JPH05134284A - 画像振れ防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 撮影者の意図に従った構図でパンニングの操
作を簡単且つ自然に行わせることが可能となる。 【構成】 相対位置検出手段３０〜３３内に、補正光学
手段３とその支持体である鏡筒との間の相対的な速度成
分を検出する速度検出手段を具備し、該速度検出手段に
て所定の値以上の相対速度情報が検出されることによ
り、パンニング状態と判別するパンニング状態判別手段
５２２と、該パンニング状態判別手段にてパンニング状
態であることが判別されている際には、通常の防振動作
時とは異なる駆動力を駆動手段４１、４２、５３に発生
させたパンニング時動作を行わせる動作制御手段とを設
けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鏡筒に保持された固定
レンズ群と鏡筒に対し２軸で相対可能に支持された可動
レンズ群とから成る補正レンズ群を有し、画像の振れを
補正する慣性振り子型式の補正光学手段を有し、該補正
光学手段により手振れ等により生じる画像の振れを防止
する画像振れ防止装置に関し、特にパンニング動作時に
適した装置に関するものである。

【０００２】なお、前記パンニング動作には、チィルテ
ィング動作をも含むものとする。

【０００３】

【従来の技術】従来より、手振れ等により生じる画像の
振れを防止する為の機能を具備した光学機器は知られて
いる。

【０００４】実例を上げると、例えば米国特許第２９５
９０８８号や同第２８２９５５７号等では、補正光学系
を可動に配し、その慣性によって画像振れを防止するも
のが開示されている。

【０００５】図１２はこの種の画像振れ防止装置の全体
構成を示すもので、図１２において、焦点面１４上に画
像を結像する為のレンズ鏡筒（以下単に鏡筒と記す）４
に固定された主レンズ１２，１３に対し、レンズ１，２
が画像振れを補正するための補正光学系である。これら
補正光学系の焦点距離は鏡筒４に固定された負のパワ−
を持つレンズ１の焦点距離をｆ1 し、可動支持部材３に
支えられている正のパワ−を持つレンズ２の焦点距離を
ｆ2 とすると、 ｆ1 ＝−ｆ2 の関係を満足する様に設定されている。

【０００６】前記可動支持部材３は、２軸可動の支持を
行う為のジンバル５によりレンズ２の像側主点から、該
焦点距離ｆ2 （＝−ｆ1 ）の位置で鏡筒４に支持されて
いる。

【０００７】図１３は、このジンバル５の２軸可動支持
の構成を示すもので、レンズ２を保持する可動支持部材
３はｙ軸回りの自由度を有する支持部材５ｙに支持さ
れ、支持部材５ｙはｙ軸方向とは垂直のｘ軸回りの自由
度を有する支持部材５ｘに支持され、更に該支持部材５
ｘは鏡筒４により支持されて、２軸の回転自由度を有す
る補正光学系を構成している。

【０００８】図１２において、１０は可動支持部材３の
釣合いが取れるようにする為のバランサ−としてのカウ
ンタ−・ウエイトで、ジンバル５を挟んで可動支持部材
３のレンズ２とは反対側に取付けられて、ジンバル５に
対しレンズ２とのバランスが取れるようにしてある。

【０００９】そして以上の構成により、所謂慣性振り子
式の防振光学系が実現できる。つまり、図１２の構成に
よれば、以下に示す様にして画像振れが防止される。

【００１０】例えば、図１２に示す構成が望遠鏡だとし
て、目標物に向けられた鏡筒４の内部では、主レンズ１
２，１３及び補正光学系１，２により該目標物の光学像
が焦点面１４上に結像されている。拡大率の高い望遠鏡
では、手持ちでの使用の場合、特に手振れ等により該鏡
筒４に0.1 〜10Ｈｚ程度の範囲の周波数成分を有する振
動が発生し、この振動により画像振れが生じる。

【００１１】ところが、上記光学機構によれば、この振
動に対し可動支持部材３の慣性によりレンズ２とレンズ
１との間に相対的な変位が生じ、レンズ２とレンズ１と
の相対変位により上記画像の振れが抑制されることにな
るのである。

【００１２】図１２において、更に、可動支持部材３に
取付けられた部材９はアルミ片等の非磁性体の導体で、
鏡筒４に固定されたマグネット６及び７にて形成される
磁気的効果により、前記鏡筒４の振動速度に応じた抑制
力（ダンピング・フォ−ス）が発生する。これは、例え
ば構図を変えるために鏡筒４を急激に変位させた様な場
合に、可動支持部材３が鏡筒４の内壁に突き当たるのを
防止するためのダンピング作用を発生させるためのもの
である。

【００１３】具体的には、図１４にその拡大図が示され
るマグネット６，７に対し導体９により発生する渦電流
がレンズ２の光軸と主レンズ１２，１３の光軸（主光軸
１５）とが一致する可動中心位置からの可動支持部材３
の変位量を小さくする方向に力を発生し、ダンピング効
果を得る。

【００１４】なお、マグネット６，７は図１４上では鏡
筒４の上部のみに取付けられているが、これは説明の便
宜を図る為の省略であり、鏡筒４の下部及び左右にも同
様のマグネットが設けられて２軸制御が行われることは
言うまでもない。

【００１５】又、図１２において、１１は可動支持部材
３に前記カウンタ−・ウエイト１０と一体的に取付けら
れた磁性体であり、鏡筒４に固定されたマグネット８と
の間で構成される磁気的効果によりレンズ２の光軸が主
光軸１５に一致する可動中心位置に可動支持部材３を戻
すセンタリング動作を行う。このセンタリング動作は、
振れの無い場合にはレンズ２の中心部を用いた方が光学
的特性が良好であるので、製造誤差や上記変位の周波数
成分で直流成分に当る変位の除去を行い、レンズ２の光
軸を主光軸１５に一致させるようにするためのものであ
る。

【００１６】具体的には、図１４にその拡大図が示され
るように磁性体１１とマグネット８とが互いに同極（Ｎ
極同士）の磁極を面しており、互いに磁気的に反発する
様に構成されている。そして、該マグネット８の中心が
主光軸１５と一致しているので、レンズ２の光軸を主光
軸１５に一致させる様な求心力（センタリング・フォ−
ス）が発生することになる。

【００１７】以上の様に、上記ダンピングの構成や上記
センタリングの構成は慣性振子方式による画像振れ防止
装置の特性を向上させることができるものである。

【００１８】ところで、実際の撮影時には被写体を追跡
したり被写体を変えるため、パンニング（構図を変える
ために鏡筒４を水平方向に動かすこと）やチルティング
（構図を変えるために垂直方向に動かすこと）等の動作
を行うことが頻繁に行われる。

【００１９】前述の方式は防振動作のみのシステムであ
り、手振れ等の振動については防振効果を有するが、一
方向に連続して移動する現実的なパンニング、チルティ
ング動作時の挙動に関し防振効果が低下したり、補正光
学系が大きく一方向に移動したままになったり、鏡筒４
の内壁に衝突したりして、不自然な画像の動きになるこ
とがあった。

【００２０】そこで、前述の画像振れ補正系において、
パンニング、チルティング対策を可能とする装置とし
て、本願出願人より先願（特願平１−１０９５０１号
等）されている。

【００２１】図１５はこの画像振れ防止装置の構成を示
すもので、該装置は前記図１２の画像振れ防止装置と同
様の慣性振り子方式によるものであり、図１２と同じ部
分には同一符号を付し、その詳細説明は省略する。

【００２２】図１５において、主撮像光学系が前玉レン
ズ９１、変倍レンズ９２、結像用の固定レンズ９３，９
４により構成されており、変倍レンズ９２は可動の移動
環９６により焦点距離変化の為に移動可能に配設されて
いる。該変倍レンズ９２の移動位置は変倍エンコ−ダ
（以下ＥＮＣと記す）９５により検出可能で、このＥＮ
Ｃ９５の出力により撮影光学系の焦点距離がどの様な状
態にあるかを把握可能である。因に図１５においては、
ＥＮＣ９５は２bit の光学反射式を例示している。

【００２３】鏡筒４の内壁及び可動支持部材３にセンサ
手段（３０，３１，３２）が、その軸対称部にトルク発
生手段（４１，４２，４３）が配設されている。又、ｘ
軸とｙ軸は各々同様の構成で、かつｘ軸とｙ軸とは直交
する位置に配設される。

【００２４】前記センサ手段の構成を図１７に示す。

【００２５】この手段は、鏡筒４の内壁に取付けられた
ＬＥＤ等の発光素子３０、該発光素子３０の為の電源３
４とこれを受光するＰＳＤ等の一次元受光位置検出素子
３２と、可動支持部材３に取付けられたスリット幕３１
とから成っている。

