JPH05112127A - 車両用ドアの開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両のドアを自動開閉する制御装置を提供す
ること。 【構成】ドアの開閉限付近に正転限センサー３０，３１
及び逆転限センサー３２，３３をそれぞれ設ける。これ
らのセンサーによってドアが検出されたときには、ドア
コントロールユニット４５は原点補正処理を行なって、
ドアの開閉制御に用いられる原点位置を演算する。ま
た、ドアが閉じられた時には、ドアポテンショメーター
２５，２６によってドアとボデーの両表面の段差が検出
され、ドアコントロールユニット４５によってその段差
が０になるようにドアの開度が自動調整される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば乗用車のドア
の自動開閉を行なえるようにした車両用ドアの開閉制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、観光バスあるいは路線バスにおけ
るドアの開閉は自動となっている。また、タクシーにお
いても後席左側のドアの開閉は自動で行われている。し
かしながら、タクシーのドアは自動ドアとは言え、運転
手の手動操作によって行われているのが現実である。と
ころが、最近の乗用車の高級化指向に伴って、乗用車の
ドアもサーボモーターによって自動的に開閉させるよう
にしたらとの要請がにわかに出始めている（特開昭５８
−７６６６９号公報参照）。また、そのドアの自動開閉
は、従来のドアに単にアクチュエーターを取り付けて行
なうといったような単純なものではなく、ドアの開閉構
造自体を従来のものとは異なる構造に大巾に変更し、こ
のドアを２つのアクチュエーターによって開閉させると
いうものであるから、その開閉制御は非常に複雑とな
る。

【０００３】このような構造のドアの開閉制御に従来の
サーボ制御を適用した場合には、その位置決め制御とド
アの閉動作制御は図１２及び図１３に示したようなフロ
ーチャートのようにして行われることになる。図１２に
示してあるフローチャートは、ドアの開閉位置を正確に
把握するための原点処理である。この処理が行われない
と、不正確なドア開度しか得られないために、ドアを完
全に閉じた状態であってもボディとの間に段差が生じて
しまうようなことがあるからである。まず、図１１のよ
うにして配置されている原点位置検出センサー３によっ
て、設定されている原点位置を検出するために、サーボ
モーター１２を正転させて（Ｓ１）、正転限に達するま
での間、このセンサー３による原点位置の検出を判断す
る（Ｓ２，Ｓ３）。正転限に達するまでの間に原点位置
が検出されなければ、今度はサーボモーター１２を逆転
して（Ｓ４）、逆転限に達するまでの間、このセンサー
３による原点位置の検出を判断する（Ｓ５，Ｓ６）。以
上の処理において、原点位置が検出された場合には、そ
のサーボモーター１２に取り付けられているエンコーダ
ー１４からのパルスをカウントするカウンター４の値と
原点位置を示す値との加算値を原点位置とする処理を行
なう。以降のドアの開閉は、この原点位置に基づいて行
われることになる（Ｓ７）。また、以上の処理で原点位
置が検出されなかった場合には、何等かの不具合に基づ
くものであるからエラー処理を行なって、原点処理を終
了する（Ｓ８）。なお、同図に示してあるセンサーｓ１
は正転限を検出するセンサーであり、また、センサーｓ
２は逆転限を検出するセンサーである。

