JPS62162492A - 力検出装置 - Google Patents
力検出装置Info
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- JPS62162492A JPS62162492A JP374486A JP374486A JPS62162492A JP S62162492 A JPS62162492 A JP S62162492A JP 374486 A JP374486 A JP 374486A JP 374486 A JP374486 A JP 374486A JP S62162492 A JPS62162492 A JP S62162492A
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- bridge
- strain
- strain gauges
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、例えば産業用ロボットに適用し、ロボット
の手先部に作用する力やモーメントを検出するのに用い
る力検出装置に関する。
の手先部に作用する力やモーメントを検出するのに用い
る力検出装置に関する。
（発明の背景〉
産業用ロボットにおいては、ロボット手先部の作業動作
を制御するために、ロボットの手先部に作用する力やモ
ーメントを検出するための力検出装置が必要である。第
９図は、産業用ロボットの一例を示しており、複数の関
節を有するロボットアーム１の先端に把持機構１１によ
り開閉動作するロボット手先部１０が取付けられている
。図示のロボットは、ロボット手先部１０で部品４をつ
かみ、基台２上へ供給された物体３の内孔へこの部品４
を挿入する作業を繰返し実行している。このロボット手
先部ｌＯとロボットアーム１との間には力センサ５が配
備してあり、この力センサ５は、作業中に部品４と物体
３との間に作用する力やモーメントを検出して、両者間
の位置ずれ状態を検出し、検出情報をコンピュータを用
いた制御回路へ入力して、ロボットの作業動作を修正制
御する。
を制御するために、ロボットの手先部に作用する力やモ
ーメントを検出するための力検出装置が必要である。第
９図は、産業用ロボットの一例を示しており、複数の関
節を有するロボットアーム１の先端に把持機構１１によ
り開閉動作するロボット手先部１０が取付けられている
。図示のロボットは、ロボット手先部１０で部品４をつ
かみ、基台２上へ供給された物体３の内孔へこの部品４
を挿入する作業を繰返し実行している。このロボット手
先部ｌＯとロボットアーム１との間には力センサ５が配
備してあり、この力センサ５は、作業中に部品４と物体
３との間に作用する力やモーメントを検出して、両者間
の位置ずれ状態を検出し、検出情報をコンピュータを用
いた制御回路へ入力して、ロボットの作業動作を修正制
御する。
従来の力センサの一つに米国ドレイパー研究所で開発さ
れたものがある。これは、第１０図に示すように、２個
のリング８ａ、８ｂをつなぐ３木の柱８ｃに６）Ｊｌの
歪ゲージ９を貼着したものであり、３本の柱の歪（引張
、圧縮、捩れ）をこれら歪ゲージ９により検出して、２
個のリング３ａ、３ｂ間に働く６自由度の外力（Ｘ。
れたものがある。これは、第１０図に示すように、２個
のリング８ａ、８ｂをつなぐ３木の柱８ｃに６）Ｊｌの
歪ゲージ９を貼着したものであり、３本の柱の歪（引張
、圧縮、捩れ）をこれら歪ゲージ９により検出して、２
個のリング３ａ、３ｂ間に働く６自由度の外力（Ｘ。
Ｙ、Ｚ軸方向の力とその軸回りのモーメント）を算出す
るものである。第１１図に示す別の従来例においては、
４本の放射状に延びたビーム１２の曲げ歪と、４本の垂
直に延びた柱１３の曲げ歪を８ケ所の歪ゲージ１４で検
出し、中心の軸１５に加わる６自由度の外力を算出して
いる。
るものである。第１１図に示す別の従来例においては、
４本の放射状に延びたビーム１２の曲げ歪と、４本の垂
