JPH05162562A - 居眠り運転検出装置 - Google Patents
居眠り運転検出装置Info
- Publication number
- JPH05162562A JPH05162562A JP32912991A JP32912991A JPH05162562A JP H05162562 A JPH05162562 A JP H05162562A JP 32912991 A JP32912991 A JP 32912991A JP 32912991 A JP32912991 A JP 32912991A JP H05162562 A JPH05162562 A JP H05162562A
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- JP
- Japan
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- vehicle distance
- standard deviation
- vehicle
- driving
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- Pending
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 先行車との車間距離をほぼ一定に保って走行
する追従走行中において、居眠り運転発生を確実に検出
する。 【構成】 追従走行中における先行車との車間距離は車
間距離センサ１０にて検出され、マイクロコンピュータ
１４に供給される。追従走行開始５分経過前における車
間距離の標準偏差が算出され、その平均値σ0 がＲＡＭ
１４ｃに格納される。追従走行開始５分経過後における
車間距離の標準偏差σと平均値σ0 に基づくしきい値と
の大小比較が行われ、しきい値を越えた場合に居眠り運
転と判定され、警報器１６を作動させる。
する追従走行中において、居眠り運転発生を確実に検出
する。 【構成】 追従走行中における先行車との車間距離は車
間距離センサ１０にて検出され、マイクロコンピュータ
１４に供給される。追従走行開始５分経過前における車
間距離の標準偏差が算出され、その平均値σ0 がＲＡＭ
１４ｃに格納される。追従走行開始５分経過後における
車間距離の標準偏差σと平均値σ0 に基づくしきい値と
の大小比較が行われ、しきい値を越えた場合に居眠り運
転と判定され、警報器１６を作動させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は居眠り運転検出装置、特
に先行車との車間距離の変動に基づいて居眠り発生を検
出する装置に関する。
に先行車との車間距離の変動に基づいて居眠り発生を検
出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、高速道路走行時の安全性確保
等を目的として運転者の居眠り運転を検出する居眠り運
転検出装置が提案されている。
等を目的として運転者の居眠り運転を検出する居眠り運
転検出装置が提案されている。
【０００３】このような居眠り運転検出装置としては、
運転者の意識低下に伴うステアリング角の変動やその結
果としての車両の横変位の変動を検出して居眠り運転の
有無を検出する構成が主に用いられている。
運転者の意識低下に伴うステアリング角の変動やその結
果としての車両の横変位の変動を検出して居眠り運転の
有無を検出する構成が主に用いられている。
【０００４】例えば、実開昭５６−３５４２９号公報に
開示された居眠り運転警報装置においては、覚醒度の低
下状態が生じるおそれが他の状態に比べて比較的高い単
調運転時の車速変動が所定値を越えた場合、この所定値
を越えた回数が所定時間内で所定回数生じた場合に警報
を発する構成が示されている。
開示された居眠り運転警報装置においては、覚醒度の低
下状態が生じるおそれが他の状態に比べて比較的高い単
調運転時の車速変動が所定値を越えた場合、この所定値
を越えた回数が所定時間内で所定回数生じた場合に警報
を発する構成が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに車速の変動幅が所定値を越えたことを検出すること
により居眠り運転の有無を判断する構成では、例えば先
行車に追従すべく先行車の加減速状態に応じて自車の加
減速制御を行っている場合において、先行車が急加速な
いし急減速を行った場合、運転者もこの先行車の走行状
態に応じて急加速ないし急減速を行うため、意識状態が
充分高い、すなわち居眠り状態でないにもかかわらず居
眠り状態と誤判定がなされ警報が発せられてしまう問題
があった。本発明は上記従来技術の有する課題に鑑みな
されたものであり、その目的は先行車に追従走行してい
る場合においても確実に居眠り運転発生を検出すること
が可能な居眠り運転検出装置を提供することにある。
うに車速の変動幅が所定値を越えたことを検出すること
により居眠り運転の有無を判断する構成では、例えば先
行車に追従すべく先行車の加減速状態に応じて自車の加
減速制御を行っている場合において、先行車が急加速な
いし急減速を行った場合、運転者もこの先行車の走行状
態に応じて急加速ないし急減速を行うため、意識状態が
充分高い、すなわち居眠り状態でないにもかかわらず居
眠り状態と誤判定がなされ警報が発せられてしまう問題
