JPH05185950A

JPH05185950A - 後輪操舵装置

Info

Publication number: JPH05185950A
Application number: JP310692A
Authority: JP
Inventors: Toshiro Ichikawa; 敏朗市川; Hideaki Nakamura; 英昭中村; Masahiro Kino; 政博城野
Original assignee: Atsugi Unisia Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1992-01-10
Filing date: 1992-01-10
Publication date: 1993-07-27

Abstract

(57)【要約】【目的】小型化が可能でコスト的にも有利な後輪操舵
装置を提供する。【構成】偏心カム部材５０の偏心ピン５０Ａが回動す
ると、軸部材４０によりレバー比が変えられるレバー部
材３０でもって、作動ロッド２０が摺動され後輪操舵が
行なわれる。この偏心カム部材５０の回転角は第１回転
角センサ５３で検出され、軸部材４０の移動量は回転部
材４２の回転角に置換えられ、第２回転角センサ４７で
検出され、後輪の実舵角は実舵角センサ６５で検出され
る。第１モータ５２と第２モータとのいずれか一方が作
動状態のとき、これを検出するセンサ５３（４７）の検
出値の変化分と、実舵角センサ６５の検出値の変化分と
他方のセンサの検出値とに基づきセンサの故障が判断さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両の後輪を前輪の操舵
操作に応じて操舵する前後輪操舵車の後輪操舵装置に関
し、特に、後輪舵角発生手段と車速あるいは前輪舵角に
応じてその発生可能な後輪舵角範囲を規制する手段とを
有する後輪操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、かかる前後輪操舵車の後輪操舵装
置としては種々の形式のものが提案されている。例え
ば、本出願人の出願になる特開平３−１７８８８２号公
報には、後輪の機械的最大可動舵角量を車速に応じて減
少させるために、モータで駆動される偏心カムとレバー
部材とを用い、このレバー部材のレバー比を車速に応じ
て変化させるようにした後輪操舵装置が示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる後輪
操舵装置において、閉ループ制御を行うためには、後輪
の実舵角を検出しこれを制御回路にフィードバックする
手段と、舵角範囲の設定値を検出し制御回路にフィード
バックする手段とを必要とする。そして、制御の正確さ
を期すには、それぞれの検出手段が正常に動作している
か否かを所定間隔毎にチェックすることが好ましい。そ
のためには、例えば、それぞれの検出手段を２系統ずつ
設け、それぞれ対となる検出手段の出力値の差の大きさ
を比較することによって正常か異常かを判断することが
できる。

【０００４】しかしながら、これではセンサなどの検出
手段の数が多くなり過ぎ、アクチュエータに占める体積
割合が大きく、アクチュエータの小型化ができず、また
制御回路のメモリ容量も大きなものを必要としコスト的
にも高価となってしまうという問題がある。

【０００５】本発明の目的は、かかる従来の問題を解消
し、後輪の機械的最大可動舵角量を規制しつつ閉ループ
制御を行うに際し、小型化が可能でコスト的にも有利な
後輪操舵装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、後輪に所定舵角を発生させる駆動源を
含む舵角発生手段と、その移動により直接的に後輪を操
舵する作動部材と、前記舵角発生手段から前記作動部材
への伝達量を所定割合に設定する駆動源を含む舵角範囲
設定手段とを有し、舵角発生手段の出力量と舵角範囲設
定手段の設定値と作動部材による後輪の実舵角との関係
が一義的に定まる関係の機構を用いた後輪操舵装置にお
いて、前記舵角発生手段の出力値を検出する第１検出手
段と、前記舵角範囲設定手段の設定値を検出する第２検
出手段と、前記作動部材による後輪実舵角を検出する第
３検出手段と、該舵角発生手段および舵角範囲設定手段
の駆動源のいずれか一方が作動状態にあり、他方が非作
動状態にあることを検出する作動状態検知手段と、該作
動状態検知手段の検知に応答し、前記作動状態にある駆
動源に対応する検出手段による検出値の変化分と前記第
３検出手段による検出値の変化分と前記非作動状態にあ
る駆動源に対応する検出手段による検出値とに基づき異
常部位を判別する異常部位判別手段とを備えたことを特
徴とする。