直に延びた柱１３の曲げ歪を８ケ所の歪ゲージ１４で検
出し、中心の軸１５に加わる６自由度の外力を算出して
いる。
上記従来の力センサは、１つのセンサ（ブリッジ）に複
数軸の力および各軸まわりのモーメントが作用するため
に複雑な変換マトリクスを必要とし、断る演算のため検
出のサンプリング時間に制約を受ける。
数軸の力および各軸まわりのモーメントが作用するため
に複雑な変換マトリクスを必要とし、断る演算のため検
出のサンプリング時間に制約を受ける。
しかも、１軸のみの力は精度よ（検出できるが、合成荷
重或いは分力が作用すると互いに干渉するため、一般に
は干渉補正演算を行なわなければ精度が期待できないと
いう欠点がある。
重或いは分力が作用すると互いに干渉するため、一般に
は干渉補正演算を行なわなければ精度が期待できないと
いう欠点がある。
更に、１つのセンサに力およびモーメントが同時に作用
するため、その配分が難しく、力とモーメントとで検出
精度、分解能が異なるという欠点がある。
するため、その配分が難しく、力とモーメントとで検出
精度、分解能が異なるという欠点がある。
〈発明の目的〉
この発明は、上記の問題に鑑み、３軸の力および各軸ま
わりのモーメントと１対ｌに対応し、他軸の干渉を受け
ないブリッジ構成を施こすことにより、複雑な変換マト
リクスや干渉補正演算を必要とせず、高速且つ高精度な
力検出を実現し得る新規な力検出装置を提供することを
目的とする。
わりのモーメントと１対ｌに対応し、他軸の干渉を受け
ないブリッジ構成を施こすことにより、複雑な変換マト
リクスや干渉補正演算を必要とせず、高速且つ高精度な
力検出を実現し得る新規な力検出装置を提供することを
目的とする。
〈発明の構成および効果〉
上記目的を達成するため、この発明では、一体結合した
２個の検出ビームからなり、両検出ビームは、それぞれ
結合軸部とこの結合軸部を囲むリング状取付部材との間
に互いに直角をなす４本の弾性ビームを一体に備え、一
方の検出ビームの各弾性ビームには両側面に、他方の検
出ビームの各弾性ビームには上下面に歪ゲージを配設し
てブリッジ回路を構成し、このブリッジ回路に対し、直
交する３軸の力および各軸まわりのモーメントを独立し
て検出するブリッジを構成して成る。
２個の検出ビームからなり、両検出ビームは、それぞれ
結合軸部とこの結合軸部を囲むリング状取付部材との間
に互いに直角をなす４本の弾性ビームを一体に備え、一
方の検出ビームの各弾性ビームには両側面に、他方の検
出ビームの各弾性ビームには上下面に歪ゲージを配設し
てブリッジ回路を構成し、このブリッジ回路に対し、直
交する３軸の力および各軸まわりのモーメントを独立し
て検出するブリッジを構成して成る。
上記の構成によると、この発明では、６軸の力、モーメ
ントと１対１に対応するブリッジ構成としたため、複雑
な変換マトリクスや干渉補正演算を必要とせず、従って
高速動作を実現する。しかも、歪ゲージの位置校正は、
６軸の力、モーメントを各々単独に加え、増幅器のゲイ
ンを調整するだけでよく、また、ソフトウェアにて感度
調整を行う場合、単独荷重を加えるだけで達成できる。
ントと１対１に対応するブリッジ構成としたため、複雑
な変換マトリクスや干渉補正演算を必要とせず、従って
高速動作を実現する。しかも、歪ゲージの位置校正は、
６軸の力、モーメントを各々単独に加え、増幅器のゲイ
ンを調整するだけでよく、また、ソフトウェアにて感度
調整を行う場合、単独荷重を加えるだけで達成できる。
更に、本発明では、６軸の力、モーメントと１対１に対
応するブリッジ構成としたため、アナログ出力のまま使
用できる等、構成簡易にして発明目的を達成した効果を
奏する。
応するブリッジ構成としたため、アナログ出力のまま使
用できる等、構成簡易にして発明目的を達成した効果を
奏する。
〈実施例の説明〉
第１図は、この発明にかかる力検出装置を示す。
該力検出装置は一体結合した２個の検出ビーム５ａ、５
ｂにて構成される。
ｂにて構成される。
一方の検出ビーム５ａは、第２図、第３図に示す如く、
