JPH05158399A - シミュレータ - Google Patents
シミュレータInfo
- Publication number
- JPH05158399A JPH05158399A JP32449391A JP32449391A JPH05158399A JP H05158399 A JPH05158399 A JP H05158399A JP 32449391 A JP32449391 A JP 32449391A JP 32449391 A JP32449391 A JP 32449391A JP H05158399 A JPH05158399 A JP H05158399A
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- simulator
- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンパクトにして安価なシミュレータの提
供。 【構成】 シミュレーション画像表示用のディスプレイ
１４を設置して人を搭載できるようにしたシミュレーシ
ョンボックス１０を、六軸（Ｘ1，Ｙ2，Ｚ3，Ｘ4，
Ｙ5，Ｚ6）回りに回動可能な垂直多関節六軸ロボット２
０のアーム３０に担持させて、シミュレータの機動性及
びコンパクト化を可能とするとともに、シュミレション
の利用対象を拡げた。
供。 【構成】 シミュレーション画像表示用のディスプレイ
１４を設置して人を搭載できるようにしたシミュレーシ
ョンボックス１０を、六軸（Ｘ1，Ｙ2，Ｚ3，Ｘ4，
Ｙ5，Ｚ6）回りに回動可能な垂直多関節六軸ロボット２
０のアーム３０に担持させて、シミュレータの機動性及
びコンパクト化を可能とするとともに、シュミレション
の利用対象を拡げた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はシミュレーションボック
ス内の人がディスプレイの画面を見ながら擬似体験でき
るシミュレータに関する。
ス内の人がディスプレイの画面を見ながら擬似体験でき
るシミュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来技術としては、例えば図６
に示されるように、シミュレーションボックス１がフレ
ーム２に対しＸ軸回りに回転し、フレーム２がフレーム
３に対しＹ軸回りに回転し、フレーム３がフレーム４に
対しＺ軸回りに回転する構造となっている。さらにシミ
ュレーションボックス１に直線運動させるには、フレー
ム４をレールに沿って走行させる等の装置全体を走行さ
せる走行機構が設けられていた。
に示されるように、シミュレーションボックス１がフレ
ーム２に対しＸ軸回りに回転し、フレーム２がフレーム
３に対しＹ軸回りに回転し、フレーム３がフレーム４に
対しＺ軸回りに回転する構造となっている。さらにシミ
ュレーションボックス１に直線運動させるには、フレー
ム４をレールに沿って走行させる等の装置全体を走行さ
せる走行機構が設けられていた。
【０００３】
【発明の解決しようとする課題】前記した従来のシミュ
レータでは、どうしても装置が大型化してスペースをと
られる。また大型な上に駆動エネルギーもかさむため、
高価なものとなるという問題があった。本発明は前記従
来技術の問題点に鑑みなされたもので、その目的はコン
パクトにして安価なシミュレータを提供することにあ
る。
レータでは、どうしても装置が大型化してスペースをと
られる。また大型な上に駆動エネルギーもかさむため、
高価なものとなるという問題があった。本発明は前記従
来技術の問題点に鑑みなされたもので、その目的はコン
パクトにして安価なシミュレータを提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】複数のプレスが連続して
設けられたプレスラインの隣接プレス間には、部品を搬
送するロボットとして多関節ロボットが用いられている
が、発明者は、この多関節ロボットをシミュレーション
ボックスを駆動する駆動部として応用できるのではない
かという発想から本発明をなすに至ったものである。
設けられたプレスラインの隣接プレス間には、部品を搬
送するロボットとして多関節ロボットが用いられている
が、発明者は、この多関節ロボットをシミュレーション
ボックスを駆動する駆動部として応用できるのではない
かという発想から本発明をなすに至ったものである。
【０００５】前記目的を達成するために、本発明に係る
シミュレータにおいては、シミュレーション画像表示用
のディスプレイを設置したシミュレーションボックスを
垂直多関節六軸ロボットのアームで担持するようにした
ものである。
シミュレータにおいては、シミュレーション画像表示用
のディスプレイを設置したシミュレーションボックスを
垂直多関節六軸ロボットのアームで担持するようにした