【０００７】

【作用】本発明によれば、駆動源を含む舵角発生手段が
作動されると、その伝達量は舵角範囲設定手段の設定値
の割合で作動部材の操舵運動に変換される。

【０００８】このとき、舵角発生手段の出力値，舵角範
囲設定手段の設定値，および作動部材による後輪実舵角
がそれぞれ第１ないし第３の検出手段により検出され
る。そして、舵角発生手段の駆動源および舵角範囲設定
手段の駆動源のいずれか一方が作動状態で他方が非作動
状態にあることが作動状態検知手段により検知される
と、作動状態にある駆動源に対応する検出手段による検
出値の変化分と第３検出手段による検出値の変化分と非
作動状態にある駆動源に対応する検出手段による検出値
とに基づいて、異常部位判別手段により異常部位が求め
られる。この結果、例えば駆動源が作動状態にあるにも
かかわらず、それに対応する検出手段による検出値の変
化分が零であるようなときにはその駆動源そのものか検
出手段が異常であるという判断が可能となる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を添附図面を参照しつ
つ説明する。

【００１０】図１に本発明の実施の一形態の構成ブロッ
クを示す。

【００１１】図において、Ａは後輪に所定舵角を発生さ
せる駆動源を含む舵角発生手段、Ｃはその移動により直
接的に後輪を操舵する作動部材、Ｂは舵角発生手段Ａか
ら作動部材Ｃへの伝達量を所定割合に設定する駆動源を
含む舵角範囲設定手段であり、舵角発生手段Ａの出力量
と舵角範囲設定手段Ｂの設定値と作動部材Ｃによる後輪
の実舵角との関係が一義的に定まる関係の機構が用いら
れている。Ｄは舵角発生手段Ａの出力値を検出する第１
検出手段、Ｅは舵角範囲設定手段Ｂの設定値を検出する
第２検出手段、Ｆは作動部材Ｃによる後輪実舵角を検出
する第３検出手段であり、Ｇは舵角発生手段および舵角
範囲設定手段の駆動源のいずれか一方が作動状態にあ
り、他方が非作動状態にあることを検出する作動状態検
知手段である。

【００１２】Ｈは作動状態検知手段Ｇの検知に応答し、
作動状態にある駆動源に対応する検出手段、例えば第１
検出手段Ｄによる検出値の変化分と第３検出手段Ｆによ
る検出値の変化分と非作動状態にある駆動源に対応する
検出手段、例えば第２検出手段Ｅによる検出値とに基づ
き異常部位を判別する異常部位判別手段である。

【００１３】次に、本発明の具体的構成例を図２に基づ
き説明する。

【００１４】図において、１０は車体に取付けられるハ
ウジングであって、第１本体部１０Ａと該第１本体部１
０Ａの両側にそれぞれ固設される第２および第３本体部
１０Ｂおよび１０Ｃとを有し、第３本体部１０Ｃの両側
（紙面に垂直方向）には直角に突出する不図示の脚筒部
を備えている。脚筒部は軸受を介して作動ロッド２０を
その軸線Ｌ₁ に沿って移動可能に支持している。作動ロ
ッド２０の両外端は図示はしないがボールジョイント等
を介してタイロッドに連結され後輪を操舵するようにな
っている。

【００１５】３０は、その一端側に突設されたボス状部
３０Ａに嵌合されたピン部３０Ｂが、作動ロッド２０の
中央に設けられた係合孔２０Ａに係合するレバー部材で
あり、本実施例では他端側にスロット３０Ｃが、ボス状
部３０Ａの裏面側に長溝３０Ｄが形成されている。

