JPH0520813A - 磁気デイスク装置の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】磁気ディスク装置の速度制御装置において、磁
気ヘッドを安定に移動させ、磁気ヘッドの移動時間を短
縮する。 【構成】磁気ヘッド１１の移動に伴って磁気ディスク１
０に予め記録されているサーボデータが読出される。読
出されたサーボデータを基にして生成される位置データ
（磁気ヘッド１１の現在位置を示す）を基にして磁気ヘ
ッド１１の移動速度値が計算され、さらに、磁気ヘッド
１１の現在位置と目標トラック位置の間の距離に応じた
目標速度値が計算される。目標速度値から移動速度値を
減算することによって得られた差速度値の正／負に応じ
てゲインが切替えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サーボ方式を用いる磁
気ディスク装置（ＨＤＤ）の速度制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、磁気ディスク装置における磁気ヘ
ッドの位置決め制御には、磁気ヘッドを目標トラックに
移動させるためのアクセス制御、および目標トラックの
中心に磁気ヘッドを位置決めするためのトラックフォロ
ーイング制御がある。なお、アクセス制御は磁気ヘッド
の移動速度を制御することから、速度制御とも呼ばれて
いる。

【０００３】速度制御では、磁気ヘッドが目標トラック
に到達するまでの距離に対応する目標速度が予め設定さ
れ、この設定された目標速度に磁気ヘッドの実際の移動
速度を一致させるような動作が行われる。一般には、磁
気ヘッドの移動に伴って磁気ヘッドの現在位置を順次検
出し、演算することによって実際の移動速度値が取得さ
れ、移動速度値から目標速度値を減算した値、すなわ
ち、目標速度値と移動速度値との差を示す差速度値が速
度制御出力にフィードバックされる。すなわち、閉ルー
プ制御が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、閉ルー
プ制御では、差速度値が正であるか、あるいは負である
かによって、磁気ヘッドの移動時間が異なる。すなわ
ち、差速度値が正である場合、磁気ヘッドが目標トラッ
クに移動するまでの時間、すなわち、移動時間は目標移
動時間よりも短くなる。また、差速度値が負である場
合、磁気ヘッドの移動時間は目標移動時間よりも長くな
る。従って、速度制御の精度、すなわち、差速度値の絶
対値が等しくても、差速度値の正／負によって移動時間
が異なり、本来の目的である磁気ヘッドの移動時間の短
縮化および安定化が損なわれてしまう問題がある。

【０００５】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、磁気ヘッドを安定に移動させ、磁気ヘッドの移動
時間を短縮することのできる磁気ディスク装置の速度制
御装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、速度制御にお
ける減速制御フェーズにおいて、目標速度と移動速度
（実際の速度）との誤差の極性に応じてゲインを切替え
るようにしたものである。この場合、上記移動速度が上
記目標速度より小さい場合には上記ゲインを上げ、上記
移動速度が上記目標速度より大きい場合には上記ゲイン
を下げることを特徴とする。

【０００７】さらに、本発明は、移動経過時間の関数と
しての目標速度と移動速度との誤差を制御出力にフィー
ドバックするものである。

【０００８】

【作用】上記のような構成により、本来の速度制御の目
的である移動時間の短縮安定化が制御の目標関数に加え
られることになり、制御対象の特性のばらつきにより、
ヘッドの移動時間が増加することを防ぐことが可能とな
る。その結果、移動時間の安定化および短縮化が実現さ
れる。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。

【００１０】まず、本発明の実施例について説明する前
に、図８〜図１０を参照して、磁気ディスク装置の位置
決め制御における速度制御の問題点について説明する。

【００１１】磁気ディスク装置における磁気ヘッドの位
置決め制御には、磁気ヘッドを目標トラックに移動させ
るための速度制御、および目標トラックの中心に磁気ヘ
ッドを位置決めするためのトラックフォローイング制御
がある。速度制御では、磁気ヘッドが目標トラックに到
達するまでの距離に対応する目標速度が予め設定され、
この設定された目標速度に磁気ヘッドの実際の移動速度
を一致させるような動作が行われる。