【００２６】発光素子３０と一次元の受光位置検出素子
３２の間に設けられたスリット幕３１は補正光学系であ
るレンズ２を保持する可動支持部材３の移動に伴い図の
矢印方向に動くので、受光位置検出素子３２からその振
れ角に応じた信号が検出され、それがセンサアンプ３３
から可動支持部材３の鏡筒４に対する変位信号として出
力される。

【００２７】次に、前記トルク発生手段の構成をボイス
コイル型の構成とした場合の例を図１８に示す。

【００２８】この手段は、鏡筒４の内壁に取付けられた
ボイスコイル４２と可動支持部材３に取付けられたマグ
ネット４１とから成る。

【００２９】入力端子４３に制御信号が入力されると、
その電流量と極性に応じボイスコイル４２とマグネット
４１の間で磁気的結合力（或は磁気的反発力）が発生
し、図１８の矢印方向にトルクを発生させることが出来
る。

【００３０】前述した様に、センサ手段（３０，３１，
３２）とトルク発生手段（４１，４２）はｘ軸とｙ軸を
直交させた配置と成しており、ジンバル支持と相まり、
可動支持部材３の移動をダンピング及びセンタリングす
べく可動支持部材３をｘ軸回り及びｙ軸回りにトルク制
御出来る。

【００３１】図１６は、上記センサアンプ３３の出力を
入力し、可動支持部材３の鏡筒４に対する変位状態に応
じてボイスコイル４２の駆動を制御し、可動支持部材３
の前記ｘ軸回り及びｙ軸回りに対するトルク制御を行う
為の制御系を示すブロック図である。

【００３２】図１６において、前記可動支持部材３のｘ
軸回り及びｙ軸回りに対するセンサアンプ３３（図１６
において可動支持部材３のｘ軸回りに対するセンサ手段
（図１６では３０〜３３の他、３４をも含める）は、３
０ｘ，３１ｘ，３２ｘ，３３ｘ，３４ｘで示し、ｙ軸回
りに対するセンサ手段は、３０ｙ，３１ｙ，３２ｙ，３
３ｙ，３４ｙで示してある）からの可動支持部材３の鏡
筒４に対する変位信号は、マイコン等により構成される
制御回路５０内のＡ／Ｄ変換器５１１によりディジタル
・デ−タに変換され、該制御回路５０により処理され
る。

【００３３】上記のようにしてＡ／Ｄ変換され、後述す
るように処理された信号はＤ／Ａ変換器５１９にてアナ
ログ・デ−タに変換され、制御回路５０より出力され
る。そして、このアナログ・デ−タに基づいて駆動回路
５３ｘ，５３ｙにより前記トルク発生手段４１，４２
（図１６では前記可動支持部材３のｘ軸回りに対するも
のを４１ｘ，４２ｘで示し、ｙ軸回りに対するものを４
１ｙ，４２ｙで示してある）が駆動制御される。

【００３４】以上の制御回路５０による制御の基本は、
防振と、パンニングやチルティングに関するレンズ部の
過度な動きの防止、という相反する２つの要素を満足さ
せる為に、慣性振り子である可動支持部材３の鏡筒４に
対する変位に対して、トルク発生手段４１ｘ，４２ｘ及
び４１ｙ，４２ｙにダンピング及びセンタリングの為の
非線形な制御トルクを発生させる。

【００３５】この制御トルクの特性例を図１９に示す。

【００３６】図１９の制御トルクの特性によれば、可動
支持部材３が可動中心付近に位置する場合は、慣性振り
子による防振作用を妨げないようにトルク発生手段４１
ｘ，４２ｘ及び４１ｙ，４２ｙにはダンピングの為のト
ルクを殆ど発生させない。

【００３７】一方、パンニング（構図を変える為に鏡筒
４を水平方向に動かすこと）やチルティング（構図を変
えるために鏡筒４を垂直方向に動かすこと）の様に鏡筒
４をある方向へ大きく動かした様な場合等、可動支持部
材３が慣性振り子の作用によって可動中心から大きく変
位すると、その変位量が大きくなるに従いトルク発生手
段４１ｘ，４２ｘ及び４１ｙ，４２ｙに可動支持部材３
を可動中心に引き戻す為の急激に増大するセンタリング
及びダンピング力を発生させ、可動支持部材３が鏡筒４
の内壁にぶつかるのを防止する。

【００３８】図１９のトルクカ−ブを振り子の主光軸１
５の方向から見ると、図２０の様なイメ−ジに成る。

【００３９】一つの同心円が一定量のトルク変化を示し
ているので、外周つまり鏡筒４の端に近付くにつれ、同
心円の間隔が密になり、可動支持部材３が可動中心から
変位するに従ってトルク特性の傾きが急になることが分
る。即ち、図１９で言う非線形カ−ブを描いてトルクが
上昇する様子を示している。

【００４０】このようにセンタリング及びダンピングト
ルクを制御することにより、可動支持部材３が鏡筒４に
近接した時点でセンタリング及びダンピング作用を大き
く働かせて該可動支持部材３が鏡筒４の内壁にぶつかる
のを防止し、それ以外では、このセンタリング及びダン
ピング作用を極力少なくし、慣性振り子による防振作用
を妨げないようにしている。

【００４１】図１９の制御特性を実現するために制御回
路５０では、例えばセンサアンプ３３ｘ，３３ｙより入
力される可動支持部材３の変位量（振れ角θ）に応じて
図１９のトルクカ−ブが得られる様な係数Ｋ1 ，Ｋ2 を
制御回路５０内のメモリに格納されたルック・アップ・
テ−ブル（以下ＬＵＴと記す）５１３，５１４より選択
して、制御関数 ＤＡＴＡ＝Ｋ1 ＊θ＋Ｋ2 ＊ｄθ／ｄｔ＋Ｋ3 ＊∫θｄｔ を演算し（但し係数Ｋ3 は一定の小さな値であり、又＊
は乗算を意味する）、このＤＡＴＡを制御トルクとして
トルク発生手段４１ｘ，４２ｘ及び４１ｙ，４２ｙに発
生させるようにする。

【００４２】上記制御関数において、「Ｋ1 ＊θ」の項
は、図１６のＬＵＴ５１３，合成器５２０，乗算器５１
６により求められ、これは可動支持部材３の可動中心か
ら変位量に応じたセンタリング・フォ−スを発生させる
スプリング項として作用し、「Ｋ2 ＊ｄθ／ｄｔ」項
は、ダンピング項で、図１６のＬＵＴ５１４，合成器５
２１，乗算器５１７，微分器５１５により求められ、急
激なパンニングやチルティング等に対する抑制効果を有
し、「Ｋ3 ＊∫θｄｔ」項は、センタリングの為のもの
で、積分器５１２内にて求められ、蓄積誤差や量産時の
製造誤差等の各種要因にて発生する誤差をキャンセルし
て可動支持部材３を可動中心位置に復帰させる効果を有
する。このような積分行為は、制御系に対する影響度を
低く設定するので、他項のような非線形処理は行わな
い。

【００４３】そして、前記それぞれの項が図１６の加算
器５１８にて加算され、次段のＤ／Ａ変換器５１９にて
アナログ・デ−タに再び変換されて駆動回路５３ｘ，５
３ｙを介してトルク発生手段４２ｘ，４２ｙへ出力され
る。

【００４４】なお、図１６の制御回路５０内の点線５
１，５２で示した枠内の構成は上記ＬＵＴ５１３，５１
４内の係数デ−タを除き同一構成であるので片側（点線
５２の枠内）は簡単の為、図示を省略してある。又、点
線５１の枠内の構成のうち積分器５１２から加算器５１
８までの部分は制御回路５０の処理内容をハ−ド的に示
したものである。

【００４５】この例では、変倍エンコ−ダ（ＥＮＣ９
５）の出力に応じて前記制御トルクの与え方を望遠時に
対し、広角時を強くするようにしている。この様子を図
示したのが図２２であり、撮影光学系の焦点距離が望遠
（長焦点距離）端から広角（短焦点距離）端へ変化する
につれて制御トルクカ−ブを（ｃ）→（ｂ）→（ａ）の
様に、より強いトルクの与えられる非線形特性となるよ
うに変化させる。

【００４６】その為、制御回路５０内では、ＬＵＴ５１
３，５１４に広角端のトルクカ−ブ（ａ）を与える為の
可動支持部材３の振れ角θに応じた前記制御関数の係数
Ｋ1，Ｋ2 と望遠端時のトルクカ−ブ（ｃ）を与える為
の可動支持部材３の振れ角θに応じた前記制御関数Ｋ1
，Ｋ2 が設定されており、これら係数を可動支持部材
３の振れ角θに応じて選択し、ＥＮＣ９５の値に応じて
上述の様なトルクカ−ブが得られる様に合成演算して前
記制御関数の係数Ｋ1 ，Ｋ2 とするようにしている。

