JPH05187894A - ペン書き記録計のペン制御装置 - Google Patents
ペン書き記録計のペン制御装置Info
- Publication number
- JPH05187894A JPH05187894A JP2457092A JP2457092A JPH05187894A JP H05187894 A JPH05187894 A JP H05187894A JP 2457092 A JP2457092 A JP 2457092A JP 2457092 A JP2457092 A JP 2457092A JP H05187894 A JPH05187894 A JP H05187894A
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- JP
- Japan
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- pen
- drive
- stepping motor
- driving
- memory
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 騒音や脱調を招くことなく、ステッピングモ
ータをペン移動用のサーボ機構に用いるようにする。 【構成】 メモリ３０に、ペン７の目標位置までのパル
ス数とステッピングモータ５０の駆動周波数（ＰＰＳ）
の現在値に対応して、駆動周期の間にとるべきモータの
駆動ＰＰＳ値が記憶されている。ＣＰＵ２１で、ポテン
ショメータ４０からのペン現在位置と計測信号に基づく
目標位置との偏差がパルス数として演算される。このパ
ルス数に基づいてメモリ３０から駆動データが引き出さ
れ、そのＰＰＳ値が分周器４２に書き込まれる。カウン
タ４３に書き込まれた目標位置までのステップ数が０に
なるまで、駆動周期毎に分周器４２からセットされたＰ
ＰＳで駆動パルスがモータへ出力される。メモリ３０の
駆動データは駆動限界を考慮して設定されるから、共振
や脱調が生じない。
ータをペン移動用のサーボ機構に用いるようにする。 【構成】 メモリ３０に、ペン７の目標位置までのパル
ス数とステッピングモータ５０の駆動周波数（ＰＰＳ）
の現在値に対応して、駆動周期の間にとるべきモータの
駆動ＰＰＳ値が記憶されている。ＣＰＵ２１で、ポテン
ショメータ４０からのペン現在位置と計測信号に基づく
目標位置との偏差がパルス数として演算される。このパ
ルス数に基づいてメモリ３０から駆動データが引き出さ
れ、そのＰＰＳ値が分周器４２に書き込まれる。カウン
タ４３に書き込まれた目標位置までのステップ数が０に
なるまで、駆動周期毎に分周器４２からセットされたＰ
ＰＳで駆動パルスがモータへ出力される。メモリ３０の
駆動データは駆動限界を考慮して設定されるから、共振
や脱調が生じない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は記録紙上に計測信号入力
に追従した波形をペンで記録するペン書き記録計のペン
制御装置に関する。
に追従した波形をペンで記録するペン書き記録計のペン
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種ペン書き記録計のペンの駆動
制御には、ＤＣあるいはＡＣサーボモータによるサーボ
機構が多く用いられている。ただサーボモータは比較的
高価であることと、駆動回路も複雑であることから、近
時プリンタやプロッタに用いられるステッピングモータ
の利用が試みられている。
制御には、ＤＣあるいはＡＣサーボモータによるサーボ
機構が多く用いられている。ただサーボモータは比較的
高価であることと、駆動回路も複雑であることから、近
時プリンタやプロッタに用いられるステッピングモータ
の利用が試みられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ステッ
ピングモータはプリンタやプロッタのように定速で動作
する位置制御には使い易いが、追従制御が要求されるサ
ーボ制御用として用いたとき、共振周波数での騒音がと
くに大きいことや、そのトルクやイナーシャにより加速
度上の限界を越えると脱調する恐れがあり、これらを避
