発生を防止する。 【構成】 粗レゾルバ４と精レゾルバ５で回転角度を検
出する装置に、少なくとも精レゾルバ５から得られる角
度データの前回計測値と今回計測値をそれぞれ保持する
レジスタ１２とラッチ１０を設け、今回計測値と前回計
測値から上位のデータである粗レゾルバ４のデータに桁
上がり、桁下りがあったことを判別回路１３で判断し、
その判断に基づいて加算器１４で粗レゾルバデータに補
正を加え、しかる上で加算器１５で精レゾルバデータと
の加算を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレゾルバを用いた高精度
の回転角度検出装置に関する。
の回転角度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のレゾルバを用いた回転角度検出装
置の一例を図３に示す。図において、４は粗レゾルバ、
５は精レゾルバであり、モータ６の回転軸に取り付けら
れ、モータ６の回転角を検出する。これらレゾルバ４，
５は正弦波発振器１で発生される駆動信号を入力とする
定電流ドライブ回路２，３によって駆動される。各レゾ
ルバ４，５の出力はＲ／Ｄコンバータ７，８でＳＩＮ信
号、ＣＯＳ信号から回転角度のデジタルデータとされ、
更にデータラッチ９，１０でラッチされる。そして、こ
れらデータラッチ９，１０から出力されるデータは加算
器１５で加算され、最終的な角度データとしている。
置の一例を図３に示す。図において、４は粗レゾルバ、
５は精レゾルバであり、モータ６の回転軸に取り付けら
れ、モータ６の回転角を検出する。これらレゾルバ４，
５は正弦波発振器１で発生される駆動信号を入力とする
定電流ドライブ回路２，３によって駆動される。各レゾ
ルバ４，５の出力はＲ／Ｄコンバータ７，８でＳＩＮ信
号、ＣＯＳ信号から回転角度のデジタルデータとされ、
更にデータラッチ９，１０でラッチされる。そして、こ
れらデータラッチ９，１０から出力されるデータは加算
器１５で加算され、最終的な角度データとしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の装置
では、単純に精、粗の各レゾルバの出力を加算している
ため、タイミングによっては誤りの結果を出力すること
がある。即ち、図４に示すように、粗データの得られる
タイミングと、精データの得られるタイミングがずれて
いるため、両者のデータをそのタイミングを無視して加
算すると、タイミングによっては加算されたデータが誤
っていることがある。本発明の目的は、角度データの誤
りの発生を防止した回転角度検出装置を提供することに
ある。
では、単純に精、粗の各レゾルバの出力を加算している
ため、タイミングによっては誤りの結果を出力すること
がある。即ち、図４に示すように、粗データの得られる
タイミングと、精データの得られるタイミングがずれて
いるため、両者のデータをそのタイミングを無視して加
算すると、タイミングによっては加算されたデータが誤
っていることがある。本発明の目的は、角度データの誤
りの発生を防止した回転角度検出装置を提供することに
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、少なくとも精
レゾルバから得られる角度データの前回計測値と今回計
測値をそれぞれ保持する手段と、この角度データの今回
計測値と前回計測値から上位のデータである粗レゾルバ
のデータに桁上がり、桁下りがあったことを判断する手
段と、その判断の結果に基づいて粗レゾルバデータに補
正を加えるための加算手段を備えている。例えば、加算
手段では、判断手段によって、粗レゾルバのデータに桁
上がりがあったときに粗レゾルバデータに＋１し、粗レ
ゾルバのデータに桁下りがあったときに粗レゾルバデー
タを−１するように動作する。
レゾルバから得られる角度データの前回計測値と今回計
測値をそれぞれ保持する手段と、この角度データの今回
計測値と前回計測値から上位のデータである粗レゾルバ
のデータに桁上がり、桁下りがあったことを判断する手
段と、その判断の結果に基づいて粗レゾルバデータに補
正を加えるための加算手段を備えている。例えば、加算
手段では、判断手段によって、粗レゾルバのデータに桁
上がりがあったときに粗レゾルバデータに＋１し、粗レ
ゾルバのデータに桁下りがあったときに粗レゾルバデー
タを−１するように動作する。
【０００５】
【作用】精レゾルバデータに基づいて粗レゾルバの桁上
がりと桁下りを判断し、この判断に基づいて粗レゾルバ
データに＋１、或いは−１することで、２つの処理出力
データの加算に際してのデータ誤りを防止する。
がりと桁下りを判断し、この判断に基づいて粗レゾルバ
データに＋１、或いは−１することで、２つの処理出力
データの加算に際してのデータ誤りを防止する。
【０００６】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。図１は本発明の一実施例のブロック図である。同図