【００４７】これは、通常、望遠での手持ち撮影では広
角撮影時に比べ手振れが目立つ事が知られているので、
パンニングの様な大きな動きへの対策であって、防振と
いう本来の目的にとってはマイナス作用である制御トル
クを光学機器の使用状況に合せ、望遠撮影時の特性を広
角撮影時に比べ弱くして防振効果に適したものとしてい
る。

【００４８】これにより、望遠端付近での防振特性を損
なうことなく、防振光学系全体の小型化と軽量化を達成
することができる。

【００４９】次に、以上の図１６の画像振れ防止を行う
制御系の動作を図２１のフロ−チャ−トにしたがって説
明する。 「ステップ１」 焦点距離の検出の為にＥＮＣ９５の値
（ＥＮＣデ−タ）を取り込む。 「ステップ２」 可動支持部材３のｘ軸回りの制御トル
ク信号を演算する処理の為にモ−ドｉをｘと指定する。 「ステップ３」 ＬＵＴ選択モ−ドｊ＝１に設定し、上
記制御関数の係数をメモリしたＬＵＴのどれを使用する
かを選択する。 「ステップ４」 可動支持部材３のｘ軸回りの振れ角θ
（以下θｘと記す）に応じたセンサアンプ３３ｘの出力
をＡ／Ｄ変換器５１１よりディジタル・デ−タとして取
り込む。 「ステップ５」 ステップ３のＬＵＴ選択モ−ドｊ＝１
の設定に従い、可動支持部材３のｘ軸回りに対して図２
２に示すような広角端時の制御トルクカ−ブ（ａ）及び
望遠端時の制御トルク（ｃ）の得られる上記制御関数の
係数Ｋ1 をメモリしたＬＵＴ-1ｘ -Ｗ及びＬＵＴ-1ｘ -
Ｔから前述の振れ角θｘに対応した係数Ｋ_1W及びＫ_1Tを
読み出す。 「ステップ６」 現在の焦点距離に対する上記制御関数
の係数Ｋ1 を、前述の係数Ｋ_1W及びＫ_1Tに対する前述の
ＥＮＣ９５の値に応じた合成演算により求める。

【００５０】この合成演算の一例をハ−ド的に示したも
のを図２３に示す。

【００５１】図１４において、合成器５２０（合成器５
２１も同様）では、ＥＮＣ９５の分解能に応じた係数ｅ
を発生する係数発生器８１と１の補数（１−ｅ）を発生
する演算器８２と「Ｋ_1T＊ｅ」及び「Ｋ_1W＊（１−
ｅ）」を演算する乗算器８３と８４を有し、該乗算器８
３，８４の出力を加算演算する加算器８５により焦点距
離に応じた係数Ｋ1 を出力する。

【００５２】なお、ＥＮＣ９５の出力に対応し、ＥＮＣ
のステップ数（分解能）と同数のＬＵＴを用意し、この
合成器を省略するようにしても良い。 「ステップ７」 ＬＵＴ選択モ−ドｊが１，２の設定に
対し、共に処理が終了したか否かを確認する。もし、終
了していない場合（ｊ＝２）は、ステップ８へ進む。 「ステップ８」 ここではＬＵＴ選択モ−ドｊ＝２と設
定し直してステップ５へと戻り、ＬＵＴ選択モ−ドｊ＝
２の設定に従い、可動支持部材３のｘ軸回りに対して図
１３に示すような広角端時の制御トルクカ−ブ（ａ）及
び望遠端時の制御トルクカ−ブ（ｃ）の得られる上記制
御関数Ｋ2 をメモリしたＬＵＴ-2ｘ -Ｗ及びＬＵＴ-2ｘ
-Ｔから前述のθｘに対応した係数Ｋ_2W及びＫ_2Tを読み
出し、ステップ６にて前述の合成演算により上記制御関
数の係数Ｋ2 を求める。 「ステップ９」 前述のθｘを微分（ｄθｘ／ｄｔ）し
てデ−タΔとする。 「ステップ１０」 前述のθｘを積分（∫θｘｄｔ）し
てこれに係数Ｋ3 を乗算し、デ−タｄ１とする。

【００５３】この係数Ｋ3 は、前述したように制御系に
対する影響度を低く設定すべく一定の小さな値とし、他
の係数Ｋ1 ，Ｋ2 のような非線形処理は行わない。 「ステップ１１」 前述のθｘに先に求めた係数Ｋ1 を
乗算し、これをデ−タｄ２とする。 「ステップ１２」 前述のデ−タΔに先に求めた係数Ｋ
2 を乗算し、これをデ−タｄ３とする。 「ステップ１３」 上記デ−タｄ１，ｄ２，ｄ３を加算
し、これを“ＤＡＴＡ”として一時格納する。

【００５４】つまり、ここで ＤＡＴＡ＝ｄ１＋ｄ２＋ｄ３ ＝Ｋ1 ＊θｘ＋Ｋ2 ＊ｄθｘ／ｄｔ＋Ｋ3 ＊∫θｘｄｔ により前記制御関数の演算結果が得られる。 「ステップ１４」 現在の処理モ−ドｉが可動支持部材
３のｘ軸回りに関するものかを判別する。奇数回目であ
ればｘ軸回りに関するものであり（ＮＯの場合）、ステ
ップ１５へ進み、偶数回目であればｙ軸回りに関するも
のであり（ＹＥＳの場合）、ステップ１７へ進む。 「ステップ１５」 演算結果の“ＤＡＴＡ”をｘ軸回り
に対する制御トルクデ−タとしてＤｘに格納する。 「ステップ１６」 処理モ−ドｉをｙに変更し、ステッ
プ２へ戻り、次に可動支持部材３のｙ軸回りの制御トル
ク信号の演算の為の処理を上記ｘ軸回りの場合と同様に
行う。

【００５５】但し、この場合、ステップ５では、可動支
持部材３のｙ軸回りに対して図２２に示すような広角端
時の制御トルクカ−ブ（ａ）、及び望遠端時の制御トル
クカ−ブ（ｃ）の得られる上記制御関数の係数Ｋ1 をメ
モリしたＬＵＴ-1y - Ｗ及びＬＵＴ-1y - Ｔから可動支
持部材３のｙ軸回りの振れ角θ（以下θｙと記す）に対
応した係数Ｋ_1W及び係数Ｋ_1Tを読み出すと共に、図１３
に示す様な広角端時の制御トルクカ−ブ（ａ）及び望遠
端時の制御トルクカ−ブ（ｃ）の得られる上記制御関数
の係数Ｋ2 をメモリしたＬＵＴ-1y - Ｗ及びＬＵＴ-1y
- Ｔから前述の振れ角θｙに対応した係数Ｋ_1W及び係数
Ｋ_1Tを読み出すことになる。 「ステップ１７」 演算結果の“ＤＡＴＡ”をｙ軸回り
に対する制御トルクデ−タとしてＤｙに格納する。 「ステップ１８」 制御トルクデ−タＤｘとＤｙをＤ／
Ａ変換器５１９によりアナログ・デ−タに変換し、これ
を振れ角デ−タ（トルク制御信号）として駆動回路５３
ｘ，５３ｙへ出力し、可動支持部材３のｘ軸回りのトル
ク制御を行う。 「ステップ１９」 画像振れ補正（防振）動作を終了し
てよいか否かを判断する。終了ならば（ＹＥＳの場合）
一連の動作を終了し、継続ならば（ＮＯの場合）ステッ
プ１へ戻り、上述の処理を終了するまで繰り返し行う。

【００５６】この様にして、焦点距離が望遠から広角側
になるに従って強いトルクを与える前記制御関数のトル
クカ−ブに従い、可動支持部材３がパンニングやチルテ
ィングの動作等によって鏡筒４の内壁に近付くにつれ
て、ｘ軸回りのトルク発生手段（４１ｘ，４２ｘ）及び
ｙ軸回りのトルク発生手段（４１ｙ，４２ｙ）に可動支
持部材３を可動中心位置へ戻す為の非線形に急増するト
ルクが発生し、これにより可動支持部材３は可動中心方
向へ効果的に戻される。

【００５７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、昨今の
ビデオカメラ、特にアマチュアユ−ザ−向けのビデオカ
メラは、より軽量化の傾向にあり、ホ−ルドの方法も肩
に乗せる型から、手持ちの型へ、さらに片手だけで保持
できるような形態が主流となりつつある。

【００５８】このようなビデオカメラをアマチュアユ−
ザ−が使用した場合、パンニングやチィルティングとい
った動作はカメラを振り廻すが如く激しく行われる場面
がしばしば生じ、振り子状の補正光学系の相対速度は極
めて大きくなる。