があった。本発明は上記従来技術の有する課題に鑑みな
されたものであり、その目的は先行車に追従走行してい
る場合においても確実に居眠り運転発生を検出すること
が可能な居眠り運転検出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る居眠り運転検出装置は、図１に示され
るように先行車との車間距離を検出する車間距離検出手
段１と、前記車間距離の標準偏差を算出する演算手段２
と、前記標準偏差と平常運転時の標準偏差に応じて設定
されたしきい値とを比較し、しきい値を越えた場合に居
眠り運転と判定する判定手段３とを有することを特徴と
する。
に、本発明に係る居眠り運転検出装置は、図１に示され
るように先行車との車間距離を検出する車間距離検出手
段１と、前記車間距離の標準偏差を算出する演算手段２
と、前記標準偏差と平常運転時の標準偏差に応じて設定
されたしきい値とを比較し、しきい値を越えた場合に居
眠り運転と判定する判定手段３とを有することを特徴と
する。
【０００７】
【作用】本発明の居眠り運転検出装置はこのような構成
を有しており、先行車追従中における先行車との車間距
離の変動に着目し、居眠り運転の有無を検出するもので
ある。
を有しており、先行車追従中における先行車との車間距
離の変動に着目し、居眠り運転の有無を検出するもので
ある。
【０００８】すなわち、運転車の意識レベルが低下する
と、先行車の走行状態に応じた自車の走行を行うことが
困難となり、従って先行車との車間距離も変動し易くな
る。そこで、この車間距離の変動を標準偏差により定量
評価し、この標準偏差の増大により居眠り運転発生を検
出するものである。
と、先行車の走行状態に応じた自車の走行を行うことが
困難となり、従って先行車との車間距離も変動し易くな
る。そこで、この車間距離の変動を標準偏差により定量
評価し、この標準偏差の増大により居眠り運転発生を検
出するものである。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る居眠り
運転検出装置の好適な実施例を説明する。
運転検出装置の好適な実施例を説明する。
【００１０】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車間距離検出手段としてレーダ装置やレーザ
レーダ装置などの車間距離センサ１０が車両前部に設け
られ、追従する先行車との車間距離が検出される。検出
された車間距離はバス１３を介してマイクロコンピュー
タ１４に供給される。マイクロコンピュータ１４は後述
する演算処理を行うＣＰＵ１４ａ、所定の制御用プログ
ラムが格納されたＲＯＭ１４ｂ、ＣＰＵ１４ａでの演算
結果を記憶するＲＡＭ１４ｃを含んでおり、以下の演算
を行って居眠り運転発生を検出し、入出力ポート１５を
介して警報器１６を作動させる構成である。
れている。車間距離検出手段としてレーダ装置やレーザ
レーダ装置などの車間距離センサ１０が車両前部に設け
られ、追従する先行車との車間距離が検出される。検出
された車間距離はバス１３を介してマイクロコンピュー
タ１４に供給される。マイクロコンピュータ１４は後述
する演算処理を行うＣＰＵ１４ａ、所定の制御用プログ
ラムが格納されたＲＯＭ１４ｂ、ＣＰＵ１４ａでの演算
結果を記憶するＲＡＭ１４ｃを含んでおり、以下の演算
を行って居眠り運転発生を検出し、入出力ポート１５を
介して警報器１６を作動させる構成である。
【００１１】すなわち、図３の処理フローチャートに示
されるように、まず車間距離センサ１０からの車間距離
信号をがマイクロコンピュータ１４のＲＡＭ１４ｂに入
力される（Ｓ１０１）。そして、追従走行開始から５分
経過したか否かが判定される（Ｓ１０２）。追従走行開
始から５分経過前においては運転者の意識レベルも高
く、平常運転が行われていると見なされ、この平常運転
時における先行車との車間距離の標準偏差が算出される
（Ｓ１０３）。具体的には、車間距離センサ１０からの
車間距離データはバス１３を介してマイクロコンピュー
タ１４内のＲＡＭ１４ｃに順次格納され、所定時間例え
ば１０秒間における車間距離データが順次読み出され、
ＣＰＵ１４ａに供給される。ＣＰＵ１４ａでは１０秒間
の車間距離データの標準偏差を算出し、計５分間の車間
距離データの標準偏差の平均値σ0 を算出し、ＲＡＭ１
４ｃに再び格納する（Ｓ１０４）。このように、追従走
行開始５分経過前における車間距離データの標準偏差を
算出することにより、後述のごとく運転者の個々の運転
特性に合致したしきい値を設定して居眠り判定を行うこ
とができる。
されるように、まず車間距離センサ１０からの車間距離
信号をがマイクロコンピュータ１４のＲＡＭ１４ｂに入
力される（Ｓ１０１）。そして、追従走行開始から５分
経過したか否かが判定される（Ｓ１０２）。追従走行開
始から５分経過前においては運転者の意識レベルも高
く、平常運転が行われていると見なされ、この平常運転
時における先行車との車間距離の標準偏差が算出される
（Ｓ１０３）。具体的には、車間距離センサ１０からの
車間距離データはバス１３を介してマイクロコンピュー
タ１４内のＲＡＭ１４ｃに順次格納され、所定時間例え
ば１０秒間における車間距離データが順次読み出され、
ＣＰＵ１４ａに供給される。ＣＰＵ１４ａでは１０秒間
の車間距離データの標準偏差を算出し、計５分間の車間
距離データの標準偏差の平均値σ0 を算出し、ＲＡＭ１