において、正弦波発振器１からは正弦波信号が発生さ
れ、この信号に基づいて粗レゾルバの定電流ドライブ回
路２と、精レゾルバの定電流ドライブ回路３がそれぞれ
粗レゾルバ４と精レゾルバ５をそれぞれ駆動する。これ
ら粗レゾルバ４、精レゾルバ５はモータ６の回転軸に取
り付けられて回転角度を検出する。又、粗レゾルバ４の
Ｒ／Ｄコンバータ７と、精レゾルバ５のＲ／Ｄコンバー
タ８は各レゾルバ４，５のＳＩＮ信号、ＣＯＳ信号から
回転角度のデジタルデータを出力する。これらのデジタ
ルデータはそれぞれデータラッチ９，１０にラッチされ
る。
る。図１は本発明の一実施例のブロック図である。同図
において、正弦波発振器１からは正弦波信号が発生さ
れ、この信号に基づいて粗レゾルバの定電流ドライブ回
路２と、精レゾルバの定電流ドライブ回路３がそれぞれ
粗レゾルバ４と精レゾルバ５をそれぞれ駆動する。これ
ら粗レゾルバ４、精レゾルバ５はモータ６の回転軸に取
り付けられて回転角度を検出する。又、粗レゾルバ４の
Ｒ／Ｄコンバータ７と、精レゾルバ５のＲ／Ｄコンバー
タ８は各レゾルバ４，５のＳＩＮ信号、ＣＯＳ信号から
回転角度のデジタルデータを出力する。これらのデジタ
ルデータはそれぞれデータラッチ９，１０にラッチされ
る。
【０００７】更に、粗レゾルバ４のデータはレジスタ１
１に保持され、精レゾルバ５のデータはレジスタ１２に
保持される。そして、精レゾルバのデータラッチ１０か
らのデータＤF0と、精レゾルバのレジスタ１２からの前
回のデータＤF-1 とを判別回路１３に入力し、ここでデ
ータの変化の状態を判別し、粗レゾルバのレジスタ１１
の値を補正すべきか否かを判断する。この判断結果に基
づいて、加算器１４において、粗レゾルバのデータラッ
チ９からのデータＤCOにに＋１、又は−１の補正を行う
加算を行い、補正された粗レゾルバデータＤCO * と精レ
ゾルバデータＤF0を加算器１５で加算し、これにより回
転角度の予測値ＤO * が得られる。
１に保持され、精レゾルバ５のデータはレジスタ１２に
保持される。そして、精レゾルバのデータラッチ１０か
らのデータＤF0と、精レゾルバのレジスタ１２からの前
回のデータＤF-1 とを判別回路１３に入力し、ここでデ
ータの変化の状態を判別し、粗レゾルバのレジスタ１１
の値を補正すべきか否かを判断する。この判断結果に基
づいて、加算器１４において、粗レゾルバのデータラッ
チ９からのデータＤCOにに＋１、又は−１の補正を行う
加算を行い、補正された粗レゾルバデータＤCO * と精レ
ゾルバデータＤF0を加算器１５で加算し、これにより回
転角度の予測値ＤO * が得られる。
【０００８】ここで、判別回路１３における判断を図２
を参照して説明する。判別回路１３で粗レゾルバデータ
を＋１するという判断がされるのは、次の３つの条件が
満たされる場合である。（１）粗レゾルバデータの値が
前回から変化していないこと。（２）精レゾルバデータ
が変化し、その間上位ビットへの桁上りが発生したと推
定できること。（３）前回の精レゾルバのラッチされた
タイミングから今回の精レゾルバのラッチまでの間、一
定して正転方向に回転していたこと。
を参照して説明する。判別回路１３で粗レゾルバデータ
を＋１するという判断がされるのは、次の３つの条件が
満たされる場合である。（１）粗レゾルバデータの値が
前回から変化していないこと。（２）精レゾルバデータ
が変化し、その間上位ビットへの桁上りが発生したと推
定できること。（３）前回の精レゾルバのラッチされた
タイミングから今回の精レゾルバのラッチまでの間、一
定して正転方向に回転していたこと。
【０００９】又、粗レゾルバデータを−１するという判
断がされるのは、次の３つの条件が満たされる場合であ
る。（１）粗レゾルバデータの値が前回から変化してい
ないこと。（２）精レゾルバデータが変化し、その間下
位ビットへの桁下りが発生したと推定できること。
（３）前回の精レゾルバのラッチされたタイミングから
今回の精レゾルバのラッチまでの間、一定して逆転方向
に回転していたこと。
断がされるのは、次の３つの条件が満たされる場合であ
る。（１）粗レゾルバデータの値が前回から変化してい
ないこと。（２）精レゾルバデータが変化し、その間下
位ビットへの桁下りが発生したと推定できること。
（３）前回の精レゾルバのラッチされたタイミングから
今回の精レゾルバのラッチまでの間、一定して逆転方向
に回転していたこと。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、精と粗の
レゾルバを用いて高精度の角度検出を行う際に、精レゾ
ルバのデータに基づいて粗レゾルバデータの桁上がりと
桁下りを判断し、これに基づいて粗レゾルバデータに修
正を加えることで、２つのレゾルバから得られるデータ
を加算する際の誤りを防止し、回転角度の検出を高精度
に行うことができる効果がある。
