JPH05150836A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPH05150836A JPH05150836A JP31100291A JP31100291A JPH05150836A JP H05150836 A JPH05150836 A JP H05150836A JP 31100291 A JP31100291 A JP 31100291A JP 31100291 A JP31100291 A JP 31100291A JP H05150836 A JPH05150836 A JP H05150836A
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Abstract
(57)【要約】
産業用ロボットなどのアーム制御のために、位置／力ハ
イブリッド制御方式とインピーダンス制御方式との各長
所を生かした制御系を達成するために、ロボットアーム
の各関節に関節速度サーボ系を有し、所望の直交座標系
において、ロボットアームの手先関心点の方向剛性と方
向粘性とを設定することができ、さらに所望の方向の力
・モーメントをも制御することを可能にする。
イブリッド制御方式とインピーダンス制御方式との各長
所を生かした制御系を達成するために、ロボットアーム
の各関節に関節速度サーボ系を有し、所望の直交座標系
において、ロボットアームの手先関心点の方向剛性と方
向粘性とを設定することができ、さらに所望の方向の力
・モーメントをも制御することを可能にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのアームを制
御するための装置に関する。
御するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年の制御や計算機技術の発達に伴い、
ロボットに対してもその適用範囲の拡大が期待されてい
るが、その中でも特に重要視されているのが、ロボット
と対象物であるワークとの接触を伴う作業である。この
作業の中には、ピンの嵌め合い作業、バリ取り、研磨作
業などがあるが、これらの一連の接触作業を実現するた
めには、ロボットアームのマニピュレータである作業端
の制御に力覚情報を取込み、これを制御することが不可
欠である。
ロボットに対してもその適用範囲の拡大が期待されてい
るが、その中でも特に重要視されているのが、ロボット
と対象物であるワークとの接触を伴う作業である。この
作業の中には、ピンの嵌め合い作業、バリ取り、研磨作
業などがあるが、これらの一連の接触作業を実現するた
めには、ロボットアームのマニピュレータである作業端
の制御に力覚情報を取込み、これを制御することが不可
欠である。
【０００３】一方、力制御の応用として、マニピュレー
タ作業端で望ましいインピーダンスを設定して柔軟な動
作を実現するインピーダンス制御と、位置制御系と力制
御系を複合した位置／力ハイブリッド制御とがあるが、
これらは対象とする作業に応じてそれぞれ使い分けるこ
とが重要である。
タ作業端で望ましいインピーダンスを設定して柔軟な動
作を実現するインピーダンス制御と、位置制御系と力制
御系を複合した位置／力ハイブリッド制御とがあるが、
これらは対象とする作業に応じてそれぞれ使い分けるこ
とが重要である。
【０００４】たとえば産業用ロボットなどにおいて従来
から実施されている位置／力ハイブリッド制御の方式で
は、作業端の力／トルクの方向と値を指令して、目標の
力および目標のトルクを制御することができるけれど
も、このような先行技術では、目標の力／トルクの値お
よび方向が正確に判っている場合しか、実施することが
できない。
から実施されている位置／力ハイブリッド制御の方式で
は、作業端の力／トルクの方向と値を指令して、目標の
力および目標のトルクを制御することができるけれど
も、このような先行技術では、目標の力／トルクの値お
よび方向が正確に判っている場合しか、実施することが
できない。
【０００５】他の先行技術として、作業端の抵抗を制御
する方式として、いわゆるインピーダンス制御および仮
想コンプライアンス制御の各方式があり、これは、作業
端の目標剛性および目標粘性を指定することによって、
対象物であるワークとの抵抗を制御する構成となってい
る。このような先行技術では、力／トルクの精度を必要
