JPS6180304A - 多関節形ロボツトのゲイン総合調整方法 - Google Patents
多関節形ロボツトのゲイン総合調整方法Info
- Publication number
- JPS6180304A JPS6180304A JP20040484A JP20040484A JPS6180304A JP S6180304 A JPS6180304 A JP S6180304A JP 20040484 A JP20040484 A JP 20040484A JP 20040484 A JP20040484 A JP 20040484A JP S6180304 A JPS6180304 A JP S6180304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation speed
- value
- robot
- servo motor
- rotational speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39002—Move tip of arm on straight line
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
２−頁
本発明はサーボモータによって駆動される多関節口？ッ
トの制御方法に係９、特に、公知の多関節口がットを用
いて新たな装置や制御回路を付設すること彦＜、ソフト
ゲインの調節によって正確に所望の軌跡を描かせるよう
に制御できるゲイン総合調整方法に関するものである。
トの制御方法に係９、特に、公知の多関節口がットを用
いて新たな装置や制御回路を付設すること彦＜、ソフト
ゲインの調節によって正確に所望の軌跡を描かせるよう
に制御できるゲイン総合調整方法に関するものである。
サーボモータの速度制御に関して、・ぐルスエンコーダ
等から抽出したフィーＰパック情報によって高精度の速
度制御をする方法が特開昭５５−１５９２０１号公報お
よび特開昭５７−２７３０１号公報に開示されている。
等から抽出したフィーＰパック情報によって高精度の速
度制御をする方法が特開昭５５−１５９２０１号公報お
よび特開昭５７−２７３０１号公報に開示されている。
これらの速度制御方法は特殊な制御用回路を必要とし、
又、複数の制御系を同時に速度制御する場合の問題には
言及されていない。
又、複数の制御系を同時に速度制御する場合の問題には
言及されていない。
第５図は６自由度を有する関節形ロピットを模式的に描
いた斜視図である。各動作軸≠１軸〜≠６軸はおのおの
独立なサーボモータＭ１〜Ｍ６によって駆動されている
。第６図は、第５図におけるある一つのサーボモータに
対するサー？系をブロック図で示したものである。サー
ボモータは第−３−−−頁 ６図のようにタコジェネレータ３の値をフィードバック
することにより、一定の入力電圧ｅに対して一定の回転
速度ωで回転するようにアナログ的に速度制御されてい
る。サーブアンプへの入力電圧ｅとサーボモータの回転
速度ωとの間には、通常比例関係が成シ立つ。
いた斜視図である。各動作軸≠１軸〜≠６軸はおのおの
独立なサーボモータＭ１〜Ｍ６によって駆動されている
。第６図は、第５図におけるある一つのサーボモータに
対するサー？系をブロック図で示したものである。サー
ボモータは第−３−−−頁 ６図のようにタコジェネレータ３の値をフィードバック
することにより、一定の入力電圧ｅに対して一定の回転
速度ωで回転するようにアナログ的に速度制御されてい
る。サーブアンプへの入力電圧ｅとサーボモータの回転
速度ωとの間には、通常比例関係が成シ立つ。
ω＝ｋｓ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１
）たとえば、入力電圧１に対して回転速度１０がほしい
場合にはｋが１０になるようにサーブアンプ１のｒイン
及びタコジェネレータ３からのフィードバック量を調整
する。図の４はフィードバックディンを示す。しかし実
際にこのようなサーブアンプが製品化された場合、アン
プの特性及び、他の部品のばらつきなどにより、設計値
通シのｋが得られるわけではなく、またｋの調整におい
ても口がットの各アームの慣性力・重力・可動軸部分の
摩擦の影響などによりｋの値が往々にして適切な値に設
定されていない。このような場合、指令回転速度と実際
の回転速度との間に差が生じ、ロボットを速度制御で動
かす場合、精度を高める上での大きな問題となる。
）たとえば、入力電圧１に対して回転速度１０がほしい
場合にはｋが１０になるようにサーブアンプ１のｒイン
及びタコジェネレータ３からのフィードバック量を調整
する。図の４はフィードバックディンを示す。しかし実
際にこのようなサーブアンプが製品化された場合、アン
プの特性及び、他の部品のばらつきなどにより、設計値
通シのｋが得られるわけではなく、またｋの調整におい
ても口がットの各アームの慣性力・重力・可動軸部分の
