JPH05177568A - ロボットコントローラの表示用座標データ収集装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 電子出願以前の出願であるので 要約・選択図及び出願人の識別番号は存在しない。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットコントローラ、特に座標デ ータ表示機能を有するロボットコントローラにお いて、座標データの収集、表示に改良を加えたロ ボットコントローラの表示用座標データ収集装置 に関する。

〔従来の技術〕

ロボットコントローラにおいては、ロボットの 移動プロセスを管理するプロセス管理装置を備え ると共に、座標データ表示機能を具備するものが ある。すなわち、これは、駆動源となるモータを コントロールするサーボモータ制御装置を複数台 備える場合に、サーボモータ制御装置による座標 値を座標データ表示装置に表示できるようにされ たロボットコントローラであり、このような場合 に座標データの収集、表示処理が要求される。

従来は、このようなロボットコントローラにお ける座標データの収集並びに表示のための処理も プロセス管理装置が実行する。具体的には、座標 データ表示装置に直列に接続されるプロセス管理 装置が、複数台のサーボモータ制御装置から座標 データの収集を行い、かつまた座標データ表示装 置へ表示用座標データを送信し、座標データ表示 装置が座標値を表示するような方式となっており、 かかる方式は広く利用されているところである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このような構成のものにあって は、適切な座標データの収集及び表示の点では改 良すべき余地があり、特に対象とするサーボモー タ制御装置の使用台数が多くなるにつれ、次のよ うな支障が生じてロボットコントローラのシステ ム全体に問題が波及することにもなる。

すなわち、この種の方式、つまり前述した如く プロセス管理装置が複数台のサーボモータ制御装 置から座標データを収集する方式では、プロセス 管理装置の負荷が大きくなり、座標データ表示装 置の座標値更新が遅れる現象が生じる。これは、 座標データの適正な収集、表示を妨げ、かつプロ セス管理装置がロボットコントローラ本来のプロ セス管理に専念することを妨げることにもなる。

本発明の目的は、上記問題点を解決し、プロセ ス管理装置の負荷を軽減し、かつ座標データ表示 値更新の遅れを最小限度にとどめることのできる ロボットコントローラの表示用座標データ収集装 置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、サーボモータ制御装置による座標値 を座標データ表示装置に表示可能なロボットコン トローラの表示用座標データ収集装置であって、 定期的に複数の座標データを収集し、座標デー タ表示装置へ最新座標データを送信する座標デー タ収集処理手段と、 座標データ収集処理手段とサーボモータ制御装 置との間に設けた専用接続手段とを備えることを 特徴としている。

〔実施例〕 次に、本発明の実施例について図面を参照して 説明する。

第１図は、本発明の一実施例に係る表示用座標 データ収集装置を有するロボットコントローラの 機能ブロック図である。

第１図に示すように、図示のロボットコントロ ーラは、座標データ表示装置１と、プロセス管理 装置２と、複数台（本例では６台）のサーボモー タ制御装置３とを有する他、表示用座標データ収 集装置を備える。これは、図中参照符号４で示す 座標データ収集装置４と、サーボモータ制御装置 ３との間の接続のために設けた表示用座標データ 収集用の専用接続経路ｌとで構成される。

座標データ表示装置１は、後述の座標データ収 集装置４中の座標データ送信手段から受信した座 標データを表示する表示装置であり、また、プロ セス管理装置２は、記述の如くロボットの移動プ ロセスを管理する装置である。

各サーボモータ制御装置３は、プロセス管理装 置２より移動量を受け取り、モータをコントロー ルし、また、後述の座標データ収集装置４中の座 標データ収集手段によって座標データを収集され るサーボモータのための制御装置であって、例え ば図示しないロボットの各機構の駆動源たるモー タの作動、停止はこれによってなされる。

座標データ収集装置４は、定期的に複数の座標 データを収集し、座標データ表示装置１へ最新座 標データを送信するための処理を実行する装置で あり、図示の例では、インターバルタイマ手段41、 排他制御手段42を含んで、先に触れた座標データ 収集手段43及び座標データ送信手段44から成る。

座標データ収集手段43は、各サーボモータ制御装 置３に対し直接に専用接続経路ｌを介して接続さ れており、表示用座標データの収集はこれによっ て行われ、プロセス管理装置２は経由させていな い。

座標データ収集装置４は、前述したデータ収集、 送信のための制御部を構成するが、サーボモータ 制御装置３からの座標データ収集タイミングにつ いては、タイマ手段41と、排他制御手段44、すな わちサーボモータ制御装置３へ座標データの収集 処理のための制御部（つまり座標データ収集装置 ４）とプロセス管理装置２とが同時にアクセスす ることを禁止するための排他制御手段44とによっ て、作ることができる。

本実施例のロボットコントローラにおける表示 用座標データ収集装置は、上述のように、サーボ モータ制御装置３による座標値を、座標データ表 示装置１に表示できるようにされたロボットコン トローラにおいて、定期的に複数の座標データを 収集し、座標データ表示装置１へ最新座標データ を送信する座標データ収集装置４と、この座標デ ータ収集装置４とサーボモータ制御装置３との間 の専用接続手段としての専用接続経路ｌとを備え ている。

座標データ収集装置４は、例えばマイクロコン ピュータを用いて構成することができ、第２図は、 第１図の座標データ収集、送信のための制御部、 従って装置４の部分をマイクロコンピュータを用 いて構成した場合の他の装置との間の関係をも含 めて示す概略ブロック図である。

第２図に示すように、制御手段たる座標データ 収集装置４を構成するマイクロコンピュータシス テムは、ＣＰＵ４ａ、ＲＯＭ４ｂ、ＲＡＭ４ｃ及 びＩ／Ｏポート４ｄより成る基本構成に、サーボ モータ制御装置３から読み出される座標データを 一次記憶するためのバッファメモリ４ｅ及び時計 機構４ｆが接続されて成る構成とされている。