とせずにアーム手先に取付けられた作業端とワークとの
接触を行う作業には有効であるけれども、精度を必要と
する作業には不向きである。
する方式として、いわゆるインピーダンス制御および仮
想コンプライアンス制御の各方式があり、これは、作業
端の目標剛性および目標粘性を指定することによって、
対象物であるワークとの抵抗を制御する構成となってい
る。このような先行技術では、力／トルクの精度を必要
とせずにアーム手先に取付けられた作業端とワークとの
接触を行う作業には有効であるけれども、精度を必要と
する作業には不向きである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、位置
／力ハイブリッド制御方式とインピーダンス／仮想コン
プライアンス制御方式との各長所を生かして、作業に応
じて柔軟な対応が可能であるロボットの制御装置を提供
することである。
／力ハイブリッド制御方式とインピーダンス／仮想コン
プライアンス制御方式との各長所を生かして、作業に応
じて柔軟な対応が可能であるロボットの制御装置を提供
することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、目標位置ｘd
となるように現在位置ｘに基づいて、目標速度ｘd１と
なるように現在の速度ｘ１に基づいて、および目標の力
／トルクｆdとなるように現在の力／トルクｆに基づい
て、目標応答をさせるように、目標位置、目標速度およ
び目標の力／トルクと、それらの各目標値になるまでの
経過状態とを達成するトルク指令形制御を行い、現在の
各軸の角速度θ１を検出して目標角速度θd１となるよ
うに負帰還し、さらに各軸を目標角度θdに保つための
重力補償項Ｇ（θ）を加算することを特徴とするロボッ
トの制御装置である。
となるように現在位置ｘに基づいて、目標速度ｘd１と
なるように現在の速度ｘ１に基づいて、および目標の力
／トルクｆdとなるように現在の力／トルクｆに基づい
て、目標応答をさせるように、目標位置、目標速度およ
び目標の力／トルクと、それらの各目標値になるまでの
経過状態とを達成するトルク指令形制御を行い、現在の
各軸の角速度θ１を検出して目標角速度θd１となるよ
うに負帰還し、さらに各軸を目標角度θdに保つための
重力補償項Ｇ（θ）を加算することを特徴とするロボッ
トの制御装置である。
【０００８】
【作用】本発明に従えば、たとえば産業用ロボットなど
のアームの各関節に関節速度サーボ系を有し、所望の直
交座標系において、ロボットアームの手先関心点の方向
剛性と方向粘性を設定することができ、さらに、所望の
方向の力・モーメントをも制御することが可能になる。
このように本発明に従えば、ロボットのアーム手先の作
業端で純粋に力を制御する方向と、抵抗を制御する方向
とに分離して作業を行わせることが可能になる。これに
よってロボットアームの取扱うことができる接触作業範
囲が大きく拡がる。
のアームの各関節に関節速度サーボ系を有し、所望の直
交座標系において、ロボットアームの手先関心点の方向
剛性と方向粘性を設定することができ、さらに、所望の
方向の力・モーメントをも制御することが可能になる。
このように本発明に従えば、ロボットのアーム手先の作
業端で純粋に力を制御する方向と、抵抗を制御する方向
とに分離して作業を行わせることが可能になる。これに
よってロボットアームの取扱うことができる接触作業範
囲が大きく拡がる。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の全体のブロック
図である。演算回路１は、図２に示される産業用ロボッ
ト２の各軸を制御し、そのロボットアーム手先の作業端
３によって、たとえば図３に示されるようにワークであ
るボルト４を把んで、物体５のねじ孔６に嵌め込む作業
を行う。このボルト４をねじ孔６に螺合する際には、ね
じ孔６の方向７には、低剛性の並進剛性を設定し、ボル
ト４を矢符８のように回転させる方向には、必要な目標
締付トルクを指令し、これによってボルト４をねじ孔７
に嵌め込む作業を達成する。ねじ孔６の方向７は、ｚ軸
に平行であり、力制御が行われ、回転方向８およびｚ軸
方向は、コンプライアンス制御が行われ、後述の目標剛
性Ｋdｘを低く設定し、これによって反力を小さくし、
ねじ孔６へのボルト４の挿入を容易にする。このように
