JPH0518049B2 - - Google Patents
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- JPH0518049B2 JPH0518049B2 JP59172210A JP17221084A JPH0518049B2 JP H0518049 B2 JPH0518049 B2 JP H0518049B2 JP 59172210 A JP59172210 A JP 59172210A JP 17221084 A JP17221084 A JP 17221084A JP H0518049 B2 JPH0518049 B2 JP H0518049B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 35
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
- G01L5/161—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance
- G01L5/1627—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance of strain gauges
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の利用分野）
この発明は、例えばロボツトの手先部で物体を
把持して所定の作業を実行する産業用ロボツトの
手先部に作用する力やモーメントを検出するため
の力検出装置に関するものである。
把持して所定の作業を実行する産業用ロボツトの
手先部に作用する力やモーメントを検出するため
の力検出装置に関するものである。
（従来の技術）
産業用ロボツトにおいては、ロボツト手先部の
作業動作を制御するために、ロボツトの手先部に
作用する力やモーメントを検出するための力検出
装置が必要になる。第７図には、産業用ロボツト
の一例が示されており、複数の関節を有するロボ
ツトアーム１の先端に把持機構１１により開閉動
作するロボツト手先部１０が取り付けられてい
る。このロボツトは、ロボツト手先部１０で部品
４をつかみ、基台２上へ供給された物体３の内孔
へこの部品４を挿入する作業を繰り返し実行す
る。このロボツト手先部１０とロボツトアーム１
との間に力検出装置５が取り付けられている。
作業動作を制御するために、ロボツトの手先部に
作用する力やモーメントを検出するための力検出
装置が必要になる。第７図には、産業用ロボツト
の一例が示されており、複数の関節を有するロボ
ツトアーム１の先端に把持機構１１により開閉動
作するロボツト手先部１０が取り付けられてい
る。このロボツトは、ロボツト手先部１０で部品
４をつかみ、基台２上へ供給された物体３の内孔
へこの部品４を挿入する作業を繰り返し実行す
る。このロボツト手先部１０とロボツトアーム１
との間に力検出装置５が取り付けられている。
力検出装置５は、作業中に部品４と物体３との
間に作用する力やモーメントを検出して、両者間
の位置ずれ状態を検出し、検出情報をコンピユー
タを用いた制御回路へ入力して、ロボツトの作業
動作を修正制御する。
間に作用する力やモーメントを検出して、両者間
の位置ずれ状態を検出し、検出情報をコンピユー
タを用いた制御回路へ入力して、ロボツトの作業
動作を修正制御する。
従来の力検出装置の一つに米国ドレイバー研究
所で開発されたものがある。これは、第８図に示
すように、２個のリング６，７をつなぐ３本の柱
８に６組の歪ゲージ９を粘着し、３本の柱８の歪
（引張、圧縮、捩れ）を検出し、２個のリング６，
７間に働く６自由度の外力（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の
力とその軸回りのモーメント）を算出するもので
ある。
所で開発されたものがある。これは、第８図に示
すように、２個のリング６，７をつなぐ３本の柱
８に６組の歪ゲージ９を粘着し、３本の柱８の歪
（引張、圧縮、捩れ）を検出し、２個のリング６，
７間に働く６自由度の外力（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の
力とその軸回りのモーメント）を算出するもので
ある。
第９図に示す別の従来例においては、４本の放
射状に伸びたビーム１２の曲げ歪と、４本の垂直