４ｃに再び格納する（Ｓ１０４）。このように、追従走
行開始５分経過前における車間距離データの標準偏差を
算出することにより、後述のごとく運転者の個々の運転
特性に合致したしきい値を設定して居眠り判定を行うこ
とができる。
【００１２】追従走行開始から５分経過後は運転者の意
識レベルが低下し、居眠り運転発生の可能性が高いた
め、現在の車間距離データから標準偏差σを算出し（Ｓ
１０５）、この標準偏差σとしきい値との大小比較がＣ
ＰＵ１４ａにて行われる（Ｓ１０６）。しきい値は前述
の平常運転時に算出された標準偏差σ0に応じて設定さ
れ、例えばしきい値ＶTH＝１．２σ0 と設定することが
できる。なお、標準偏差σは前述と同様に１０秒間の車
間距離データから算出される。
識レベルが低下し、居眠り運転発生の可能性が高いた
め、現在の車間距離データから標準偏差σを算出し（Ｓ
１０５）、この標準偏差σとしきい値との大小比較がＣ
ＰＵ１４ａにて行われる（Ｓ１０６）。しきい値は前述
の平常運転時に算出された標準偏差σ0に応じて設定さ
れ、例えばしきい値ＶTH＝１．２σ0 と設定することが
できる。なお、標準偏差σは前述と同様に１０秒間の車
間距離データから算出される。
【００１３】図４には運転者の意識レベルが充分高い覚
醒状態における先行車との車間距離の時間変化（Ａ）及
び運転者の意識レベルが低下した場合の車間距離の時間
変化（Ｂ）の一例が示されている。運転者の意識レベル
が充分高い場合には車間距離が大きくなるとこれ以上大
きくなるのを防ぐために加速を行って車間距離を縮小化
し、また車間距離が小さくなると逆に減速を行って車間
距離を拡大しようとするため、車間距離の変動幅も一般
に小さな値となる（Ａ）。しかしながら、運転者の意識
レベルが低下し始めると車間距離が大きくなってもこれ
を修正するための車速制御に時間遅れが生じるため、車
間距離の変動幅も平常運転時に比べて大きな値をとる
（Ｂ）。
醒状態における先行車との車間距離の時間変化（Ａ）及
び運転者の意識レベルが低下した場合の車間距離の時間
変化（Ｂ）の一例が示されている。運転者の意識レベル
が充分高い場合には車間距離が大きくなるとこれ以上大
きくなるのを防ぐために加速を行って車間距離を縮小化
し、また車間距離が小さくなると逆に減速を行って車間
距離を拡大しようとするため、車間距離の変動幅も一般
に小さな値となる（Ａ）。しかしながら、運転者の意識
レベルが低下し始めると車間距離が大きくなってもこれ
を修正するための車速制御に時間遅れが生じるため、車
間距離の変動幅も平常運転時に比べて大きな値をとる
（Ｂ）。
【００１４】図５にはこのような車間距離の時間変化に
おける頻度ヒストグラムが示されている。図５（Ａ）は
図４（Ａ）に対応する平常運転時の車間距離ヒストグラ
ムであり、図５（Ｂ）は図４（Ｂ）に対応する居眠り運
転発生時の車間距離ヒストグラムである。前述したよう
に、平常運転時においては車間距離の変動幅が小さく、
従って車間距離頻度のばらつきも少ないが、居眠り運転
が発生すると車間距離の変動幅が大きくなり、従って車
間距離頻度も広い範囲にわたりばらつきが生じてくる。
従って、平常運転時の標準偏差σ0 の例えば２割増しを
しきい値に設定し（ＶTH＝１．２σ0 ）、このしきい値
を越えた場合に居眠り運転が発生したと判定することが
でき、警報器１６を作動させて警報を発生させ（Ｓ１０
７）、運転者に覚醒を促す。
おける頻度ヒストグラムが示されている。図５（Ａ）は
図４（Ａ）に対応する平常運転時の車間距離ヒストグラ
ムであり、図５（Ｂ）は図４（Ｂ）に対応する居眠り運
転発生時の車間距離ヒストグラムである。前述したよう
に、平常運転時においては車間距離の変動幅が小さく、
従って車間距離頻度のばらつきも少ないが、居眠り運転
が発生すると車間距離の変動幅が大きくなり、従って車
間距離頻度も広い範囲にわたりばらつきが生じてくる。
従って、平常運転時の標準偏差σ0 の例えば２割増しを
しきい値に設定し（ＶTH＝１．２σ0 ）、このしきい値
を越えた場合に居眠り運転が発生したと判定することが
でき、警報器１６を作動させて警報を発生させ（Ｓ１０
７）、運転者に覚醒を促す。
【００１５】なお、本実施例においては、追従走行開始
後５分経過前を平常運転とみなしたが、もちろんこれに
限定されるものではなく、例えば車間距離データが標準
偏差を算出するに十分なデータ数（例えば１００サンプ
ル）に達するまでを平常運転とみなし、以後はこの標準
偏差に応じたしきい値と比較して居眠り運転を検出して
もよい。
後５分経過前を平常運転とみなしたが、もちろんこれに
限定されるものではなく、例えば車間距離データが標準
偏差を算出するに十分なデータ数（例えば１００サンプ
ル）に達するまでを平常運転とみなし、以後はこの標準
偏差に応じたしきい値と比較して居眠り運転を検出して
もよい。
【００１６】このように、本実施例においては先行車追
従中における車間距離の変動幅を標準偏差で評価し、平
常運転時の標準偏差と居眠り運転発生時の標準偏差との
相違に基づき居眠り運転発生を検出しているため、先行
車追従中においても運転者に応じて確実に居眠り運転発
生を検出することができる。
従中における車間距離の変動幅を標準偏差で評価し、平
常運転時の標準偏差と居眠り運転発生時の標準偏差との
相違に基づき居眠り運転発生を検出しているため、先行
車追従中においても運転者に応じて確実に居眠り運転発