ものである。
【０００６】
【作用】垂直多関節六軸ロボットは、コンパクトにして
ロボットのアーム部が人間の手首と同様の動きができる
とともに、機動性に優れシミュレーションボックスを如
何様にも動かすことができる。
ロボットのアーム部が人間の手首と同様の動きができる
とともに、機動性に優れシミュレーションボックスを如
何様にも動かすことができる。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図は本発明の一実施例を示すもので、図１はシミ
ュレータの正面図、図２はシミュレータの要部である垂
直多関節ロボットのアーム部の内部構造を示す水平断面
図（図１に示す線II−IIに沿う断面図）、図３は同ロボ
ットの脚部の内部構造を示す断面図（図１に示す線III
−IIIに沿う断面図）、図４及び図５はシミュレーショ
ンボックスの移動エリアを示す図である。
する。図は本発明の一実施例を示すもので、図１はシミ
ュレータの正面図、図２はシミュレータの要部である垂
直多関節ロボットのアーム部の内部構造を示す水平断面
図（図１に示す線II−IIに沿う断面図）、図３は同ロボ
ットの脚部の内部構造を示す断面図（図１に示す線III
−IIIに沿う断面図）、図４及び図５はシミュレーショ
ンボックスの移動エリアを示す図である。
【０００８】これらの図において、シミュレータは、人
の搭載できるシミュレーションボックス１０（以下単に
ボックスという）と、このボックス１０を担持する垂直
多関節六軸ロボット（以下単にロボットという）２０と
から構成されている。ボックス１０内には、人１１が座
るための椅子１２が設けられ、椅子１２の前方にはシミ
ュレーション画像を映し出すディスプレイ１４が設置さ
れている。ディスプレイ１４には、シミュレーション映
像、例えばジェットコースタの搭乗者から見える映像が
映し出される。
の搭載できるシミュレーションボックス１０（以下単に
ボックスという）と、このボックス１０を担持する垂直
多関節六軸ロボット（以下単にロボットという）２０と
から構成されている。ボックス１０内には、人１１が座
るための椅子１２が設けられ、椅子１２の前方にはシミ
ュレーション画像を映し出すディスプレイ１４が設置さ
れている。ディスプレイ１４には、シミュレーション映
像、例えばジェットコースタの搭乗者から見える映像が
映し出される。
【０００９】ロボット２０は、ボックス１０の連結され
るボックス担持部２１を直交三軸Ｘ 1，Ｙ2，Ｚ3軸回り
に回動動作できるアーム部３０と、アーム部３０を
Ｘ4，Ｙ5，Ｚ6軸回りに回動動作できる脚部５０とから
構成されている。アーム部３０は、脚部５０に支承され
たアーム基部３１と、アーム基部３１の前方に同軸状に
延出するアーム本体３２と、アーム本体３２の先端に設
けられた先端揺動部３３とからなる。そしてアーム先端
揺動部３３はアーム本体３２に対しＹ2軸回りに回動可
能に支承されており、アーム本体３２内に設置されたモ
ータＭ2の回転駆動力が傘歯車機構３４からアーム本体
の一側面に設けられたプーリ３５とベルト３６を介して
先端揺動部３３に伝達され、これによって先端揺動部３
３がＹ2軸回りに回動する。
るボックス担持部２１を直交三軸Ｘ 1，Ｙ2，Ｚ3軸回り
に回動動作できるアーム部３０と、アーム部３０を
Ｘ4，Ｙ5，Ｚ6軸回りに回動動作できる脚部５０とから
構成されている。アーム部３０は、脚部５０に支承され
たアーム基部３１と、アーム基部３１の前方に同軸状に
延出するアーム本体３２と、アーム本体３２の先端に設
けられた先端揺動部３３とからなる。そしてアーム先端
揺動部３３はアーム本体３２に対しＹ2軸回りに回動可
能に支承されており、アーム本体３２内に設置されたモ
ータＭ2の回転駆動力が傘歯車機構３４からアーム本体
の一側面に設けられたプーリ３５とベルト３６を介して
先端揺動部３３に伝達され、これによって先端揺動部３
３がＹ2軸回りに回動する。
【００１０】また先端揺動部３３には、ボックス担持部
２１がＸ1軸回りに回動可能に支承されている。そして
アーム本体３２内のモータＭ2の前方位置に設置された
モータＭ1の回転が、傘歯車機構３４ａからアーム本体
の他側面に設けられたプーリ３７とベルト３８を介して
従動軸３８に伝達される。さらに従動軸３８に設けた傘
歯車機構３９を介してボックス担持部２１側の支軸２１
ａに伝達され、これによってボックス担持部２１がＸ1
軸回りに回動する。
２１がＸ1軸回りに回動可能に支承されている。そして
アーム本体３２内のモータＭ2の前方位置に設置された
モータＭ1の回転が、傘歯車機構３４ａからアーム本体
の他側面に設けられたプーリ３７とベルト３８を介して
従動軸３８に伝達される。さらに従動軸３８に設けた傘
歯車機構３９を介してボックス担持部２１側の支軸２１
ａに伝達され、これによってボックス担持部２１がＸ1
軸回りに回動する。