【００１２】磁気ヘッドの移動時間あるいは移動距離を
関数とした目標速度曲線は速度プロフィール曲線とも呼
ばれるが、この速度プロフィール曲線を図８および図９
に示す。図中、ａは正の加速度、ｂは負の加速度であ
る。図８および図９に示すような加速期間ＡＰ、定速期
間ＣＰ、および減速期間ＤＰのそれぞれに対して速度制
御が行われる。加速期間ＡＰでは、磁気ヘッドの移動速
度が定速期間ＣＰの目標速度Ｖmax に達するまで、磁気
ヘッドが正の一定加速度ａ（最大加速度に対応）によっ
て加速される。定速期間ＣＰでは、目標速度Ｖmax が維
持される。減速期間ＤＰでは、磁気ヘッドが負の一定加
速度ｂ（最大加速度の１／２〜１／３に対応）によって
減速される。

【００１３】ここで、減速期間ＤＰでは、磁気ヘッドが
負の一定加速度ｂによって目標トラックに移動する。従
って、磁気ヘッドの移動に伴って磁気ヘッドの現在のト
ラック位置を順次検出することによって、磁気ヘッドの
実際の移動速度値が取得され、目標速度値と移動速度値
との差を示す差速度値が速度制御出力にフィードバック
される。すなわち、閉ループ制御が行われる。

【００１４】ところで、速度制御では、磁気ヘッドが目
標トラックに到達するまで、磁気ヘッドを安定にしかも
高速に移動させることが望まれる。例えば図１０に示す
ように、磁気ヘッドが目標トラックに到達するまでの移
動距離を関数とする目標速度プロフィール曲線の減速期
間ＤＰにおいて、制御Ａでは、磁気ヘッドの移動速度値
は目標速度値に対して増減を繰返している。また、制御
Ｂでは、移動速度値は目標速度値よりも常に大きくなっ
ている。さらに、制御Ｃでは、減速期間ＤＰの開始直後
の期間を除いて、移動速度値が目標速度値よりも小さく
なっている。このように、速度制御の方法によって移動
速度値が目標速度値に対して種々に変化する。ここで、
磁気ヘッドの移動時間Ｔｓは次式（１）で表される。

【００１５】

【数１】 なお、Ｘ0 は目標トラックのトラック位置、Ｖ0 は目標
速度、Ｖは移動速度、ΔＶは目標速度Ｖ0 と移動速度Ｖ
との差を示す差速度であり、（Ｖ−Ｖ0 ）で定義され
る。

【００１６】以上のことから、差速度ΔＶの値が正であ
る場合、磁気ヘッドが移動を開始してから目標トラック
に到達するまでの時間である移動時間Ｔｓは目標移動時
間よりも短くなる。また、差速度ΔＶの値が負である場
合、移動時間Ｔｓは目標移動時間よりも長くなる。従っ
て、速度制御の精度、すなわち、差速度値の絶対値が等
しくても、差速度値の正／負によって移動速度が異なっ
てしまう。この理由は、従来、磁気ヘッドの移動時間が
フィードバック制御における目標値として用いられてい
ないからである。

【００１７】そこで、本発明では、磁気ヘッドの移動時
間の短縮化および安定化を図るため、速度制御の減速期
間において、目標速度と移動速度との差を示す差速度の
値の正／負に応じて制御出力に対するゲインが切替えら
れる。また、移動距離および移動時間に関する差速度の
値が制御出力にフィードバックされる。以下、本発明の
第１の実施例について説明する。

【００１８】図１に示す第１実施例の速度制御モデル
は、位置検出部２１、目標速度生成部２２、移動速度計
算部２３、減算部２４、２８、補償フィルタ部２５、ゲ
イン制御部２６および制御対象２７によって構成され
る。

【００１９】伝達関数Ｈ（ｓ）で表される位置検出部２
１は、伝達関数Ｇ（ｓ）で表わされる制御対象２７から
出力される被制御量Ｘを検出する。移動速度計算部２３
は、位置検出部２１から出力された移動位置Ｘａを基に
して移動速度値Ｖａを計算する。減算部２８は、目標位
置ＸR と移動位置Ｘａとの差、すなわち、残り移動距離
Ｘｅを取得する。目標速度生成部２２は、減算部２８か
ら出力された残り移動距離Ｘｅに対応する目標速度値Ｖ
R を生成する。減算部２４は、目標速度値ＶRから移動
速度値Ｖａを減算することによって、その減算結果を示
す差速度値Ｖｅを取得する。伝達関数Ｃ（ｓ）で表され
る補償フィルタ部２５は、差速度値Ｖｅに対して例えば
積分補償演算、位相補償演算を行う。ゲイン制御部２６
は、差速度値Ｖｅに対してゲインＫを制御することによ
って得られる操作量ｕを制御対象２７に供給する。