【００１６】そして、４０は該長溝３０Ｄにニードルベ
アリング４０Ｂを介して摺動自在に係合する軸部４０Ａ
を備えた軸部材であり、軸線Ｌ₁ に平行な係合溝４０Ｃ
が形成されている。該係合溝４０Ｃには、ハウジング１
０の第２本体部１０Ｂにベアリング４１でもって支承さ
れた回転部材４２の偏心位置に植設された偏心ピン４２
Ａが、ニードルベアリング４２Ｂを介して摺動自在に係
合している。軸部材４０はハウジング１０の第２本体部
１０Ｂに結合されたガイドにより、前述の作動ロッド２
０の軸線Ｌ₁ と直交する方向（図の上下方向）に設定さ
れた移動軸線Ｌ₂ に沿って移動する。そして、回転部材
４２はその外周にウォームホィール４３が圧入固設さ
れ、第２本体１０Ｂに固設された第２モータの出力軸に
結合されたウォーム４４を介して駆動される。

【００１７】この結果、第２モータの回転に伴い軸部材
４０は移動軸線Ｌ₂ に沿って上下に移動し、これら、軸
部材４０、第２モータ、各ギア４４，４３および回転部
材４２でもって、舵角範囲設定手段が構成される。

【００１８】また、軸部材４０の軸部４０Ａの軸線は前
述の作動ロッド２０の軸線Ｌ₁ および軸部材４０の移動
軸線Ｌ₂ と直交する、レバー部材３０の回動軸線Ｌ₃ を
与える。

【００１９】上述の回転部材４２は中空状に形成され、
その内周部においても、第２本体部１０Ｂに圧入固設さ
れた支持筒部材４５にベアリング４６を介して支持され
ている。

【００２０】さらに、４７は第２検出手段としての第２
回転角センサであり、支持筒部材４５にビス止めされて
いる。そして、第２回転角センサ４７のセンサ軸４７Ａ
にはその軸線に直角方向にスプリングピン４７Ｂが圧入
されており、このスプリングピン４７Ｂが回転部材４２
にビス止めされたカップリングカラー４８に形成された
軸線方向のスリット４８Ａに係合し、回転部材４２の回
転角が検出されるようになっている。

【００２１】次に、５０はレバー部材３０のスロット３
０Ｃに回動軸線Ｌ₃ から偏位した位置で、ニードルベア
リング５０Ｂを介して摺動自在に係合する偏心ピン５０
Ａを備えた偏心カム部材であり、本実施例にあっては平
歯車５０Ｃが一体に形成されている。平歯車５０Ｃには
減速ギアを介して第３本体部１０Ｃに固設された第１モ
ータ５２が連結されている。該偏心カム部材５０は第１
本体部１０Ａにその外周部が、および第３本体部１０Ｃ
にその内周部がそれぞれベアリング５１Ａおよび５１Ｂ
を介して回動自在に支承されている。

【００２２】しかして、上記平歯車５０Ｃとこれに噛合
う不図示のギアおよび第１モータと偏心ピン５０Ａを備
えた偏心カム部材５０とでもって舵角発生手段が構成さ
れる。

【００２３】さらに、本実施例では偏心カム部材５０の
平歯車５０Ｃには、その側面に環状溝５０Ｄが形成され
ており、そして該溝５０Ｄ内に突出すべくピン５０Ｅが
植設されている。ピン５０Ｅの設けられる位置は、平歯
車５０Ｃの回転中心軸を挟んで偏心ピン５０Ａと対向す
る位置である。

【００２４】また、ハウジング１０の第３本体部１０Ｃ
にもピン６０が植設されており、該ピン６０の先端側が
環状溝５０Ｄに嵌挿されている。かくて、ピン６０が偏
心カム部材５０の最大回転角を機械的に制限するストッ
パを構成する。

【００２５】さらに、第３本体部１０Ｃにはベアリング
５１Ｂの内径側において第１検出手段としての第１回転
角センサ５３がビス止めされている。そして、第１回転
角センサ５３のセンサ軸５３Ａには、その軸線に直角方
向にスプリングピン５３Ｂが圧入されており、このスプ
リングピン５３Ｂが偏心カム部材５０にビス止めされた
カップリングカラー５４に形成された軸線方向のスリッ
ト５４Ａに係合し、偏心カム部材５０の回転角が検出さ
れるようになっている。