【００１１】またアーム本体３２は、アーム基部３１に
対し回転可能に支承されるとともに、アーム本体３２の
基端部側の従動軸４０ｂがアーム基部３１内に設けたモ
ータＭ3の出力軸４０ａに減速機４１を介して連結さ
れ、モータＭ3の回転駆動によってアーム本体３２がＺ3
軸回りに回転する。なお符号４２〜４７はベアリング機
構である。
対し回転可能に支承されるとともに、アーム本体３２の
基端部側の従動軸４０ｂがアーム基部３１内に設けたモ
ータＭ3の出力軸４０ａに減速機４１を介して連結さ
れ、モータＭ3の回転駆動によってアーム本体３２がＺ3
軸回りに回転する。なお符号４２〜４７はベアリング機
構である。
【００１２】脚部５０は、脚本体６０が床面に設置され
た架台５１上にＺ6軸回り回動可能に支承された構造
で、架台５１内に収容されたモータＭ6の回転駆動が傘
歯車機構５２を介して脚本体６０に一体化されている従
動軸５３を回動し、これによって脚本体６０がＺ6軸回
りに回動、即ち水平回動する。なお符号５４，５５はベ
アリング機構である。
た架台５１上にＺ6軸回り回動可能に支承された構造
で、架台５１内に収容されたモータＭ6の回転駆動が傘
歯車機構５２を介して脚本体６０に一体化されている従
動軸５３を回動し、これによって脚本体６０がＺ6軸回
りに回動、即ち水平回動する。なお符号５４，５５はベ
アリング機構である。
【００１３】脚本体６０はアーム基部３１を支承する中
空の支柱６１と、アーム基部３１の後端部にピン連結さ
れてこの支柱６１と平行に延びる垂直リンク６２と、脚
本体６０の下端部に設けられた水平支軸６３に支承され
て、垂直リンク６２下端部に連結された水平レバー６４
とから主として構成されている。脚本体６０の下側部６
０ａに設けられたモータＭ5は傘歯車機構６５を介し
て、支柱６１の下端部に固定一体化された水平支軸６３
及び水平従動軸６６を回動するようになっており、これ
によって支柱６１がＹ5軸回りに回動する。
空の支柱６１と、アーム基部３１の後端部にピン連結さ
れてこの支柱６１と平行に延びる垂直リンク６２と、脚
本体６０の下端部に設けられた水平支軸６３に支承され
て、垂直リンク６２下端部に連結された水平レバー６４
とから主として構成されている。脚本体６０の下側部６
０ａに設けられたモータＭ5は傘歯車機構６５を介し
て、支柱６１の下端部に固定一体化された水平支軸６３
及び水平従動軸６６を回動するようになっており、これ
によって支柱６１がＹ5軸回りに回動する。
【００１４】またモータＭ5設置側と反対側の脚本体６
０の下側部６０ｂにはモータＭ4が設けられており、こ
のモータＭ4の回転駆動は傘歯車機構６７を介して第２
の水平従動軸６８を回動する。また水平レバー６４の基
端部は、水平支軸６３に同軸状に支承されるとともに、
第２の水平従動軸６８に固定一体化されている。このた
め水平レバー６４がＹ4軸（Ｙ5軸）回りに揺動すること
によって、アーム部３０がＸ4軸回りに回動する。
０の下側部６０ｂにはモータＭ4が設けられており、こ
のモータＭ4の回転駆動は傘歯車機構６７を介して第２
の水平従動軸６８を回動する。また水平レバー６４の基
端部は、水平支軸６３に同軸状に支承されるとともに、
第２の水平従動軸６８に固定一体化されている。このた
め水平レバー６４がＹ4軸（Ｙ5軸）回りに揺動すること
によって、アーム部３０がＸ4軸回りに回動する。
【００１５】図６はボックス１０の水平方向の移動可能
エリアＡ1，同じく図７はボックス１０の垂直方向の移
動可能エリアＡ2をそれぞれ示しており、ロボット２０
をＸ1，Ｙ2，Ｚ3，Ｘ4，Ｙ5，Ｚ6の六軸回りに回動操作
することにより、即ち六軸回りの回動を組み合わせるこ
とによって、このエリアＡ1，Ａ2内においてボックス１
０は如何なる動きもできるようになっている。
エリアＡ1，同じく図７はボックス１０の垂直方向の移
動可能エリアＡ2をそれぞれ示しており、ロボット２０
をＸ1，Ｙ2，Ｚ3，Ｘ4，Ｙ5，Ｚ6の六軸回りに回動操作
することにより、即ち六軸回りの回動を組み合わせるこ
とによって、このエリアＡ1，Ａ2内においてボックス１
０は如何なる動きもできるようになっている。
【００１６】符号７０は、ロボット２０の近傍に設置さ
れた、ロボット内の各モータＭ1〜Ｍ6の駆動を制御する
マイクロコンピュータで、ボックス１０内のディスプレ
イ１４はビデオ再生機１６を介してこのマイクロコンピ
ュータ７０に接続されている。そしてビデオ再生機１６
からのディスプレイ１４に出力される映像信号に連係さ
せて、マイクロコンピュータ７０がモータＭ1〜Ｍ6に駆
動信号を出力し、ボックス１０をディスプレイ１４に映
し出される映像に対応した姿勢に制御する。このためボ
ックス１０内の人（搭乗者１１）はあたかもジェットコ
ースタに搭乗しているような擬似体験ができる。
れた、ロボット内の各モータＭ1〜Ｍ6の駆動を制御する