【００２０】図２に示すゲイン制御部２６のゲイン特性
からわかるように、差速度値Ｖｅ＞０である場合、すな
わち、移動速度値Ｖａが目標速度値ＶR よりも小さい場
合、ゲイン制御部２６のゲインＫはＫｐに設定される。
一方、差速度値Ｖｅ＜０である場合、すなわち、移動速
度値Ｖａが目標速度値ＶR よりも大きい場合、ゲイン制
御部２６のゲインＫはＫｎに設定される。なお、Ｋｐ＞
Ｋｎである。

【００２１】従って、移動速度値が目標速度値よりも小
さい場合、高ゲインＫｐに設定することによって目標速
度に対する速度追従性を向上することができる。また、
移動速度値が目標速度値よりも大きい場合、低ゲインＫ
ｎに設定することによって速度追従を安定にすることが
できる。

【００２２】図３は、図１に示す速度制御モデルに対応
する第１実施例の速度制御装置の構成を示す図である。
図３において、記録録媒体である磁気ディスク１０は、
セクタサーボ方式の磁気ディスク装置に用いられるよう
にフォーマットされている。この磁気ディスク１０の表
面および裏面の双方は情報を記録するデータ面であり、
各データ面には同心円上に情報を記録するトラックが設
けられている。さらに、各トラックは、複数のセクタに
分割されている。各セクタは、磁気ヘッド１１を位置決
めするためのサーボ情報を予め記録しておくサーボエリ
アと、ユーザがデータの読出し／書込みを行なうデータ
エリアとに区分けされている。サーボエリアには、その
セクタが存在するトラックの絶対位置を示すトラックア
ドレス情報、および磁気ヘッド１１をそのセクタが存在
するトラックの中心に位置決めするためのバースト情報
が予め記録されている。

【００２３】磁気ヘッド１１が磁気ディスク１０からこ
のバースト情報を読出した後、信号処理することで、磁
気ヘッド１１がトラックの中心からどれだけずれている
かを示すアナログ信号が得られる。このアナログ信号
は、電圧値が磁気ヘッド１１のずれ量を示し、その極性
がずれの方向を示す。トラックアドレス情報は磁気ヘッ
ド１１の速度制御の場合に用いられ、バースト情報は磁
気ヘッド１１のトラックフォローイング制御の場合に用
いられる。磁気ヘッド１１の位置決めのためのバースト
情報についての詳細は、一例として米国特許公報４，７
９４，４６９号に記載されている。

【００２４】また、詳細は省略するが、磁気ディスク１
０は、スピンドルモータ１０ａにより回転駆動される。
さらに、磁気ヘッド１１は、便宜上、１つしか図示しな
かったが、磁気ディスク１０の両面に対向するように２
つ設けて、キャリッジ２０に取り付けても良い事は言う
までもない。

【００２５】磁気ヘッド１１は、磁気ディスク１０に対
してデータの記録／再生を行う。増幅器１２は、磁気ヘ
ッド１１からの再生信号を増幅する。位置検出器１３
は、増幅された再生信号に含まれるサーボデータのうち
のトラックアドレス情報に基づいて、磁気ヘッド１１が
現在位置しているトラックの位置（換言すると、トラッ
ク番号）を検出し、ＣＰＵ１５に出力する。また、位置
検出器１３は、増幅された再生信号に含まれるサーボデ
ータのうちのバースト情報に基づいて、磁気ヘッド１１
が現在位置しているトラックの中心に対してのずれ量に
対応するアナログ信号をＡ／Ｄ（ａｎａｌｏｇ／ｄｉｇ
ｉｔａｌ）変換器１４に出力する。Ａ／Ｄ変換器１４
は、入力したアナログ信号に基づき、トラックの中心に
対する磁気ヘッド１１のずれ量をデジタル化し、ＣＰＵ
１５に出力する。