力制御とコンプライアンス制御とを複合し、これによっ
て作業に応じた柔軟な対応を可能とする。
図である。演算回路１は、図２に示される産業用ロボッ
ト２の各軸を制御し、そのロボットアーム手先の作業端
３によって、たとえば図３に示されるようにワークであ
るボルト４を把んで、物体５のねじ孔６に嵌め込む作業
を行う。このボルト４をねじ孔６に螺合する際には、ね
じ孔６の方向７には、低剛性の並進剛性を設定し、ボル
ト４を矢符８のように回転させる方向には、必要な目標
締付トルクを指令し、これによってボルト４をねじ孔７
に嵌め込む作業を達成する。ねじ孔６の方向７は、ｚ軸
に平行であり、力制御が行われ、回転方向８およびｚ軸
方向は、コンプライアンス制御が行われ、後述の目標剛
性Ｋdｘを低く設定し、これによって反力を小さくし、
ねじ孔６へのボルト４の挿入を容易にする。このように
力制御とコンプライアンス制御とを複合し、これによっ
て作業に応じた柔軟な対応を可能とする。
【００１０】ロボット２は、図２に示されるように床に
固定されたベース９と、このベース９に第１軸ＪＴ１ま
わりに角変位されるアーム１０、さらに第２および第３
の各軸ＪＴ２，ＪＴ３まわりに角変位されるアーム１
１，１２が設けられ、このアーム１２は第４軸ＪＴ４の
まわりに角変位可能であり、さらにアーム１３は第５軸
ＪＴ５まわりに角変位し、またこのアーム１３に固定さ
れている作業端３は第６軸ＪＴ６まわりに角変位可能で
ある。
固定されたベース９と、このベース９に第１軸ＪＴ１ま
わりに角変位されるアーム１０、さらに第２および第３
の各軸ＪＴ２，ＪＴ３まわりに角変位されるアーム１
１，１２が設けられ、このアーム１２は第４軸ＪＴ４の
まわりに角変位可能であり、さらにアーム１３は第５軸
ＪＴ５まわりに角変位し、またこのアーム１３に固定さ
れている作業端３は第６軸ＪＴ６まわりに角変位可能で
ある。
【００１１】このようなロボットの応答制御は、数１を
実現することによって達成される。
実現することによって達成される。
【００１２】
【数１】 Ｍx・ｘ２＋Ｄd（ｘ１−ｘd１）＋Ｓ・Ｋd（ｘ−ｘd） ＝Ｓ・ｆ＋（Ｅ−Ｓ）Ｋf（ｆ−ｆd） ここでｘはロボットアーム手先作業端３である関心点の
位置、ｘ１は手先関心点の速度、ｘ２は手先関心点の加
速度である。
位置、ｘ１は手先関心点の速度、ｘ２は手先関心点の加
速度である。
【００１３】Ｍx は作業座標系での実慣性行列、ｘd は
目標の位置、ｘd１は目標の速度、ｆd は目標の力／ト
ルクである。
目標の位置、ｘd１は目標の速度、ｆd は目標の力／ト
ルクである。
【００１４】さらにＤd は目標粘性行列、Ｋd は目標剛
性行列、Ｋf は力フィードバックゲインである。
性行列、Ｋf は力フィードバックゲインである。
【００１５】ｆは外力である。
【００１６】Ｓは対角スイッチ行列、Ｅは単位行列であ
る。
る。
【００１７】Ｓ＝Ｅのときには全方向にコンプライアン
ス制御が行われる。Ｓ＝１が設定される成分方向にコン
プライアンス制御が行われ、Ｓ＝０が設定される成分方
向には力制御が行われる。
ス制御が行われる。Ｓ＝１が設定される成分方向にコン
プライアンス制御が行われ、Ｓ＝０が設定される成分方
向には力制御が行われる。
【００１８】マニピュレータ、すなわち作業端３の作業
座標系でのダイナミクスは数２で示される。
座標系でのダイナミクスは数２で示される。
【００１９】
【数２】Ｍx・ｘ２＋Ｈx（θ１，θ）＝ tＪ-1τ＋ｆ ここでθは現在の関節角、θ１は現在の関節角速度、Ｈ
x（θ１，θ）は遠心力、コリオリ力、重力および摩擦
力などの外乱を含む非線形項、Ｊはヤコビ行列であり、
tＪ-1はその転置逆行列であり、τは関節トルク入力で
ある。
x（θ１，θ）は遠心力、コリオリ力、重力および摩擦
力などの外乱を含む非線形項、Ｊはヤコビ行列であり、
tＪ-1はその転置逆行列であり、τは関節トルク入力で
ある。
【００２０】数１および数２から、Ｍx・ｘ２を消去し
て整理すると、数３が成立する。
て整理すると、数３が成立する。
【００２１】
【数３】 τ＝ tＪ［Ｄd（ｘd１−ｘ１）＋ ＳＫd（ｘd −ｘ） ＋（Ｅ−Ｓ）｛Ｋf（ｆ−ｆd）−ｆ｝＋Ｈx（θ１，θ）］ この数３は、ハイブリッド・コンプライアンス／力制御
の基礎式である。
の基礎式である。
【００２２】前述の外乱を含む非線形項の中で、本発明
の一実施例では、重力項Ｇ（θ）だけを補償する。また