摩擦の影響などによりｋの値が往々にして適切な値に設
定されていない。このような場合、指令回転速度と実際
の回転速度との間に差が生じ、ロボットを速度制御で動
かす場合、精度を高める上での大きな問題となる。
本発明は上述の事情に鑑みて為され、サーボモータを複
数個用いた多関節ロボットにおいて、公知のロボット装
置に別設の改造を加えることなく、各動作軸のサーボモ
ータへの指令乗数であるソフトゲイン値を総合的に調整
することにより、該多関節ロボットに高精度の直線軌跡
を描かしめる方法を提供しようとするものである。
数個用いた多関節ロボットにおいて、公知のロボット装
置に別設の改造を加えることなく、各動作軸のサーボモ
ータへの指令乗数であるソフトゲイン値を総合的に調整
することにより、該多関節ロボットに高精度の直線軌跡
を描かしめる方法を提供しようとするものである。
先ず、本発明方法の基本的原理について述べる。
サーブアンプへの入力電圧とサーボモータの回転速度の
関係を示す比例定数の設定が適切でない場合、指令回転
速度と実際の回転速度は一致しない。しかし両者の間に
は明らかに比例関係が存在する。この比例定数を求めて
実際の回転速度を指令回転速度に近ずけるとともに、実
際にロボットを動作させて、このとき得られる位置情報
をもとに、理想的な位置情報との比較からソフ）ｆイン
を総合的に調整すると、より高精度な直線軌跡を−−−
−−−５−−−−頁 得るような制御が可能となる。
関係を示す比例定数の設定が適切でない場合、指令回転
速度と実際の回転速度は一致しない。しかし両者の間に
は明らかに比例関係が存在する。この比例定数を求めて
実際の回転速度を指令回転速度に近ずけるとともに、実
際にロボットを動作させて、このとき得られる位置情報
をもとに、理想的な位置情報との比較からソフ）ｆイン
を総合的に調整すると、より高精度な直線軌跡を−−−
−−−５−−−−頁 得るような制御が可能となる。
上記の原理に基づいて前述の目的を達成するため、本発
明の多関節ロボットのｒイン総合調整方法は、各関節を
サーボモータによって駆動される多関節形の口はットを
速度制御方式によって動作させ３次元空間において直線
軌跡を描かせるように制御する場合、各サーボモータへ
の指令回転速度と実際の回転速度とを比較して入力電圧
と回転速度との適不適を検討し、不適の場合はソフトゲ
イン値（即ち指令回転速度をＤ／Ａへの入力値に変換す
る乗数の値）を調整してサーボモータを指令回転速度で
回転させ、かつ、ロボットの動作を各関節の回転角に基
づいて算出するとともに上記の算出位置と計画上の理想
位置とを比較してその位置誤差を最小ならしめるように
ソフトゲインを総合的に調整することを特徴とする。
明の多関節ロボットのｒイン総合調整方法は、各関節を
サーボモータによって駆動される多関節形の口はットを
速度制御方式によって動作させ３次元空間において直線
軌跡を描かせるように制御する場合、各サーボモータへ
の指令回転速度と実際の回転速度とを比較して入力電圧
と回転速度との適不適を検討し、不適の場合はソフトゲ
イン値（即ち指令回転速度をＤ／Ａへの入力値に変換す
る乗数の値）を調整してサーボモータを指令回転速度で
回転させ、かつ、ロボットの動作を各関節の回転角に基
づいて算出するとともに上記の算出位置と計画上の理想
位置とを比較してその位置誤差を最小ならしめるように
ソフトゲインを総合的に調整することを特徴とする。
次に、本発明の実施例について第１図乃至第４図を参照
しつつ説明する。
しつつ説明する。
第１図は本発明方法を示すブロック図である。
−−−６−−頁
／’Ｐルスエンコーダ５からの・そルスはカウンタ６で
計数され、サーボモータの回転角度θなるデジタル値と
して出力される。壕だあるサンプル時間Ｔ毎に出力され
る指令回転速度は、このサンプル時間Ｔを乗することに
よシ回転数に変換され、ソフトゲインＫを乗じた後、デ
ジタル／アナログ変換器７により変換されサーがアンプ
への入力電圧となる。ここでロボットのある一つの軸の
サーボモータが指令回転速度どうりに回転しているかど
うかを調べるには、サンプル時間Ｔ毎にカウンタ６の出
力すなわち、サーボモータの回転角度θをサンプリング
し、サンプル時間内のθの変化Δθをサンプル時間で割
ることにより、そのサーボモータの回転速度ω′が調べ
られることから、この求めた回転速度ω′と、指令回転
速度ωを比較すればよい。
計数され、サーボモータの回転角度θなるデジタル値と
して出力される。壕だあるサンプル時間Ｔ毎に出力され
る指令回転速度は、このサンプル時間Ｔを乗することに
よシ回転数に変換され、ソフトゲインＫを乗じた後、デ
ジタル／アナログ変換器７により変換されサーがアンプ
への入力電圧となる。ここでロボットのある一つの軸の
サーボモータが指令回転速度どうりに回転しているかど
うかを調べるには、サンプル時間Ｔ毎にカウンタ６の出
力すなわち、サーボモータの回転角度θをサンプリング