レゾルバを用いて高精度の角度検出を行う際に、精レゾ
ルバのデータに基づいて粗レゾルバデータの桁上がりと
桁下りを判断し、これに基づいて粗レゾルバデータに修
正を加えることで、２つのレゾルバから得られるデータ
を加算する際の誤りを防止し、回転角度の検出を高精度
に行うことができる効果がある。
【図１】本発明の回転角度検出装置の一実施例のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】判別回路における判断を説明するための図であ
る。
る。
【図３】従来の回転角度検出装置の一例のブロック図で
ある。
ある。
【図４】従来装置における誤りデータが生じる理由を示
す図である。
す図である。
１ 正弦波発振器 ２，３ ドライブ回路 ４ 粗レゾルバ ５ 精レゾルバ ６ モータ ７，８ Ｒ／Ｄコンバータ ９，１０ ラッチ １１，１２ レジスタ １３ 判別回路 １４，１５ 加算器
Claims (2)
- 【請求項１】 精と粗の２種のレゾルバを用いて構成さ
れる回転角度検出装置において、少なくとも精レゾルバ
から得られる角度データの前回計測値と今回計測値をそ
れぞれ保持する手段と、前記角度データの今回計測値と
前回計測値から上位のデータである粗レゾルバのデータ
に桁上がり、桁下りがあったことを判断する手段と、そ
の判断の結果に基づいて粗レゾルバデータに補正を加え
るための加算手段を備えることを特徴とする回転角度検
出装置。 - 【請求項２】 判断する手段は、粗レゾルバのデータに
桁上がりがあったときに粗レゾルバデータに＋１し、粗
レゾルバのデータに桁下りがあったときに粗レゾルバデ
ータを−１する判断を加算手段に出力する請求項１の回
転角度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4075592A JPH05209710A (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 回転角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4075592A JPH05209710A (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 回転角度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05209710A true JPH05209710A (ja) | 1993-08-20 |
Family
ID=12589446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4075592A Pending JPH05209710A (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | 回転角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05209710A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007137625A1 (en) * | 2006-06-01 | 2007-12-06 | Freescale Semiconductor, Inc. | Sin-cos sensor arrangement, integrated circuit and method therefor |
| JP2011080793A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Toyota Motor Corp | 回転角検出装置 |
-
1992
- 1992-01-31 JP JP4075592A patent/JPH05209710A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007137625A1 (en) * | 2006-06-01 | 2007-12-06 | Freescale Semiconductor, Inc. | Sin-cos sensor arrangement, integrated circuit and method therefor |
| US9065475B2 (en) | 2006-06-01 | 2015-06-23 | Freescale Semiconductor, Inc. | Sin-Cos sensor arrangement, integrated circuit and method therefor |
| JP2011080793A (ja) * | 2009-10-05 | 2011-04-21 | Toyota Motor Corp | 回転角検出装置 |
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