応答改善のために各軸の速度サーボ系を追加し、Ｋvを
各軸速度ゲインとすると、数４が成立する。
の一実施例では、重力項Ｇ（θ）だけを補償する。また
応答改善のために各軸の速度サーボ系を追加し、Ｋvを
各軸速度ゲインとすると、数４が成立する。
【００２３】
【数４】 τ＝ tＪ［Ｄd（ｘd１−ｘ１）＋Ｋd （ｘd −ｘ） ＋(Ｅ−Ｓ)｛Ｋf（ｆ−ｆd）−ｆ｝]＋Ｇ(θ)＋Ｋv（θd１−θ１） 数４は、前述の図１に示される実施例によって実現され
る。各軸のロボットアーム固有のベース座標系での関節
角速度は検出手段１５によって検出され、その出力はラ
イン１６を介して演算器１７に与えられる。この演算器
１７は、作業座標系におけるアーム手先の関心点のヤコ
ビ行列Ｊの演算を行い、これによってライン１７ａに
は、現在の速度ｘ１が導出されて減算器１８に与えられ
る。目標値設定回路１９からライン２０には、目標速度
ｘd１が導出されて減算器１８に与えられる。減算器１
８の出力（ｘd１−ｘ１）はライン２１から演算器２２
に与えられ、目標粘性行列Ｄd の演算が行われ、その出
力Ｄd（ｘd１−ｘ１）はライン２３から加算回路２４に
与えられる。
る。各軸のロボットアーム固有のベース座標系での関節
角速度は検出手段１５によって検出され、その出力はラ
イン１６を介して演算器１７に与えられる。この演算器
１７は、作業座標系におけるアーム手先の関心点のヤコ
ビ行列Ｊの演算を行い、これによってライン１７ａに
は、現在の速度ｘ１が導出されて減算器１８に与えられ
る。目標値設定回路１９からライン２０には、目標速度
ｘd１が導出されて減算器１８に与えられる。減算器１
８の出力（ｘd１−ｘ１）はライン２１から演算器２２
に与えられ、目標粘性行列Ｄd の演算が行われ、その出
力Ｄd（ｘd１−ｘ１）はライン２３から加算回路２４に
与えられる。
【００２４】検出手段２５はライン２６にアーム手先の
現在位置ｘを表す信号を導出して減算器２７に与える。
目標値設定回路１９からライン２８には、目標の位置ｘ
dを表す信号が導出され、これによって減算器２７の出
力（ｘd −ｘ）はライン５２から演算器２９に与えられ
る。演算器２９は、減算器２７の出力と目標剛性行列Ｋ
ｄの積を求め、ライン３０から加算器２４に、Ｋd（ｘd
−ｘ）を導出する。
現在位置ｘを表す信号を導出して減算器２７に与える。
目標値設定回路１９からライン２８には、目標の位置ｘ
dを表す信号が導出され、これによって減算器２７の出
力（ｘd −ｘ）はライン５２から演算器２９に与えられ
る。演算器２９は、減算器２７の出力と目標剛性行列Ｋ
ｄの積を求め、ライン３０から加算器２４に、Ｋd（ｘd
−ｘ）を導出する。
【００２５】検出手段３１は、ライン３２にアーム手先
である作業端３の検出された力／トルクを表す信号を導
出して減算器３３，３４にそれぞれ与える。目標値設定
回路１９は、ライン３５から目標の力／トルクｆdを表
す信号を導出して減算器３３に与える。減算器３３はラ
イン３６に、（ｆ−ｆd）を表す信号を導出し、力制御
補償器３７は、力フィードバックゲインＫｆを掛け算し
て減算器３４に与える。減算器３４は、Ｋf（ｆ−ｆd）
−ｆを演算し、行列演算器７７に与える。行列演算器７
７は、（Ｅ−Ｓ）を減算器３４の出力に掛け算し、その
出力を加算器２４に与える。加算器２４の出力はライン
５３を介して行列演算器３８に与えられる。この行列演
算器３８は、加算器２４の出力を、作業座標系における
アーム手先の関心点の転置ヤコビ行列tＪを求め、その
出力を演算器３９に与える。演算器３９は、行列演算器
３８の出力を、各関節のモータの電流すなわちトルクに
換算する係数Ｋｑを掛け算し、その出力を加算器４０に
与える。
である作業端３の検出された力／トルクを表す信号を導
出して減算器３３，３４にそれぞれ与える。目標値設定
回路１９は、ライン３５から目標の力／トルクｆdを表
す信号を導出して減算器３３に与える。減算器３３はラ
イン３６に、（ｆ−ｆd）を表す信号を導出し、力制御
補償器３７は、力フィードバックゲインＫｆを掛け算し
て減算器３４に与える。減算器３４は、Ｋf（ｆ−ｆd）
−ｆを演算し、行列演算器７７に与える。行列演算器７
７は、（Ｅ−Ｓ）を減算器３４の出力に掛け算し、その
出力を加算器２４に与える。加算器２４の出力はライン
５３を介して行列演算器３８に与えられる。この行列演