中心部に結合軸部５１、この軸部５１を囲む外周部に略
角形リング状の取付部材５２、軸部５１と取付部材５２
との間に互いに直角をなす４本の弾性ビーム５３を一体
に備え、各弾性ビーム５３に３枚１組の歪ゲージＳｌ”
３１２を張設して、第７図（１）に示すブリッジ回路６
を構成する。歪ゲージＳ、とＳ２およびＳ：ｌとｓ４お
よびＳ、とＳ６およびｓ７とｓｌｌは、各弾性ビーム５
３の垂直面をなす両側面の対向位置に貼設してブリ・７
ジ６１，６２を構成し、直交する２軸の力Ｆｘ、Ｆｙを
検出するようになすと共に、歪ゲージＳ、〜Ｓ１□は、
各弾性ビーム５３に交互に表、裏面に貼設してブリッジ
６３を構成し、前記２軸と直交する軸まわりのモーメン
トＭ ｚを検出するようになす。
中心部に結合軸部５１、この軸部５１を囲む外周部に略
角形リング状の取付部材５２、軸部５１と取付部材５２
との間に互いに直角をなす４本の弾性ビーム５３を一体
に備え、各弾性ビーム５３に３枚１組の歪ゲージＳｌ”
３１２を張設して、第７図（１）に示すブリッジ回路６
を構成する。歪ゲージＳ、とＳ２およびＳ：ｌとｓ４お
よびＳ、とＳ６およびｓ７とｓｌｌは、各弾性ビーム５
３の垂直面をなす両側面の対向位置に貼設してブリ・７
ジ６１，６２を構成し、直交する２軸の力Ｆｘ、Ｆｙを
検出するようになすと共に、歪ゲージＳ、〜Ｓ１□は、
各弾性ビーム５３に交互に表、裏面に貼設してブリッジ
６３を構成し、前記２軸と直交する軸まわりのモーメン
トＭ ｚを検出するようになす。
他方の検出ビーム５ｂは、中心部に結合軸部５１、この
軸部５１を囲む外周部に円形リング状の取付部材５２、
軸部５１と取付部材５２との間に直角をなす４本の弾性
ビーム５３を一体に備え、各弾性ビーム５３には前記と
同様、３枚１組の歪ゲージＴ、〜Ｔ１２を貼設して、第
７図（２）に示すブリッジ回路６を構成する。歪ゲージ
Ｔ４とＴ２およびＴ、とＴ４およびＴ５とＴ。
軸部５１を囲む外周部に円形リング状の取付部材５２、
軸部５１と取付部材５２との間に直角をなす４本の弾性
ビーム５３を一体に備え、各弾性ビーム５３には前記と
同様、３枚１組の歪ゲージＴ、〜Ｔ１２を貼設して、第
７図（２）に示すブリッジ回路６を構成する。歪ゲージ
Ｔ４とＴ２およびＴ、とＴ４およびＴ５とＴ。
およびＴ、とＴ８は、各弾性ビーム５３の水平面をなす
上下面の対向位置に貼設してブリ・ソジ６４．６５を構
成し、直交する２軸まわりのモーメントＭｘ、Ｍｙを検
出するようになすと共に、歪ゲージＴ、〜Ｔ１□は、各
弾性ビーム５３に交互に上下面に張設してブリ・ンジ６
６を構成し、前記２軸と直交する軸の力Ｆｚを検出する
ようになしている。
上下面の対向位置に貼設してブリ・ソジ６４．６５を構
成し、直交する２軸まわりのモーメントＭｘ、Ｍｙを検
出するようになすと共に、歪ゲージＴ、〜Ｔ１□は、各
弾性ビーム５３に交互に上下面に張設してブリ・ンジ６
６を構成し、前記２軸と直交する軸の力Ｆｚを検出する
ようになしている。
上記両検出ビーム５ａ、５ｂは、第１図に示す如く両軸
部５１を締付軸５４にて一体結合し、一方の取付部材５
２をロボットアームに、他方の取付部材５２をハンド把
持機構に取付けられる。
部５１を締付軸５４にて一体結合し、一方の取付部材５
２をロボットアームに、他方の取付部材５２をハンド把
持機構に取付けられる。
第６図は６自由度の力、モーメントの関係を示しており
、図中ＦＭ 、Ｆｖ 、ＦｚはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸
方向の力を、またＭｘ 、 Ｍｖ 。
、図中ＦＭ 、Ｆｖ 、ＦｚはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸
方向の力を、またＭｘ 、 Ｍｖ 。
Ｍ２はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸まわりのモーメントを示
している。
している。
第８図はこの実施例の回路構成例を示し、電源７に対し