し、サンプル時間内のθの変化Δθをサンプル時間で割
ることにより、そのサーボモータの回転速度ω′が調べ
られることから、この求めた回転速度ω′と、指令回転
速度ωを比較すればよい。
ω′＝Δθ／Ｔ・・・・・・・・・・・・（２）またソ
フトゲインには、このサーボ系においてサーボモータの
回転速度をω。と設定し、とのω。を出力するのに必衰
なサーがアンプへの入力電圧をｅ。、とのｅ。を出力す
るのに必要なデジタル／アナログ−−−−−７−−−−
頁 変換器７への入力デジタル値をり。とすると、前記のソ
フトゲインには に＝Ｄｏ／ω０・・・・・・・・・・・・・・・（３）
となる。従ってロブラドの上位コントロール系から指令
回転速度ωが与えられたときデジタル／アナログ変換器
７を含めたサーが系にはにωなるデジタル値を出力すれ
ばよいことになる。しかしこのソフトゲインには設計値
による値であシ、先に述べたようにｋの値が適切でない
場合には、いくらωなる指令回転速度を出力しても実際
には（２）式から求めることのできる回転速度ω′で回
転することになる。そこで、ソフトゲインＫを調整する
ことによシ比例定数ｋが不適切な値の場合、あるいは微
妙にずれている場合でも実際の回転速度をω′からωに
変えることができる。以下にその方法を示す。
フトゲインには、このサーボ系においてサーボモータの
回転速度をω。と設定し、とのω。を出力するのに必衰
なサーがアンプへの入力電圧をｅ。、とのｅ。を出力す
るのに必要なデジタル／アナログ−−−−−７−−−−
頁 変換器７への入力デジタル値をり。とすると、前記のソ
フトゲインには に＝Ｄｏ／ω０・・・・・・・・・・・・・・・（３）
となる。従ってロブラドの上位コントロール系から指令
回転速度ωが与えられたときデジタル／アナログ変換器
７を含めたサーが系にはにωなるデジタル値を出力すれ
ばよいことになる。しかしこのソフトゲインには設計値
による値であシ、先に述べたようにｋの値が適切でない
場合には、いくらωなる指令回転速度を出力しても実際
には（２）式から求めることのできる回転速度ω′で回
転することになる。そこで、ソフトゲインＫを調整する
ことによシ比例定数ｋが不適切な値の場合、あるいは微
妙にずれている場合でも実際の回転速度をω′からωに
変えることができる。以下にその方法を示す。
第３図に示すようにサーがアンプへの入力電圧ｅとその
回転速度ωとの関係が広く線形性を保ち、飽和せずに比
例関係を保っている場合、サー？モータへの指令回転速
度ω、の計算上の誤差をなるべ特開日ｆｆＧ１−８０３
０４（３） 〈小さくするため、とのω１の値を最大回転速度付近に
とシ、これを出力して実際に口？ットのアームを動作さ
せる。この時の実際の回転速度を（２）式から求めてω
、′とする。この時のソフトゲイン値に′は、 Ｋ’＝に寺 ・・・・曲・曲・曲（４）ω１ となる。従っである回転速度ωを得るのに必要なデジタ
ル／アナログ変換器への出力値はに′・ω となる。こ
のソフトゲイン値に′を新たなソフトゲイン値とするこ
とによシ、指令回転速度により近い回転速度が得られる
。
回転速度ωとの関係が広く線形性を保ち、飽和せずに比
例関係を保っている場合、サー？モータへの指令回転速
度ω、の計算上の誤差をなるべ特開日ｆｆＧ１−８０３
０４（３） 〈小さくするため、とのω１の値を最大回転速度付近に
とシ、これを出力して実際に口？ットのアームを動作さ
せる。この時の実際の回転速度を（２）式から求めてω
、′とする。この時のソフトゲイン値に′は、 Ｋ’＝に寺 ・・・・曲・曲・曲（４）ω１ となる。従っである回転速度ωを得るのに必要なデジタ
ル／アナログ変換器への出力値はに′・ω となる。こ
のソフトゲイン値に′を新たなソフトゲイン値とするこ
とによシ、指令回転速度により近い回転速度が得られる
。
以上に説明した本発明に係る制御方法によって、従来技
術に比して著しく高精度の制御が可能となるが、多関節
ロブラドに長距離の直線軌跡を描かせる場合には決起の
ような問題が有る。通常、関節形ロブラドの動作はＦＴ
Ｐ （ポイント−トウーポイント）方式のように位置情
報によって制御されているが与えられる点間隔が大きい
場合には点間の軌跡が大きく直線からそれ、正確な動作
軌跡を必要とする場合の大きな問題となる。そこで先−
一−−−−−９−−−頁 に述べたソフトゲインに′を設定したサーボモータを持
つロブラドを速度制御によ多動作させ、よシ正確な軌跡
を描かせるよう制御する。しかし実際にこのロブラドを
、直線を描くように制御してその軌跡を見てみると、第
４図のように、目的とする直線１２には近いがしかし実
際には曲線１３のような軌跡を描く。これは複数個のサ
ーゲモータを同時に動作させる口？ットのような制御機
器の場合、各々のサーボモータのソフトゲインのわずか
なずれが、速度制御方式では軌跡途中での目標位置のわ
ずかなずれとして表われ、これが累積することによって
曲線１３のような誤差となるのである。従って１つ１つ