【０００４】そして、このようにして原点処理を行なっ
た上で、ドアを閉じる制御は図１３に示すようにして行
われる。ドアを閉じる指令が出されると、ドアに取り付
けられている２つのサーボモーターが作動して閉制御が
行われる（Ｓ１０）。ドアが閉じ位置に来たことが現在
位置に基づいて判断されると（Ｓ１１）、ドアのハーフ
ロック状態を完全なロック状態に導くオートクロージャ
ー制御が行われる（Ｓ１２）。このオートクロージャー
制御が終了するとこのドア閉処理は終了される（Ｓ１
３）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな制御を行なうとすれば、車両を使用する前には必ず
原点処理を行なう必要が有るし、また、ドアの取り付け
状態に微妙な誤差が有った場合には、原点処理が正しく
行われたとしても、ドアとボディーとの表面は面一にな
るとは限らないから、制作時に非常に微妙な調整が必要
とされることになる。このような調整などを必要とした
のでは、実用に耐えないことになる。そこで、上記のよ
うな事情に鑑みて成された本発明の第１の目的は、特に
原点処理を行なわなくとも常に正確なドアの開度情報を
得ることができるようにした車両用ドアの開閉制御装置
を提供することである。そして、その第２の目的は、ド
アの取り付け誤差いかんに拘らずに、閉じられた際には
その表面とボディー表面とが自動的に面一になるように
した車両用ドアの開閉制御装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、車両用ドアの現在開度を検出する現在開度
検出センサーと、当該車両用ドアの開限位置あるいは閉
限位置の直前位置に前記車両用ドアが位置したことを検
出する位置検出センサーと、前記位置検出センサーによ
って検出されるドアの開度を基準位置として記憶する記
憶手段と、前記位置検出センサーによって前記車両用ド
アが検出された場合には、前記現在開度検出センサーに
よって検出されている前記車両用ドアの現在開度を当該
記憶手段に記憶されている基準位置に書き替える補正手
段とを有することを特徴とする。また、車両用ドアの開
閉をアクチュエーターによって自動的に行なうようにし
た車両用ドアの開閉制御装置において、当該アクチュエ
ーターによって前記車両用ドアが閉じられた場合、当該
車両用ドアの表面とボディの表面との段差を検出する段
差検出センサーと、当該段差検出センサーによって検出
された当該段差が０になるように前記アクチュエータを
作動させる制御手段とを有することを特徴とする。

【０００７】

【作用】このように構成した本発明は以下のように作用
する。まず第１の構成においては、現在開度検出センサ
ーは、車両用ドアの現在の開度を検出する。一方、位置
検出センサーは、車両用ドアの開限位置あるいは閉限位
置の直前位置に前記車両用ドアが位置したことを検出す
る。補正手段は、位置検出センサーによって車両用ドア
が検出された場合、現在開度検出センサーによって検出
されている前記車両用ドアの現在開度を記憶手段に記憶
されている基準位置に書き替える。したがって、車両用
ドアが閉じられる際には、必ずその位置が位置検出セン
サーによって検出されることになるから、補正手段によ
る原点処理が自動的に行われることになる。なお、この
原点補正は車両用ドアが開限位置に達する直前において
も行われる。また、第２の構成においては、車両用ドア
が閉じられた際、段差検出センサーによって車両用ドア
の表面とボディの表面との段差が検出される。この段差
は、原点処理が行われていれば発生しにくいとは思われ
るが、経年変化などに伴うドアの取り付け位置の微妙な
誤差によって生じることも考えられなくはない。制御手
段は、段差検出センサーによって検出された当該段差が
０になるようにアクチュエータを作動させて自動的に段
差補正を行なう。したがって、上記のようなことが原因
で生じるかもしれない段差の発生を吸収することができ
るようになる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明にかかる車両用ドアの開閉
制御装置の制御系の概略構成図であり、図２は、ドアの
駆動系とこれに直接関連する制御系の概略構成図であ
る。ＤＣ電源１は、ドアの自動開閉を行なわせるための
電源であり、通常は車両に搭載されているバッテリーが
使用される。記憶装置２は、ドアの自動開閉のための動
作プログラムや後述する各種のセンサー等からの信号を
一時記憶するものであり、記憶手段として機能するもの
である。ポテンショメーター５及び１５は、現在位置検
出センサーとして機能するドアの開閉位置を検出するセ
ンサーであって、現在ドアがその開閉軌跡のどこに存在
しているかのおおよその位置を検出するものである。ド
アの開閉指令は車室内または車室外から行なえるように
する必要があることから、その指令のためのスイッチは
車内スイッチ６と車外スイッチ７としてドアの内側と外
側にそれぞれ設けてある。図中には、それぞれのスイッ
チとしてドア開スイッチ６ａ，７ａ及びドア閉スイッチ
６ｂ，７ｂを示してあるが、これらの他に非常用スイッ
チも設けてある。リモコン８は、主にドアの開閉を遠隔
操作で行なうためのものであり、そこからの信号は車両
に搭載されている受信器９によって受信される。１枚の
ドアの開閉は２つの駆動手段によって行われるようにな
っているが、本実施例ではサーボモーターを用いてい
る。第１軸を駆動させる駆動手段１０は、その軸を減速
機１１を介して駆動するサーボモーター１２と、ドアの
完閉状態を維持するブレーキ１３と、前述のポテンショ
メーター５と、主にドアの開閉速度を制御するためのパ
ルス信号を得るエンコーダー１４とから構成される。第
２軸を駆動させる駆動手段２０も同様に、減速機２１，
サーボモーター２２，ブレーキ２３，ポテンショメータ
ー１５，エンコーダー２４とから構成される。それぞれ
の軸に独立して設けられている正転限センサー３０，３
１及び逆転限センサー３２，３３は後述する原点処理を
行なうためのトリガ信号を出力するセンサーである。こ
れらのセンサーは、位置検出センサーとして機能するも
のである。なお、この図には示していないが、制御不能
に陥ったときにストッパーとして機能するオーバーラン
検出用のセンサーも実際には設けてある。ドアポテンシ
ョメーター２５及び２６は、ドアを閉じたときに形成さ
れる隙間を測定するものであり、この測定結果に基づい
てドア表面とボディー表面との段差をなくす制御が行わ
れる。このドアポテンショメーター２５，２６は、段差
検出センサーとして機能するものである。それぞれの駆
動手段１０または２０の動作は、ＤＣサーボドライバー
３５または４０によって制御される。ドアコントロール
ユニット４５は、各種のスイッチやセンサーからの入力
に基づいてドアの開閉を総括的に制御するものであり、
補正手段及び制御手段としても機能するものである。