６組の歪検出ブリッジ６１〜６６が接続されている。各
歪検出ブリッジ６１〜６Ｇの出力は増巾器６７で増幅さ
れた後、マルチプレクサ回路６８、サンプルホールド回
路６９を介してＡ／Ｄ変換器７０に入力され、ディジタ
ル信号に変換の後、コンピュータ回路７１に送られる。
６組の歪検出ブリッジ６１〜６６が接続されている。各
歪検出ブリッジ６１〜６Ｇの出力は増巾器６７で増幅さ
れた後、マルチプレクサ回路６８、サンプルホールド回
路６９を介してＡ／Ｄ変換器７０に入力され、ディジタ
ル信号に変換の後、コンピュータ回路７１に送られる。
次に６自由度の力の検出について説明する。
今、検出ビームに力Ｆｘが作用した場合についてみると
、検出ビーム５ａにおいて、歪ゲージＳ＋ 、Ｓｂ、Ｓ
＋１は引張り歪を受け、その抵抗値はＦ、に比例して増
大し、一方、Ｓｚ 、Ｓ５゜Ｓ、は圧縮歪を受けその抵
抗値はＦＭに比例して減少する。従って、第７図（１）
に示すブリ・ノジ構成において、歪ゲージＳＬ 、Ｓｚ
、Ｓｓ 、Ｓ＆でブリッジ６１を形成したＦｘｏｕｔ
のみが変化し、Ｆｘの大きさに比例した出力が得られる
。
、検出ビーム５ａにおいて、歪ゲージＳ＋ 、Ｓｂ、Ｓ
＋１は引張り歪を受け、その抵抗値はＦ、に比例して増
大し、一方、Ｓｚ 、Ｓ５゜Ｓ、は圧縮歪を受けその抵
抗値はＦＭに比例して減少する。従って、第７図（１）
に示すブリ・ノジ構成において、歪ゲージＳＬ 、Ｓｚ
、Ｓｓ 、Ｓ＆でブリッジ６１を形成したＦｘｏｕｔ
のみが変化し、Ｆｘの大きさに比例した出力が得られる
。
このとき、Ｍ２検出用のブリッジ６３は、歪ゲージＳ＋
＋とＳ９が互いに引張り、圧縮の逆の歪を検出するため
互いに打消し合い、Ｍ２ｏｕｔの出力は変化しない。更
にこのとき、歪ゲージｓ３．Ｓ、、Ｓ、。には極めて微
少な横方向の引張り歪が、歪ゲージＳｔ、Ｓａ、Ｓｔ□
には圧縮歪が発生するが、Ｓ、とＳ４．ＳｙとＳｓ。
＋とＳ９が互いに引張り、圧縮の逆の歪を検出するため
互いに打消し合い、Ｍ２ｏｕｔの出力は変化しない。更
にこのとき、歪ゲージｓ３．Ｓ、、Ｓ、。には極めて微
少な横方向の引張り歪が、歪ゲージＳｔ、Ｓａ、Ｓｔ□
には圧縮歪が発生するが、Ｓ、とＳ４．ＳｙとＳｓ。
ＳｈｏとＳ１□が互いに打消し合うためＦｙ、Ｍ２は検
出しない。
出しない。
同様に力Ｆ、が作用した時は、歪ゲージＳ３＋Ｓ４．Ｓ
？ 、Ｓａでブリッジ６２を形成したＦｙ検出用のＦｙ
Ｏｕｔの出力のみが変化する。次にモーメントＭ２が作
用した場合、歪ゲージＳ。
？ 、Ｓａでブリッジ６２を形成したＦｙ検出用のＦｙ
Ｏｕｔの出力のみが変化する。次にモーメントＭ２が作
用した場合、歪ゲージＳ。
とＳｌｌが引張り歪、Ｓｌ。とＳ１□が圧縮歪を受けて
Ｍ２検出用のＭ２ｏｕｔの出力が変化する。このとき、
歪ゲージ８１〜Ｓｌｌも各々引張り、圧縮歪を受けるが
、互いに打消し合って出力は変化しない。
Ｍ２検出用のＭ２ｏｕｔの出力が変化する。このとき、
歪ゲージ８１〜Ｓｌｌも各々引張り、圧縮歪を受けるが
、互いに打消し合って出力は変化しない。
検出ビーム５ｂはＭｘ 、Ｍｖ 、Ｆｚを検出するもの
で、第７図（２）のブリッジ６４．６５．６６によって
Ｍｘ 、Ｍｖ 、Ｆｚの出力を単独に検出し、この出力
をマルチプレクサ６８、サンプルホールド回路６９、Ａ
／Ｄ変換器７０によりディジタル信号に変換してコンピ
ュータ回路７１に入力し、６自由度の力、モーメントを
コントロールするものである。
で、第７図（２）のブリッジ６４．６５．６６によって
Ｍｘ 、Ｍｖ 、Ｆｚの出力を単独に検出し、この出力
をマルチプレクサ６８、サンプルホールド回路６９、Ａ
／Ｄ変換器７０によりディジタル信号に変換してコンピ
ュータ回路７１に入力し、６自由度の力、モーメントを
コントロールするものである。
尚、実施に際しては、ブリッジ回路６の各増巾器６７に
それぞれ電圧／周波数変換器を接続し、その出力をコン
ピュータ回路７１に設けた６個のカウンタにて計数する
も前述同様にディジタル信号に変換し得る。更にまた、
ロボットの制御部がアナログ回路で形成されている場合