別々にサーがアンプのソフ）ゲインを調整するだけでは
、口がットの軌跡はマクロ的に所望の如く動作するが局
部的には高精度の動作をすることができない。そこで、
本実施例は次のようにしてゲインの総合的な調整を行っ
て高精度の制御を行う。（第５図参照）６自由度を持つ
ロブラドの各関節角をθ、〜θ６とし、ロブラドの先端
の位置ベクトルをＦとするとＦはθ、〜θ、の関数ｆ−
１０−頁 で−意に決まる。
術に比して著しく高精度の制御が可能となるが、多関節
ロブラドに長距離の直線軌跡を描かせる場合には決起の
ような問題が有る。通常、関節形ロブラドの動作はＦＴ
Ｐ （ポイント−トウーポイント）方式のように位置情
報によって制御されているが与えられる点間隔が大きい
場合には点間の軌跡が大きく直線からそれ、正確な動作
軌跡を必要とする場合の大きな問題となる。そこで先−
一−−−−−９−−−頁 に述べたソフトゲインに′を設定したサーボモータを持
つロブラドを速度制御によ多動作させ、よシ正確な軌跡
を描かせるよう制御する。しかし実際にこのロブラドを
、直線を描くように制御してその軌跡を見てみると、第
４図のように、目的とする直線１２には近いがしかし実
際には曲線１３のような軌跡を描く。これは複数個のサ
ーゲモータを同時に動作させる口？ットのような制御機
器の場合、各々のサーボモータのソフトゲインのわずか
なずれが、速度制御方式では軌跡途中での目標位置のわ
ずかなずれとして表われ、これが累積することによって
曲線１３のような誤差となるのである。従って１つ１つ
別々にサーがアンプのソフ）ゲインを調整するだけでは
、口がットの軌跡はマクロ的に所望の如く動作するが局
部的には高精度の動作をすることができない。そこで、
本実施例は次のようにしてゲインの総合的な調整を行っ
て高精度の制御を行う。（第５図参照）６自由度を持つ
ロブラドの各関節角をθ、〜θ６とし、ロブラドの先端
の位置ベクトルをＦとするとＦはθ、〜θ、の関数ｆ−
１０−頁 で−意に決まる。
ｐ＝ｆ（θ０．θ７．θ５．θ４．θ３．θ、）・・・
・・・・・・・・・（５）また、各関節角θｌは、その
関節を駆動するサー？モータの・母ルスエンコーダ５か
ら得られる。従っである定まった２点間を結ぶ直線を、
ロブラドに実際描かせた場合、その軌跡途上でサンｆ
ＩＪシン時間を毎に、パルスエンコーダから得られる各
回転軸の回転角θｉｔ をもとに、実際のロブラドの先
端位置ベクトルもを求めることができる。この位置ベク
トルをもとに実際の軌跡を知ることができ、２点間の軌
跡を位置ベクトルの情報として、上位コントロール系の
計算機上にデータとしてもっことができる。このデータ
と計算機上で求めた理想的な位置ベクトルＰａ（と比較
することによシ直線誤差δを求めることができる（第２
図）。
・・・・・・・・・（５）また、各関節角θｌは、その
関節を駆動するサー？モータの・母ルスエンコーダ５か
ら得られる。従っである定まった２点間を結ぶ直線を、
ロブラドに実際描かせた場合、その軌跡途上でサンｆ
ＩＪシン時間を毎に、パルスエンコーダから得られる各
回転軸の回転角θｉｔ をもとに、実際のロブラドの先
端位置ベクトルもを求めることができる。この位置ベク
トルをもとに実際の軌跡を知ることができ、２点間の軌
跡を位置ベクトルの情報として、上位コントロール系の
計算機上にデータとしてもっことができる。このデータ
と計算機上で求めた理想的な位置ベクトルＰａ（と比較
することによシ直線誤差δを求めることができる（第２
図）。
δ＝Σ’Ｐａｔ Ｐｉ’・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・（６）そこでソフトゲインに、〜に６
を変化させ、δの最も小さくなる時のに１〜に、の値を
ソフトゲインとする。
・・・・・・・・（６）そこでソフトゲインに、〜に６
を変化させ、δの最も小さくなる時のに１〜に、の値を
ソフトゲインとする。
しかしに、％に、を変化させる組合せは多数あるため一
つの方法として次のようなソフトゲインの設定−頁 の仕方がある。まずに、〜に６のうちいずれか１つだけ
変化させ、δを求めるこれをに、−に、すべてに対して
行ない最も変化の激しいソフトゲイン値を見つける。次
にとのゲインを微調整しδが最小になるようにする。さ
らに残りのゲインに対して上に述べた方法を繰り返しに
、〜に、すべてを決定する。
つの方法として次のようなソフトゲインの設定−頁 の仕方がある。まずに、〜に６のうちいずれか１つだけ
変化させ、δを求めるこれをに、−に、すべてに対して
行ない最も変化の激しいソフトゲイン値を見つける。次
にとのゲインを微調整しδが最小になるようにする。さ
らに残りのゲインに対して上に述べた方法を繰り返しに
、〜に、すべてを決定する。
以上より、各サー？モータのサー？アンプのソフトゲイ
ンの調整のみによって成し得えなかったよυ高精度な直
線の軌跡制御を行なうことができる。
ンの調整のみによって成し得えなかったよυ高精度な直