【００２６】ＣＰＵ（central processing unit ）１５
は、本装置全体の制御、差速度値の正／負に応じたゲイ
ン切替、補償演算等を行う。ＲＯＭ（read only memor
y）１６は記憶部１６ａを有し、速度制御に必要なデー
タを記憶する。なお、記憶部１６ａには、磁気ヘッド１
１の移動距離に応じた目標速度プロフィール曲線を示す
速度データが予め記憶されている。Ｄ／Ａ（digital/an
alog）変換器１７は、ＣＰＵ１５から出力される制御信
号をアナログ信号に変換する。電力増幅器１８は、アナ
ログ信号に変換された制御信号を増幅する。

【００２７】ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１９は、電
力増幅器１８によって増幅された制御信号に基づいてキ
ャリッジ２０を駆動する。磁気ヘッド１１を支持するキ
ャリッジ２０は、ＶＣＭ１９により駆動され、磁気ヘッ
ド１１を移動させる。これにより、磁気ヘッド１１が磁
気ディスク１０の目標トラック位置に移動することにな
る。

【００２８】次に、図３に示す速度制御装置の動作につ
いて説明する。

【００２９】磁気ディスク１０からデータを読出／書込
する場合、磁気ヘッド１１は読出／書込される目標トラ
ックに向かって磁気ディスク１０上を移動する。磁気ヘ
ッド１１は、その移動に伴って磁気ディスク１０に予め
記録されているサーボデータを読出す。この読出された
サーボデータは増幅器１２で増幅された後、位置検出器
１３に入力される。

【００３０】速度制御の減速期間において、位置検出器
１３は、磁気ヘッド１１が磁気ディスク１０から読出し
たサーボデータの中から、磁気ヘッド１１が現在位置す
るトラックを示す位置データ（トラックアドレス情報）
を検出し、ＣＰＵ１５に出力する。

【００３１】ここで、図４に示すフローチャートを参照
してＣＰＵ１５の動作について説明する。

【００３２】ステップＡ１では、ＣＰＵ１５は位置検出
器１３から出力された位置データであるトラックアドレ
ス情報を受信する。

【００３３】ステップＡ２では、ＣＰＵ１５は受信した
位置データを基にして磁気ヘッド１１の移動速度を計算
する。すなわち、位置データは１セクタ時間毎に磁気デ
ィスク１０から読出されたサーボデータによって生成さ
れる。磁気ヘッド１１の移動中に連続して読出された２
つのサーボデータによって得られた２つの位置データの
引き算により磁気ヘッド１１の移動距離が得られる。得
られた移動距離をサンプル時間（１セクタ時間）で除算
することにより、１セクタ時間当りの移動速度が計算さ
れる。なお、１セクタ時間とは、磁気ディスクが１回転
する時間を１トラックあたりのセクタ数で割り算して得
られる時間であり、磁気ヘッドがその移動中にサーボエ
リアからサーボデータを読み出すことができる時間間隔
のことである。

【００３４】ステップＡ３では、磁気ヘッド１１の現在
のトラック位置と目標トラックのトラック位置を基にし
て残りのトラック数が取得され、ＲＯＭ１６の記憶部１
６ａに予め記憶されている速度プロフィール曲線を示す
速度データを基にして、取得された残りのトラック数に
対応する距離を磁気ヘッド１１が移動するのに必要な目
標速度が計算される。

【００３５】ステップＡ４では、目標速度値から移動速
度値を減算することにより、その減算結果を示す差速度
値Ｖｅが取得される。取得された差速度値Ｖｅの正／負
に応じて速度制御におけるゲイン切替えが行われる。

【００３６】ステップＡ５において、差速度値Ｖｅ＞０
である場合、すなわち、移動速度値が目標速度値よりも
小さい場合、高ゲイン切替えが行われ（ステップＡ
６）、ＣＰＵ１５から差速度値に対応する制御信号ｕが
高ゲインＫH で出力される（ステップＡ８）。すなわ
ち、制御信号ｕ＝ＫH ・Ｖｅで表せられる。

【００３７】一方、ステップＡ５において、差速度値Ｖ
ｅ＜０である場合、すなわち、移動速度値が目標速度値
よりも大きい場合、低ゲイン切替えが行われ（ステップ
７）、ＣＰＵ１５から差速度値に対応する制御信号ｕが
低ゲインＫL で出力される（ステップＡ８）。制御信号
ｕ＝ＫL ・Ｖｅで表せられる。