【００２６】なお、６５は前述の第３本体部１０Ｃの脚
筒部に設けられ、作動ロッド２０の変位、ひいては後輪
の実舵角を検出するための第３検出手段としての実舵角
センサである（図３参照）。

【００２７】前述の第１および第２の回転角センサ５３
および４７，および実舵角センサ６５はいずれも有効コ
イル長が変わることでインダクタンスが変化する型式の
センサや、摺動抵抗式のものなど公知のものを使用する
ことができる。

【００２８】しかして、上述の第１および第２の回転角
センサ５３および４７，および実舵角センサ６５は、そ
れぞれ不図示の前輪の操舵角を検出する前輪操舵角セン
サおよび車速センサとともに、マイクロコンピュータな
どで構成される不図示のコントローラに接続されてお
り、そして、このコントローラによる指示により第１モ
ータ５２を含み舵角発生手段としての偏心カム部材５
０、および第２モータを含み舵角範囲設定手段としての
軸部材４０が駆動される。

【００２９】次に、上述した機構の一義的関係につき図
３を用いて説明する。

【００３０】図３は機構の概念を示すものであり、作動
ロッド２０の軸線Ｌ₁ と偏心カム部材５０の中心Ｃ₁ と
の距離をＤ₁ とし、軸線Ｌ₁ と軸部材４０の軸部４０Ａ
の軸線Ｌ₃ との距離、すなわち舵角範囲設定手段の設定
値をＤ₂ とする。また、偏心カム部材５０の偏心ピン５
０Ａの偏心量をＲ、軸線Ｌ₂ 上の点Ｐを起点とし、偏心
ピン５０Ａの回転角をθ、作動ロッド２０の軸線Ｌ₁ に
沿う方向の移動量をｍとすると、以下の関係式（１）が
成立する。

【００３１】

【数１】

【００３２】式（１）から明らかなように、舵角発生手
段の回転角θと舵角範囲設定部の設定値Ｄ₂ （実際には
回転部材４２の回転角で置換可能）と作動ロッド２０の
移動量ｍ（後輪舵角に置換可能）との間には一義的関係
が存在し、これらの値のうち２つがわかれば残りの１つ
が求まる。

【００３３】次に、上記構成になる本実施例の作動を説
明する。

【００３４】まず、コントローラによる制御が初期設定
後開始されると、所定の手順により後輪舵角範囲設定制
御が行われる。これは車速に対応して行われ、第２モー
タが起動されて行われる。不図示の第２モータによりウ
ォーム４４およびウォームホィール４３を介して回転部
材４２を回転させると、偏心ピン４２Ａが軸部材４０の
係合溝４０Ｃ内を摺動し、軸部材４０の軸部４０Ａがレ
バー部材３０の長溝３０Ｄ内においてハウジング１０に
対し移動軸線Ｌ₂ 方向に相対的に移動する。このとき、
回転部材４２の回転角は前述の設定値Ｄ₂ を代表するも
のとして第２回転角センサ４７で検出され、その検出値
ＳＮ２はコントローラにフィードバックされている。

【００３５】この軸部材４０とレバー部材３０との相対
的移動状態（例えば、図３示状態）において、次に、後
輪発生舵角制御が前輪操舵角および車速に対応して行わ
れ、第１モータ５２が起動される。第１モータ５２によ
り減速ギアを介して平歯車５０Ｃを回転させると、これ
と一体の偏心カム部材５０が同じく回動し、その偏心ピ
ン５０Ａがレバー部材３０のスロット３０Ｃ内を摺動す
る。

【００３６】この偏心カム部材５０の回転角θは第１回
転角センサ５３で検出され、その検出値ＳＮ１はコント
ローラにフィードバックされている。一端がピン部３０
Ｂでもって、作動ロッド２０の係合孔２０Ａに係合され
ているレバー部材３０は、軸部材４０の軸部４０Ａの回
動軸線Ｌ₃ を中心として揺動することになる。