、各増巾器６７の出力をそのままロボットの制御回路に
接続し、６自由度の力、モーメントを直接制御すること
も勿論可能である。
それぞれ電圧／周波数変換器を接続し、その出力をコン
ピュータ回路７１に設けた６個のカウンタにて計数する
も前述同様にディジタル信号に変換し得る。更にまた、
ロボットの制御部がアナログ回路で形成されている場合
、各増巾器６７の出力をそのままロボットの制御回路に
接続し、６自由度の力、モーメントを直接制御すること
も勿論可能である。
本発明は上記の如く、一体結合した２個の検出ビーム５
ａ、５ｂからなり、各検出ビーム５ａ、５ｂはそれぞれ
結合軸部５１と、この軸部５１を囲むリング状取付部材
５２との間に直角をなす４木の弾性ビーム５３を一体に
備え、一方の検出ビーム５ａの各弾性ビーム５３には両
側面に、他方の検出ビーム５ｂの各弾性ビーム５３には
上下面に歪ゲージＳ１〜Ｓ１□、Ｔ１〜ＴＩ□を配設し
てブリッジ回路６を構成し、このブリッジ回路６に対し
、直交する３軸方向の力、および各軸まわりのモーメン
トを独立して検出するブリッジ６１〜６６を構成したか
ら、従来装置の如（複雑な変換マトリクスおよび干渉補
正演算を必要とせず、従って高速且つ高精度な力検出を
実現する。
ａ、５ｂからなり、各検出ビーム５ａ、５ｂはそれぞれ
結合軸部５１と、この軸部５１を囲むリング状取付部材
５２との間に直角をなす４木の弾性ビーム５３を一体に
備え、一方の検出ビーム５ａの各弾性ビーム５３には両
側面に、他方の検出ビーム５ｂの各弾性ビーム５３には
上下面に歪ゲージＳ１〜Ｓ１□、Ｔ１〜ＴＩ□を配設し
てブリッジ回路６を構成し、このブリッジ回路６に対し
、直交する３軸方向の力、および各軸まわりのモーメン
トを独立して検出するブリッジ６１〜６６を構成したか
ら、従来装置の如（複雑な変換マトリクスおよび干渉補
正演算を必要とせず、従って高速且つ高精度な力検出を
実現する。
しかも、組立に際し、歪ゲージの位置校正は、６軸の力
、モーメントを各々単独に加え、項中器のゲインを調整
するだけで達成でき、作業性を向上する等、構成簡易に
して発明目的を達成した効果を有す。
、モーメントを各々単独に加え、項中器のゲインを調整
するだけで達成でき、作業性を向上する等、構成簡易に
して発明目的を達成した効果を有す。
第１図はこの発明にがかる力検出装置の一部を断面に表
した図、第２図は力検出装置を構成する検出ビームの平
面図、第３図は第２図中■−■線に沿う断面図、第４図
は対をなす検出ビームの平面図、第５図は第４図中Ｖ−
Ｖ線に沿う断面図、第６図は６自由度の力、モーメント
の関係を示す図、第７図はブリッジ構成を示す図、第８
図は回路構成例を示すブロック図、第９図は産業用ロボ
ットの一例を示す図、第１０図および第１１図は従来の
力センサを示す斜面図である。 ５ａ 、５ｂ・・・・検出ビーム ５１・・・・結合軸部 ５２・・・・取付部材５
３・・・・弾性ビーム Ｓ１〜ＳＩ□＋ Ｔｌ〜Ｔ１□・・・・歪ゲージ６・・
・・ブリッジ回路 ６１〜６６・・・・ブリッジ →７１’Ｚ２＜ｔ） 絨出こ−ｔ、ｊ；（ｚの）′九ンｊコメト智ホず図に →り！；Ｚｌ （ｚ） ネ鉗本ヒームｊ５ｂの７′リッジ−Ｂ泊譬を示す）２に
した図、第２図は力検出装置を構成する検出ビームの平
面図、第３図は第２図中■−■線に沿う断面図、第４図
は対をなす検出ビームの平面図、第５図は第４図中Ｖ−
Ｖ線に沿う断面図、第６図は６自由度の力、モーメント
の関係を示す図、第７図はブリッジ構成を示す図、第８
図は回路構成例を示すブロック図、第９図は産業用ロボ
ットの一例を示す図、第１０図および第１１図は従来の
力センサを示す斜面図である。 ５ａ 、５ｂ・・・・検出ビーム ５１・・・・結合軸部 ５２・・・・取付部材５
３・・・・弾性ビーム Ｓ１〜ＳＩ□＋ Ｔｌ〜Ｔ１□・・・・歪ゲージ６・・
・・ブリッジ回路 ６１〜６６・・・・ブリッジ →７１’Ｚ２＜ｔ） 絨出こ−ｔ、ｊ；（ｚの）′九ンｊコメト智ホず図に →り！；Ｚｌ （ｚ） ネ鉗本ヒームｊ５ｂの７′リッジ−Ｂ泊譬を示す）２に