【００３８】ＣＰＵ１５から出力された制御信号ｕは、
Ｄ／Ａ変換器１７によってアナログ信号に変換され、電
力増幅器１８によって増幅された後、ＶＣＭ１９に供給
される。

【００３９】以上のように、移動速度値が目標速度値よ
りも小さい場合、高ゲインの制御信号によって、移動速
度値が目標速度値を下回る時間を短くすることができ
る。また、移動速度値が目標速度値よりも大きい場合、
低ゲインの制御信号によって、移動速度値が目標速度値
を上回る時間を長くすることができる。従って、差速度
の正／負に応じて速度制御におけるゲインの切替えを行
うことによって、磁気ヘッドの移動速度を目標速度に一
致させる制御が行われて、磁気ヘッドの移動時間を短縮
することができる。

【００４０】次に、本発明の第２の実施例について説明
する。

【００４１】図５に示す第２実施例の速度制御モデル
は、位置検出部３１、移動速度計算部３２、減算部３
３、３７、３８、目標速度生成部３４、３６、時間発生
部３５、ゲイン制御部３９、４０、４２、加算部４１お
よび制御対象４３によって構成される。

【００４２】伝達関数Ｈ（ｓ）で表わされる位置検出部
３１は、伝達関数Ｇ（ｓ）で表される制御対象４３から
出力される被制御量Ｘを検出する。移動速度計算部３２
は、位置検出部３１から出力された移動位置Ｘａを基に
して移動速度値Ｖａを計算する。減算部３３は、目標位
置ＸR と移動位置Ｘａとの差、すなわち、残り移動距離
Ｘｅを取得する。目標速度生成部３４は、残り移動距離
Ｘｅに対応する目標速度値ＶRXを生成する。時間発生部
３５は、磁気ヘッドの移動開始からの経過時間ｔを発生
する。目標速度生成部３６は、経過時間ｔに対応する目
標速度値ＶRtを生成する。減算部３７は、目標速度生成
部３４からの目標速度値ＶRxと移動速度計算部３２から
の移動速度値Ｖａとの差を示す差速度値Ｖexを取得す
る。減算部３８は、目標速度生成部３６からの目標速度
値ＶRtと移動速度計算部３２からの移動速度値Ｖａとの
差を示す差速度値Ｖetを取得する。ゲイン制御部３９
は、減算部３７からの差速度値Ｖexをα倍する。ゲイン
制御部４０は、減算部３８からの差速度値Ｖetをβ倍す
る。加算部４１は、ゲイン制御部３９でα倍された差速
度値Ｖexとゲイン制御部４０でβ倍された差速度値Ｖet
を加算することにより、その加算結果を示す加算差速度
値Ｖeaを取得する。ゲイン制御部４２は、加算差速度値
Ｖeaに対してゲインＫを制御することによって得られる
操作量ｕを制御対象４３に供給する。

【００４３】以上のように、移動距離を関数として得ら
れる差速度値Ｖexと移動時間を関数として得られる差速
度値Ｖetを所定の比率で加算し、その加算結果を示す加
算差速度値Ｖｅに対してゲインＫを制御することによ
り、磁気ヘッドの移動時間の短縮化を図ることができ
る。これは、次のような理由による。すなわち、速度制
御においては、短時間で磁気ヘッドを目標トラックに移
動することが望まれている。しかし、従来では、磁気ヘ
ッドの移動距離のみを基にして得られる目標速度に磁気
ヘッドの実際の移動速度を一致させるような速度制御が
行われている。従って、例えば移動速度値が目標速度値
よりも大きい場合、目標トラックに早く到達することが
できるにも拘らず、移動速度値を小さくするような速度
制御が行われ、これにより、磁気ヘッドの移動時間が増
大するということが生じるからである。

【００４４】以上のことから、第２実施例においては、
移動距離のみならず移動時間に応じた速度制御が行われ
るので、磁気ヘッドの移動時間を目標移動時間に一致さ
せる制御が行われて、移動時間の短縮化および安定化が
実現できる。