に伸びた柱１３の曲げ歪を８ケ所の歪ゲーム１４
で検出し、中心の軸１５に加わる６自由度の外力
を算出している。
射状に伸びたビーム１２の曲げ歪と、４本の垂直
に伸びた柱１３の曲げ歪を８ケ所の歪ゲーム１４
で検出し、中心の軸１５に加わる６自由度の外力
を算出している。
しかしながら、これらの構造では、３本または
４本の柱の相当する分の検出装置の外形、とくに
高さ方向が大きくなり、ロボツト手先部に用いた
場合、操作性が悪くなつたり、装置の重量が重く
なるという問題があつた。
４本の柱の相当する分の検出装置の外形、とくに
高さ方向が大きくなり、ロボツト手先部に用いた
場合、操作性が悪くなつたり、装置の重量が重く
なるという問題があつた。
これに対し、第１０図に示す別の従来例におい
ては、４本の弾性ビーム１６を中心軸１７からリ
ング１８へ放射状に配してあるため装置を薄型に
することができる。
ては、４本の弾性ビーム１６を中心軸１７からリ
ング１８へ放射状に配してあるため装置を薄型に
することができる。
この力検出装置においては、各弾性ビーム１６
の上面に２枚、下面に２枚合わせて４枚の歪ゲー
ジａ（a1，a2，a3，a4）が貼着してあり、各弾性
ビーム１６の左面に２枚、右面に２枚合わせて４
枚の歪ゲージＡ（A1，A2，A3，A4）が貼着して
ある。
の上面に２枚、下面に２枚合わせて４枚の歪ゲー
ジａ（a1，a2，a3，a4）が貼着してあり、各弾性
ビーム１６の左面に２枚、右面に２枚合わせて４
枚の歪ゲージＡ（A1，A2，A3，A4）が貼着して
ある。
そして、歪ゲージａ（a1，a2，a3，a4）は第１
２図に示すようにホイートストンブリツジ回路を
組み、Ｚ軸方向の力FZを検出する。また、歪ゲ
ージＡ（A1，A2，A3，A4）は第１３図に示すよ
うにホイートストンブリツジ回路を組み、Ｙ軸方
向の力FYを検出する。
２図に示すようにホイートストンブリツジ回路を
組み、Ｚ軸方向の力FZを検出する。また、歪ゲ
ージＡ（A1，A2，A3，A4）は第１３図に示すよ
うにホイートストンブリツジ回路を組み、Ｙ軸方
向の力FYを検出する。
歪ゲージａ（a1，a2，a3，a4）はＹ軸方向の力
FYが作用したとき歪まないために出力しない。
このように、１本の弾性ビーム１６から２方向の
力を検出する。
FYが作用したとき歪まないために出力しない。
このように、１本の弾性ビーム１６から２方向の
力を検出する。
実際の歪出力は第１４図のモデルで求める。
簡単のため２本の弾性ビーム１６について考え
る。
る。
力FZ，FYは次の式のように求まる。
FZ＝ａ＋ａ …(i)
FY＝Ａ＋Ａ …(ii)
ここで力FZの歪出力εFZ、力FYの歪出力εFYは
簡易式で次のようになる。
簡易式で次のようになる。
Ｅ：ヤング率
εFZ＝２｛FZ・ｌ／２（ｘ／ｌ−１／４）／（Ｅ・bh
2／６）｝ …(iii) εFY＝２｛FY・ｌ／２（ｘ／ｌ−１／４）／（Ｅ・hb
2／６）｝ …(iv) この歪出力をεFZ，εFYを電気的に増幅し、FZ，
FYの力に変換する。
2／６）｝ …(iii) εFY＝２｛FY・ｌ／２（ｘ／ｌ−１／４）／（Ｅ・hb
2／６）｝ …(iv) この歪出力をεFZ，εFYを電気的に増幅し、FZ，
FYの力に変換する。
（発明が解決しようとする問題点）
力検出装置で歪出力εFZ，εFYを左右する要因
の中で一番大きいのは２乗項であり、歪出力εFZ
ではビーム厚のｈであり、歪出力εFYではビーム
厚はｂとなる。したがつて、力FZの感度を上げ
るためビーム厚ｈを細くして強度を幅ｂでもたす
べく、この幅ｂを太くすると、力FYの感度が悪
くなり、FZ，FYの力に応じたビーム設計ができ
ないという問題点があつた。
の中で一番大きいのは２乗項であり、歪出力εFZ
ではビーム厚のｈであり、歪出力εFYではビーム
厚はｂとなる。したがつて、力FZの感度を上げ
るためビーム厚ｈを細くして強度を幅ｂでもたす
べく、この幅ｂを太くすると、力FYの感度が悪
くなり、FZ，FYの力に応じたビーム設計ができ
ないという問題点があつた。
本発明は上記の問題点を解消するものであつ
て、その目的とするところは、装置の厚さを薄く
することができて、ロボツト等の手先部への取付
けが容易になり、操作性の向上を図ることができ
るばかりか、作用した力成分に応じた効率的な歪
出力をそれぞれ独立して検出することができ、ま
たその寸法設定も容易になり、Ｔ型弾性ビームの
位置合わせなどの締結時の諸問題も解消される薄