生を検出することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る居眠
り運転検出装置によれば、先行車追従中においても運転
者の意識レベルの低下を確実に評価し、居眠り運転発生
を検出することができる。
り運転検出装置によれば、先行車追従中においても運転
者の意識レベルの低下を確実に評価し、居眠り運転発生
を検出することができる。
【図１】本発明の構成ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図３】同実施例の動作フローチャート図である。
【図４】同実施例における平常運転時並びに眠り運転発
生時における車間距離の時間変化を示すグラフ図であ
る。
生時における車間距離の時間変化を示すグラフ図であ
る。
【図５】同実施例における平常運転時並びに居眠り運転
発生時における車間距離変化のヒストグラム図である。
発生時における車間距離変化のヒストグラム図である。
１０ 車間距離センサ １３ バス １４ マイクロコンピュータ １５ 入出力ポート １６ 警報器
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
検出手段と、 前記車間距離の標準偏差を算出する演算手段と、 前記標準偏差と平常運転時の標準偏差に応じて設定され
たしきい値とを比較し、しきい値を越えた場合に居眠り
運転と判定する判定手段と、 を有することを特徴とする居眠り運転検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32912991A JPH05162562A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 居眠り運転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32912991A JPH05162562A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 居眠り運転検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05162562A true JPH05162562A (ja) | 1993-06-29 |
Family
ID=18217950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32912991A Pending JPH05162562A (ja) | 1991-12-12 | 1991-12-12 | 居眠り運転検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05162562A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006199159A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Univ Nagoya | 運転行動認識装置 |
| JP2010143578A (ja) * | 2005-05-12 | 2010-07-01 | Denso Corp | ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム |
| WO2016017108A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | 株式会社アルバック | 膜厚センサの診断方法および膜厚モニタ |
| JP2017171161A (ja) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | マツダ株式会社 | 前照灯制御装置及び前照灯制御方法 |
-
1991
- 1991-12-12 JP JP32912991A patent/JPH05162562A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006199159A (ja) * | 2005-01-20 | 2006-08-03 | Univ Nagoya | 運転行動認識装置 |
| JP2010143578A (ja) * | 2005-05-12 | 2010-07-01 | Denso Corp | ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム |
| WO2016017108A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | 株式会社アルバック | 膜厚センサの診断方法および膜厚モニタ |
| JPWO2016017108A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2017-04-27 | 株式会社アルバック | 膜厚センサの診断方法および膜厚モニタ |
| JP2017171161A (ja) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | マツダ株式会社 | 前照灯制御装置及び前照灯制御方法 |
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