けながら精度良く追従駆動するにはモーター駆動回路の
ＣＰＵの負担も大きくなるなどの問題があった。したが
って本発明は、上記の騒音や脱調を招くことなく、ステ
ッピングモータをサーボ機構に用いるようにしたペン書
き記録計のペン制御装置を提供することを目的とする。
ピングモータはプリンタやプロッタのように定速で動作
する位置制御には使い易いが、追従制御が要求されるサ
ーボ制御用として用いたとき、共振周波数での騒音がと
くに大きいことや、そのトルクやイナーシャにより加速
度上の限界を越えると脱調する恐れがあり、これらを避
けながら精度良く追従駆動するにはモーター駆動回路の
ＣＰＵの負担も大きくなるなどの問題があった。したが
って本発明は、上記の騒音や脱調を招くことなく、ステ
ッピングモータをサーボ機構に用いるようにしたペン書
き記録計のペン制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため請求項１に記載
の発明は、図１に示されるように、ペンに連結されたス
テッピングモータ５と、計測信号入力手段１と、前記ペ
ンの現在位置を検出するペン位置検出手段６と、計測信
号に対応する目標位置とペンの現在位置との偏差に対応
する前記ステッピングモータ５における目標ステップ数
を演算する目標ステップ数演算手段２と、所定の駆動周
期で前記ステッピングモータ５を駆動する駆動制御手段
４と、前記ステッピングモータの目標ステップ数と駆動
周波数の現在値とに対応して前記駆動周期内での駆動周
波数が予め設定記憶されたメモリ３とを備え、前記駆動
制御手段４は前記目標ステップ数と現在の駆動周波数に
基づいて前記メモリ３から引き出した駆動周波数により
前記ステッピングモータ５を駆動するものとした。
の発明は、図１に示されるように、ペンに連結されたス
テッピングモータ５と、計測信号入力手段１と、前記ペ
ンの現在位置を検出するペン位置検出手段６と、計測信
号に対応する目標位置とペンの現在位置との偏差に対応
する前記ステッピングモータ５における目標ステップ数
を演算する目標ステップ数演算手段２と、所定の駆動周
期で前記ステッピングモータ５を駆動する駆動制御手段
４と、前記ステッピングモータの目標ステップ数と駆動
周波数の現在値とに対応して前記駆動周期内での駆動周
波数が予め設定記憶されたメモリ３とを備え、前記駆動
制御手段４は前記目標ステップ数と現在の駆動周波数に
基づいて前記メモリ３から引き出した駆動周波数により
前記ステッピングモータ５を駆動するものとした。
【０００５】また請求項２に記載の発明は、メモリにさ
らに駆動周期内での駆動電圧値が予め記憶され、駆動制
御手段が目標ステップ数と現在の駆動周波数に基づいて
メモリから引き出した駆動周波数および駆動電圧値によ
りステッピングモータを駆動するようにした。
らに駆動周期内での駆動電圧値が予め記憶され、駆動制
御手段が目標ステップ数と現在の駆動周波数に基づいて
メモリから引き出した駆動周波数および駆動電圧値によ
りステッピングモータを駆動するようにした。
【０００６】
【作用】請求項１に記載の発明では、目標ステップ数と
現在の駆動周波数に基づいて、メモリから予め設定され
ている駆動周期内での駆動周波数を引き出してステッピ
ングモータを駆動するから、共振や脱調を起こすことな
く、制御処理が迅速に行なわれる。また、請求項２のも
のでは、さらに駆動電圧値をメモリに記憶させてあるか
ら、騒音や追従性を考慮した最適な電圧でステッピング
モータを駆動することができる。
現在の駆動周波数に基づいて、メモリから予め設定され
ている駆動周期内での駆動周波数を引き出してステッピ
ングモータを駆動するから、共振や脱調を起こすことな
く、制御処理が迅速に行なわれる。また、請求項２のも
のでは、さらに駆動電圧値をメモリに記憶させてあるか
ら、騒音や追従性を考慮した最適な電圧でステッピング
モータを駆動することができる。
【０００７】
【実施例】図２は本発明の実施例の構成を示す。アナロ
グの計測信号が１００ｍＳＥＣの駆動周期でＡ／Ｄ変換
器１１を介してＣＰＵ２１に入力される。ＣＰＵ２１に
は予め設定された駆動データが記憶されているメモリ３
０が接続しているとともに、さらにペン７位置を検出す