【００５９】この様な場合、前記従来例では、振り子状
の補正光学系は、鏡筒の内壁に近づかないと強力なダン
ピング力及びセンタリング力は発生しないため、前記補
正光学系は簡単に鏡筒の内壁付近に移動する。この位置
では、強力なダンピング力及びセンタリング力が発生す
るため、補正光学系は可動中心へと戻されるようにな
る。そして、可動中心付近では防振効果を高めるため、
ダンピング力は殆ど加えずにセンタリング力を加えて可
動中心に補正光学系を戻そうとするため、補正光学系は
加速しながら可動中心へ向かう。そして、可動中心に到
達したときにはダンピング力もセンタリング力も殆ど加
えていない為、補正光学系は反対側の鏡筒の内壁付近ま
で一気に移動してしまう。

【００６０】また、例えパンニング（やティルティン
グ）といった動作をゆっくりとした動きで行ったとして
も、途中で急に停止したりした時には、慣性振り子方式
の為、補正光学系は鏡筒の内壁付近に移動してしまう。

【００６１】この現象を画面上で見ると、撮影者のカメ
ラのパンニング（やティルティング）の方向とは相反す
る方向に被写体が移動したように見えてしまうという問
題点が生じる。

【００６２】本発明の第１の目的は、撮影者の意図に従
った構図でパンニングの操作を簡単且つ自然に行わせる
ことができる画像振れ防止装置を提供することである。

【００６３】本発明の第２の目的は、パンニング動作終
了と同時に自動的に通常の防振動作へと切り換え、画像
の振れを適正に抑制することのできる画像振れ防止装置
を提供することである。

【００６４】

【課題を解決するための手段】本発明は、相対位置検出
手段内に、補正光学手段とその支持体である鏡筒との間
の相対的な速度成分を検出する速度検出手段を具備し、
該速度検出手段にて所定の値以上の相対速度情報が検出
されることにより、パンニング状態と判別するパンニン
グ状態判別手段と、該パンニング状態判別手段にてパン
ニング状態であることが判別されている際には、通常の
防振動作時とは異なる駆動力を駆動手段に発生させたパ
ンニング時動作を行わせる動作制御手段とを設け、ま
た、パンニング状態か否かを判別するパンニング状態判
別手段と、該パンニング状態判別手段にてパンニング状
態であることが判別されている際には、通常の防振動作
時とは異なる駆動力を前記駆動手段に発生させたパンニ
ング時動作を行わせる動作制御手段と、前記２軸それぞ
れの方向の相対速度が所定値以下になることにより、所
定時間が経過することにより、或は、２軸それぞれの方
向の相対速度が所定値以下になることにより、前記動作
制御手段によるパンニング時動作を停止させる停止手段
とを設けている。

【００６５】

【作用】補正光学手段と鏡筒との間に所定の値以上の相
対速度が生じている際にはパンニング状態であるとし
て、通常の防振状態の時とは異なる駆動力（ダンピング
力及びセンタリング力）を発生させて前記補正光学手段
を強力に抑制するようにしている。

【００６６】また、その相対速度が十分遅くなった頃、
つまり２軸それぞれの方向の相対速度が所定値以下にな
ることや、パンニング時動作を開始してから所定時間が
経過することにより、パンニング動作が終了したとして
通常の防振動作に復帰させるようにしている。

【００６７】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細
に説明する。

【００６８】図１は本発明の各実施例に係る画像振れ防
止装置の主要部構成を示すブロック図であり、図１６と
同じ部分は同一符合を付してある。

【００６９】図１において、５２２は「防振」か「パン
ニング」かの撮影モ−ドを判別するモ−ド判別器、５２
３，５２４は撮影モ−ドが「パンニング」である際の可
動支持部材３の相対速度（鏡筒に対する）に適した（速
度をパラメ−タとした）トルクカ−ブが得られるような
係数ＫP1，ＫP2を格納したＬＵＴ−P1，ＬＵＴ−P2、５
２５，５２６は前述と同様の合成器、５２７，５２８は
加算器である。

【００７０】図１と図１６との相違は、ダンピング力及
びセンタリング力を求める際に、撮影モ−ドが「防振」
であるか「パンニング」であるかによって、異なるＬＵ
Ｔを参照する点にある。

【００７１】つまり、モ−ド判別器５２２によって可動
支持部材３の相対速度が所定の値以下であれば、ＬＵＴ
−1 , ＬＵＴ−2 を参照する図２１と同じステップを進
行し、可動支持部材３の相対速度が所定の値以上になる
と「パンニング」動作時であるとして、その速度に応じ
たＬＵＴ−P1，ＬＵＴ−P2よりダンピング力及びセンタ
リング力を参照して各軸（ｘ，ｙ軸）のトルク制御を行
うものである。

【００７２】図２は図１の画像振れ防止を行う制御系の
動作を示すフロ−チャ−トであり、以下これにしたがっ
て説明する。なお、図２１と同じ部分は同一のステップ
番号を付すと共に、その説明は省略する。 「ステップ２０」 撮影モ−ドフラグを参照し、「防
振」モ−ドならば図２１において説明したステップ５へ
進み、「パンニング」モ−ドならばステップ２１へ進
む。 「ステップ２１」 ステップ３のＬＵＴ選択モ−ドｊ＝
１の設定に従い、可動支持部材３のｘ軸回りに対してこ
のパンニング時における焦点距離情報及び可動支持部材
３の相対速度（鏡筒に対する）に適した制御トルクの得
られる制御関数の係数ＫP1をメモリしたＬＵＴ-P1 ｘ -
Ｗ及びＬＵＴ-P1 ｘ -Ｔから振れ角θｘに対応した係数
Ｋ_P1W 及びＫ_P1T を読み出す。 「ステップ２２」 現在の焦点距離に対する上記制御関
数の係数ＫP1を、前述の係数Ｋ_P1W 及びＫ_P1T に対する
ＥＮＣ９５の値に応じた合成演算によって求める。 「ステップ２３」 ＬＵＴ選択モ−ドｊが１，２の設定
に対し、共に処理が終了したか否かを確認する。もし、
終了していない場合（ｊ＝２）は、ステップ２４へ進
む。 「ステップ２４」 ここではＬＵＴ選択モ−ドｊ＝２と
設定し直してステップ２１へと戻り、ＬＵＴ選択モ−ド
ｊ＝２の設定に従い、可動支持部材３のｘ軸回りに対し
てこのパンニング時における焦点距離情報及び可動支持
部材３の相対速度（鏡筒に対する）に適した制御トルク
の得られる制御関数の係数ＫP2をメモリしたＬＵＴ-P2
ｘ -Ｗ及びＬＵＴ-P2 ｘ -Ｔから振れ角θｘに対応した
係数Ｋ_P2W及びＫ_P2T を読み出し、ステップ２２にて前
述の合成演算により上記制御関数の係数ＫP2を求める。 「ステップ２５」 前述のθｘを微分（ｄθｘ／ｄｔ）
してデ−タΔとする。 「ステップ２６」 前述のθｘを積分（∫θｘｄｔ）し
てこれに係数Ｋ3 を乗算し、デ−タｄ１とする。

【００７３】この係数Ｋ3 は、前述したように制御系に
対する影響度を低く設定すべく一定の小さな値とし、他
の係数ＫP1，ＫP2のような非線形処理は行わない。 「ステップ２７」 前述のθｘに先に求めた係数ＫP1を
乗算し、これをデ−タｄ２とする。 「ステップ１２」 前述のデ−タΔに先に求めた係数Ｋ
P2を乗算し、これをデ−タｄ３とし、ステップ１３へ進
む。

【００７４】以下の動作は図２１と同様である。

【００７５】図３は、本発明の第１の実施例に係る、図
２におけるステップ２０での撮影モ−ド判別時の動作を
示すフロ−チャ−トである。

【００７６】この第１の実施例での撮影モ−ド判別のア
ルゴリズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度の総
和がどちらかの軸一方でも所定の値以上が検出され、且
つその時の速度が「５」以上の場合に「パンニング」モ
−ドへ移行し、両軸が所定の速度以下になった時に「防
振」モ−ドに移行するものである。