型力検出装置を提供することにある。
て、その目的とするところは、装置の厚さを薄く
することができて、ロボツト等の手先部への取付
けが容易になり、操作性の向上を図ることができ
るばかりか、作用した力成分に応じた効率的な歪
出力をそれぞれ独立して検出することができ、ま
たその寸法設定も容易になり、Ｔ型弾性ビームの
位置合わせなどの締結時の諸問題も解消される薄
型力検出装置を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
上記の目的を達成するために本発明は、外力作
用を受ける軸部の周囲に同一長さの３本のＴ型弾
性ビームの脚部を等方向に放射状に配すると共
に、Ｔ型弾性ビームの頭部を連結部を介して連ね
てリング状にし、Ｔ型弾性ビームの脚部に、この
脚部の、軸部の軸線方向に対して垂直方向の曲げ
歪を検出する歪検出器を設け、Ｔ型弾性ビームの
頭部に、この頭部の捩り歪を検出する歪検出器を
設けたことを特徴とする。
用を受ける軸部の周囲に同一長さの３本のＴ型弾
性ビームの脚部を等方向に放射状に配すると共
に、Ｔ型弾性ビームの頭部を連結部を介して連ね
てリング状にし、Ｔ型弾性ビームの脚部に、この
脚部の、軸部の軸線方向に対して垂直方向の曲げ
歪を検出する歪検出器を設け、Ｔ型弾性ビームの
頭部に、この頭部の捩り歪を検出する歪検出器を
設けたことを特徴とする。
（作用）
かかる構成により、装置の厚さを薄くすること
ができるので、ロボツト等の手先部への取付けが
容易になり、操作性の向上を図ることができる。
また、Ｔ型弾性ビームのそれぞれの二辺（頭部及
び脚部）に歪検出器を設けたので、作用した力成
分に応じた効率的な歪出力をそれぞれ独立して検
出することができ、またその寸法設定も容易にな
るので、各弾性ビームの位置合わせなどの締結時
の諸問題も解消される。また小型であるため、ロ
ボツト把持機構のハンドル部への取付けも可能で
ある。
ができるので、ロボツト等の手先部への取付けが
容易になり、操作性の向上を図ることができる。
また、Ｔ型弾性ビームのそれぞれの二辺（頭部及
び脚部）に歪検出器を設けたので、作用した力成
分に応じた効率的な歪出力をそれぞれ独立して検
出することができ、またその寸法設定も容易にな
るので、各弾性ビームの位置合わせなどの締結時
の諸問題も解消される。また小型であるため、ロ
ボツト把持機構のハンドル部への取付けも可能で
ある。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は、この発明による力検出装置の検出部
２０を示している。検出部２０は、中心部に軸部
２１を有し、ここから等方向に３本のＴ型弾性ビ
ーム２２の脚部２２ａが放射状に延びており、こ
の３本の脚部２２ａは共に同一長さとなつてい
る。各Ｔ型弾性ビーム２２の頭部２２ｂは連結部
２３を介してリング状に連結されている。各Ｔ型
弾性ビーム２２の脚部２２ａおよび頭部２２ｂに
は、それぞれ歪ゲージ２４，２５および２６，２
７が貼着されている。各脚部２２ａに貼着された
歪ゲージ２４，２５は、それぞれ曲げ歪を検出す
る歪検出器S1，S2，S3を構成し、各頭部２２ｂに
貼着された歪ゲージ２６，２７は、それぞれ捩り
歪を検出する歪検出器T1，T2，T3を構成する。
このような検出部２０は、第２図に示すように、
ハウジング２８，２９により保持され、中心部の
軸部２１にはフランジ３０が取付けられて力検出
装置５を構成する。フランジ３０は、第７図の把
持機構１１に取付けられ、ハウジング２９はロボ
ツトアーム１に取付けられるが、この発明による
力検出装置５は小型にできるので、第３図に示す
ように、把持機構１１のハンド１０間に装着して
ハンドの力制御を行うこともできる。
２０を示している。検出部２０は、中心部に軸部
２１を有し、ここから等方向に３本のＴ型弾性ビ
ーム２２の脚部２２ａが放射状に延びており、こ
の３本の脚部２２ａは共に同一長さとなつてい
る。各Ｔ型弾性ビーム２２の頭部２２ｂは連結部
２３を介してリング状に連結されている。各Ｔ型
弾性ビーム２２の脚部２２ａおよび頭部２２ｂに
は、それぞれ歪ゲージ２４，２５および２６，２
７が貼着されている。各脚部２２ａに貼着された
歪ゲージ２４，２５は、それぞれ曲げ歪を検出す
る歪検出器S1，S2，S3を構成し、各頭部２２ｂに
貼着された歪ゲージ２６，２７は、それぞれ捩り
歪を検出する歪検出器T1，T2，T3を構成する。