線の軌跡制御を行なうことができる。
以上詳述したように、本発明方法を適用すると、公知の
多関節形ロボットに対して別段の改造を行うことを要せ
ず、また別段の付属機器や制御回路を付設する心太なく
、比例定数の設定不備に起因する指令速度と実際の速度
との差を、ソフトゲインの調整のみによって小さくする
ことができ、かつこれらをすべて自動的に調整すること
ができる。
多関節形ロボットに対して別段の改造を行うことを要せ
ず、また別段の付属機器や制御回路を付設する心太なく
、比例定数の設定不備に起因する指令速度と実際の速度
との差を、ソフトゲインの調整のみによって小さくする
ことができ、かつこれらをすべて自動的に調整すること
ができる。
さらに本発明方法は実際に口？ットを動作させた時の先
端の軌跡の直線性を高めるため、口ぎシト動作時の先端
位置と計算上の位置との差から、これを最小にするよう
にソフトゲインの微調整が自動的に行々わせ、より高精
度な直線軌跡を実現することができる。
端の軌跡の直線性を高めるため、口ぎシト動作時の先端
位置と計算上の位置との差から、これを最小にするよう
にソフトゲインの微調整が自動的に行々わせ、より高精
度な直線軌跡を実現することができる。
第１図は本発明方法の１実施例におけるサーが系のブロ
ック図、第２図はロボット装置の斜視図に制御系を付記
した説明図、第３図はサー？アングの人、出力特性図表
、第４図はロボットの直線軌跡の説明図、第５図は６自
由度を有する多関節形ロピットを模式的に描いた斜視図
、第６図はサーが系のブロック図である。 １・・・サーがアンプ、２・・・サー？モータ、３・・
・タコジェネレータ、４・・・タコジェネレータのフィ
ードバックダイン、５・・りやルスエンコーダ、６・・
・カウンタ、７・・・デジタル／アナログ変換器、８・
・・ソフトゲイン値、９・・・ロボットの上位コントロ
ール系、１０・・・理想的な入出力関係、１１・・・実
際の入出力関係、１２・・・理想的な直線軌跡、１３・
・・実際の軌跡。 代理人 弁理士 秋 本 正 実 第 ５ 図 廿４！ＩｌＩ 竹５軸 １′、６図
ック図、第２図はロボット装置の斜視図に制御系を付記
した説明図、第３図はサー？アングの人、出力特性図表
、第４図はロボットの直線軌跡の説明図、第５図は６自
由度を有する多関節形ロピットを模式的に描いた斜視図
、第６図はサーが系のブロック図である。 １・・・サーがアンプ、２・・・サー？モータ、３・・
・タコジェネレータ、４・・・タコジェネレータのフィ
ードバックダイン、５・・りやルスエンコーダ、６・・
・カウンタ、７・・・デジタル／アナログ変換器、８・
・・ソフトゲイン値、９・・・ロボットの上位コントロ
ール系、１０・・・理想的な入出力関係、１１・・・実
際の入出力関係、１２・・・理想的な直線軌跡、１３・
・・実際の軌跡。 代理人 弁理士 秋 本 正 実 第 ５ 図 廿４！ＩｌＩ 竹５軸 １′、６図
Claims (1)
- 各関節をサーボモータによって駆動される多関節形のロ
ボットを速度制御方式によって動作させ３次元空間にお
いて直線軌跡を描かせるように制御する場合、各サーボ
モータへの指令回転速度と実際の回転速度とを比較して
入力電圧と回転速度との適不適を検討し、不適の場合は
ソフトゲイン値（即ち指令回転速度をＤ／Ａへの入力値
に変換する乗数の値）を調整してサーボモータを指令回
転速度で回転させ、かつ、ロボットの動作を各関節の回
転角に基づいて算出するとともに上記の算出位置と計画
上の理想位置とを比較してその位置誤差を最小ならしめ
るようにソフトゲインを総合的に調整することを特徴と
する多関節形ロボットのゲイン総合調整方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20040484A JPS6180304A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 多関節形ロボツトのゲイン総合調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20040484A JPS6180304A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 多関節形ロボツトのゲイン総合調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6180304A true JPS6180304A (ja) | 1986-04-23 |
Family