るポテンショメータ４０からのフィードバック信号が入
力される。ＣＰＵ２１には分周器４２とカウンタ４３が
接続され、分周器４２の出力がペン移動用ステッピング
モータ５０のドライバ４５に入力している。なお、ドラ
イバ４５の正転／逆転入力は、外部Ｉ／Ｏポートから設
定されるようになっている。ここで分周器４２にはイン
テル製８２Ｃ５４がモード１（レートジェネレータモー
ド）で用いられ、そのクロック入力には６１４．４ＫＨ
ｚが供給される。カウンタ４３には８２Ｃ５４がモード
０（カウント終了時での割り込みモード）で用いられて
いる。また、ドライバ４５には東芝製ＴＤ６２８０３を
使用することができる。
グの計測信号が１００ｍＳＥＣの駆動周期でＡ／Ｄ変換
器１１を介してＣＰＵ２１に入力される。ＣＰＵ２１に
は予め設定された駆動データが記憶されているメモリ３
０が接続しているとともに、さらにペン７位置を検出す
るポテンショメータ４０からのフィードバック信号が入
力される。ＣＰＵ２１には分周器４２とカウンタ４３が
接続され、分周器４２の出力がペン移動用ステッピング
モータ５０のドライバ４５に入力している。なお、ドラ
イバ４５の正転／逆転入力は、外部Ｉ／Ｏポートから設
定されるようになっている。ここで分周器４２にはイン
テル製８２Ｃ５４がモード１（レートジェネレータモー
ド）で用いられ、そのクロック入力には６１４．４ＫＨ
ｚが供給される。カウンタ４３には８２Ｃ５４がモード
０（カウント終了時での割り込みモード）で用いられて
いる。また、ドライバ４５には東芝製ＴＤ６２８０３を
使用することができる。
【０００８】分周器４２の出力は、さらにＮＡＮＤ回路
４７を介してカウンタ４３に入力している。ＮＡＮＤ回
路４７には、他方の入力としてＣＰＵ２１からのスター
ト信号が入力する。カウンタ４３の出力は、インバータ
４８を介して分周器４２のゲートに接続されている。分
周器４２には、ＣＰＵ２１によってメモリ３０から引き
出された駆動データが書き込まれ、カウンタ４３には目
標ステップ数が書き込まれるようになっている。
４７を介してカウンタ４３に入力している。ＮＡＮＤ回
路４７には、他方の入力としてＣＰＵ２１からのスター
ト信号が入力する。カウンタ４３の出力は、インバータ
４８を介して分周器４２のゲートに接続されている。分
周器４２には、ＣＰＵ２１によってメモリ３０から引き
出された駆動データが書き込まれ、カウンタ４３には目
標ステップ数が書き込まれるようになっている。
【０００９】駆動データは図３に示されるように、ペン
７の現在位置から目標位置までのパルス数とステッピン
グモータ５０の駆動周波数（ＰＰＳ）の現在値とから、
駆動周期の間にとるべきモータの駆動ＰＰＳ値がメモリ
３０に記憶されている。この例では、駆動周波数最大値
を４００ＰＰＳ、その最大変化幅を３００ＰＰＳとした
場合を示す。このようにこれらのデータは、ステッピン
グモータ５０の駆動限界を基に、共振周波数となるのを
避け、また加速度（ＰＰＳ／Ｓ）が過大とならないよう
に予め計算して設定される。またこの際、割り込み周期
に対してパルスの端数が発生しないように分周器４２に
おける分周値を設定するのが望ましい。
７の現在位置から目標位置までのパルス数とステッピン
グモータ５０の駆動周波数（ＰＰＳ）の現在値とから、
駆動周期の間にとるべきモータの駆動ＰＰＳ値がメモリ
３０に記憶されている。この例では、駆動周波数最大値
を４００ＰＰＳ、その最大変化幅を３００ＰＰＳとした
場合を示す。このようにこれらのデータは、ステッピン
グモータ５０の駆動限界を基に、共振周波数となるのを
避け、また加速度（ＰＰＳ／Ｓ）が過大とならないよう
に予め計算して設定される。またこの際、割り込み周期
に対してパルスの端数が発生しないように分周器４２に
おける分周値を設定するのが望ましい。
【００１０】以上のように構成された実施例装置におい
ては、駆動周期毎に、計測信号がＡ／Ｄ変換器１１でデ
ィジタル値に変換され、ＣＰＵ２１に読み込まれる。Ｃ
ＰＵ２１では、ポテンショメータ４０からのフィードバ
ック信号によるペン７の現在位置と、Ａ／Ｄ変換された
計測信号に基づいて計算された目標位置との偏差がパル
ス数として演算される。この目標位置までのパルス数に