【０００９】ドアの駆動機構の概略の構成は図２に示す
ようになっている。ドア５０とボディー５１側とはアー
ム５２によって連結されている。ドア５１側に取り付け
られた第１軸はアーム５２をこの軸を回転中心として回
動させるように働き、また、ドア５０に取り付けられた
第２軸もやはりアーム５２をこの軸を回転中心として回
動させるように働く。なお、このような駆動機構は、図
４（Ａ）に示すように車両５５の両側のドアに対してそ
れぞれ独立して設けられている。それぞれの軸はこのよ
うに動くから、それぞれの軸を回転させる速度や最終的
な回転位置をそれぞれ独自に設定することで従来とは異
なる態様でのドアの開閉が可能となる。例えば、図４
（Ｂ）に示すような態様でドアを開くことも可能とな
り、このようにすれば、狭い場所での乗降が非常に楽と
なる。なお、ドア５０の外周面には図２に示すようにド
アの閉止時の防水性を維持するウエザーストリップ５６
が取り付けられている。また、第１軸及び第２軸に設け
られているサーボモーターへの電流はＤＣサーボドライ
バー３５，４０からそれぞれ供給される。なお、図にお
いてはＤＣサーボドライバーは一つだけ記載してある
が、実際には図１に示すようにそれぞれの軸に対して独
立して設けてある。また、それぞれの軸に設けられてい
るポテンショメーター５，１５からの信号は、現在位置
情報としてドアコントロールユニット４５に入力され
る。ドアコントロールユニット４５は、この現在開度信
号に基づいてドアの現在の開度を把握する。なお、図で
は便宜上この信号がドアコントロールユニット４５に直
接入力されるようになっているが、実際には図１に示し
たようにＤＣサーボドライバー３５，４０を介してこれ
に入力される。ＤＣサーボドライバー３５，４０からは
ドアコントロールユニット４５に向けて電機子電流情
報，つまりサーボモーターに供給されている電流情報
が、またドアコントロールユニット４５からはＤＣサー
ボドライバー３５，４０に向けて停止あるいは続行の命
令がそれぞれ出力される。また、図示してあるように、
ボディー５１側には、ドア５０が図示点線のように閉じ
た際にボディー５１表面とドア５０表面との段差を測定
するためのドアポテンショメーター２５及び２６が取り
付けられている。ドアポテンショメーター２５の検出値
は段差測定の基準とされ、ドアポテンショメーター２６
の検出値は段差調整に用いられる。通常は両ポテンショ
メーター２５，２６の値が一致したときに段差が０とな
るようになっている。