【００３７】しかして、このとき、第２モータによる軸
部材４０とレバー部材３０との相対的移動がなく、ピン
部材３０Ｂの中心と回動軸線Ｌ₃ とが重なるＤ₂ ＝０、
換言すると、偏心ピン５０Ａと軸部４０Ａとの移動軸線
Ｌ₂ に沿う距離に対する軸部４０Ａとピン部材３０Ｂと
の距離の比、すなわちレバー比が零のときには、偏心カ
ム部材５０の円運動は偏心ピン５０Ａがスロット３０Ｃ
内を摺動し、レバー部材３０がピン部材３０Ｂの中心、
すなわち回動軸線Ｌ₃ の回りに揺動するのみで作動ロッ
ド２０には伝達されない。すなわち、作動ロッド２０の
変位ｍは零に保たれる。

【００３８】ところが、上述の状態に対して、軸部材４
０の移動軸線Ｌ₂ に沿う移動の結果、上述のレバー比が
大きい状態になるときには、偏心ピン５０Ａの円運動は
レバー部材３０を介し作動ロッド２０の大きいレバー比
に対応した軸線Ｌ₁ に沿う方向の移動となる。この作動
ロッド２０の移動量は実舵角センサ６５で検出され、そ
の検出値ＳＮ３もコントローラにフィードバックされ
る。

【００３９】従って、この移動量ｍが軸部材４０の許容
最大設定値（Ｄ₂ の最大値）のとき、最大レバー比が得
られ、作動ロッド２０の最大変位が得られる。

【００４０】しかるに、軸部材４０の移動軸線Ｌ₂ に沿
う移動量をこの許容最大設定値に対し所定の割合とする
と、偏心ピン５０Ａの円運動はこの割合に対応した比率
でもってしか作動ロッド２０の軸線Ｌ₁ に沿う変位量に
変換されない。

【００４１】このように、作動ロッド２０の変位量、す
なわち、後輪の舵角量はレバー比を変えることによっ
て、その最大値が機械的に制限されることになる。

【００４２】上述の制御中において、所定の時間間隔毎
に検出値ＳＮ１，ＳＮ２およびＳＮ３はコントローラに
取込まれている。そして、第１モータ５２および第２モ
ータへの通電状態が常に監視されている。

【００４３】ここで、第１モータ５２が通電状態で第２
モータが非通電状態が検知されると、ソフトウエア割込
みにより、図４のフローチャートに示す制御が実行され
る。

【００４４】すなわち、ステップＳ４１で、第１回転角
センサ５３の検出値ＳＮ１の変化量ΔＳＮ１が０か否か
が判断される。ΔＳＮ１＝０のときは第１モータ５２に
機械的に連動している偏心カム部材５０が動いていない
か、第１回転角センサ５３の出力が変化しないことを意
味し、第１モータ５２あるいは第１回転角センサ５３が
異常と判別される。従って、このときはステップＳ４２
に進み、第２モータを駆動し回転部材４２をＤ₂ ＝０と
する中立復帰を行いその後、後輪操舵制御を停止する。

【００４５】また、ΔＳＮ１が０でないときにはステッ
プＳ４３に進み、実舵角センサ６５の検出値ＳＮ３の変
化量ΔＳＮ３が０か否かが判断される。

【００４６】ΔＳＮ３が０でないときは、正常であると
してメインルーチンの制御に戻る。ΔＳＮ３が０のとき
はステップＳ４４に進み、第２回転角センサ４７の検出
値ＳＮ２が０のときはステップＳ４６に進み制御を停止
する。これは、検出値ＳＮ２が０のときは偏心ピン５０
Ａがいくら動いても、前述のように後輪舵角は中立を維
持する機構となっているので一見正常に見えるが、制御
システムの一部故障に対応したフェイル処理により、Ｓ
Ｎ２が０となることはあっても、システムが正常に作動
しているときＳＮ２が０となることはないので、ＳＮ２
＝０のときは舵角範囲設定手段または第２回転角センサ
４７あるいは実舵角センサ６５が故障していると考えら
れるからである。さらに、第２回転角センサ４７と実舵
角センサ６５とが同時に故障する確率は極めて低く、い
ずれか一方が故障しているとして考えるのが普通であ
る。実舵角センサ６５が故障しているとすると、第２回
転角センサ４７は正常であり、逆に第２回転角センサ４
７が故障しているとすると実舵角センサ６５は正常であ
り、いずれにしても後輪舵角は中立位置にあるので、そ
のままの状態で制御のみを停止すればよいからである。