【００４５】図６は図５に示す速度制御モデルに対応す
る第２実施例の速度制御装置である。図３に示す装置と
比較して、本装置では、ＲＯＭ１６がさらに記憶部１６
ｂを有しており、目標トラックまでの移動距離に対応す
る目標速度を示す速度プロフィール曲線、および磁気ヘ
ッドの移動開始からの経過時間に対応する速度プロフィ
ール曲線を基にして目標速度が取得される。なお、移動
開始からの経過時間に応じた速度プロフィール曲線を示
す速度データは記憶部１６ｂに記憶される。

【００４６】ここで、図７に示すフローチャートを参照
して図６に示す速度制御装置におけるＣＰＵ１５の動作
について説明する。

【００４７】ステップＢ１では、速度制御の減速期間に
おいて、Ａ／Ｄ変換器１４を介して位置検出器１３から
出力された１セクタ時間毎の位置データが受信される。

【００４８】ステップＢ２では、受信された位置データ
を基にして磁気ヘッド１１の移動速度が計算される。

【００４９】ステップＢ３では、受信された位置データ
を基にして目標トラックまでの移動距離に応じた目標速
度値がＲＯＭ１６の記憶部１６ａから読出される。ステ
ップＢ４では、読出された目標速度値と計算された移動
速度値との差を示す差速度値Ｖexが取得される。

【００５０】ステップＢ５では、受信された位置データ
を基にして磁気ヘッド１１の移動開始からの経過時間に
対応した目標速度値がＲＯＭ１６の記憶部１６ｂから読
出される。ステップＢ６では、読出された目標速度値と
計算された移動速度値との差を示す差速度値Ｖetが取得
される。

【００５１】ステップＢ７では、それぞれ計算された差
速度値ＶexとＶetが所定の比率、例えば、α：β＝１：
１で加算され、その加算結果を示す加算差速度値Ｖeaが
得られる。ステップＢ８では、加算差速度値Ｖeaに対応
する制御信号がゲインＫで出力される。

【００５２】出力された制御信号は、Ｄ／Ａ変換部１７
でアナログ信号に変換され、電力増幅部１８で増幅され
た後、ＶＣＭ１９に供給される。

【００５３】このように、目標速度曲線が目標トラック
までの移動距離のみの関数となっている従来の速度制御
と比較して、本実施例では、目標速度曲線が移動距離の
みならず磁気ヘッドの移動開始からの経過時間の関数と
なっている速度制御を用いることによって、磁気ヘッド
の移動時間の短縮化およびの安定化を図ることができ
る。

【００５４】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されることなく本発明の
要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。

【００５５】なお、本発明は、読出／書込されるデータ
が記録されている記録媒体と同じ記録媒体にサーボデー
タが記録される方式に限定されず、読出／書込されるデ
ータとサーボデータが異なる記録媒体に記録される方式
にも適用することが可能である。

【００５６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、速度制御
における減速制御フェーズにおいて、目標速度と移動速
度（実際の速度）との誤差の極性に応じて系のゲインを
切替える構成としたことにより、制御対象の特性のばら
つきにより、ヘッドの移動時間が増加することを防ぐこ
とができ、その結果、移動時間の向上および安定化が図
れるものである。

【００５７】また、移動経過時間の関数としての目標速
度と移動速度との誤差を制御出力にフィードバックする
構成としたことにより、上記同様、制御対象の特性のば
らつきにより、ヘッドの移動時間が増加することを防ぐ
ことができ、その結果、移動時間の向上および安定化が
図れるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る速度制御モデルの構
成を示す図。