このような検出部２０は、第２図に示すように、
ハウジング２８，２９により保持され、中心部の
軸部２１にはフランジ３０が取付けられて力検出
装置５を構成する。フランジ３０は、第７図の把
持機構１１に取付けられ、ハウジング２９はロボ
ツトアーム１に取付けられるが、この発明による
力検出装置５は小型にできるので、第３図に示す
ように、把持機構１１のハンド１０間に装着して
ハンドの力制御を行うこともできる。
各Ｔ型弾性ビーム２２に貼着された歪ゲージ
は、それぞれ歪ゲージ２４，２５と２６，２７と
で第４図に示すようなホイーストンブリツジ回路
３１を構成し、出力の増大が図られる。各曲げ歪
検出器S1〜S3と各捩り歪検出器T1〜T3の合計６
個の出力は、増幅器３２を介してマルチプレクサ
３３へ入力され、Ａ／Ｄ変換器３４を介してコン
ピユータ回路３５に取込まれる。
は、それぞれ歪ゲージ２４，２５と２６，２７と
で第４図に示すようなホイーストンブリツジ回路
３１を構成し、出力の増大が図られる。各曲げ歪
検出器S1〜S3と各捩り歪検出器T1〜T3の合計６
個の出力は、増幅器３２を介してマルチプレクサ
３３へ入力され、Ａ／Ｄ変換器３４を介してコン
ピユータ回路３５に取込まれる。
次に各歪検出器S1〜S3，T1〜T3からどのよう
にして６自由度の力（FX〜MZ）が検出されるか
について、第５図を参照して説明する。第５図に
おいては矢印方向をプラスの出力とする。まず
FX，FY，MZの力とモーメントは、曲げ歪検出器
S1〜S3の出力から検出される。FZ，MX，MYの力
とモーメントは捩り歪検出器T1〜T3の出力から
検出される。したがつて、各歪検出器の出力を
εS1〜εT3としたとき、次の関係式が成立する。
にして６自由度の力（FX〜MZ）が検出されるか
について、第５図を参照して説明する。第５図に
おいては矢印方向をプラスの出力とする。まず
FX，FY，MZの力とモーメントは、曲げ歪検出器
S1〜S3の出力から検出される。FZ，MX，MYの力
とモーメントは捩り歪検出器T1〜T3の出力から
検出される。したがつて、各歪検出器の出力を
εS1〜εT3としたとき、次の関係式が成立する。
上式の出力合成マトリクスは、第１図におい
て、曲げ歪検出器S1を貼付しているＴ型弾性ビー
ム１６とＸ軸との角度がθ＝15゜の時の値を示す。
て、曲げ歪検出器S1を貼付しているＴ型弾性ビー
ム１６とＸ軸との角度がθ＝15゜の時の値を示す。
FXの力について考える。
第１図において、FXの力が作用した時、S1，
S2，S3の曲げ歪検出器には、座標の関係上次の曲
げ歪が発生する。
S2，S3の曲げ歪検出器には、座標の関係上次の曲
げ歪が発生する。
εS1＝−sin15゜ε
εS2＝−sin45゜ε
εS3＝sin75゜ε
となる。この時、捩り歪検出器T1，T2，T3にも
曲げ歪は発生するが第６図の捩り歪を検出する歪
ゲージ２６，２７を貼付しているため、曲げ歪は
検出せず、εT1＝εT2＝εT3＝０になる。
曲げ歪は発生するが第６図の捩り歪を検出する歪
ゲージ２６，２７を貼付しているため、曲げ歪は
検出せず、εT1＝εT2＝εT3＝０になる。
よつて、以上の歪出力を（）式に代入する。
FX＝Ｋ｛（−sin15゜）2ε＋（−sin45゜）2ε＋（sin7
5゜）2ε｝ ＝Ｋ｛0.067ε＋0.500ε＋0.933ε｝ ＝1.500ε・Ｋ FY＝Ｋ｛sin75゜・（−sin15゜）ε＋（−sin45゜）2ε
＋
（−sin15゜）・sin75゜ε｝ ＝Ｋ｛−0.250ε＋0.500ε−0.250ε｝ ＝０ FZ＝０ MX＝MY＝０ MZ＝Ｋ｛−sin15゜ε−sin45゜ε＋sin75゜｝ ＝Ｋ｛−0.259ε−0.707ε＋0.966ε｝ ＝０ 従つて、FXに加わつた力は、出力合成マトク
クスでFX＝1.500ε・Ｋとして求めることができ
る。
5゜）2ε｝ ＝Ｋ｛0.067ε＋0.500ε＋0.933ε｝ ＝1.500ε・Ｋ FY＝Ｋ｛sin75゜・（−sin15゜）ε＋（−sin45゜）2ε
＋
（−sin15゜）・sin75゜ε｝ ＝Ｋ｛−0.250ε＋0.500ε−0.250ε｝ ＝０ FZ＝０ MX＝MY＝０ MZ＝Ｋ｛−sin15゜ε−sin45゜ε＋sin75゜｝ ＝Ｋ｛−0.259ε−0.707ε＋0.966ε｝ ＝０ 従つて、FXに加わつた力は、出力合成マトク
クスでFX＝1.500ε・Ｋとして求めることができ
る。
これは、同時にFX，MYなどの複合荷重が加わ