マイクロコンピュータで、ボックス１０内のディスプレ
イ１４はビデオ再生機１６を介してこのマイクロコンピ
ュータ７０に接続されている。そしてビデオ再生機１６
からのディスプレイ１４に出力される映像信号に連係さ
せて、マイクロコンピュータ７０がモータＭ1〜Ｍ6に駆
動信号を出力し、ボックス１０をディスプレイ１４に映
し出される映像に対応した姿勢に制御する。このためボ
ックス１０内の人（搭乗者１１）はあたかもジェットコ
ースタに搭乗しているような擬似体験ができる。
【００１７】なお前記実施例では、ジェットコースタの
シミュレータを例にとって説明したが、本発明はその他
種々の用途のシミュレータとして利用できることはいう
までもない。
シミュレータを例にとって説明したが、本発明はその他
種々の用途のシミュレータとして利用できることはいう
までもない。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係るシミュレータによれば、アーム部が人間の手首と
同様の動きができる垂直多関節六軸ロボットによってシ
ミュレーションボックスを担持するようにしたので、設
置スペースが小さくかつ、軽量で駆動エネルギー（消費
電力）も少なくて済み、安価で汎用性に富むシミュレー
タが得られる。
に係るシミュレータによれば、アーム部が人間の手首と
同様の動きができる垂直多関節六軸ロボットによってシ
ミュレーションボックスを担持するようにしたので、設
置スペースが小さくかつ、軽量で駆動エネルギー（消費
電力）も少なくて済み、安価で汎用性に富むシミュレー
タが得られる。
【図１】本発明の一実施例を示すシミュレータの正面図
【図２】同シミュレータの要部である多関節ロボットの
アーム部の内部構造を示す図
アーム部の内部構造を示す図
【図３】多関節ロボットの脚部の内部構造を示す図
【図４】シミュレーションボックスの水平方向の移動エ
リアを示す図
リアを示す図
【図５】シミュレーションボックスの垂直方向の移動エ
リアを示す図
リアを示す図
【図６】従来のシミュレータの概要図
１０ シミュレーションボックス １１ 人 １４ ディスプレイ ２０ 垂直多関節六軸ロボット ２１ シミュレーションボックス担持部 ３０ アーム部 ５０ 脚部 Ｘ1，Ｙ2，Ｚ3，Ｘ4，Ｙ5，Ｚ6 回動支軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０９Ｂ 9/34 8603−2Ｃ
Claims (1)
- 【請求項１】 シミュレーション画像表示用のディスプ
レイの設置されたシミュレーションボックスが垂直多関
節六軸ロボットのアームに担持されたことを特徴とする
シミュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32449391A JPH05158399A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | シミュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32449391A JPH05158399A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | シミュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05158399A true JPH05158399A (ja) | 1993-06-25 |
Family
ID=18166425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32449391A Withdrawn JPH05158399A (ja) | 1991-12-09 | 1991-12-09 | シミュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05158399A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0997175A1 (en) * | 1998-10-28 | 2000-05-03 | Peripherals N.V. | Robotised virtual reality motion simulator |
| EP0997176A2 (en) * | 1998-10-28 | 2000-05-03 | Peripherals N.V. | Robotised virtual reality motion simulator-II |
| WO2001095989A1 (en) * | 2000-06-16 | 2001-12-20 | Robocoaster Limited | Ride apparatus |