基づいてメモリ３０から駆動データが引き出され、駆動
データの内のＰＰＳ値が分周器４２に書き込まれ、目標
ステップ数が設定値としてカウンタ４３に書き込まれ
る。
ては、駆動周期毎に、計測信号がＡ／Ｄ変換器１１でデ
ィジタル値に変換され、ＣＰＵ２１に読み込まれる。Ｃ
ＰＵ２１では、ポテンショメータ４０からのフィードバ
ック信号によるペン７の現在位置と、Ａ／Ｄ変換された
計測信号に基づいて計算された目標位置との偏差がパル
ス数として演算される。この目標位置までのパルス数に
基づいてメモリ３０から駆動データが引き出され、駆動
データの内のＰＰＳ値が分周器４２に書き込まれ、目標
ステップ数が設定値としてカウンタ４３に書き込まれ
る。
【００１１】駆動データが書き込まれるとカウンタ４３
の出力がＬＯＷになり、分周器４２のゲートが開かれ分
周動作が開始される。この分周出力が出る際にＣＰＵ２
１から分周出力と同方向のスタートパルスがＮＡＮＤ回
路４７に送られ、カウントに加えられる。スタートパル
スは、これがないとステッピングモータ５０がカウンタ
４３の設定値よりも１ステップ多く回転することになる
ため挿入されるものである。これによりステップモータ
５０はカウンタ４３に書き込まれた設定値（目標値）に
合致するステップ数だけ回転することになる。カウンタ
４３が設定値に達すると、その出力がＨＩＧＨになり分
周器４２のゲートが閉じられてドライバ４５へのパルス
出力が停止され、ステップモータ５０の回転が止まる。
設定値に達する前に駆動周期が終了した場合には、次の
割り込み周期で目標位置までの新たな設定値がカウンタ
４３に書き込まれ、上記の流れを繰り返しながら、計測
信号に対応する目標位置に向け制御駆動される。
の出力がＬＯＷになり、分周器４２のゲートが開かれ分
周動作が開始される。この分周出力が出る際にＣＰＵ２
１から分周出力と同方向のスタートパルスがＮＡＮＤ回
路４７に送られ、カウントに加えられる。スタートパル
スは、これがないとステッピングモータ５０がカウンタ
４３の設定値よりも１ステップ多く回転することになる
ため挿入されるものである。これによりステップモータ
５０はカウンタ４３に書き込まれた設定値（目標値）に
合致するステップ数だけ回転することになる。カウンタ
４３が設定値に達すると、その出力がＨＩＧＨになり分
周器４２のゲートが閉じられてドライバ４５へのパルス
出力が停止され、ステップモータ５０の回転が止まる。
設定値に達する前に駆動周期が終了した場合には、次の
割り込み周期で目標位置までの新たな設定値がカウンタ
４３に書き込まれ、上記の流れを繰り返しながら、計測
信号に対応する目標位置に向け制御駆動される。
【００１２】この実施例によれば、モータの駆動限界内
で設定された駆動周波数でステッピングモータ５０が制
御駆動されるから、高価なサーボモータに代えて安価な
ステッピングモータを使用して、脱調の発生なく、ペン
の円滑なサーボ制御が確保されるという効果がある。ま
たモータの駆動回路もより簡単なものとなる利点があ
る。さらに、駆動データを得るのに、駆動周期の都度駆
動限界を演算から求める必要がなく、単にメモリから引
き出すだけで済むからＣＰＵの負荷も小さく、処理速度
が高められるという効果を有する。
で設定された駆動周波数でステッピングモータ５０が制
御駆動されるから、高価なサーボモータに代えて安価な
ステッピングモータを使用して、脱調の発生なく、ペン
の円滑なサーボ制御が確保されるという効果がある。ま
たモータの駆動回路もより簡単なものとなる利点があ
る。さらに、駆動データを得るのに、駆動周期の都度駆
動限界を演算から求める必要がなく、単にメモリから引
き出すだけで済むからＣＰＵの負荷も小さく、処理速度
が高められるという効果を有する。
【００１３】なお、上記実施例ではＡ／Ｄ変換と駆動デ
ータ書き込み〜ステッピングモータ駆動とが同一の駆動
周期で同期して行なわれる例を示したが、これに限定さ
れず、駆動データ書き込み周期をＡ／Ｄ変換周期の分数
値あるいは倍数値とした一定周期の割り込み処理とする
こともできる。
ータ書き込み〜ステッピングモータ駆動とが同一の駆動
周期で同期して行なわれる例を示したが、これに限定さ
れず、駆動データ書き込み周期をＡ／Ｄ変換周期の分数