算器３８は、加算器２４の出力を、作業座標系における
アーム手先の関心点の転置ヤコビ行列tＪを求め、その
出力を演算器３９に与える。演算器３９は、行列演算器
３８の出力を、各関節のモータの電流すなわちトルクに
換算する係数Ｋｑを掛け算し、その出力を加算器４０に
与える。
【００２６】目標値設定回路１９からライン４１には、
関節角速度の目標値θd１を表す信号を導出して減算器
４２に与える。減算器４２は、（θd１−θ１）を演算
し、演算器４３に与える。演算器４３は、関節速度フィ
ードバックゲインＫvを掛け算し、その出力Ｋv（θd１
−θ１）を導出して加算器４０に与える。この加算器４
０には、重力補償項Ｇ（θ）の信号を導出する信号発生
器４４からの信号がライン４５を介して与えられる。こ
うして加算器４０からライン４６には、前述の数４で示
される関節トルク入力τを表す信号が与えられる。
関節角速度の目標値θd１を表す信号を導出して減算器
４２に与える。減算器４２は、（θd１−θ１）を演算
し、演算器４３に与える。演算器４３は、関節速度フィ
ードバックゲインＫvを掛け算し、その出力Ｋv（θd１
−θ１）を導出して加算器４０に与える。この加算器４
０には、重力補償項Ｇ（θ）の信号を導出する信号発生
器４４からの信号がライン４５を介して与えられる。こ
うして加算器４０からライン４６には、前述の数４で示
される関節トルク入力τを表す信号が与えられる。
【００２７】演算回路１において、ライン４６の関節ト
ルク入力τを表す信号は減算器４７に与えられ、増幅回
路４８から各軸を駆動するモータ４９に与えられる。モ
ータ４９によって駆動される各軸の位置／速度はエンコ
ーダ５０によって検出され、検出手段１５と検出手段２
５とに与えられる。このようにしてモータ４９によって
各軸のトルクが前記値τに設定される。
ルク入力τを表す信号は減算器４７に与えられ、増幅回
路４８から各軸を駆動するモータ４９に与えられる。モ
ータ４９によって駆動される各軸の位置／速度はエンコ
ーダ５０によって検出され、検出手段１５と検出手段２
５とに与えられる。このようにしてモータ４９によって
各軸のトルクが前記値τに設定される。
【００２８】このような実施例によれば、たとえば組立
て作業としてガイドピンを有する物体を、そのピンを台
盤の孔にならわせることによって着脱する作業を行い、
この場合の設定は、ｘｙ平面へは力制御、ｚ方向および
回転方向はコンプライアンス制御を行い、この挿入直前
にミスアライメントがあるとき、そのたとえばｘ方向に
約１５ｍｍのミスアライメント偏差があっても、本件発
明者の実験結果によれば、エンドエフェクタ、すなわち
作業端３に柔軟なコンプライアンスを設定することによ
って、安定な装着および取外し作業を容易に実現するこ
とができることが確認された。したがって組立て作業に
先立って適当な位置決めさえできていれば、多少の誤差
があっても、その作業が可能であることが判る。これに
よって作業用ロボットのティーチング作業を簡素化する
ことができ、また作業端位置絶対精度を得にくい長尺ア
ームや浮遊ロボットアームの制御などに本発明が有効に
実施される。
て作業としてガイドピンを有する物体を、そのピンを台
盤の孔にならわせることによって着脱する作業を行い、
この場合の設定は、ｘｙ平面へは力制御、ｚ方向および
回転方向はコンプライアンス制御を行い、この挿入直前
にミスアライメントがあるとき、そのたとえばｘ方向に
約１５ｍｍのミスアライメント偏差があっても、本件発
明者の実験結果によれば、エンドエフェクタ、すなわち
作業端３に柔軟なコンプライアンスを設定することによ
って、安定な装着および取外し作業を容易に実現するこ
とができることが確認された。したがって組立て作業に
先立って適当な位置決めさえできていれば、多少の誤差
があっても、その作業が可能であることが判る。これに
よって作業用ロボットのティーチング作業を簡素化する
ことができ、また作業端位置絶対精度を得にくい長尺ア
ームや浮遊ロボットアームの制御などに本発明が有効に
実施される。
【００２９】本発明は産業用ロボットだけでなく、予め
定める特定の用途にのみ実施されるロボットなどに関連
して実施することもまた可能である。
定める特定の用途にのみ実施されるロボットなどに関連
して実施することもまた可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、産業用ロ