| EP1437162A3 (en) * | 2000-06-16 | 2004-12-15 | Robocoaster Limited | Ride apparatus |
| EP1605421B1 (de) * | 2004-06-11 | 2011-05-25 | KUKA Laboratories GmbH | Simulator |
| KR101252177B1 (ko) * | 2012-09-12 | 2013-04-05 | 김상준 | 탑승부의 선회와 롤링 및 틸팅이 가능한 시뮬레이터 |
| JP2013539551A (ja) * | 2010-08-30 | 2013-10-24 | グレンツェバッハ・マシーネンバウ・ゲーエムベーハー | 特別な迫真感を備えたフライトシミュレーターを操作するための装置及び方法 |
| CN104128929A (zh) * | 2013-04-30 | 2014-11-05 | 发那科株式会社 | 工业用机械手的手腕结构 |
-
1991
- 1991-12-09 JP JP32449391A patent/JPH05158399A/ja not_active Withdrawn
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0997175A1 (en) * | 1998-10-28 | 2000-05-03 | Peripherals N.V. | Robotised virtual reality motion simulator |
| EP0997176A2 (en) * | 1998-10-28 | 2000-05-03 | Peripherals N.V. | Robotised virtual reality motion simulator-II |
| EP0997176A3 (en) * | 1998-10-28 | 2001-02-21 | Peripherals N.V. | Robotised virtual reality motion simulator-II |
| WO2001095989A1 (en) * | 2000-06-16 | 2001-12-20 | Robocoaster Limited | Ride apparatus |
| GB2364927A (en) * | 2000-06-16 | 2002-02-13 | Robocoaster Ltd | A robotic arm amusement ride |
| JP2004503308A (ja) * | 2000-06-16 | 2004-02-05 | ロボコースター・リミテッド | 乗物装置 |
| US6776722B2 (en) | 2000-06-16 | 2004-08-17 | Robocoaster Limited | Ride apparatus |
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| JP2013539551A (ja) * | 2010-08-30 | 2013-10-24 | グレンツェバッハ・マシーネンバウ・ゲーエムベーハー | 特別な迫真感を備えたフライトシミュレーターを操作するための装置及び方法 |
| US9799233B2 (en) | 2010-08-30 | 2017-10-24 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Apparatus and method for operating a flight simulator with a special impression of reality |
| KR101252177B1 (ko) * | 2012-09-12 | 2013-04-05 | 김상준 | 탑승부의 선회와 롤링 및 틸팅이 가능한 시뮬레이터 |
| CN104128929A (zh) * | 2013-04-30 | 2014-11-05 | 发那科株式会社 | 工业用机械手的手腕结构 |
| JP2014213437A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首構造 |
| DE102014105775B4 (de) * | 2013-04-30 | 2016-03-03 | Fanuc Corporation | Handgelenk von einem Industrieroboter |
| US9321179B2 (en) | 2013-04-30 | 2016-04-26 | Fanuc Corporation | Wrist structure of industrial robot |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990311 |