【００１０】図２に示したドアの開閉構造を図３によっ
てさらに詳しく説明する。この図は、図４（Ａ）で示し
た車両５５の右側の部分を示している。車両５５のフロ
ントピラーＦには上下に軸受６０がねじ結合されるよう
になっており、これらの軸受６０にはアーム５２の一端
部に設けられた車体側支持軸６１が回転自在に支持され
ている。アーム５２の他端部にはドア側支持軸６２が設
けられ、当該ドア側支持軸６２はドア５０にねじ結合さ
れるようになった軸受６３に回転自在に支持されてい
る。車両５５にはブラケット６４によりアーム側駆動用
サーボモーターが取り付けられ、このサーボモーターの
駆動軸は車体側支持軸６１に嵌合されており、駆動軸は
車体側支持軸６１と一体となっている。一方、ドア５０
にはブラケット６５によりドア側駆動用サーボモーター
が取り付けられている。このモーターの駆動軸に固定さ
れた駆動側歯車６６は、ドア側支持軸６２と一体となっ
た従動歯車６７と噛み合っている。したがって、両方の
モーターを駆動することによって、アーム５２は車両５
５に対して回動する一方ドア５０もアーム５２に対して
回動することとなり、ドア５０は自動的に開閉される。
ドア５０が閉じた状態では、車両５５に形成されたドア
開口部Ｓがドア５０によって閉鎖される。図４（Ａ）に
示した左側のドアも同様の構造によって自動的に開閉さ
れる。ドア５０が閉じられたときに、車両５５とドア５
０とを相互に締結するために車両５５のクオーターピラ
ーＱにはストライカー６８が取り付けられ、このストラ
イカー６８と噛み合うロック部６９がドア５０の後端部
に形成されている。このロック部６９には図３において
省略したラッチが設けられている。さらに閉じられた状
態のときに、ドア５０とアーム５２とを相互に締結する
ために、ロック部６９をストライカー６８に強制的に噛
み合わせる図示はしていないオートクロージャー機構が
設けてある。

【００１１】図５は、原点処理に関連する部分の構成図
である。ドア５０の開閉に使用されるそれぞれのモータ
ーには原点処理を行なうためのセンサーが設けられてい
る。正転限センサー３０は、ドア５０の開放限に達する
直前の状態を検出するセンサーである。また、逆転限セ
ンサー３２は、ドア５０の閉止限に達する直前の状態を
検出するセンサーである。このセンサーの検出信号によ
って原点処理が行われるようになっている。この処理を
行なうのは、通常ドアの現在位置検出はカウンター４の
カウント値によって行なっているが、電源のオフによっ
てこのカウント値はリセットされてしまうから、これを
ドアの開閉動作時に正常の値に書き替えるためである。
原点処理が行われるまではカウンター４の値に基づいて
ドアの現在位置を算出することは出来ないから、この原
点処理が行われるまでは、おおよそのドアの現在位置を
検出し得るポテンショメーター５の検出値に基づいてド
アの現在位置とするようになっている。なお、上記した
ポテンショメーター５に代えて、図７に示すようなマグ
ネスケール５ａを用いても同様の機能を持たせることが
できる。

【００１２】以上のように構成されている本発明にかか
る車両用ドアの開閉制御装置は、図８及び図９のフロー
チャートに基づいて、ドアの開閉制御と段差調整とを行
なうことになる。以下、このフローチャートの処理を図
１，図２，図５及び図６を参照しながら説明する。図８
のフローチャートは原点処理を行なうためのフローチャ
ートである。この処理が行われる前には、図５に示した
カウンター４の値が電源オフによるリセット状態にある
ものとし、ドア５０の現在の開度がどの程度であるかを
この値によっては知り得ない状態にあるものとする。上
記のような状態にある場合には、ドアコントロールユニ
ット４５はポテンショメーター５，１５の値に基づいて
ドア５０のおおよその開度位置を把握する（Ｓ２０）。
車外スイッチ７または車内スイッチ８によってドアの開
閉指令が成され（Ｓ２１）、その指令がドア開指令であ
れば（Ｓ２２）、正転限検出センサー３０によってドア
５０の開限位置が検出されるように、ポテンショメータ
ー５及び１５の精度を考慮して開放限よりも遠くに目標
を設定してドア５０を駆動する。（Ｓ２３，Ｓ２５）。
一方、その指令がドア閉指令であれば、逆転限検出セン
サー３２によってドア５０の閉限位置が検出されるよう
に、ポテンショメーター５及び１５の精度を考慮して開
放限よりも遠くに目標を設定してドア５０を駆動する。
（Ｓ２４，Ｓ２６）。このように、開限あるいは閉限位
置の検出が必ず行われるように、故意に開限あるいは閉
限位置よりも開度目標を遠くに設定することによって、
正転限検出センサー３０または逆転限検出センサー３２
による検出が必ず行われるようにしている。このいずれ
かのセンサーによって検出が成されると、そのセンサー
によって検出が行われたときの記憶装置２に記憶されて
いる現在位置に基づいて原点位置が算出される（Ｓ２
７）。