【図２】図１に示す速度制御モデルにおけるゲイン制御
部のゲイン特性を示す図。

【図３】図１に示す速度制御モデルに対応する速度制御
装置の構成を示すブロック図。

【図４】図３に示す速度制御装置の動作を説明するため
のフローチャート。

【図５】本発明の第２実施例に係る速度制御モデルの構
成を示す図。

【図６】図５に示す速度制御モデルに対応する速度制御
装置の構成を示すブロック図。

【図７】図６に示す速度制御装置の動作を説明するため
のフローチャート。

【図８】磁気ヘッドの移動時間と目標速度との関係を示
す図。

【図９】磁気ヘッドの移動距離と目標速度との関係を示
す図。

【図１０】目標速度と種々の制御による移動速度との関
係を示す図。

【符号の説明】

１０…磁気ディスク、１１…磁気ヘッド、１２…増幅
器、１３…位置検出器、１４…Ａ／Ｄ変換器、１５…Ｃ
ＰＵ、１６…ＲＯＭ、１６ａおよび１６ｂ…記憶部、１
７…Ｄ／Ａ変換器、１８…電力増幅器、１９…ＶＣＭ
（ボイスコイルモータ）、２０…キャリッジ、１０ａ…
スピンドルモータ、２１…位置検出部、２２…目標速度
生成部、２３…移動速度計算部、２４および２８…減算
部、２５…補償フィルタ部、２６…ゲイン制御部、２７
…制御対象、３１…位置検出部、３２…移動速度計算
部、３３、３７および３８…減算部、３４および３６…
目標速度生成部、３５…時間発生部、３９、４０および
４２…ゲイン制御部、４１…加算部、４３…制御対象。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予めサーボデータが記録されている記録
   媒体と、 この記録媒体にデータの記録／再生を行うヘッドと、 このヘッドを上記記録媒体の半径方向に移動させるヘッ
   ド駆動手段と、 上記ヘッドから読み出される上記サーボデータに基づい
   て、上記ヘッドの現在位置を示す位置情報を生成する位
   置検出手段と、 この位置検出手段によって生成された上記位置情報に基
   づいて、上記ヘッドの移動速度を検出する移動速度検出
   手段と、 上記位置検出手段によって生成された上記位置情報に基
   づいて、上記ヘッドの現在位置から目標トラックまでの
   距離に対応した目標速度を検出する目標速度検出手段
   と、 この目標速度検出手段によって検出された上記目標速度
   と上記移動速度検出手段によって検出された上記移動速
   度との誤差速度を検出する誤差速度検出手段と、 この誤差速度検出手段によって検出された上記誤差速度
   の極性に応じて、そのゲインを切替えると共に、この切
   替えたゲインと上記誤差速度に基づいて上記ヘッド駆動
   手段を駆動するヘッド駆動制御手段とを具備したことを
   特徴とする磁気ディスク装置の速度制御装置。
2. 【請求項２】 上記ヘッド駆動制御手段は、上記移動速
   度が上記目標速度より小さい場合には上記ゲインを上
   げ、上記移動速度が上記目標速度より大きい場合には上
   記ゲインを下げることを特徴とする請求項１記載の磁気
   ディスク装置の速度制御装置。
3. 【請求項３】 予めサーボデータが記録されている記録
   媒体と、 この記録媒体にデータの記録／再生を行うヘッドと、 このヘッドを上記記録媒体の半径方向に移動させるヘッ
   ド駆動手段と、 上記ヘッドから読み出される上記サーボデータに基づい
   て、上記ヘッドの現在位置を示す位置情報を生成する位
   置検出手段と、 この位置検出手段によって生成された上記位置情報に基
   づいて、上記ヘッドの移動速度を検出する移動速度検出
   手段と、 上記位置検出手段によって生成された上記位置情報に基
   づいて、上記ヘッドの現在位置から目標トラックまでの
   距離に対応した第１の目標速度を検出する第１の目標速
   度検出手段と、 この第１の目標速度検出手段によって検出された上記第
   １の目標速度と上記移動速度検出手段によって検出され
   た上記移動速度との第１の誤差速度を検出する第１の誤
   差速度検出手段と、 上記位置検出手段によって生成された上記位置情報に基
   づいて、上記ヘッドの移動開始からの経過時間に対応し
   た第２の目標速度を検出する第２の目標速度検出手段
   と、 この第２の目標速度検出手段によって検出された上記第
   ２の目標速度と上記移動速度検出手段によって検出され
   た上記移動速度との第２の誤差速度を検出する第２の誤
   差速度検出手段と、 上記第１の誤差速度検出手段によって検出された上記第
   １の誤差速度と上記第２の誤差速度検出手段によって検
   出された上記第２の誤差速度とを所定の比率で加算する
   誤差速度加算手段と、 この誤差速度加算手段によって加算処理された誤差速度
   に基づいて、上記ヘッド駆動手段を駆動するヘッド駆動
   制御手段とを具備したことを特徴とする磁気ディスク装
   置の速度制御装置。