つた場合でも各荷重に分離して検出できる。
つた場合でも各荷重に分離して検出できる。
上記の実施例によれば第６図のＵ方向の力は、
捩り歪検出器T1の捩り歪を検出するホイートス
トンブリツジ回路で検出する。また、第６図のＶ
方向の力は曲げ歪検出器S1の曲げ歪検出用ブリツ
ジ回路で検出する。ここでそれぞれの出力は次の
式のように求まる。
捩り歪検出器T1の捩り歪を検出するホイートス
トンブリツジ回路で検出する。また、第６図のＶ
方向の力は曲げ歪検出器S1の曲げ歪検出用ブリツ
ジ回路で検出する。ここでそれぞれの出力は次の
式のように求まる。
εU＝Ｕ／2b2h2・Ｇ …(v)
Ｇ：横弾性係数
εV＝Ｖ・ｌ／b1h2 1／６ …(vi)
上式のように、２つの力を検出するＴ型弾性ビ
ーム１６において貼付位置が２つにわかれている
ため、単独で幅b1，b2、厚さh1，h2をいじること
ができ、各Ｕ，Ｖの力に応じた形を選択できる利
点がある。
ーム１６において貼付位置が２つにわかれている
ため、単独で幅b1，b2、厚さh1，h2をいじること
ができ、各Ｕ，Ｖの力に応じた形を選択できる利
点がある。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明の力検出装置は、
外力作用を受ける軸部の周囲に同一長さの３本の
Ｔ型弾性ビームの脚部を等方向に放射状に配する
と共に、Ｔ型弾性ビームの頭部を連結部を介して
連ねてリング状にし、Ｔ型弾性ビームの脚部に、
この脚部の、軸部の軸線方向に対して垂直方向の
曲げ歪を検出る歪検出器を設け、Ｔ型弾性ビーム
の頭部に、この頭部の捩り歪を検出する歪検出器
を設けて構成される。
外力作用を受ける軸部の周囲に同一長さの３本の
Ｔ型弾性ビームの脚部を等方向に放射状に配する
と共に、Ｔ型弾性ビームの頭部を連結部を介して
連ねてリング状にし、Ｔ型弾性ビームの脚部に、
この脚部の、軸部の軸線方向に対して垂直方向の
曲げ歪を検出る歪検出器を設け、Ｔ型弾性ビーム
の頭部に、この頭部の捩り歪を検出する歪検出器
を設けて構成される。
これにより、装置の厚さを薄くすることができ
るので、ロボツト等の手先部への取付けが容易に
なり、操作性の向上を図ることができ、また、Ｔ
型弾性ビームのそれぞれの二辺（頭部及び脚部）
に歪検出器を設けたので、作用した力成分に応じ
た効率的な歪出力をそれぞれ独立して検出するこ
とができ、またその寸法設定も容易になるので、
各弾性ビームの位置合わせなどの締結時の諸問題
も解消される。また小型であるため、ロボツトの
把持機構のハンド部への取付けも可能である。
るので、ロボツト等の手先部への取付けが容易に
なり、操作性の向上を図ることができ、また、Ｔ
型弾性ビームのそれぞれの二辺（頭部及び脚部）
に歪検出器を設けたので、作用した力成分に応じ
た効率的な歪出力をそれぞれ独立して検出するこ
とができ、またその寸法設定も容易になるので、
各弾性ビームの位置合わせなどの締結時の諸問題
も解消される。また小型であるため、ロボツトの
把持機構のハンド部への取付けも可能である。
第１図は本発明による力検出装置の検出部の平
面図、第２図は本発明による力検出装置の部分断
面正面図、第３図は本発明による力検出装置の取
付態様の一例を示す正面図、第４図は本発明にお
ける制御ブロツク図、第５図は本発明における検
出器からの検出歪と力成分およびモーメントの関
係を示す説明図、第６図は本発明における力検出
装置のＴ型弾性ビームの斜視図、第７図は産業用
ロボツトの一例を示す正面図、第８図は従来の力
検出装置の検出部を示す斜視図、第９図は従来の
力検出装置の検出部を示す斜視図、第１０図は従
来の力検出装置の検出部を示す斜視図、第１１図
は第１０図に示す力検出装置の検出部の弾性ビー
ムの斜視図、第１２図は曲げ歪検出回路図、第１
３図は捩り歪検出回路図、第１４図は検出部の計
算用モデルの説明図である。 ５……力検出装置、２０……検出部、２１……
軸部、２２……Ｔ型弾性ビーム、２３……連結
部、２４〜２７……歪ゲージ、２８，２９……ハ
ウジング、３０……フランジ。
面図、第２図は本発明による力検出装置の部分断
面正面図、第３図は本発明による力検出装置の取
付態様の一例を示す正面図、第４図は本発明にお
ける制御ブロツク図、第５図は本発明における検
出器からの検出歪と力成分およびモーメントの関
係を示す説明図、第６図は本発明における力検出
装置のＴ型弾性ビームの斜視図、第７図は産業用