【００７７】図３は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度の総
和が「２０」を超え、且つその時の速度が「５」を超え
ている場合にパンニングモ−ドに移行し、ｘ，ｙの両軸
とも一度は速度「０」になるまでパンニングモ−ドを継
続した後、防振モ−ドに移行する場合で説明する。 「ステップ１２１」 ｘ軸の速度の前回までの総和の方
向と今回の速度の方向に変化があったか否かを判別し、
変化があった場合（ＹＥＳの場合）はステップ１２２へ
進み、変化がなかった場合はステップ１２４へ進む。 「ステップ１２２」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和
（レジスタ）に入れ、初期化する。 「ステップ１２３」 ｘ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ１２４」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ１２５」 ｙ軸の速度の前回までの総和の方
向と今回の速度の方向に変化があったか否かを判別し、
変化があった場合（ＹＥＳの場合）はステップ１２６へ
進み、変化がなかった場合はステップ１２８へ進む。 「ステップ１２６」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和
（レジスタ）に入れ、初期化する。 「ステップ１２７」 ｙ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ１２８」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ１２９」 ｘ軸の速度の総和が「２０」より
大きいか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ１３２へ進み、「２０」より大きければス
テップ１３０へ進む。 「ステップ１３０」 ｘ軸の速度が「５」より大きいか
否かを判別し、「５」以下であれば（ＮＯの場合）ステ
ップ１３２へ進み、「５」より大きければステップ１３
１へ進む。 「ステップ１３１」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ１３２」 ｙ軸の速度の総和が「２０」より
大きいか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ１３７へ進み、「２０」より大きければス
テップ１３３へ進む。 「ステップ１３３」 ｙ軸の速度が「５」より大きいか
否かを判別し、「５」以下であれば（ＮＯの場合）この
ル−チンを終了し、「５」より大きければステップ１３
４へ進む。 「ステップ１３４」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ１３５」 どちらかの軸の速度の総和が「２
０」以上であるので、パンニングモ−ドフラグをセット
する。 「ステップ１３６」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 「ステップ１３７」 既にパンニングモ−ドであるか否
かを判別し、そうであればステップ１３８へ進み、そう
でなければ（ＮＯの場合）、このル−チンを終了する 「ステップ１３８」 ｘ軸の速度が「０」か否かを判別
し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ１４０へ
進み、「０」であればステップ１３９へ進む。 「ステップ１３９」 ｘ軸の速度が「０」になったこと
を示すｘ軸速度０フラグをセットする。 「ステップ１４０」 ｙ軸の速度が「０」か否かを判別
し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ１４２へ
進み、［０］であればステップ１４１へ進む。 「ステップ１４１」 ｙ軸の速度が「０」になったこと
を示すｙ軸速度０フラグをセットする。 「ステップ１４２」 両軸とも速度が「０」になったか
否かを判別し、「０」になっていなければこのル−チン
を終了し、「０」になっていればステップ１４３へ進
む。 「ステップ１４３」 両軸とも速度が「０」になったこ
とから、防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ１４４」 パンニングモ−ドフラグをクリア
する。 「ステップ１４５」 ｘ軸速度０フラグをクリアする。 「ステップ１４６」 ｙ軸速度０フラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 この実施例によれば、振り子状の補正光学系が所定値以
上（総和の加算値が「２０」を超え、且つ速度が「５」
を超えている）の相対速度を持ったまま移動している場
合にはパンニングモ−ドとして、通常防振状態の時とは
異なるＬＵＴによりダンピング力及びセンタリング力を
設定して前記補正光学系を強力に抑制し、その速度が十
分遅くなった頃（両軸の速度が共に「０」となった時）
に防振モ−ドに復帰するようにしている為、撮影者の意
図に従った構図でパンニング（ティルティング）の操作
が簡単且つ自然に行える画像振れ防止装置を実現するこ
とができる。

【００７８】（第２の実施例）図４は、本発明の第２の
実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ−
ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【００７９】図４は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度の総
和が「２０」を超え、且つその時の速度が「５」を超え
た場合にパンニングモ−ドに進み、ｎ回パンニングモ−
ドを継続して防振モ−ドに移行する場合で説明する。 「ステップ２２１」 ｘ軸の速度の前回までの総和の方
向と今回の速度の方向に変化があったか否かを判別し、
変化があった場合（ＹＥＳの場合）はステップ２２２へ
進み、変化がなかった場合はステップ２２４へ進む。 「ステップ２２２」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ２２３」 ｘ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ２２４」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ２２５」 ｙ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）はステップ２２６へ進み、変化
がなかった場合はステップ２２８へ進む。 「ステップ２２６」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ２２７」 ｙ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ２２８」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ２２９」 ｘ軸の速度の総和が「２０」を超
えたか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場合）
ステップ２３２へ進み、「２０」を超えていればステッ
プ２３０へ進む。 「ステップ２３０」 ｘ軸の速度の総和が「５」を超え
ているか否かを判別し、「５」以下なら（ＮＯの場合）
ステップ２３２へ進み、「５」を超えていればステップ
２３１へ進む。 「ステップ２３１」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ２３２」 ｙ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ２３７へ進み、「２０」を超えていればス
テップ２３３へ進む。 「ステップ２３３」 ｙ軸の速度の総和が「５」を超え
ているか否かを判別し、「５」以下なら（ＮＯの場合）
このル−チンを終了し、「５」を超えていればステップ
２３４へ進む。 「ステップ２３４」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ２３５」 どちらかの軸の速度の総和が「２
０」以上であるので、パンニングモ−ドフラグをセット
する。 「ステップ２３６」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 「ステップ２３７」 既にパンニングモ−ドであるか否
かを判別し、そうであればステップ２３８へ進み、そう
でなければ（ＮＯの場合）、このル−チンを終了する 「ステップ２３８」 パンニングモ−ドカウンタに
「１」を加える。 「ステップ２３９」 パンニングモ−ドカウンタが
「Ｎ」に達したか否かを判別し、達していなければ（Ｎ
Ｏの場合）このル−チンを終了し、達したならばステッ
プ２４０へ進む。 「ステップ２４０」 所定の時間パンニングモ−ドを行
ったので、防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ２４１」 パンニングモ−ドフラグをクリア
し、このル−チンを終了する。

【００８０】この第２の実施例によれば、振り子状の補
正光学系が所定値以上（総和の加算値が「２０」を超
え、且つ速度が「５」を超えている）の相対速度を持っ
たまま移動している場合にはパンニングモ−ドとして、
通常防振状態の時とは異なるＬＵＴによりダンピング力
及びセンタリング力を設定して前記補正光学系を強力に
抑制し、その速度が十分遅くなった頃（パンニングモ−
ドカウンタが「Ｎ」に達した、所定の時間経過後）に防
振モ−ドに復帰するようにしている為、撮影者の意図に
従った構図でパンニング（ティルティング）の操作が簡
単且つ自然に行える画像振れ防止装置を実現することが
できる。

【００８１】（第３の実施例）図５は、本発明の第３の
実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ−
ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【００８２】この実施例での撮影モ−ド判別のアルゴリ
ズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度の総和のど
ちらかの軸一方でも所定の値以上が検出され、且つその
時の速度が「５」を超えている場合にパンニングモ−ド
へ移行し、両軸が同時に所定の速度以下になったときに
防振モ−ドに移行するものである。

【００８３】図５は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度の総
和が「２０」を超え、且つその時の速度が「５」を超え
た場合にパンニングモ−ドに移行し、ｘ，ｙ軸の両軸と
も速度「０」になるまでパンニングモ−ドを継続した
後、防振モ−ドに移行する場合で説明する。 「ステップ３２１」 ｘ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）はステップ３２２へ進み、変化
がなかった場合にはステップ３２４へ進む。 「ステップ３２２」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ３２３」 ｘ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ３２４」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ３２５」 ｙ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）はステップ３２６へ進み、変化
がなかった場合はステップ３２８へ進む。 「ステップ３２６」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ３２７」 ｙ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ３２８」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ３２９」 ｘ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ３３２へ進み、「２０」を超えていればス
テップ３３０へ進む。 「ステップ３３０」 ｘ軸の速度が「５」を超えている
か否かを判別し、「５」以下なら（ＮＯの場合）ステッ
プ３３２へ進み、「５」を超えていればステップ３３１
へ進む。 「ステップ３３１」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ３３２」 ｙ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ３３７へ進み、「２０」を超えていればス
テップ３３３へ進む。 「ステップ３３３」 ｙ軸の速度が「５」を超えている
か否かを判別し、「５」以下であれば（ＮＯの場合）こ
のル−チンを終了し、「５」を超えていればステップ３
３４へ進む。 「ステップ３３４」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ３３５」 どちらかの軸の速度の総和が「２
０」を超えているので、パンニングモ−ドフラグをセッ
トする。 「ステップ３３６」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 「ステップ３３７」 ｘ軸の速度が「０」か否かを判別
し、「０」でなければ（ＮＯの場合）このル−チンを終
了し、「０」であればステップ３３８へ進む。 「ステップ３３８」 ｙ軸の速度が「０」か否かを判別
し、「０」でなければ（ＮＯの場合）このル−チンを終
了し、「０」であればステップ３３９へ進む。 「ステップ３３９」 両軸とも同時に速度が「０」なの
で、防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ３４０」 パンニングモ−ドフラグをクリア
し、このル−チンを終了する。