【００４７】また、ステップＳ４４での判断で検出値Ｓ
Ｎ２が０でないときには、実舵角センサ６５が異常であ
ると考えられるので、ステップＳ４５に進みステップＳ
４２と同様に第２モータによる中立復帰を行いその後制
御を停止する。

【００４８】また、第２モータが通電状態で第１モータ
５２が非通電状態が検知されると、上述と同様に図５の
フローチャートに示す制御が実行される。

【００４９】すなわち、ステップＳ５１で、第２回転角
センサ４７の検出値ＳＮ２の変化量ΔＳＮ２が０か否か
が判断される。ΔＳＮ２＝０のときは、第２モータと機
械的に連動されている回転部材４２が動いていないか、
第２回転角センサ４７の出力が変化しないことを意味
し、第２モータあるいは第２回転角センサ４７が異常状
態にあると判別されるので、ステップＳ５２に進み第１
モータ５２を駆動し、偏心カム部材５０の回転角θを０
とする中立復帰を行い、その後で後輪操舵制御を停止す
る。

【００５０】また、ΔＳＮ２が０でないときにはステッ
プＳ５３に進み、実舵角センサ６５の検出値ＳＮ３が０
か否かが判断される。

【００５１】ΔＳＮ３が０でないときには正常であると
してメインルーチンの制御に戻る。

【００５２】ΔＳＮ３が０のときは、ステップＳ５４に
進み検出値ＳＮ１が０か否かが判断される。ＳＮ１＝０
のときは偏心カム部材５０の回転角θが０、すなわち、
偏心ピン５０ＡがＰの位置にあることが考えられ、この
場合は正常に動作していると判断されメインルーチンに
戻る。

【００５３】ところで、ＳＮ１が０でないときは、第１
回転角センサ５３あるいは実舵角センサ６５のどちらか
が異常状態と考えられるので、ステップＳ５５におい
て、第２モータを停止し、かつ第１モータ５２に瞬時通
電する。そして、図４に示したフローチャートの手順を
実行することにより、異常箇所を特定し、前述の必要な
フェイル処理が行われる。

【００５４】次に、本発明の他の実施例を図６に基づき
説明する。

【００５５】本実施例は、後輪操舵量制御ルーチンのな
かで所定の時間間隔毎に第１モータ５２に通電、第２モ
ータには非通電状態と、第２モータに通電、第１モータ
には非通電状態とを積極的につくり、検出値ＳＮ１，Ｓ
Ｎ２およびＳＮ３の変化量と変化方向、それぞれのモー
タに対する通電方向によって本システムの異常箇所を判
別し、適切な処置を講ずることができるようになってい
る。

【００５６】図６のフローチャートにそって説明する
と、まず、ステップＳ６１において第１モータ５２：通
電、第２モータ：非通電状態とし、第２モータが停止し
たこと（ΔＳＮ２＝０：図示していない）を確認したと
き、ステップＳ６２における判別により、検出値ＳＮ１
が変化していない場合は、第１回転角センサ５３あるい
は第１モータ５２が異常であるとしてステップＳ６４に
進む。また、ステップＳ６２における判別により、検出
値ＳＮ１は変化するが、ステップＳ６３における判別に
より、コントローラの第１モータ５２への通電方向の指
令値と検出値ＳＮ１の変化の方向が一致しない場合は、
第１モータへの電力供給部（ドライバー）あるいは、第
１回転角センサ５３が故障していると判断できるので、
ステップＳ６４に進み、第２モータによって後輪舵角を
中立状態にセットし制御を停止する。検出値ＳＮ１が変
化し、コントローラの第１モータ５２への通電方向の指
令値と検出値ＳＮ１の変化方向も一致しているが、ステ
ップＳ６５における判別で、検出値ＳＮ３が変化しない
場合は前実施例における図４のステップＳ４３と同様と
なる。ステップＳ６９でΔＳＮ１とΔＳＮ３の変化方向
が一致しない場合は実舵角センサ６５が異常と見なさ
れ、ステップＳ７０に進み第２モータによって後輪舵角
を中立にセットし制御を停止する。