値あるいは倍数値とした一定周期の割り込み処理とする
こともできる。
【００１４】次に図４は第２の実施例を示し、前実施例
の構成に加え、ペン移動用ステッピングモータ５０にさ
らにパワー制御回路４６が接続されたものである。ステ
ッピングモータは低速回転時のトルクが大きく、高速回
転時にはこの逆となるが、高速追従性のためには高速回
転時のトルクが大きいことが望ましく、また低速時必要
以上のトルクは騒音の原因となる。
の構成に加え、ペン移動用ステッピングモータ５０にさ
らにパワー制御回路４６が接続されたものである。ステ
ッピングモータは低速回転時のトルクが大きく、高速回
転時にはこの逆となるが、高速追従性のためには高速回
転時のトルクが大きいことが望ましく、また低速時必要
以上のトルクは騒音の原因となる。
【００１５】このため、ＣＰＵ２１’に接続されたメモ
リ３０’には、ペン７の現在位置から目標位置までのパ
ルス数とステッピングモータ５０の駆動周波数（ＰＰ
Ｓ）の現在値とに対して、モータの駆動ＰＰＳ値に加え
て、ステッピングモータ５０の駆動電圧値が一緒に設定
され記憶される。ＣＰＵ２１’は駆動周期毎にこの駆動
電圧値をパワー制御回路４６に指令として送り、ステッ
ピングモータ５０は高ＰＰＳ時に高い駆動電圧で駆動さ
れる。これにより、ステッピングモータ５０の駆動周波
数に合わせ最適な駆動電圧が設定されるから、高速追従
性や低速時の騒音がより一層改善されるという効果があ
る。
リ３０’には、ペン７の現在位置から目標位置までのパ
ルス数とステッピングモータ５０の駆動周波数（ＰＰ
Ｓ）の現在値とに対して、モータの駆動ＰＰＳ値に加え
て、ステッピングモータ５０の駆動電圧値が一緒に設定
され記憶される。ＣＰＵ２１’は駆動周期毎にこの駆動
電圧値をパワー制御回路４６に指令として送り、ステッ
ピングモータ５０は高ＰＰＳ時に高い駆動電圧で駆動さ
れる。これにより、ステッピングモータ５０の駆動周波
数に合わせ最適な駆動電圧が設定されるから、高速追従
性や低速時の騒音がより一層改善されるという効果があ
る。
【００１６】
【発明の効果】以上のとおり、本発明はペン移動用のス
テッピングモータの目標ステップ数と駆動周波数の現在
値とに対応して駆動周期内での駆動周波数の駆動データ
が予め設定記憶されたメモリを備え、これを引き出して
ステッピングモータを制御駆動するようにしたから、ス
テッピングモータを使用しても脱調の発生なく、ペンの
円滑なサーボ制御が行なわれる。また、安価なステッピ
ングモータが使えるうえに、駆動回路もサーボモータに
比べより簡単なものとなる。さらに、制御駆動手段では
駆動データをメモリから引き出すだけで済むから、駆動
限界を駆動周期毎に演算で求めるなどの必要がなく、負
担が軽くなり処理速度も向上するという利点がある。
テッピングモータの目標ステップ数と駆動周波数の現在
値とに対応して駆動周期内での駆動周波数の駆動データ
が予め設定記憶されたメモリを備え、これを引き出して
ステッピングモータを制御駆動するようにしたから、ス
テッピングモータを使用しても脱調の発生なく、ペンの
円滑なサーボ制御が行なわれる。また、安価なステッピ
ングモータが使えるうえに、駆動回路もサーボモータに
比べより簡単なものとなる。さらに、制御駆動手段では
駆動データをメモリから引き出すだけで済むから、駆動
限界を駆動周期毎に演算で求めるなどの必要がなく、負
担が軽くなり処理速度も向上するという利点がある。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】発明の実施例を示す図である。
【図３】メモリに記憶される駆動データの例を示す図で
ある。
ある。
【図４】他の実施例を示す図である。
１ 計測信号入力手段 ２ 目標ステップ数演算手段 ３ メモリ ４ 駆動制御手段 ５ ステッピングモータ ６ ペン位置検出手段 １１ Ａ／Ｄ変換器 ２１、２１’ ＣＰＵ ３０、３０’ メモリ ４２ 分周器 ４３ カウンタ ４５ ドライバ ４６ パワー制御回路 ４７ ＮＡＮＤ回路 ４８ インバータ ５０ ステッピングモータ ６０ ポテンショメータ
Claims (2)
- 【請求項１】 ペンに連結されたステッピングモータ