【００８４】この第３の実施例によれば、振り子状の補
正光学系が所定値以上（総和の加算値が「２０」を超
え、且つ速度が「５」を超えている）の相対速度を持っ
たまま移動している場合にはパンニングモ−ドとして、
通常防振状態の時とは異なるＬＵＴによりダンピング力
及びセンタリング力を設定して前記補正光学系を強力に
抑制し、その速度が十分遅くなった頃（両軸の速度が同
時に「０」になった時）に防振モ−ドに復帰するように
している為、撮影者の意図に従った構図でパンニング
（ティルティング）の操作が簡単且つ自然に行える画像
振れ防止装置を実現することができる。

【００８５】（第４の実施例）図６は、本発明の第４の
実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ−
ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【００８６】この実施例での撮影モ−ド判別のアルゴリ
ズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度の総和のど
ちらかの軸一方でも所定の値以上が検出された場合にパ
ンニングモ−ドへ移行し、両軸が所定の速度以下になっ
たときに防振モ−ドに移行するものである。

【００８７】図６は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度の総
和が「２０」を超えた場合にパンニングモ−ドに移行
し、ｘ，ｙ軸の両軸とも速度「０」になるまでパンニン
グモ−ドを継続した後、防振モ−ドに移行する場合で説
明する。 「ステップ４２１」 ｘ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）ステップ４２２へ進み、変化が
なかった場合はステップ４２４へ進む。 「ステップ４２２」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ４２３」 ｘ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ４２４」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ４２５」 ｙ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）ステップ４２６へ進み、変化が
なかった場合はステップ４２８へ進む。 「ステップ４２６」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ４２７」 ｙ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ４２８」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ４２９」 ｘ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ４３１へ進み、「２０」を超えていればス
テップ４３０へ進む。 「ステップ４３０」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ４３１」 ｙ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ４３５へ進み、「２０」を超えていればス
テップ４３２へ進む。 「ステップ４３２」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ４３３」 どちらかの軸が速度の総和が「２
０」以上であるので、パンニングモ−ドフラグをセット
する。 「ステップ４３４」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 「ステップ４３５」 既にパンニングモ−ドであるか否
かを判別し、そうでなければ（ＮＯの場合）このル−チ
ンを終了し、そうであればステップ４３６へ進む。 「ステップ４３６」 ｘ軸の速度が「０」か否かを判別
し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ４３８へ
進み、「０」であればステップ４３７へ進む。 「ステップ４３７」 ｘ軸の速度が「０」になったこと
を示すｘ軸速度０フラグをセットする。 「ステップ４３８」 ｙ軸の速度が「０」であるか否か
を判別し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ４
４０へ進み、「０」であればステップ４３９へ進む。 「ステップ４３９」 ｙ軸の速度が「０」になったこと
を示すｙ軸速度０フラグをセットする。 「ステップ４４０」 両軸とも速度が「０」になったか
否かを判別し、「０」になっていなければこのル−チン
を終了し、「０」になっていればステップ４４１へ進
む。 「ステップ４４１」 両軸とも速度が「０」になってい
るので、防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ４４２」 パンニングモ−ドフラグをクリア
する。 「ステップ４４３」 ｘ軸速度０フラグをクリアする。 「ステップ４４４」 ｙ軸速度０フラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。

【００８８】この第４の実施例によれば、振り子状の補
正光学系が所定値以上（総和の加算値が「２０」を超え
ている）の相対速度を持ったまま移動している場合には
パンニングモ−ドとして、通常防振状態の時とは異なる
ＬＵＴによりダンピング力及びセンタリング力を設定し
て前記補正光学系を強力に抑制し、その速度が十分遅く
なった頃（両軸の速度が「０」になった時）に防振モ−
ドに復帰するようにしている為、撮影者の意図に従った
構図でパンニング（ティルティング）の操作が簡単且つ
自然に行える画像振れ防止装置を実現することができ
る。

【００８９】（第５の実施例）図７は、本発明の第５の
実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ−
ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【００９０】この実施例での撮影モ−ド判別のアルゴリ
ズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度の総和のど
ちらかの軸一方でも所定の値以上が検出された場合にパ
ンニングモ−ドへ移行し、両軸が同時に所定の速度以下
になったときに防振モ−ドに移行するものである。

【００９１】図７は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度の総
和が「２０」を超えた時にパンニングモ−ドに移行し、
ｘ，ｙ軸の両軸とも同時に速度が「０」になるまでパン
ニングモ−ドを継続した後、防振モ−ドに移行する場合
で説明する。 「ステップ５２１」 ｘ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）はステップ５２２へ進み、変化
がなかった場合はステップ５２４へ進む。 「ステップ５２２」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ５２３」 ｘ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ５２４」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ５２５」 ｙ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化が圧高いなかを判別し、変化があった
場合（ＹＥＳの場合）はステップ５２６へ進み、変化が
なかった場合はステップ５２８へ進む。 「ステップ５２６」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ５２７」 ｙ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ５２８」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ５２９」 ｘ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ５３１へ進み、「２０」を超えていればス
テップ５３０へ進む。 「ステップ５３０」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ５３１」 ｙ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ５３５へ進み、「２０」を超えていればス
テップ５３２へ進む。 「ステップ５３２」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ５３３」 どちらかの軸が速度の総和が「２
０」を超えているので、パンニングモ−ドフラグをセッ
トする。 「ステップ５３４」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 「ステップ５３５」 ｘ軸の速度が「０」か否かを判別
し、「０」でなければ（ＮＯの場合）このル−チンを終
了し、「０」であればステップ５３６へ進む。 「ステップ５３６」 ｙ軸の速度が「０」か否かを判別
し、「０」でなければ（ＮＯの場合）このル−チンを終
了し、「０」であればステップ５３７へ進む。 「ステップ５３７」 両軸とも速度が同時に「０」なの
で、防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ５３８」 パンニングモ−ドフラグをクリア
し、このル−チンを終了する。

【００９２】この第５の実施例によれば、振り子状の補
正光学系が所定値以上（総和の加算値が「２０」を超え
ている）の相対速度を持ったまま移動している場合には
パンニングモ−ドとして、通常防振状態の時とは異なる
ＬＵＴによりダンピング力及びセンタリング力を設定し
て前記補正光学系を強力に抑制し、その速度が十分遅く
なった頃（両軸の速度が同時に「０」になった時）に防
振モ−ドに復帰するようにしている為、撮影者の意図に
従った構図でパンニング（ティルティング）の操作が簡
単且つ自然に行える画像振れ防止装置を実現することが
できる。

【００９３】（第６の実施例）図８は、本発明の第６の
実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ−
ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【００９４】この実施例での撮影モ−ド判別のアルゴリ
ズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度の総和のど
ちらかの軸一方でも所定の値以上が検出された場合にパ
ンニングモ−ドへ移行し、所定時間が経過したときに防
振モ−ドに移行するものである。

【００９５】図８は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度の総
和が「２０」以上の時にパンニングモ−ドに移行し、ｎ
回パンニングモ−ドを継続した後、防振モ−ドに移行す
る場合で説明する。 「ステップ６２１」 ｘ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）ステップ６２２へ進み、変化が
なかった場合はステップ６２４へ進む。 「ステップ６２２」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ６２３」 ｘ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ６２４」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ６２５」 ｙ軸の速度の総和の方向と今回の
速度の方向に変化があったか否かを判別し、変化があっ
た場合（ＹＥＳの場合）ステップ６２６へ進み、変化が
なかった場合はステップ６２８へ進む。 「ステップ６２６」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ６２７」 ｙ軸の速度の方向フラグを反転す
る。 「ステップ６２８」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
加算する。 「ステップ６２９」 ｘ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ６３１へ進み、「２０」を超えていればス
テップ６３０へ進む。 「ステップ６３０」 ｘ軸の速度をｘ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ６３１」 ｙ軸の速度の総和が「２０」を超
えているか否かを判別し、「２０」以下なら（ＮＯの場
合）ステップ６３５へ進み、「２０」を超えていればス
テップ６３２へ進む。 「ステップ６３２」 ｙ軸の速度をｙ軸の速度の総和に
入れ、初期化する。 「ステップ６３３」 どちらかの軸が速度の総和が「２
０」を超えているので、パンニングモ−ドフラグをセッ
トする。 「ステップ６３４」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 「ステップ６３５」 既にパンニングモ−ドであるか否
かを判別し、そうでなければ（ＮＯの場合）、このル−
チンを終了し、そうでなければステップ６３６へ進む。 「ステップ６３６」 パンニングモ−ドカウンタに
「１」を加える。 「ステップ６３７」 パンニングモ−ドカウンタが
「Ｎ」に達したか否かを判別し、達していなければ（Ｎ
Ｏの場合）このル−チンを終了し、達することによりス
テップ６３８へ進む。 「ステップ６３８」 所定の時間パンニングモ−ドを行
ったので、防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ６３９」 パンニングモ−ドフラグをクリア
し、このル−チンを終了する。