【００１３】具体的には、図６に示すようにポテンショ
メータでは、仮想原点しか把握できないが、この仮想原
点しか分からない状態においては、ポテンショメーター
の値に基づいて現在位置が検出されることになる。この
状態でドアの開放指令が成された場合には、図示のよう
に現在位置から開放限に至るまでの開度よりも大きな角
度開放させるような信号が故意に出力され、その信号に
基づいてドアの開放制御が行われる。たとえば、ポテン
ショメータによって検出されているドア開度が５°であ
り、ドアの開放限が４５°であったとすれば、あと４５
°開きなさいという指令が出力される。この指令によっ
てドアが開いていくわけであるが、途中で開放限検出セ
ンサー３０によってドアの開放が検出されるので、この
検出によって現在開度が何度（たとえば４４°）である
かが正確に把握される。つまり、このセンサーによって
検出されるドアの開度は記憶装置２に予め記憶されてい
る。したがって、この原点処理が行われるまでは現在の
開度が４３°であるとされていたものが、実は４４°で
あるということがわかり、この開度に基づいて真の原点
が把握される。なお、以上のような処理が行われるの
は、ドアの閉止動作の場合も同様である。

【００１４】図９に示してあるフローチャートは、ドア
を閉じるときに生じるおそれのあるドア表面と例えばフ
ェンダー等のボディー表面との段差をなくす処理を示し
たものである。車外スイッチ７または車内スイッチ６の
操作によってドアの閉指令が成された場合には、通常通
りの各軸ドア閉制御が行われる（Ｓ３０）。ドアが閉じ
位置に来たことが現在位置に基づいて判断されると（Ｓ
３１）、ドアのハーフロック状態を完全なロック状態に
導く前述のオートクロージャーを作動させるオートクロ
ージャー制御が行われる（Ｓ３２）。このオートクロー
ジャー制御が終了すると、ドアコントロールユニット４
５はドアポテンショメーター２５及び２６の検出値を読
み込み、両読み込み値が一致するように、ドアの開度を
微調整する面段差補正処理を行なう（Ｓ３４，Ｓ３
５）。この処理によって両ポテンショメーターの値が一
致すれば、ドアとボディー表面の段差が解消されたので
あるからこの処理を終了する（Ｓ３６）。以上の実施例
では、面段差を２つのドアポテンショメータ２５，２６
の検出値に基づいて補正するようにしたが、ドア５０が
閉じた場合に、ドア５０とボディー５１とによって形成
される隙間の間隔を非接触で検出し、その検出に基づい
て同様のドアの開度制御を行うようにしても良い。