ボットなどのアーム手先作業端で、純粋に力を制御する
方向と、抵抗を制御する方向とに分離して作業を行わせ
ることが可能になり、これによってロボットアームの取
扱うことができる接触作業範囲が大きく拡がることにな
る。特に本発明では、現在の各軸の角速度θ１を検出し
て目標角速度θd１となるように負帰還し、これによっ
て各軸の速度サーボ系の追加による応答改善を行うこと
ができ、また各軸を目標速度θdに保つための重力補償
項Ｇ（θ）を加算するようにし、重力による誤差をなく
す。
ボットなどのアーム手先作業端で、純粋に力を制御する
方向と、抵抗を制御する方向とに分離して作業を行わせ
ることが可能になり、これによってロボットアームの取
扱うことができる接触作業範囲が大きく拡がることにな
る。特に本発明では、現在の各軸の角速度θ１を検出し
て目標角速度θd１となるように負帰還し、これによっ
て各軸の速度サーボ系の追加による応答改善を行うこと
ができ、また各軸を目標速度θdに保つための重力補償
項Ｇ（θ）を加算するようにし、重力による誤差をなく
す。
【図１】本発明の一実施例の全体のブロック図である。
【図２】産業用ロボット２の簡略化した断面図である。
【図３】図１および図２に示される実施例によって物体
５のねじ孔６にボルト４を嵌め込む作業を示す断面図で
ある。
５のねじ孔６にボルト４を嵌め込む作業を示す断面図で
ある。
１ 演算回路 ２ 産業用ロボット ３ アーム手先作業端 ４ ボルト ５ 物体 １９ 目標値設定回路
Claims (1)
- 【請求項１】 目標位置ｘdとなるように現在位置ｘに
基づいて、目標速度ｘd１となるように現在の速度ｘ１
に基づいて、および目標の力／トルクｆdとなるように
現在の力／トルクｆに基づいて、目標応答をさせるよう
に、目標位置、目標速度および目標の力／トルクと、そ
れらの各目標値になるまでの経過状態とを達成するトル
ク指令形制御を行い、 現在の各軸の角速度θ１を検出して目標角速度θd１と
なるように負帰還し、 さらに各軸を目標角度θdに保つための重力補償項Ｇ
（θ）を加算することを特徴とするロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3311002A JP2960232B2 (ja) | 1991-11-26 | 1991-11-26 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3311002A JP2960232B2 (ja) | 1991-11-26 | 1991-11-26 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05150836A true JPH05150836A (ja) | 1993-06-18 |
| JP2960232B2 JP2960232B2 (ja) | 1999-10-06 |
Family
ID=18011948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3311002A Expired - Fee Related JP2960232B2 (ja) | 1991-11-26 | 1991-11-26 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2960232B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7558647B2 (en) | 2006-01-13 | 2009-07-07 | Panasonic Corporation | Device and method for controlling robot arm, robot and program based on object-dependent impedance |
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1991
- 1991-11-26 JP JP3311002A patent/JP2960232B2/ja not_active Expired - Fee Related
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