【００９６】この第６の実施例によれば、振り子状の補
正光学系が所定値以上（総和の加算値が「２０」を超え
ている）の相対速度を持ったまま移動している場合には
パンニングモ−ドとして、通常防振状態の時とは異なる
ＬＵＴによりダンピング力及びセンタリング力を設定し
て前記補正光学系を強力に抑制し、その速度が十分遅く
なった頃（パンニングモ−ドカウンタが「Ｎ」に達し
た、所定時間経過後）に防振モ−ドに復帰するようにし
ている為、撮影者の意図に従った構図でパンニング（テ
ィルティング）の操作が簡単且つ自然に行える画像振れ
防止装置を実現することができる。

【００９７】（第７の実施例）図９は、本発明の第７の
実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ−
ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【００９８】この実施例での撮影モ−ド判別のアルゴリ
ズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度のどちらか
の軸一方でも所定の値以上が検出された場合にパンニン
グモ−ドへ移行し、両軸が所定の速度以下になったとき
に防振モ−ドに移行するものである。

【００９９】図９は説明の都合上、パンニングモ−ド移
行は速度「５」以上、防振モ−ド移行は速度が「０」と
限定して説明する。 「ステップ７２１」 既にパンニングモ−ドであるか否
かを判別し、そうであれば（ＹＥＳの場合）ステップ７
２６ヘ進み、そうでなければステップ７２２へ進む。 「ステップ７２２」 ｘ軸の速度が「５」を超えている
か否かを判別し、「５」以下ならば（ＹＥＳの場合）ス
テップ７２４へ進み、「５」を超えていればステップ７
２３へ進む。 「ステップ７２３」 ｙ軸の速度が「５」を超えている
か否かを判別し、「５」以下ならば（ＹＥＳの場合）こ
のル−チンを終了し、「５」を超えていればステップ７
２４へ進む。 「ステップ７２４」 少なくとも片軸の速度が「５」を
超えているので、パンニングモ−ドフラグをセットす
る。 「ステップ７２５」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。 「ステップ７２６」 ｘ軸の速度が「０」であるか否か
を判別し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ７
２８へ進み、「０」であればステップ７２７へ進む。 「ステップ７２７」 ｘ軸の速度が「０」になったこと
を示すｘ軸速度０フラグをセットする。 「ステップ７２８」 ｙ軸の速度が「０」であるか否か
を判別し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ７
３０へ進み、「０」であればステップ７２９へ進む。 「ステップ７２９」 ｙ軸の速度が「０」になったこと
を示すｙ軸速度０フラグをセットする。 「ステップ７３０」 両軸とも速度が「０」になったか
否かを判別し、「０」になっていなければこのル−チン
を終了し、「０」になることによりステップ７３１ヘ進
む。 「ステップ７３１」 防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ７３２」 パンニングモ−ドフラグをクリア
する。 「ステップ７３３」 ｘ軸速度０フラグをクリアする。 「ステップ７３４」 ｙ軸速度０フラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。

【０１００】この第７の実施例によれば、振り子状の補
正光学系が所定値以上（「５」を超える）の相対速度を
持ったまま移動している場合にはパンニングモ−ドとし
て、通常防振状態の時とは異なるＬＵＴによりダンピン
グ力及びセンタリング力を設定して前記補正光学系を強
力に抑制し、その速度が十分遅くなった頃（両軸とも速
度が「０」になった時）に防振モ−ドに復帰するように
している為、撮影者の意図に従った構図でパンニング
（ティルティング）の操作が簡単且つ自然に行える画像
振れ防止装置を実現することができる。

【０１０１】（第８の実施例）図１０は、本発明の第８
の実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ
−ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【０１０２】この実施例での撮影モ−ド判別のアルゴリ
ズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度のどちらか
の軸一方でも所定の値以上が検出された場合にパンニン
グモ−ドへ移行し、両軸が同時に所定の速度以下になっ
たときに防振モ−ドに移行するものである。

【０１０３】図１０は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度が
「１０」以上の時にパンニングモ−ドに移行し、ｘ，ｙ
軸とも速度が同時に「０」になるまでパンニングモ−ド
を継続した後、防振モ−ドに移行する場合で説明する。 「ステップ８２１」 ｘ軸の速度が「０」であるか否か
を判別し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ８
２５へ進み、「０」であればステップ８２２へ進む。 「ステップ８２２」 ｙ軸の速度が「０」であるか否か
を判別し、「０」でなければ（ＮＯの場合）ステップ８
２６へ進み、「０」であればステップ８２３へ進む。 「ステップ８２３」 両軸とも速度が「０」なので、防
振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ８２４」 パンニングモ−ドフラグをクリア
し、このル−チンを終了する。 「ステップ８２５」 ｘ軸の速度が「１０」に達してい
るか否かを判別し、「１０」に達していなければ（ＮＯ
の場合）ステップ８２６へ進み、「１０」に達していれ
ばステップ８２７へ進む。 「ステップ８２６」 ｙ軸の速度が「９」以下なら（Ｎ
Ｏの場合）このル−チンを終了する。 「ステップ８２７」 どちらかの軸が速度「１０」に達
しているので、パンニングモ−ドフラグをセットする。 「ステップ８２８」 防振モ−ドフラグをクリアし、こ
のル−チンを終了する。

【０１０４】この第８の実施例によれば、相対速度が極
めて大きい場合（「１０」に達している場合）にはパン
ニングモ−ドとして、通常防振状態の時とは異なるＬＵ
Ｔによりダンピング力及びセンタリング力を設定して振
り子状の補正光学系を強力に抑制し、その速度が十分遅
くなった頃（両軸の速度が同時に「０」になった時）に
防振モ−ドに復帰するようにしている為、撮影者の意図
にしたがった構図でパンニング（ティルティング）の操
作が簡単且つ自然に行える画像振れ防止装置を実現する
ことができる。

【０１０５】（第９の実施例）図１１は、本発明の第９
の実施例に係る、図２におけるステップ２０での撮影モ
−ド判別時の動作を示すフロ−チャ−トである。

【０１０６】この実施例での撮影モ−ド判別のアルゴリ
ズムは、補正光学系の鏡筒に対する相対速度がどちらか
の軸一方でも検出された場合にパンニングモ−ドへ移行
し、所定時間経過後に防振モ−ドに移行するものであ
る。

【０１０７】図１１は説明の都合上、ｘ，ｙ軸の速度が
「１」以上の時にパンニングモ−ドに移行し、ｎ回パン
ニングモ−ドを継続して防振モ−ドに移行する場合で説
明する。 「ステップ９２１」 既にパンニングモ−ドになってい
るか否かを判別し、そうであるなら（ＹＥＳの場合）ス
テップ９２７へ進み、そうでなければステップ９２２へ
進む。 「ステップ９２２」 ｘ軸の速度が「１」以上か否かを
判別し、あれば（ＹＥＳの場合）ステップ９２４へ進
み、なければステップ９２３へ進む。 「ステップ９２３」 ｙ軸の速度が「１」以上か否かを
判別し、あれば（ＹＥＳの場合）ステップ９２４へ進
み、なければこのル−チンを終了する。 「ステップ９２４」 どちからの軸が速度「１」以上な
ので、パンニングモ−ドフラグをセットする。 「ステップ９２５」 防振モ−ドフラグをクリアする。 「ステップ９２６」 パンニングモ−ドカウンタをクリ
アし、このル−チンを終了する。 「ステップ９２７」 パンニングモ−ドカウンタに
「１」を加える。 「ステップ９２８」 パンニングモ−ドカウンタが
「Ｎ」に達したか否かを判別し、達していなければ（Ｎ
Ｏの場合）このル−チンを終了し、達することによりス
テップ９２９へ進む。 「ステップ９２９」 所定の時間パンニングモ−ドを行
ったので、防振モ−ドフラグをセットする。 「ステップ９３０」 パンニングモ−ドフラグをクリア
し、このル−チンを終了する。

【０１０８】この第９の実施例によれば、相対速度の或
ることが認められた場合（「１」以上の場合）にはパン
ニングモ−ドとして、通常防振状態の時とは異なるＬＵ
Ｔによりダンピング力及びセンタリング力を設定して振
り子状の補正光学系を強力に抑制し、その速度が十分遅
くなった頃（パンニングモ−ドカウンタが「Ｎ」に達し
た、所定時間経過後）に防振モ−ドに復帰するようにし
ている為、撮影者の意図にしたがった構図でパンニング
（ティルティング）の操作が簡単且つ自然に行える画像
振れ防止装置を実現することができる。