と、計測信号入力手段と、前記ペンの現在位置を検出す
るペン位置検出手段と、計測信号に対応する目標位置と
ペンの現在位置との偏差に対応する前記ステッピングモ
ータにおける目標ステップ数を演算する目標ステップ数
演算手段と、所定の駆動周期で前記ステッピングモータ
を駆動する駆動制御手段と、前記ステッピングモータの
目標ステップ数と駆動周波数の現在値とに対応して前記
駆動周期内での駆動周波数が予め設定記憶されたメモリ
とを備え、前記駆動制御手段は前記目標ステップ数と現
在の駆動周波数に基づいて前記メモリから引き出した駆
動周波数により前記ステッピングモータを駆動すること
を特徴とするペン書き記録計のペン制御装置。 - 【請求項２】 ペンに連結されたステッピングモータ
と、計測信号入力手段と、前記ペンの現在位置を検出す
るペン位置検出手段と、計測信号に対応する目標位置と
ペンの現在位置との偏差に対応する前記ステッピングモ
ータにおける目標ステップ数を演算する目標ステップ数
演算手段と、所定の駆動周期で前記ステッピングモータ
を駆動する駆動制御手段と、前記ステッピングモータの
目標ステップ数と駆動周波数の現在値とに対応して前記
駆動周期内での駆動周波数および駆動電圧値が予め設定
記憶されたメモリとを備え、前記駆動制御手段は前記目
標ステップ数と現在の駆動周波数に基づいて前記メモリ
から引き出した駆動周波数および駆動電圧値により前記
ステッピングモータを駆動することを特徴とするペン書
き記録計のペン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2457092A JP3136184B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | ペン書き記録計のペン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2457092A JP3136184B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | ペン書き記録計のペン制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05187894A true JPH05187894A (ja) | 1993-07-27 |
| JP3136184B2 JP3136184B2 (ja) | 2001-02-19 |
Family
ID=12141825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2457092A Expired - Fee Related JP3136184B2 (ja) | 1992-01-14 | 1992-01-14 | ペン書き記録計のペン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3136184B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006129597A (ja) * | 2004-10-28 | 2006-05-18 | Konica Minolta Photo Imaging Inc | 駆動方法、駆動機構及び撮像装置 |
-
1992
- 1992-01-14 JP JP2457092A patent/JP3136184B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006129597A (ja) * | 2004-10-28 | 2006-05-18 | Konica Minolta Photo Imaging Inc | 駆動方法、駆動機構及び撮像装置 |
| JP4736399B2 (ja) * | 2004-10-28 | 2011-07-27 | コニカミノルタオプト株式会社 | 駆動機構及び撮像装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3136184B2 (ja) | 2001-02-19 |
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