Claims (1)
- 一体結合した２個の検出ビームの一方をロボットアーム
、他方をロボットハンドに取付けて力およびモーメント
を検出する装置であって、両検出ビームは、それぞれ結
合軸部とこの結合軸部を囲むリング状取付部材との間に
直角をなす４本の弾性ビームを一体に備え、一方の検出
ビームの各弾性ビームには両側面に、他方の検出ビーム
の各弾性ビームには上下面に歪ゲージを配設して歪検出
用ブリッジ回路を構成し、このブリッジ回路には、直交
する３軸の力および各軸まわりのモーメントを独立して
検出するブリッジを構成して成るを特徴とする力検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP374486A JPS62162492A (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 力検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP374486A JPS62162492A (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 力検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62162492A true JPS62162492A (ja) | 1987-07-18 |
Family
ID=11565707
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP374486A Pending JPS62162492A (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 力検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62162492A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006258155A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Usui Kokusai Sangyo Kaisha Ltd | 細径配管接続用コネクタ |
| JP2017064878A (ja) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
-
1986
- 1986-01-10 JP JP374486A patent/JPS62162492A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006258155A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Usui Kokusai Sangyo Kaisha Ltd | 細径配管接続用コネクタ |
| JP2017064878A (ja) * | 2015-10-02 | 2017-04-06 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
| US10300608B2 (en) | 2015-10-02 | 2019-05-28 | Fanuc Corporation | Robot operating apparatus provided with handles for operating robot |
| US11040456B2 (en) | 2015-10-02 | 2021-06-22 | Fanuc Corporation | Robot operating apparatus provided with handles for operating robot |
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