ロボツトの一例を示す正面図、第８図は従来の力
検出装置の検出部を示す斜視図、第９図は従来の
力検出装置の検出部を示す斜視図、第１０図は従
来の力検出装置の検出部を示す斜視図、第１１図
は第１０図に示す力検出装置の検出部の弾性ビー
ムの斜視図、第１２図は曲げ歪検出回路図、第１
３図は捩り歪検出回路図、第１４図は検出部の計
算用モデルの説明図である。 ５……力検出装置、２０……検出部、２１……
軸部、２２……Ｔ型弾性ビーム、２３……連結
部、２４〜２７……歪ゲージ、２８，２９……ハ
ウジング、３０……フランジ。
Claims (1)
- １ 外力作用を受ける軸部の周囲に同一長さの３
本のＴ型弾性ビームの脚部を等方向に放射状に配
すると共に、Ｔ型弾性ビームの頭部を連結部を介
して連ねてリング状にし、Ｔ型弾性ビームの脚部
に、この脚部の、軸部の軸線方向に対して垂直方
向の曲げ歪を検出する歪検出器を設け、Ｔ型弾性
ビームの頭部に、この頭部の捩り歪を検出する歪
検出器を設けたことを特徴とする薄型力検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59172210A JPS6150030A (ja) | 1984-08-18 | 1984-08-18 | 薄型力検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59172210A JPS6150030A (ja) | 1984-08-18 | 1984-08-18 | 薄型力検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6150030A JPS6150030A (ja) | 1986-03-12 |
| JPH0518049B2 true JPH0518049B2 (ja) | 1993-03-10 |
Family
ID=15937629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59172210A Granted JPS6150030A (ja) | 1984-08-18 | 1984-08-18 | 薄型力検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6150030A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6454324A (en) * | 1987-08-26 | 1989-03-01 | Nec Corp | Horizontal force detecting device |
| JPH085025B2 (ja) * | 1991-05-31 | 1996-01-24 | ソニー・テクトロニクス株式会社 | ロボット・ハンド |
| JP2767766B2 (ja) * | 1991-11-26 | 1998-06-18 | 川崎重工業株式会社 | ６軸力覚センサ |
| JP4764619B2 (ja) * | 2004-08-23 | 2011-09-07 | 株式会社エー・アンド・デイ | 回転型分力計測装置 |
| JP4585900B2 (ja) * | 2005-03-28 | 2010-11-24 | ファナック株式会社 | 六軸力センサ |
| FR2917660B1 (fr) | 2007-06-25 | 2009-09-25 | Commissariat Energie Atomique | Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince. |
| JP6632204B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 駆動装置、ロボット装置、および物品の製造方法 |
| JP6378381B1 (ja) * | 2017-03-02 | 2018-08-22 | 株式会社レプトリノ | 力覚センサ |
-
1984
- 1984-08-18 JP JP59172210A patent/JPS6150030A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6150030A (ja) | 1986-03-12 |
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