【００５７】次に、ステップＳ７１において、第１モー
タ５２：非通電、第２モータ：通電の状態をつくり、第
１モータ５２が停止したことを確認したときに、検出値
ＳＮ２が変化しない場合は第２回転角センサ４７または
第２モータが異常であるとしてステップＳ７４に進み制
御を停止する。また、ステップＳ７３による判別によ
り、検出値ＳＮ２は変化するが、コントローラの第２モ
ータへの通電方向の指令値とΔＳＮ２の変化方向が一致
しない場合は、第２モータへの電力供給部（ドライバ
ー）あるいは第２回転角センサ４７が故障していると判
断できステップＳ７４に進み第１モータ５２によって後
輪舵角を中立状態にセットし制御を停止する。

【００５８】このようにして、３つのセンサ４７，５
３，６５の検出値とその変化量および変化方向そしてコ
ントローラのモータへの電流供給指令値とを比較するこ
とによって確実に異常箇所を判別でき、適切なフェイル
処理が行える。

【００５９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、駆動源の作動状態に応答し、作動状態にある
駆動源に対応する検出手段による検出値の変化分と、後
輪実舵角を検出する第３検出手段による検出値の変化分
と非作動状態にある駆動源に対応する検出手段による検
出値とに基づき異常部位を判別するようにしたので、装
置の小型化が可能でコスト上昇を避け得る後輪操舵装置
を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態を示す構成ブロック図で
ある。

【図２】本発明の一実施例を示す側断面図である。

【図３】本発明実施例の機構の概念を説明するための要
部後面図である。

【図４】本発明実施例の異常判断手順の一例を示すフロ
ーチャートである。

【図５】本発明実施例の異常判断手順の一例を示すフロ
ーチャートである。

【図６】本発明の他の実施例の異常判断手順を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０ハウジング２０作動ロッド２０Ａ係合孔３０レバー部材３０Ｂピン部３０Ｃスロット３０Ｄ長溝４０軸部材４０Ａ軸部４０Ｃ係合溝４２回転部材４７第２回転角センサ５０偏心カム部材５０Ａ偏心ピン５０Ｃ平歯車５０Ｄ環状溝５３第１回転角センサ６５実舵角センサＬ₁ 軸線Ｌ₂ 移動軸線Ｌ₃ 回動軸線

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】後輪に所定舵角を発生させる駆動源を含
む舵角発生手段と、その移動により直接的に後輪を操舵
する作動部材と、前記舵角発生手段から前記作動部材へ
の伝達量を所定割合に設定する駆動源を含む舵角範囲設
定手段とを有し、舵角発生手段の出力量と舵角範囲設定
手段の設定値と作動部材による後輪の実舵角との関係が
一義的に定まる関係の機構を用いた後輪操舵装置におい
て、前記舵角発生手段の出力値を検出する第１検出手段と、前記舵角範囲設定手段の設定値を検出する第２検出手段
と、前記作動部材による後輪実舵角を検出する第３検出手段
と、該舵角発生手段および舵角範囲設定手段の駆動源のいず
れか一方が作動状態にあり、他方が非作動状態にあるこ
とを検出する作動状態検知手段と、該作動状態検知手段の検知に応答し、前記作動状態にあ
る駆動源に対応する検出手段による検出値の変化分と前
記第３検出手段による検出値の変化分と前記非作動状態
にある駆動源に対応する検出手段による検出値とに基づ
き異常部位を判別する異常部位判別手段とを備えたこと
を特徴とする後輪操舵装置。