【００１５】図１０は、図２に示したドアとは異なる形
状のドアを用いたときのドアの開度制御の他の実施例を
示す図である。この実施例においては、ドア５０とボデ
ィー５１とによって形成される前後方向及び開閉方向の
隙間を４つのギャップセンサＳ１〜Ｓ４によって検出す
るようにしている。すなわち、ギャップセンサＳ１及び
Ｓ４はドア５０とボディー５１とによって検出されるド
ア開閉方向のギャップを検出し、ギャップセンサＳ２及
びＳ３はその前後方向の隙間を検出する。これらのギャ
ップセンサＳ１〜Ｓ４は、検出すべき隙間を確実に検出
できるような位置に取り付けなければならない。これら
のセンサによってドアの前端部及び後端部におけるドア
とボディーとのＸ，Ｙ方向の相対距離がリアルタイムで
検出可能となるこれらのギャップセンサＳ１〜Ｓ４の検
出値は前述したドアコントロールユニット４５に入力さ
れることになる。ドアコントロールユニット４５はそれ
ぞれの検出値が記憶装置２に記憶されている閉じ具合と
一致するようにドア５０の開閉状態を制御する。記憶装
置２に記憶されている閉じ具合とは、理想的な閉じ具合
となっている場合に検出される各部の隙間に関するデー
タ及び各部の隙間の割合に関するデータである。このデ
ータに基づいて、ドアコントロールユニット４５はギャ
ップセンサＳ１とＳ４との変化量が同じくなるように、
また、ギャップセンサＳ２とＳ３との検出値が記憶装置
２に記憶されているデータと一致するように動作データ
をＤＣサーボドライバー３５及び４０に与える。これに
よって、ドア５０は常に理想的な閉じ具合をもって閉じ
られることになる。このようにそれぞれのギャップセン
サＳ１〜Ｓ４によって検出される隙間を固定したデータ
に一致するような制御を行わないのは、固定したデータ
では、製造時の車体の精度バラツキや停車姿勢さらには
経年変化などによって理想とする閉じ具合を実現するこ
とが困難だからである。また、この様な制御が必要とさ
れるのは、本実施例で例示した２軸型のドアの，閉じる
直前ではドア５０がボディー５１に対して平行移動する
という特異の開閉軌跡によるものである。なお、この実
施例においては、ギャップセンサとして非接触のものを
例示したが、ポテンショメータなどの接触式のものを用
いてもよいのはもちろんである。

【００１６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、位置
検出センサーによって車両用ドアが検出されたときに
は、現在位置を基準位置に書き替えるようにしたから、
ドアの開閉動作を行なうだけで自動的に原点補正が行な
える。また、段差検出センサーの検出値に基づいてドア
の表面とボディーの表面との段差を検出し、この検出値
に基づいて段差補正を行なうようにしたから、その段差
を自動的に無くすことができる

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる車両用ドアの開閉制御装置の概
略構成図である。

【図２】同装置の駆動系の概略構成図である。

【図３】図２に示した駆動系のうちのドアの開閉構造を
示す図である。

【図４】（Ａ）は、図２に示した駆動系の配置状態を示
す図であり、（Ｂ）は、ドアの開閉動作の一態様を示す
図である。

【図５】本発明にかかる車両用ドアの開閉制御装置にお
ける原点処理に関連した部分の構成図である。

【図６】図５に示した部分の動作説明に供する図であ
る。

【図７】図５に示した部分の他の実施例である。

【図８】図１に示した装置の原点処理を示す動作フロー
チャートである。

【図９】図１に示した装置のドア開閉処理を示す動作フ
ローチャートである。

【図１０】ドアの面段差を解消するための他の実施例を
示す図である。

【図１１】従来の原点処理に関連した部分の構成図であ
る。

【図１２】従来の原点処理を示すフローチャートであ
る。

【図１３】従来のドア開閉処理を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

２…記憶装置（記憶手段） ５，１５…ポテンショメーター（現在位置検出センサ
ー） １０，２０…駆動手段 ２５，２６…ドアポテンショメーター（段差検出センサ
ー） ３０，３１…正転限センサー（位置検出センサー） ３２，３３…逆転限センサー（位置検出センサー） ４５…ドアコントロールユニット（補正手段，制御手
段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両用ドアの現在開度を検出する現在開度
   検出センサーと、 当該車両用ドアの開限位置あるいは閉限位置の直前位置
   に前記車両用ドアが位置したことを検出する位置検出セ
   ンサーと、 前記位置検出センサーによって検出されるドアの開度を
   基準位置として記憶する記憶手段と、 前記位置検出センサーによって前記車両用ドアが検出さ
   れた場合には、前記現在開度検出センサーによって検出
   されている前記車両用ドアの現在開度を当該記憶手段に
   記憶されている基準位置に書き替える補正手段とを有す
   ることを特徴とする車両用ドアの開閉制御装置。
2. 【請求項２】車両用ドアの開閉をアクチュエーターによ
   って自動的に行なうようにした車両用ドアの開閉制御装
   置において、 当該アクチュエーターによって前記車両用ドアが閉じら
   れた場合、当該車両用ドアの表面とボディの表面との段
   差を検出する段差検出センサーと、 当該段差検出センサーによって検出された当該段差が０
   になるように前記アクチュエータを作動させる制御手段
   とを有することを特徴とする車両用ドアの開閉制御装
   置。