ID=16423750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20040484A Pending JPS6180304A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 多関節形ロボツトのゲイン総合調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6180304A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6365508A (ja) * | 1986-09-06 | 1988-03-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多関節作業機の軌跡制御装置 |
| JPS6389904A (ja) * | 1986-10-02 | 1988-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| EP0732299A1 (de) * | 1995-03-13 | 1996-09-18 | MANNESMANN Aktiengesellschaft | Verfahren zur Auslegerführung eines Kranes mit Wippausleger |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP20040484A patent/JPS6180304A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6365508A (ja) * | 1986-09-06 | 1988-03-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多関節作業機の軌跡制御装置 |
| JPS6389904A (ja) * | 1986-10-02 | 1988-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| EP0732299A1 (de) * | 1995-03-13 | 1996-09-18 | MANNESMANN Aktiengesellschaft | Verfahren zur Auslegerführung eines Kranes mit Wippausleger |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0549284A (ja) | 同期形交流サーボモータの速度制御方法 | |
| JPH0655037B2 (ja) | サーボモータの速度制御方法 | |
| JP2629729B2 (ja) | ねじ加工装置 | |
| JPS61214002A (ja) | 追従誤差制御装置 | |
| US4761597A (en) | Method and system for controlling synchronous drive systems | |
| JPS6180304A (ja) | 多関節形ロボツトのゲイン総合調整方法 | |
| JP2960232B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP3339642B2 (ja) | ロボットの加減速時定数決定方法 | |
| JP2960233B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2004086434A (ja) | 速度指令型同期制御装置 | |
| JPH01140310A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP2629728B2 (ja) | ねじ加工装置 | |
| JP2000267712A (ja) | 移動体の移動方向反転検出方法および該方法を用いたサーボ制御方法ならびにサーボ制御装置 | |
| JP2000089829A (ja) | 位置制御方法および装置 | |
| JP2515549B2 (ja) | 多軸サ−ボ機構の円弧軌跡制御装置 | |
| JP3097182B2 (ja) | ねじ加工装置 | |
| JPS61159390A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JP2638467B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| KR920004081B1 (ko) | 로보트 토오크 제어방법 | |
| JPS61217802A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2838428B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP3324122B2 (ja) | 工業用ロボットの制御装置 | |
| JPS6121511A (ja) | 位置決め機構の制御方式 | |
| JPS63214812A (ja) | サ−ボモ−タの位置決め制御装置 | |
| JPS61255409A (ja) | ２軸位置決め制御装置 |