【０１０９】（変形例）以上の各実施例においては、パ
ンニングモ−ドを１種類に限定しているが、本発明はこ
れに限定されるものでなく、パンニングモ−ドに移行す
る速度と防振モ−ドに移行する速度を何点か選択して、
パンニングモ−ド１モ−ド、パンニング２モ−ドと、条
件によって細かく制御できるようにしても良いことは云
うまでもない。

【０１１０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１乃至３記
載の本発明によれば、相対位置検出手段内に、補正光学
手段とその支持体である鏡筒との間の相対的な速度成分
を検出する速度検出手段を具備し、該速度検出手段にて
所定の値以上の相対速度情報が検出されることにより、
パンニング状態と判別するパンニング状態判別手段と、
該パンニング状態判別手段にてパンニング状態であるこ
とが判別されている際には、通常の防振動作時とは異な
る駆動力を駆動手段に発生させたパンニング時動作を行
わせる動作制御手段とを設け、補正光学手段と鏡筒との
間に所定の値以上の相対速度が生じている際にはパンニ
ング状態であるとして、通常の防振状態の時とは異なる
駆動力（ダンピング力及びセンタリング力）を発生させ
て前記補正光学手段を強力に抑制するようにしている。
よって、撮影者の意図に従った構図でパンニングの操作
を簡単且つ自然に行わせることが可能となる。

【０１１１】また、請求項４乃至６記載の本発明によれ
ば、パンニング状態か否かを判別するパンニング状態判
別手段と、該パンニング状態判別手段にてパンニング状
態であることが判別されている際には、通常の防振動作
時とは異なる駆動力を前記駆動手段に発生させたパンニ
ング時動作を行わせる動作制御手段と、前記２軸それぞ
れの方向の相対速度が所定値以下になることにより、所
定時間が経過することにより、或は、２軸それぞれの方
向の相対速度が所定値以下になることにより、前記動作
制御手段によるパンニング時動作を停止させる停止手段
とを設け、その相対速度が十分遅くなった頃、つまり２
軸それぞれの方向の相対速度が所定値以下になること
や、パンニング時動作を開始してから所定時間が経過す
ることにより、パンニング動作が終了したとして通常の
防振動作に復帰させるようにしている。よって、パンニ
ング動作終了と同時に自動的に通常の防振動作へと切り
換わり、画像の振れを適正に抑制することが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の各実施例装置における主要部分の構成
を示すブロック図である。

【図２】本発明の各実施例装置における動作を示すフロ
−チャ−トである。

【図３】本発明の第１の実施例における主要部分の動作
を示すフロ−チャ−トである。

【図４】本発明の第２の実施例における主要部分の動作
を示すフロ−チャ−トである。

【図５】本発明の第３の実施例における主要部分の動作
を示すフロ−チャ−トである。

【図６】本発明の第４の実施例における主要部分の動作
を示すフロ−チャ−トである。

【図７】本発明の第５の実施例における主要部分の動作
を示すフロ−チャ−トである。

【図８】本発明の第６の実施例における主要部分の動作
を示すフロ−チャ−トである。

【図９】本発明の第７の実施例における主要部分の動作
を示すフロ−チャ−トである。

【図１０】本発明の第８の実施例における主要部分の動
作を示すフロ−チャ−トである。

【図１１】本発明の第９の実施例における主要部分の動
作を示すフロ−チャ−トである。

【図１２】従来の画像振れ防止装置の構成を示す断面図
である。

【図１３】図１２のジンバル支持の構成を説明するため
の部分拡大図である。

【図１４】図１２の構成の部分拡大図である。

【図１５】本願出願人が先願した画像振れ防止装置の一
例を示す断面図である。

【図１６】図１５の画像振れ防止装置の電気ブロック図
である。

【図１７】図１５に示したセンサ手段の具体的な構成例
を示す斜視図である。

【図１８】図１５に示したトルク発生手段の具体的な構
成例を示す斜視図である。

【図１９】図１６の制御系の基本となるトルク特性図で
ある。

【図２０】図１９のトルク制御を主光軸側から見た場合
のイメ−ジ図である。

【図２１】図１６の制御回路の動作を示すフロ−チャ−
トである。

【図２２】図１６の制御回路において行われる焦点距離
に応じてトルク特性を異ならしめた場合のトルク特性図
である。

【図２３】図１６の合成器の具体的な構成を示す回路図
である。

【符合の説明】

３ 可動支持部材 ３０ｘ，３０ｙ 発光素子 ３１ｘ，３１ｙ スリット幕 ３２ｘ，３２ｙ 受光位置検出素子 ３３ｘ，３３ｙ センサアンプ ４１ｘ，４１ｙ マグネット ４２ｘ，４２ｙ ボイスコイル ５３ｘ，５３ｙ ドライバ ５０ 制御回路 ５２２ モ−ド判別器 ＬＵＴ-1，ＬＵＴ-2 ルック・アップ・テ−ブル ＬＵＴ-P1 ，ＬＵＴ-P2 ルック・アップ・テ−ブル

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 鏡筒に保持された固定レンズ群と鏡筒に
   対し２軸で相対可能に支持された可動レンズ群とから成
   る補正レンズ群を有し、画像の振れを補正する慣性振り
   子型式の補正光学手段と、前記可動レンズ群の前記固定
   レンズ群に対する相対位置を検出する相対位置検出手段
   と、該相対位置検出手段の出力に基づいて前記可動レン
   ズ群の前記固定レンズ群に対する相対変位を規制する駆
   動力を発生する駆動手段とを備えた画像振れ防止装置に
   おいて、前記相対位置検出手段内に、前記補正光学手段
   とその支持体である鏡筒との間の相対的な速度成分を検
   出する速度検出手段を具備し、該速度検出手段にて所定
   の値以上の相対速度情報が検出されることにより、パン
   ニング状態と判別するパンニング状態判別手段と、該パ
   ンニング状態判別手段にてパンニング状態であることが
   判別されている際には、通常の防振動作時とは異なる駆
   動力を前記駆動手段に発生させたパンニング時動作を行
   わせる動作制御手段とを設けたことを特徴とする画像振
   れ防止装置。
2. 【請求項２】 パンニング状態判別手段は、速度検出手
   段よりの相対速度が一定値以上である場合にパンニング
   状態と判別する手段であることを特徴とする請求項２記
   載の画像振れ防止装置。
3. 【請求項３】 パンニング状態判別手段は、速度検出手
   段より同一方向の相対速度の加算値が所定値以上である
   場合にパンニング状態と判別する手段であることを特徴
   とする請求項１又は２記載の画像振れ防止装置。
4. 【請求項４】 鏡筒に保持された固定レンズ群と鏡筒に
   対し２軸で相対可能に支持された可動レンズ群とから成
   る補正レンズ群を有し、画像の振れを補正する慣性振り
   子型式の補正光学手段と、前記可動レンズ群の前記固定
   レンズ群に対する相対位置を検出する相対位置検出手段
   と、該相対位置検出手段の出力に基づいて前記可動レン
   ズ群の前記固定レンズ群に対する相対変位を規制する駆
   動力を発生する駆動手段とを備えた画像振れ防止装置に
   おいて、パンニング状態か否かを判別するパンニング状
   態判別手段と、該パンニング状態判別手段にてパンニン
   グ状態であることが判別されている際には、通常の防振
   動作時とは異なる駆動力を前記駆動手段に発生させたパ
   ンニング時動作を行わせる動作制御手段と、所定時間が
   経過することにより、前記動作制御手段によるパンニン
   グ時動作を停止させる停止手段とを設けたことを特徴と
   する画像振れ防止装置。
5. 【請求項５】 鏡筒に保持された固定レンズ群と鏡筒に
   対し２軸で相対可能に支持された可動レンズ群とから成
   る補正レンズ群を有し、画像の振れを補正する慣性振り
   子型式の補正光学手段と、前記可動レンズ群の前記固定
   レンズ群に対する相対位置を検出する相対位置検出手段
   と、該相対位置検出手段の出力に基づいて前記可動レン
   ズ群の前記固定レンズ群に対する相対変位を規制する駆
   動力を発生する駆動手段とを備えた画像振れ防止装置に
   おいて、パンニング状態か否かを判別するパンニング状
   態判別手段と、該パンニング状態判別手段にてパンニン
   グ状態であることが判別されている際には、通常の防振
   動作時とは異なる駆動力を前記駆動手段に発生させたパ
   ンニング時動作を行わせる動作制御手段と、前記２軸そ
   れぞれの方向の相対速度が所定値以下になることによ
   り、前記動作制御手段によるパンニング時動作を停止さ
   せる停止手段とを設けたことを特徴とする画像振れ防止
   装置。
6. 【請求項６】 停止手段は、２軸それぞれの方向の相対
   速度が同時に所定値以下になることにより、動作制御手
   段によるパンニング時動作を停止させる手段であること
   を特徴とする請求項５記載の画像振れ防止装置。