第２図において、ＲＯＭ４ｂは、制御に必要な 基本プログラムを記憶しており、ＣＰＵ４ａは、 Ｉ／Ｏポート４ｄを介して送出されてくる座標デ ータ送信要求を解読処理して、表示に必要な最新 の座標データをバッファメモリ４ｅから読み出し、 座標データ表示装置１へ送信する処理を実行する。

ここに、時計機構４ｆは、常時、ＣＰＵ４ａに参 照され、ＣＰＵ４ａは、この時の参照時間を基に して、時計機構４ｆが設定時間Ｔを経過したかど うかを判断する処理をも行う。

これらの動作は、ソフトプログラムに従って実 行され、必要な制御信号が各装置に送出されて、 上記した動作が行われることとなる。

以下、第３図をも参照して更に具体的に説明す る。

第３図は、上記動作のための制御プログラムの フローチャートであり、ＣＰＵ４ａによって実行 される。

第３図において、まず、このプログラムが実行 されると、バッファメモリ４ｅの内容をクリアし （ステップＳ100）、次いでタイマを設定する（ス テップＳ101）。その後、タイマの設定時間が経過 したか否かを判断し（ステップＳ102）、経過して いれば、すなわち答がYESであればプロセス管理 装置２が、サーボモータ制御装置３にアクセス中 か否かを判断する（ステップＳ105）。

ここで、アクセス中ならば、すなわちステップ Ｓ105の答えがYESのときは、アクセス終了を待つ （ステップＳ105）。一方、プロセス管理装置２が サーボモータ制御装置３にアクセス中でなければ、 つまり答がNOならば、ステップＳ106へ進み、サ ーボモータ制御装置３より座標データを取得し、 更にバッファメモリ４ｅに取得した座標データを 記憶する（ステップＳ107）。そして、前記ステッ プＳ101へ戻り、次の座標データ取得タイミング に備える。

このようにしてサーボモータ制御装置３から座 標値を読み出し記憶しておくのであり、しかもこ のとき当該データはプロセス管理装置２を経由せ ずに既述した専用接続経路ｌを介して読み出すの である。

一方、ステップＳ102でタイマの設定時間が経 過していなければ、すなわち答がNOのときは座標 データ表示装置１からの座標データ要求の有無を 判断し（ステップＳ103）、このステップＳ103に おいて答がNOで座標データ要求がなければ、ステ ップＳ102へ戻り、タイマの設定時間経過を判断 する（ステップＳ102）。これに対し、ステップＳ 103において、座標データ要求があれば、すなわ ち答がYESであれば、バッファメモリ４ｅの座標 データを座標データ表示装置１へ送信し（ステッ プＳ104）、そして、ステップＳ102へ戻り、タイ マの設定時間経過を判断し、以下前記と同様の処 理を繰り返す。すなわち、その判断結果に応じて YESならばステップＳ105以降のループを実行し て定期的に更新処理を実行し、他方答がNOならば 常に座標データの要求の有無をチェックし、該当 するときは最新データの送信処理を実行すること になる。

このようにして、上述したロボットコントロー ラの表示用座標データ収集装置では、サーボモー タ制御装置間の接続に表示用座標データ収集用の 専用接続経路ｌを設け、座標データ収集装置４が 定期的にサーボモータ制御装置３から座標値を読 み出し記憶しておき、座標データ表示装置１から 座標データの要求があった場合は、記憶している 座標データの最新のものを送信することができ、 本発明に従う表示用座標データ収集装置によれば、 表示用座標データはプロセス管理装置２を経由せ ずに座標データ表示装置１へ送信することができ、 第１図及び第２図のプロセス管理装置２は、従来 のものと異なり、ロボットの移動プロセスを管理 するものとしてそのプロセス管理に専念すること が可能であり、充分にその機能を発揮させること ができる。

〔発明の効果〕 以上説明したように、本発明によれば、表示用 座標データは、これをプロセス管理装置に負荷を 与えずに座標データを収集して、表示用座標デー タ更新の遅れを最小限度にとどめることができ、 従ってサーボモータ制御装置が複数台でもプロセ ス管理装置をしてロボットコントローラ本来のプ ロセス管理に専念させることができ、特に多数台 のサーボモータを用いるロボットシステムに好適 である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す機能ブロック 図、 第２図は第１図の座標データ収集装置部分をマ イクロコンピュータにより構成した場合の一例の 基本構成を示す図、 第３図はその制御動作を説明するためのフロー チャートである。 １……………座標データ表示装置 ２……………プロセス管理装置 ３……………サーボモータ制御装置 ４……………座標データ収集装置 ４ａ…………ＣＰＵ ４ｂ…………ＲＯＭ ４ｃ…………ＲＡＭ ４ｄ…………Ｉ／Ｏポート ４ｅ…………ブッハァメモリ ４ｆ…………時計機構 41………………インターバルタイマ手段 42………………排他制御手段 43………………座標データ収集手段 44………………座標データ送信手段 ｌ……………専用接続経路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桜庭 滋 東京都港区芝５丁目７番15号 日本電気ロ ボットエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 林 秀 東京都港区芝５丁目７番15号 日本電気ロ ボットエンジニアリング株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータ制御装置による座標値を座
   標 データ表示装置に表示可能なロボットコントロー ラの表示用座標データ収集装置であって、 定期的に複数の座標データを収集し、座標デー タ表示装置へ最新座標データを送信する座標デー タ収集処理手段と、 座標データ収集処理手段とサーボモータ制御装 置との間に設けた専用接続手段とを備えることを 特徴とするロボットコントローラの表示用座標デ ータ収集装置。